KR102668070B1 - 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

로봇 청소기가 개시된다. 로봇 청소기는 전원을 공급하는 배터리가 구비된 청소기 본체, 공간을 구성하는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보가 저장된 메모리 및 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보에 기초하여 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드를 식별하고, 식별된 청소 모드 및 배터리의 잔량에 기초하여 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별하고, 식별된 우선 순위에 기초하여 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는 프로세서를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 이의 제어 방법{ Robot cleaner and control method thereof }
본 발명은 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는 로봇 청소기 및 그 구동 방법에 관한 것이다.
로봇 청소기는 사용자의 별도 조작 없이도, 스스로 주행하면서 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.
로봇 청소기는 진행 방향에 산재한 장애물을 정확하고 효율적으로 감지하기 위하여 각종 센서를 구비한다. 로봇 청소기에 구비된 센서는 장애물의 위치 및 거리를 감지하고, 로봇 청소기는 감지 결과를 이용하여 진행 방향을 결정하게 된다.
종래에는, 로봇 청소기가 장애물에 대한 정보에만 기초하여 진행 방향 또는 이동 경로를 결정하였을 뿐, 로봇 청소기가 공간에 대한 정보에 기초하여 진행 방향 또는 이동 경로를 결정하지 않았다.
또한, 종래의 로봇 청소기는 배터리 잔량에 대한 고려 없이 진행 방향 또는 이동 경로를 결정함에 따라 청소 도중에 빈번하게 충전 스테이션으로 복귀하는 문제점이 있었다.
청소를 수행하는 공간에 대한 정보와 배터리 잔량을 고려하여 로봇 청소기의 이동 경로를 효율적으로 설정하기 위한 요구가 있었다.
본 발명은 상술한 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 바닥 재질과 배터리 잔량을 고려하여 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 전원을 공급하는 배터리가 구비된 청소기 본체, 공간을 구성하는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보가 저장된 메모리 및 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드를 식별하고, 상기 식별된 청소 모드 및 상기 배터리의 잔량에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별하고, 상기 식별된 우선 순위에 기초하여 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는 프로세서를 포함한다.
또한, 센서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 센서를 통해 수신된 신호에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보, 형태 정보 및 바닥 재질 정보를 획득하고, 상기 획득된 정보에 기초하여 상기 공간에 대응되는 맵을 획득하여 상기 메모리에 저장할 수 있다.
또한, 상기 센서는 카메라를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 수신된 이미지를 분석하여 상기 바닥 재질 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 메모리는, 바닥 재질 별 주파수의 흡음율에 대한 정보를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 센서로부터 출력된 주파수 신호가 상기 서브 공간의 바닥에서 반사되어 상기 센서를 통해 감지되면, 상기 흡음율에 대한 정보 및 상기 반사된 주파수 신호의 세기에 기초하여 상기 바닥 재질 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 메모리에 저장된 맵에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드 및 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보를 획득하고, 상기 식별된 청소 모드 및 상기 배터리의 잔량에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별하고, 상기 식별된 우선 순위 및 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 설정할 수 있다.
또한, 상기 복수의 서브 공간 중 제1 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 일반 모드이고, 상기 복수의 서브 공간 중 제2 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 파워 모드이고, 상기 프로세서는, 상기 배터리의 잔량이 임계 값 미만이면, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 배터리 잔량이 상기 제1 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량 이상이고, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간을 모두 청소하기에 요구되는 전력량 미만인 경우, 상기 제1 서브 공간을 청소한 후 상기 배터리의 충전을 위한 충전 스테이션을 상기 이동 경로에 포함시킬 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 상기 제2 서브 공간 및 상기 제1 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 현재 위치로부터 근접한 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
또한, 센서를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 설정된 이동 경로에 따라 주행하는 도중 상기 센서를 통해 수신된 신호에 기초하여 상기 제1 서브 공간의 오염도를 식별하고, 상기 식별된 오염도에 기초하여 상기 청소 모드를 일반 모드에서 파워 모드로 전환하여 상기 제1 서브 공간을 청소할 수 있다.
또한, 센서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 센서를 통해 오브젝트가 감지되면, 상기 오브젝트가 동적 또는 정적 오브젝트인지 식별하고,
상기 오브젝트가 동적 오브젝트인 것으로 식별되면, 상기 서브 공간의 형태 정보 또는 바닥 재질 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 서브 공간을 상기 이동 경로에서 제외시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 공간을 구성하는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드를 식별하는 단계, 상기 식별된 청소 모드 및 상기 로봇 청소기에 구비된 배터리의 잔량에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별하는 단계 및 상기 식별된 우선 순위에 기초하여 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 로봇 청소기에 구비된 센서를 통해 수신된 신호에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보, 형태 정보 및 바닥 재질 정보를 획득하는 단계 및 상기 획득된 정보에 기초하여 상기 공간에 대응되는 맵을 획득하여 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 센서는, 카메라를 포함하고, 상기 획득하는 단계는, 상기 카메라를 통해 수신된 이미지를 분석하여 상기 바닥 재질 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기는, 바닥 재질 별 주파수의 흠음율에 대한 정보를 포함하며, 상기 획득하는 단계는, 상기 센서로부터 출력된 주파수 신호가 상기 서브 공간의 바닥에서 반사되어 상기 센서를 통해 감지되면, 상기 흠음율에 대한 정보 및 상기 반사된 주파수 신호의 세기에 기초하여 사기 바닥 재질 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 맵에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드 및 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고, 상기 이동 경로를 설정하는 단계는, 상기 식별된 우선 순위 및 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 설정할 수 있다.
또한, 상기 복수의 서브 공간 중 제1 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 일반 모드이고, 상기 복수의 서브 공간 중 제2 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 파워 모드이고, 상기 우선 순위를 식별하는 단계는, 상기 배터리의 잔량이 임계 값 미만이면, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
여기서, 상기 이동 경로를 설정하는 단계는, 상기 배터리 잔량이 상기 제1 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량 이상이고, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간을 모두 청소하기에 요구되는 전력량 미만인 경우, 상기 제1 서브 공간을 청소한 후 상기 배터리의 충전을 위한 충전 스테이션을 상기 이동 경로에 포함시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 우선 순위를 식별하는 단계는, 상기 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 상기 제2 서브 공간 및 상기 제1 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
또한, 상기 우선 순위를 식별하는 단계는, 상기 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 현재 위치로부터 근접한 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 청소를 수행하는 바닥 재질에 따라 적절한 청소 모드를 식별하고, 식별된 청소 모드와 배터리 잔량에 따라 최적의 이동 경로를 설정함으로써, 로봇 청소기를 이용한 청소가 효율적으로 수행될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른 맵을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기에 구비된 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 이동 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 이동 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 공간의 오염도를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른 동적 오브젝트를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 첨부 도면을 참조하여 본 개시를 상세히 설명한다.
