JP2020099461A - 自律走行型掃除機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、掃除機Sは、所定の掃除領域(例えば、部屋の床面Y(図5参照))を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気機器である。また、掃除機Sは、掃除機本体1、掃除機本体1の側周を覆うバンパ2、一対の駆動輪3,4(図2参照)、補助輪5(図2参照)、およびサイドブラシ6,6を備えている。
図2に示すように、駆動輪3,4は、駆動部の一例としての車輪であり、下ケース1sに取り付けられている。また、駆動輪3,4自体が回転することで掃除機Sを前進、後退、旋回(超信地旋回を含む)させることができる。また、駆動輪3,4は左右両側に配置されており、それぞれ走行モータ3m,4m(図3参照)および減速機で構成される車輪ユニットにより回転駆動される。また、駆動輪3,4は、前後方向において略中央で、左右方向について下ケースの外周寄りに(外側に)設けられている。
図3に示すように、掃除機Sは、ミリ波レーダ40、カメラ50、測距センサ60を備えている。これらミリ波レーダ40、カメラ50および測距センサ60は、図4に示すように、1枚のセンサ基板70の一面側に実装され、それぞれが正面側を向くように配置されている。
図5に示すように、掃除機Sは、蓄電池21、吸引ファン22を内部に備えている。
図6に示すように、制御装置30は、掃除機Sを統括的に制御するものであり、例えばマイコン(Microcomputer)と周辺回路とが基板に実装されることで構成される。マイコンは、ROM(Read Only Memory)に記憶された制御プログラムを読み出してRAM(Random Access Memory)に展開し、CPU(Central Processing Unit)が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、A/D・D/A変換器、各種モータの駆動回路、センサ駆動回路、蓄電池21の充電回路等を有している。
図7(a)に示すように、運転開始時には、ミリ波レーダ40を作動させた状態で、掃除機Sを超信地旋回させる。ミリ波レーダ40は、ミリ波が障害物T1を透過して、障害物T1の奥にある障害物T2および部屋Rの壁を検知(認識)することができる。例えば、一点鎖線で示す範囲を走査した場合には、障害物T1を透過して、障害物T2および斜線で示す領域の壁R1