본 개시의 실시 예에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 개시의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 명세서에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
A 또는/및 B 중 적어도 하나라는 표현은 "A" 또는 "B" 또는 "A 및 B" 중 어느 하나를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.
어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "구성되다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 개시에서 "모듈" 혹은 "부"는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 "모듈" 혹은 복수의 "부"는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 "모듈" 혹은 "부"를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다.
본 명세서에서, 사용자라는 용어는 전자 장치를 사용하는 사람 또는 전자 장치를 사용하는 장치(예: 인공지능 전자 장치)를 지칭할 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 개시의 일 실시예를 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 이동을 설명하기 위한 도면이다.
로봇 청소기(100)는 전력에 의해 구동되어 자동으로 이물질을 흡입하기 위한 장치를 의미한다. 도 1에서는 로봇 청소기(100)가 바닥 이물질을 흡입하기 위하여 바닥에 밀착되는 납작한 형태로 구현되는 경우를 상정하여 도시하였으나 이는 일 실시 예에 불과할 뿐, 로봇 청소기(100)는 다양한 형태 및 크기로 구현될 수 있다.
도 1을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 바닥 재질에 따라 상이한 청소 모드로 동작할 수 있다. 일 예로, 로봇 청소기(100)는 카펫(carpet) 상의 이물질을 흡입하는 경우와 타일(tile) 상의 이물질을 흡입하는 경우에 서로 다른 청소 모드로 동작할 수 있다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)가 가정집에서 구동되는 경우를 상정한다면, 로봇 청소기(100)는 가정집 내의 서브 공간 별 바닥 재질에 따라 상이한 청소 모드로 동작할 수 있다. 여기서, 서브 공간은 벽으로 둘러 싸인 독립된 하나의 공간을 의미할 수 있다. 또한, 바닥 재질은 서브 공간의 바닥에 쓰인 재료 또는 소재 등에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 서브 공간의 바닥 재질은 카펫, 타일, 시트(sheet), 리놀륨(linoleum) 또는 원목 등으로 구현될 수 있다.
일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 공간(예를 들어, 집)을 구성하는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질에 대한 정보를 포함할 수 있고, 해당 정보에 기초하여 각 서브 공간 별 청소 모드를 식별할 수 있다. 이어서, 로봇 청소기(100)는 식별된 청소 모드에 기초하여 로봇 청소기(100)의 이동 경로를 설정할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 2를 참조하여 하도록 한다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 청소기 본체(110)를 포함하며, 청소기 본체(110)는 배터리(120), 메모리(130) 및 프로세서(140)를 포함한다.
배터리(120)는 로봇 청소기(100)를 구동시키기 위해 청소기 본체(110)에 전원을 공급하는 장치일 수 있다. 배터리(120)는 청소기 본체(110) 이외에도 로봇 청소기(100)에 장착된 각종 부품을 구동시키기 위한 구동부(미도시)와 전기적으로 연결되어 구동 전원을 공급할 수 있음은 물론이다. 여기서, 배터리(120)는 재충전이 가능한 2차 배터리일 수 있으며, 로봇 청소기(100)가 청소를 완료하여 충전 스테이션(미도시)에 결합되면 충전 스테이션으로부터 공급되는 전력을 통해 충전될 수 있다.
청소기 본체(110)는 로봇 청소기(100)의 저면에 형성되어 바닥에 존재하는 이물질을 제거 또는 흡입하는 흡입부(미도시)를 포함할 수 있다. 일 예로, 흡입부는 브러시 유닛, 걸레 등을 포함할 수 있고, 로봇 청소기(100)의 이동 중 또는 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수할 수 있다. 또한, 일 실시 예에 따른 흡입부는 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기 정화 유닛을 더 포함할 수도 있다. 또한, 청소기 본체(110)는 구동부를 포함할 수 있다. 여기서, 구동부는 구동바퀴 및 캐스터를 포함한다. 구동바퀴는 청소기 본체(110) 하부의 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있다. 구동바퀴는 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전주행 등의 이동 동작이 가능할 수 있도록 구성될 수 있다. 주행방향을 기준으로 청소기 본체(110) 하부의 전방이나 후방 가장자리에 캐스터가 설치되어, 로봇 청소기(100)가 이동하는 바닥 상태에 따라 회전하는 각도가 변화함으로써 청소기 본체(110)가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 한다. 구동바퀴와 캐스터는 하나의 어셈블리로 구성되어 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.
메모리(130)는 로봇 청소기(100)를 구동시키기 위한 O/S(Operating System) 소프트웨어 모듈, 어플리케이션과 같은 다양한 데이터를 저장한다.
특히, 본 개시의 일 실시 예에 따른 메모리(130)는 공간을 구성하는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보를 저장할 수 있다. 일 예로, 로봇 청소기(100)는 메모리(130)에 저장된 바닥 재질 정보에 기초하여 공간 내의 제1 서브 공간이 카펫 재질의 바닥으로 구현되어 있으며, 제2 서브 공간이 타일 재질의 바닥으로 구현되어 있음을 식별할 수 있다. 한편 이는 일 실시 예로서, 바닥 재질 정보는 다양한 형태의 데이터로 구현될 수 있다. 로봇 청소기(100)가 서브 공간에 대응되는 바닥 재질 정보를 획득하는 다양한 방법에 대해서는 후술하도록 한다.
일 실시 예에 따른 메모리(130)는 프로세서(140)에 포함된 롬(ROM)(예를 들어, EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory)), 램(RAM) 등의 내부 메모리로 구현되거나, 프로세서(140)와 별도의 메모리로 구현될 수도 있다. 이 경우, 메모리(130)는 데이터 저장 용도에 따라 로봇 청소기(100)에 임베디드된 메모리 형태로 구현되거나, 로봇 청소기(100)에 탈부착이 가능한 메모리 형태로 구현될 수도 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)의 구동을 위한 데이터의 경우 로봇 청소기(100)에 임베디드된 메모리에 저장되고, 로봇 청소기(100)의 확장 기능을 위한 데이터의 경우 로봇 청소기(100)에 탈부착이 가능한 메모리에 저장될 수 있다. 한편, 로봇 청소기(100)에 임베디드된 메모리의 경우 휘발성 메모리(예: DRAM(dynamic RAM), SRAM(static RAM), 또는 SDRAM(synchronous dynamic RAM) 등), 비휘발성 메모리(non-volatile Memory)(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM(programmable ROM), EPROM(erasable and programmable ROM), EEPROM(electrically erasable and programmable ROM), mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리(예: NAND flash 또는 NOR flash 등), 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브(solid state drive(SSD)) 중 적어도 하나로 구현되고, 로봇 청소기(100)에 탈부착이 가능한 메모리의 경우 메모리 카드(예를 들어, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD(micro secure digital), Mini-SD(mini secure digital), xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 등), USB 포트에 연결가능한 외부 메모리(예를 들어, USB 메모리) 등과 같은 형태로 구현될 수 있다.
프로세서(140)는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다.
프로세서(140)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), GPU(graphics-processing unit) 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다. 프로세서(140)는 메모리(130)에 저장된 컴퓨터 실행가능 명령어(computer executable instructions)를 실행함으로써 다양한 기능을 수행할 수 있다.
특히, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 바닥 재질에 따라 로봇 청소기(100)의 청소 모드를 상이하게 설정할 수 있다. 일 예로, 로봇 청소기(100)는 카펫 재질의 바닥은 파워 모드로 청소를 수행하고, 타일 재질의 바닥은 일반 모드로 청소를 수행할 수 있다. 이는 일 실시 예로서, 로봇 청소기(100)는 복수의 청소 모드를 포함할 수 있고, 바닥 재질에 따라 복수의 청소 모드 중 어느 하나를 선택하여 청소를 수행할 수 있음은 물론이다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 카펫 청소 모드, 타일 청소 모드, 원목 청소 모드, 건식 청소 모드, 습식 청소 모드 등 다양한 청소 모드를 포함할 수 있고, 복수의 청소 모드 중 바닥 재질에 대응되는 어느 하나의 청소 모드를 선택하여 청소를 수행할 수 있다. 여기서, 파워 모드, 일반 모드 등 청소 모드를 지칭하는 이름은 일 실시 예에 불과하며 이에 한정되지 않는다. 한편, 메모리(130)는 바닥 재질 별 청소 모드에 대한 정보를 기 저장할 수 있다. 프로세서(140)는 해당 정보에 기초하여 바닥 재질에 대응되는 청소 모드를 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 청소 모드에 따라 이물질에 대한 흡입력 또는 청소기 본체(110)의 이동 속도를 상이하게 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 파워 모드에서 로봇 청소기(100)의 흡입력을 상대적으로 증가시키거나, 청소기 본체(110)의 이동 속도를 상대적으로 늦출 수 있다. 다른 예로, 프로세서(140)는 타일 청소 모드에서 로봇 청소기(100)의 흡입력을 상대적으로 감소시키거나, 청소기 본체(110)의 이동 속도를 상대적으로 높일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 청소 모드를 파워 모드 및 일반 모드로 구분하여 설명하도록 한다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보에 기초하여 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드를 식별할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(140)는 메모리(130)에 저장된 바닥 재질 정보에 기초하여 복수의 서브 공간 각각의 바닥 재질을 식별할 수 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 제1 서브 공간의 바닥 재질은 카펫이고, 제2 서브 공간의 바닥 재질은 리놀륨임을 식별할 수 있다.
이어서, 프로세서(140)는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드를 식별할 수 있다. 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 복수의 바닥 재질 별 청소 모드에 관한 정보를 기 저장할 수 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 제1 서브 공간의 바닥 재질이 카펫임이 식별되면, 기 저장된 정보에 기초하여 제1 서브 공간에 대응되는 청소 모드로 파워 모드를 식별할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(140)는 제2 서브 공간의 바닥 재질이 리놀륨임이 식별되면, 제2 서브 공간에 대응되는 청소 모드로 일반 모드를 식별할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(140)는 서브 공간의 바닥 재질이 식별되지 않거나, 기 저장된 정보에 기초하여 바닥 재질에 대응되는 청소 모드가 식별되지 않으면 로봇 청소기(100)의 청소 모드를 일반 모드로 설정할 수 있다.
이어서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 식별된 청소 모드 및 배터리(120)의 잔량에 기초하여 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별할 수 있다. 프로세서(140)는 식별된 우선 순위에 기초하여 로봇 청소기(100)의 이동 경로를 설정할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 3을 참조하여 하도록 한다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른 맵을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 로봇 청소기(100)에 구비된 센서(미도시)를 통해 수신된 신호에 기초하여 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보, 형태 정보 및 바닥 재질 정보를 획득할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 획득된 정보에 기초하여 공간에 대응되는 맵(map)을 획득하여 메모리(130)에 저장할 수 있다.
여기서, 서브 공간의 위치 정보는 인접한 타 서브 공간과의 위치 관계를 의미할 수 있다. 일 예로, 도 3을 참조하면, 제1 서브 공간(10-1)은 제2 서브 공간(10-2) 및 제4 서브 공간(10-4)과 인접한 곳에 위치할 수 있다. 서브 공간의 형태 정보는 서브 공간을 둘러 싸는 벽면 또는 서브 공간에 위치하는 가구, 계단, 문턱(threshold) 등을 기준으로 식별된 서브 공간의 면적, 크기, 모양 등에 관한 정보를 의미할 수 있다.
도 3을 참조하면, 프로세서(140)는 메모리(130)에 저장된 공간에 대응되는 맵에 기초하여 서브 공간의 바닥 재질을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 바닥 재질 정보에 기초하여 제1 서브 공간(10-1)의 바닥 재질은 대리석이고, 제2 서브 공간(10-2)의 바닥 재질 및 제3 서브 공간(10-3)의 바닥 재질은 PVC 소재의 장판이고, 제4 서브 공간(10-4)의 일 영역은 카펫임을 식별할 수 있다.
이어서, 프로세서(140)는 제1 내지 제4 서브 공간(10-1, ... , 10-4) 각각에 대응되는 청소 모드를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제3 서브 공간(10-1, 10-2, 10-3)에 대응되는 청소 모드는 일반 모드이고, 제4 서브 공간(10-4)에 대응되는 청소 모드는 파워 모드일 수 있다.
한편, 청소 모드에 따라 로봇 청소기(100)의 배터리(120) 소모량, 청소에 요구되는 전력량이 상이할 수 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 파워 모드에서 로봇 청소기(100)의 흡입력을 상승시키므로, 로봇 청소기(100)의 배터리(120) 소모량, 소비 전력, 전력량이 증가할 수 있다. 다른 예로, 일반 모드, 저소음 모드 등은 로봇 청소기(100)의 흡입력이 파워 모드 대비 감소하므로 배터리(120) 소모량, 소비 전력, 전력량이 상대적으로 감소할 수 있다. 또 다른 예로, 청소 모드는 흡입 모드로 불릴 수도 있다. 여기서, 흡입 모드는 흡입 강도에 따라 구분될 수 있다. 예를 들어, 흡입 모드는 흡입 강도에 따라 동작 모드가 1 내지 5로 구분될 수 있으며, 높은 흡입 강도를 가진 흡입 모드일수록 청소를 위해 요구되는 전력량이 클 수 있다.
청소 모드 별 배터리(120) 소모량이 상이하므로, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 식별된 청소 모드 및 배터리(120)의 잔량에 기초하여 제1 내지 제4 서브 공간(10-1, ... , 10-4) 각각에 우선 순위를 부여할 수 있다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 배터리(120) 잔량에 기초하여 가장 많은 서브 공간이 청소될 수 있도록 복수의 서브 공간에 우선 순위를 부여할 수 있다.
도 3을 참조하면, 배터리(120)의 잔량이 임계 값 미만이면 프로세서(140)는 일반 모드로 청소를 수행하는 제1 내지 제3 서브 공간(10-1, 10-2, 10-3)에 선 순위를 부여하고, 파워 모드로 청소를 수행하는 제4 서브 공간(10-4)에 후 순위를 부여할 수 있다.
여기서, 임계 값은 배터리(120)의 전체 용량 대비 잔여 용량이 기 설정된 퍼센트(%) 미만이거나, 로봇 청소기(100)의 현 위치에서 가장 근접한 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량 미만이거나, 복수의 서브 공간들 중 적어도 하나의 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량 미만이거나, 복수의 서브 공간들 중 적어도 두개의 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량 미만이거나, 복수의 서브 공간들을 모두 청소하기에 요구되는 전력량 미만인 잔량을 의미할 수 있다. 한편, 이는 일 실시 예에 불과하며, 임계 값은 제조사의 제조 목적 또는 사용자의 설정에 따라 다양하게 변경될 수 있음은 물론이다.
한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 메모리(130)는 청소 모드 별 단위 면적을 청소하는데 요구되는 전력량에 대한 정보를 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 해당 정보에 기초하여 서브 공간의 형태 정보에 대응되는 면적을 청소하는데 요구되는 전력량을 식별할 수 있다.
파워 모드로 청소를 수행하는 제4 서브 공간(10-4)에 선 순위가 부여된다면, 로봇 청소기(100)는 제4 서브 공간(10-4)만 파워 모드로 청소를 수행할 수 있고, 제1 내지 제3 서브 공간(10-1, 10-2, 10-3)은 배터리(120) 방전으로 인하여 충전 전까지는 청소를 수행할 수 없다. 반대로, 프로세서(140)가 일반 모드로 청소를 수행하는 제1 내지 제3 서브 공간(10-1, 10-2, 10-3)에 선 순위를 부여하고, 파워 모드로 청소를 수행하는 제4 서브 공간(10-4)에 후 순위를 부여한다면, 로봇 청소기(100)는 배터리(120)의 잔량이 임계 값 미만임에도 상대적으로 많은 서브 공간(예를 들어, 제1 내지 제3 서브 공간(10-1, 10-2, 10-3)을 청소할 수 있다.
이어서, 프로세서(140)는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 우선 순위 및 위치 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 이동 경로를 설정할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량이 임계 값 이상이면 파워 모드로 청소를 수행하는 제4 서브 공간(10-4)에 선 순위를 부여하고, 일반 모드로 청소를 수행하는 제1 내지 제3 서브 공간(10-1, 10-2, 10-3)에 후 순위를 부여할 수 있다.
도 2로 돌아와서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 센서를 포함하고, 센서를 통해 수신된 신호에 기초하여 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보, 형태 정보 및 바닥 재질 정보를 획득할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 4를 참조하여 하도록 한다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기에 구비된 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 센서(150)를 구비하여 청소기 본체(110) 주위의 오브젝트에 대한 정보를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서(150)는 청소기 본체(110) 주위의 영상을 획득하는 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서, 위치 인식이 가능한 비전(vision) 센서 등을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 센서(150)는 카메라를 포함하고, 카메라를 통해 청소기 본체(110)의 하측 또는 바닥 부분을 촬영한 이미지를 획득할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 촬영된 이미지를 분석하여 바닥 재질 정보를 획득할 수 있다.
다른 예로, 본 개시의 일 실시 예에 따른 센서(150)는 주파수 신호를 출력하고, 서브 공간의 바닥에서 반사된 주파수 신호를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서(150)가 초음파 센서를 포함하면, 센서(150)는 초음파 펄스를 방사하여 바닥에서 반사되어 오는 반사파가 수신할 수 있다. 한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 메모리(130)는 바닥 재질 별 주파수의 흡음율에 대한 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 반사된 주파수 신호(또는, 수신된 반사파)의 세기 및 메모리(130)에 저장된 흡음율에 대한 정보에 기초하여 서브 공간의 바닥 재질을 식별할 수 있다.
또 다른 예로, 센서(150)는 적외선 센서를 포함할 수 있고, 바닥에서 방출되는 적외광을 감지할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 감지된 적외광에 기초하여 바닥 재질을 식별할 수도 있다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 센서(150)를 통해 수신된 신호에 기초하여 장애물의 유무, 장애물의 위치 또는 장애물과의 거리 등을 분석할 수 있다. 여기서, 장애물은 서브 공간의 벽면, 서브 공간에 위치한 가구, 가전제품 또는 문턱 등을 의미할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 분석 결과에 기초하여 서브 공간의 형태 정보, 서브 공간의 위치 정보 등을 획득할 수 있다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 로봇 청소기(100)의 최초 구동 시에 센서(150)를 통해 공간을 구성하는 복수의 서브 공간 각각에 대한 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 서브 공간에 대한 정보는 서브 공간의 형태 정보, 위치 정보 및 바닥 재질 정보를 포함할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 획득된 복수의 서브 공간들에 대한 정보에 기초하여 맵을 획득하여 메모리(130)에 저장할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(140)는 센서(150)를 통해 감지된 신호에 기초하여 메모리(130)에 저장된 맵을 업데이트할 수도 있다. 또 다른 예로, 프로세서(140)는 외부 서버(미도시)로부터 수신된 맵을 메모리(130)에 저장할 수도 있음은 물론이다. 한편, 일 실시 예에 따른 맵은 공간의 평면도와 같은 이미지 파일 형태가 될 수 있다. 이는, 로봇 청소기(100)가 이동 가능한 전체 공간 중 사용자가 구획한 공간 또는 장애물(또는, 구조물)에 의하여 구획된 서브 공간(예를 들어, 거실, 부엌, 안방 등)에 대한 정보를 포함할 수 있고, 각 공간의 위치 정보 및 형태 정보(예를 들어, 크기, 면적)를 포함할 수 있다.
본 개시의 다른 실시 예에 따른 프로세서(140)는 공간이 변경된 것으로 식별되면, 메모리(130)에 저장된 맵 외에 새로운 맵을 획득할 수도 있다. 예를 들어, 변경된 공간을 구성하는 복수의 서브 공간에 대한 정보에 기초하여 새로운 맵을 획득할 수 있다.
도 2로 돌아와서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량 및 서브 공간에 대응되는 청소 모드에 기초하여 이동 경로를 다양하게 설정할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 5 및 도 6을 참조하여 하도록 한다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 이동 경로를 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량이 임계 값 이상이면, 제1 서브 공간(10-1) 및 제2 서브 공간(10-2) 각각의 위치 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 현재 위치로부터 근접한 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다. 도 5를 참조하면, 프로세서(140)는 메모리(130)에 저장된 맵에 기초하여 로봇 청소기(100)의 현재 위치에 가장 근접한 서브 공간이 제1 서브 공간(10-1) 임을 식별할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량이 임계 값 이상이므로, 가장 근접한 서브 공간부터 순차적으로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 제1 서브 공간(10-1), 제2 서브 공간(10-2), 제3 서브 공간(10-3) 순으로 청소를 수행할 수 있다.
다른 예로, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량이 임계 값 미만이면, 제1 서브 공간(10-1)에 선 순위를 부여할 수 있다. 예를 들어, 제1 서브 공간(10-1)의 바닥 재질은 대리석이고, 대리석에 대응하는 청소 모드는 저소음 모드일 수 있다. 제2 서브 공간(10-2)의 바닥 재질은 카펫이고, 카펫 재질에 대응하는 청소 모드는 파워 모드일 수 있다. 여기서, 저소음 모드의 배터리(120) 소모량이 일반 모드, 파워 모드 등에 비해 상대적으로 작을 수 있다. 프로세서(140)는 현재의 배터리(120) 잔량으로 청소 가능한 서브 공간인 대리석 재질의 제1 서브 공간(10-1)에 선 순위를 부여할 수 있다. 현재의 배터리(120) 잔량이 제2 서브 공간(10-2)을 청소하기에 요구되는 전력량 미만임에도 불구하고 제2 서브 공간(10-2)에 선 순위를 부여한다면, 로봇 청소기(100)는 제2 서브 공간(10-2)을 청소하는 도중에 배터리(120)가 방전되거나 또는 충전 스테이션(200)으로 복귀할 수 있다. 프로세서(140)는 서브 공간의 청소 도중에 배터리(120)가 방전되지 않도록 또는 충전 스테이션(200)으로 복귀하지 않도록 우선 순위를 부여할 수 있다.
도 6은 본 개시의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 이동 경로를 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 복수의 서브 공간 각각을 청소하기에 요구되는 전력량을 식별할 수 있다. 이어서, 배터리(120) 잔량이 복수의 서브 공간 중 로봇 청소기(100)로부터 가장 근접한 제4 서브 공간(10-4)을 청소하기에 요구되는 전력량 이상이고, 제1 서브 공간(10-1) 내지 제4 서브 공간(10-4)을 모두 청소하기에 요구되는 전력량 미만인 경우, 제4 서브 공간(10-4)을 청소한 후 배터리(120)의 충전을 위한 충전 스테이션(200)을 이동 경로에 포함시킬 수 있다. 배터리(120)
도 6을 참조하면, 프로세서(140)는 배터리(120) 잔량이 카펫 재질의 제4 서브 영역(10-4)을 파워 모드로 청소하기에는 충분하나, 나머지 서브 영역들도 청소하기에는 부족한 것을 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(140)는 카펫 재질의 제4 서브 영역(10-4)에 선 순위를 부여하여 파워 모드로 청소를 수행한 뒤, 충전 스테이션(200)으로 복귀하는 경로를 이동 경로에 포함시킬 수 있다. 일 실시 예에 따라, 프로세서(140)는 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션(200)으로 복귀시켜 배터리(120)의 충전을 수행한 뒤에 나머지 서브 영역들을 청소하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제4 서브 영역(10-4), 제3 서브 영역(10-3) 순으로 이동 경로가 설정되어 있으면, 프로세서(140)는 제4 서브 영역(10-4), 충전 스테이션(200), 제3 서브 영역(10-3) 순으로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션(200)으로 복귀시킨 뒤에 배터리(120)를 완전히 충전(예를 들어, 100%)시킬 수도 있으나, 배터리(120) 일부를 충전시킬 수도 있음은 물론이다. 예를 들어, 프로세서(140)는 나머지 서브 영역들을 청소하기 위해 요구되는 전력량만큼 배터리(120)를 충전시킬 수 있다. 다른 예로, 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량이 임계 값 이상이 되도록 배터리(120)를 충전시킬 수도 있음은 물론이다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 복수의 서브 공간을 청소하는데 요구되는 시간을 최소화시키는 이동 경로를 설정할 수도 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량과 복수의 서브 공간을 청소하는데 요구되는 배터리(100) 소모량의 총합 간의 차이에 기초하여 배터리(120)의 충전을 위한 충전 스테이션(200)으로의 복귀를 이동 경로에 포함시킬 수 있다.
일 실시 예에 따라 프로세서(140)는 복수의 서브 공간 각각을 청소하는데 요구되는 배터리(120) 소모량의 총합을 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1 서브 공간을 청소하는데 요구되는 배터리(120) 소모량 40%, 제2 서브 공간을 청소하는데 요구되는 배터리(120) 소모량 20%, 제3 서브 공간을 청소하는데 요구되는 배터리(120) 소모량 30%이면, 프로세서(140)는 배터리(120) 소모량의 총합 90%를 식별할 수 있다. 이어서, 현재 배터리(120)의 잔량이 80%이면, 프로세서(140)는 이동 경로에 충전 스테이션(200)으로의 복귀를 포함시키고 10%만큼만 배터리(120)를 충전시킬 수 있다.
또 다른 실시 예에 따라 프로세서(140)는 복수의 서브 공간 각각을 청소하는데 요구되는 전력량 및 시간을 식별할 수 있다. 일 예로, 제1 서브 공간을 청소하는데 요구되는 청소시간으로 10Min, 요구되는 배터리(120) 소모량(또는, 전력량)으로 40%를 식별할 수 있다. 이어서, 제2 서브 공간을 청소하는데 요구되는 청소 시간으로 20Min, 요구되는 배터리(120) 소모량으로 30%를 식별할 수 있다. 이어서, 제3 서브 공간을 청소하는데 요구되는 청소 시간으로 10Min, 배터리(120) 소모량으로 20%를 식별할 수 있다. 현재 배터리(120) 잔량이 80%이면, 프로세서(140)는 제1 내지 제3 서브 공간을 청소하기 위해 10%만큼 배터리(120) 충전이 요구됨을 식별할 수 있다. 이 경우, 프로세서(140)는 배터리(120) 충전에 요구되는 시간에 기초하여 제1 내지 제3 서브 공간을 청소하는 중간에 충전 스테이션(200)으로의 복귀를 이동 경로 상에 포함시킬 수 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량이 방전(예를 들어, 배터리(120) 잔량이 0%) 또는 완전 충전(예를 들어, 배터리(120) 잔량이 100%)에 인접할수록 배터리(120) 충전에 요구되는 시간이 증가하는 경우를 상정할 수 있다. 예를 들어, 배터리(120) 충전에 요구되는 시간이 0%에서 10%까지 15Min 요구되고, 10%에서 80%까지 70Min 요구되고, 80%에서 100%까지 30Min 요구될 수 있다. 이 경우, 프로세서(140)는 배터리(120)의 잔량이 10%에서 80%에 속할 때에 제1 내지 제3 서브 공간을 모두 청소할 수 있도록 충전 스테이션(200)으로 복귀시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 서브 공간 및 제2 서브 공간을 청소한 뒤, 배터리(120)의 잔량이 80%에서 10%로 감소하면(총 70% 이용), 프로세서(140)는 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션으로 복귀시켜 배터리(120) 잔량이 제3 서브 공간을 청소하는데 요구되는 배터리(120) 소모량(예를 들어, 20%)과 동일하도록 배터리(120)를 충전시킬 수 있다. 배터리(120)의 잔량이 10%에서 20%가 되도록 10%만큼 추가적으로 충전되면 총 10분이 소요될 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 제3 서브 공간을 청소하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 이 경우, 제1 내지 제3 서브 공간을 모두 청소하는데 요구되는 시간이 10Min(제1 서브 공간 청소에 요구되는 시간) + 20Min(제2 서브 공간 청소에 요구되는 시간) + 10Min(배터리 충전에 요구되는 시간) + 10Min(제3 서브 공간 청소에 요구되는 시간) 즉, 총 50Min일 수 있다.
한편, 충전 스테이션(200)은 도킹 스테이션, 충전기 등으로 불릴 수 있으나 이하에서는 설명의 편의를 위채 충전 스테이션(200)으로 통칭하도록 한다.
한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 서브 공간의 형태 정보 및 서브 공간에 대응되는 청소 모드에 기초하여 해당 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량을 식별할 수 있다. 일 예로, 동일한 크기(또는, 면적)의 제1 및 제2 서브 공간(10-1, 10-2)이라도, 바닥 재질이 상이하면 로봇 청소기(100)는 제1 및 제2 서브 공간(10-1, 10-2)을 서로 다른 청소 모드로 청소할 수 있다. 이 경우, 제1 서브 공간(10-1)을 청소하기에 요구되는 전력량과 제2 서브 공간(10-2)을 청소하기에 요구되는 전력량이 다를 수 있다.
다른 예로, 동일한 바닥 재질의 제1 및 제2 서브 공간(10-1, 10-2)이라도, 서브 공간의 크기에 따라 제1 서브 공간(10-1)을 청소하기에 요구되는 전력량과 제2 서브 공간(10-2)을 청소하기에 요구되는 전력량이 다를 수 있다.
본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 맵에 기초하여 복수의 서브 공간 각각을 청소하기에 요구되는 전력량을 식별하고, 식별된 전력량 및 배터리(120) 잔량에 기초하여 복수의 서브 공간에 우선 순위를 부여할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 우선 순위에 따라 로봇 청소기(100)의 이동 경로를 설정할 수 있다.
도 2로 돌아와서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 설정된 이동 경로에 따라 주행하는 도중 센서(150)를 통해 수신된 신호에 기초하여 서브 공간의 오염도를 식별할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 오염도에 기초하여 청소 모드를 전환하여 해당 서브 공간을 청소하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 7을 참조하여 하도록 한다.
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 공간의 오염도를 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 설정된 이동 경로에 따라 로봇 청소기(100)를 주행시킬 수 있다. 로봇 청소기(100)는 센서(150)를 통해 주행 간 이물질, 장애물 등을 식별할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 식별된 이물질, 장애물 등에 기초하여 해당 서브 공간의 오염도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 제1 서브 공간(10-1)을 주행하는 도중 센서(150)를 통해 제1 서브 공간(10-1)의 오염도를 식별하고, 식별된 오염도가 임계 값 이상이면 청소 모드를 전환하여 흡입력을 증가시킬 수 있다. 다른 예로, 프로세서(140)는 제1 서브 공간(10)의 오염도가 임계 값 미만이면, 청소 모드를 전환하여 흡입력을 감소시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 제1 서브 공간(10-1)의 바닥 재질에 따라 청소 모드가 일반 모드로 식별된 경우에도, 프로세서(140)는 제1 서브 공간(10-1)의 오염도가 다소 높은 것으로 판단되면 일반 모드가 아닌 파워 모드로 청소 모드를 전환할 수 있다.
다른 예로, 제2 서브 공간(10-1)의 바닥 재질에 따라 청소 모드가 파워 모드로 식별된 경우에도, 프로세서(140)는 제2 서브 공간(10-2)의 오염도가 다소 낮은 것으로 판단되면 파워 모드가 아닌 일반 모드로 청소 모드를 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 청소 모드가 전환되면, 전환된 청소 모드에 기초하여 배터리(120)의 잔량이 해당 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1 서브 공간(10-1)의 오염도에 따라 청소 모드가 일반 모드에서 파워 모드로 변경되었으면, 프로세서(140)는 파워 모드로 제1 서브 공간(10-1)을 청소하는데 요구되는 전력량을 재식별할 수 있다. 이어서, 재식별된 전력량에 따라 배터리(120)의 잔량이 부족한 것으로 판단되면, 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션(200)으로 이동시킬 수 있다.
도 2로 돌아와서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 센서를 통해 오브젝트가 감지되면, 해당 오브젝트가 동적 오브젝트인지 또는 정적 오브젝트인지 식별할 수 있다. 이어서, 해당 오브젝트가 동적 오브젝트인 것으로 식별되면, 해당 서브 공간의 형태 정보 또는 바닥 재질 정보 중 적어도 하나에 기초하여 해당 서브 공간을 이동 경로에서 제외시킬 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 8에 기초하여 하도록 한다.
도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른 동적 오브젝트를 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 센서(150)를 통해 수신된 신호를 분석하여 오브젝트가 동적 오브젝트(300) 인지 또는 정적 오브젝트 인지 식별할 수 있다. 예를 들어, 센서(150)는 장애물 감지 센서를 포함할 수 있고, 프로세서(140)는 센서(150)를 통해 수신된 신호에 기초하여 장애물을 식별할 수 있다. 이어서, 해당 장애물이 특정 위치에 고정된 정적인 오브젝트인지 또는 타 위치로 이동하거나 움직임이 감지된 동적인 오브젝트인지 여부를 식별할 수 있다.
도 8을 참조하면, 프로세서(140)는 센서(150)를 통해 수신된 신호에 따라 가구, 가전, 벽면 등을 식별할 수도 있고, 아기와 같은 사람을 식별할 수도 있다. 이하에서는, 설명의 편의상 사람 등을 동적 오브젝트(300)로 통칭하도록 한다.
일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 동적 오브젝트(300)가 식별되면, 서브 공간의 형태 정보 또는 바닥 재질 정보 중 적어도 하나에 기초하여 해당 서브 공간을 이동 경로에서 제외시킬 수 있다. 일 예로, 동적 오브젝트(300)가 감지된 위치에 따른 바닥 재질이 카펫이면, 프로세서(140)는 로봇 청소기(100)가 카펫으로 주행하지 않도록 이동 경로를 재설정할 수 있다. 프로세서(140)는 아기와 같이 로봇 청소기(100)와 부딪힐 경우 부상이 우려되는 오브젝트가 위치한 서브 공간은 로봇 청소기(100)의 주행 경로에서 제외시킬 수 있다.
다른 예로 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 동적 오브젝트(300)가 감지된 위치를 메모리(130)에 저장된 맵 상에 표시할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 맵 상에서 동적 오브젝트(300)가 감지된 것으로 기 설정된 횟수 이상 표시된 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)의 주행에 따라 맵 상에 동적 오브젝트(300)가 감지된 것으로 표시된 위치가 누적될 수 있다. 이 경우, 프로세서(140)는 기 설정된 횟수 이상 표시된 위치에 대응하는 서브 공간을 식별할 수 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 10회 이상 동적 오브젝트(300)가 감지된 것으로 표시된 위치에 대응하는 서브 공간으로 제1 서브 공간(10-1)을 식별할 수 있다. 이어서, 프로세서(140)는 식별된 제1 서브 공간(10-1)을 로봇 청소기(100)의 이동 경로에서 제외시킬 수 있다. 여기서, 10회는 일 예시에 불과하며 기 설정된 횟수는 사용자의 설정 등에 따라 다양하게 변경될 수 있음은 물론이다.
본 개시의 다른 실시 예에 따른 프로세서(140)는 서브 공간 별로 동적 오브젝트(300)의 감지 횟수에 기초하여 위험도를 설정할 수도 있다. 예를 들어, 제1 서브 공간(10-1)에서 동적 오브젝트(300)의 감지 횟수가 10회를 초과하면, 위험도를 10으로 설정할 수 있다. 다른 예로, 제2 서브 공간(10-2)에서 동적 오브젝트(300)의 감지 횟수가 5회 미만이면, 위험도를 1로 설정할 수 있다. 이 경우, 프로세서(140)는 기 설정된 크기 이상의 위험도를 가지는 서브 공간에 대해서는 로봇 청소기(100)의 이동 경로에서 제외시킬 수 있다. 또 다른 예로, 사용자가 공간에 대한 맵에서 특정 서브 공간에 위험도를 설정할 수도 있다.
한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 로봇 청소기(100)의 구동 간 센서(150)를 통해 수신된 신호에 기초하여 맵을 업데이트할 수도 있다. 예를 들어, 센서(150)를 통해 수신된 신호에 기초하여 로봇 청소기(100) 하부의 바닥 재질을 식별하고, 맵에 따라 로봇 청소기(100)가 위치한 서브 공간의 바닥 재질과 비교할 수 있다. 이어서, 비교 결과에 따라 센서(150)를 통해 수신된 신호에 기초하여 식별된 바닥 재질과 맵에 기초하여 식별된 서브 공간의 바닥 재질이 상이하면, 센서(150)를 통해 수신된 신호에 기초하여 식별된 바닥 재질에 따라 맵을 업데이트할 수 있다. 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 센서(150)로부터 수신된 신호에 기초하여 바닥 재질 외에도 서브 공간의 위치 정보, 서브 공간의 형태 정보 등을 업데이트할 수도 있음은 물론이다.
한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 인터페이스(미도시) 및 디스플레이(미도시)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 인터페이스는 인터페이스는 로봇 청소기(100)가 지원하는 각종 기능을 사용자가 설정 또는 선택할 수 있는 다수의 기능 키를 구비할 수 있다. 이러한 인터페이스는 복수의 버튼 등과 같은 장치로 구현될 수 있으며, 디스플레이의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
디스플레이는 로봇 청소기(100)에서 지원하는 각종 정보를 디스플레이할 수 있다. 이러한 디스플레이는 LCD 등과 같은 작은 크기의 모니터일 수 있으며, 전술한 인터페이스의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
디스플레이는 로봇 청소기(100)의 동작 상태(청소 모드 또는 충전 모드인지 여부), 청소 진행과 관련된 정보(예를 들어, 청소 진행 시간, 현재 청소 모드(예를 들어, 흡입 강도)), 배터리 정보, 충전 여부, 먼지 통에 먼지가 가득 찼는지 여부, 에러 상태(액체 접촉 상태) 등의 정보를 표시할 수 있다. 그리고 디스플레이는 에러가 감지되면, 감지된 에러를 표시할 수 있다.
도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 우선, 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보에 기초하여 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드를 식별한다(S910).
이어서, 식별된 청소 모드 및 로봇 청소기에 구비된 배터리의 잔량에 기초하여 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별한다(S920).
이어서, 식별된 우선 순위에 기초하여 로봇 청소기의 이동 경로를 설정한다(S930).
본 개시의 일 실시 예에 따른 제어 방법은, 로봇 청소기에 구비된 센서를 통해 수신된 신호에 기초하여 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보, 형태 정보 및 바닥 재질 정보를 획득하는 단계 및 획득된 정보에 기초하여 공간에 대응되는 맵을 획득하여 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 센서는, 카메라를 포함하고, 정보를 획득하는 단계는, 카메라를 통해 수신된 이미지를 분석하여 바닥 재질 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 로봇 청소기는, 바닥 재질 별 주파수의 흠음율에 대한 정보를 포함하며, 정보를 획득하는 단계는, 센서로부터 출력된 주파수 신호가 서브 공간의 바닥에서 반사되어 센서를 통해 감지되면, 흠음율에 대한 정보 및 반사된 주파수 신호의 세기에 기초하여 사기 바닥 재질 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어 방법은, 맵에 기초하여 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드 및 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고, 이동 경로를 설정하는 S930 단계는, 식별된 우선 순위 및 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 로봇 청소기의 이동 경로를 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 복수의 서브 공간 중 제1 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 일반 모드이고, 복수의 서브 공간 중 제2 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 파워 모드일 수 있다. 우선 순위를 식별하는 S920 단계는, 배터리의 잔량이 임계 값 미만이면, 제1 서브 공간 및 제2 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
또한, 이동 경로를 설정하는 S930 단계는, 배터리 잔량이 제1 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량 이상이고, 제1 서브 공간 및 제2 서브 공간을 모두 청소하기에 요구되는 전력량 미만인 경우, 제1 서브 공간을 청소한 후 배터리의 충전을 위한 충전 스테이션을 이동 경로에 포함시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 우선 순위를 식별하는 S920 단계는, 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 제2 서브 공간 및 제1 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
또한, 우선 순위를 식별하는 S920 단계는, 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 제1 서브 공간 및 제2 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 로봇 청소기의 현재 위치로부터 근접한 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다.
한편, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은, 기존 전자 장치에 설치 가능한 어플리케이션 형태로 구현될 수 있다.
또한, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은, 기존 전자 장치에 대한 소프트웨어 업그레이드, 또는 하드웨어 업그레이드 만으로도 구현될 수 있다.
또한, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들은 전자 장치에 구비된 임베디드 서버, 또는 전자 장치 및 디스플레이 장치 중 적어도 하나의 외부 서버를 통해 수행되는 것도 가능하다.
한편, 본 개시의 일시 예에 따르면, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시 예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(A))를 포함할 수 있다. 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 프로세서의 제어 하에 다른 구성요소들을 이용하여 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.
또한, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
또한, 상술한 다양한 실시 예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시 예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100: 로봇 청소기 110: 청소기 본체
120: 배터리 130: 메모리
140: 프로세서

Claims (20)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    전원을 공급하는 배터리가 구비된 청소기 본체;
    공간을 구성하는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보가 저장된 메모리; 및
    상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드를 식별하고,
    상기 식별된 청소 모드 및 상기 배터리의 잔량에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별하고,
    상기 식별된 우선 순위에 기초하여 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는 프로세서;를 포함하며,
    상기 복수의 서브 공간 중 제1 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 일반 모드이고,
    상기 복수의 서브 공간 중 제2 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 파워 모드이고,
    상기 프로세서는,
    상기 배터리의 잔량이 임계 값 미만이면, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여하는, 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    센서;를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 센서를 통해 수신된 신호에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보, 형태 정보 및 바닥 재질 정보를 획득하고,
    상기 획득된 정보에 기초하여 상기 공간에 대응되는 맵을 획득하여 상기 메모리에 저장하는, 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 센서는 카메라를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라를 통해 수신된 이미지를 분석하여 상기 바닥 재질 정보를 획득하는, 로봇 청소기.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 메모리는, 바닥 재질 별 주파수의 흡음율에 대한 정보를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 센서로부터 출력된 주파수 신호가 상기 서브 공간의 바닥에서 반사되어 상기 센서를 통해 감지되면, 상기 흡음율에 대한 정보 및 상기 반사된 주파수 신호의 세기에 기초하여 상기 바닥 재질 정보를 획득하는, 로봇 청소기.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 메모리에 저장된 맵에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드 및 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보를 획득하고, 상기 식별된 청소 모드 및 상기 배터리의 잔량에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별하고, 상기 식별된 우선 순위 및 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는, 로봇 청소기.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 배터리 잔량이 상기 제1 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량 이상이고, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간을 모두 청소하기에 요구되는 전력량 미만인 경우, 상기 제1 서브 공간을 청소한 후 상기 배터리의 충전을 위한 충전 스테이션을 상기 이동 경로에 포함시키는, 로봇 청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 상기 제2 서브 공간 및 상기 제1 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여하는, 로봇 청소기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 현재 위치로부터 근접한 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여하는, 로봇 청소기.
  10. 제1항에 있어서,
    센서;를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 설정된 이동 경로에 따라 주행하는 도중 상기 센서를 통해 수신된 신호에 기초하여 상기 제1 서브 공간의 오염도를 식별하고,
    상기 식별된 오염도에 기초하여 상기 청소 모드를 일반 모드에서 파워 모드로 전환하여 상기 제1 서브 공간을 청소하는, 로봇 청소기.
  11. ◈청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제1항에 있어서,
    센서;를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 센서를 통해 오브젝트가 감지되면, 상기 오브젝트가 동적 또는 정적 오브젝트인지 식별하고,
    상기 오브젝트가 동적 오브젝트인 것으로 식별되면, 상기 서브 공간의 형태 정보 또는 바닥 재질 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 서브 공간을 상기 이동 경로에서 제외시키는, 로봇 청소기.
  12. 공간을 구성하는 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 바닥 재질 정보에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드를 식별하는 단계;
    상기 식별된 청소 모드 및 상기 로봇 청소기에 구비된 배터리의 잔량에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 우선 순위를 식별하는 단계; 및
    상기 식별된 우선 순위에 기초하여 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는 단계;를 포함하며,
    상기 복수의 서브 공간 중 제1 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 일반 모드이고,
    상기 복수의 서브 공간 중 제2 서브 공간에 대응되는 청소 모드는 파워 모드이고,
    상기 우선 순위를 식별하는 단계는,
    상기 배터리의 잔량이 임계 값 미만이면, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.
  13. ◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제12항에 있어서,
    상기 로봇 청소기에 구비된 센서를 통해 수신된 신호에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보, 형태 정보 및 바닥 재질 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 정보에 기초하여 상기 공간에 대응되는 맵을 획득하여 저장하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.
  14. ◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제13항에 있어서,
    상기 센서는, 카메라를 포함하고,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 카메라를 통해 수신된 이미지를 분석하여 상기 바닥 재질 정보를 획득하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.
  15. ◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제13항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는, 바닥 재질 별 주파수의 흠음율에 대한 정보를 포함하며,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 센서로부터 출력된 주파수 신호가 상기 서브 공간의 바닥에서 반사되어 상기 센서를 통해 감지되면, 상기 흠음율에 대한 정보 및 상기 반사된 주파수 신호의 세기에 기초하여 사기 바닥 재질 정보를 획득하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.
  16. ◈청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제13항에 있어서,
    상기 맵에 기초하여 상기 복수의 서브 공간 각각에 대응되는 청소 모드 및 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보를 획득하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 이동 경로를 설정하는 단계는,
    상기 식별된 우선 순위 및 상기 복수의 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 설정하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.
  17. 삭제
  18. ◈청구항 18은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제12항에 있어서,
    상기 이동 경로를 설정하는 단계는,
    상기 배터리 잔량이 상기 제1 서브 공간을 청소하기에 요구되는 전력량 이상이고, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간을 모두 청소하기에 요구되는 전력량 미만인 경우, 상기 제1 서브 공간을 청소한 후 상기 배터리의 충전을 위한 충전 스테이션을 상기 이동 경로에 포함시키는 단계;를 포함하는, 제어 방법.
  19. ◈청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제12항에 있어서,
    상기 우선 순위를 식별하는 단계는,
    상기 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 상기 제2 서브 공간 및 상기 제1 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.
  20. ◈청구항 20은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제12항에 있어서,
    상기 우선 순위를 식별하는 단계는,
    상기 배터리의 잔량이 임계 값 이상이면, 상기 제1 서브 공간 및 상기 제2 서브 공간 각각의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 현재 위치로부터 근접한 서브 공간 순으로 우선 순위를 부여하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.
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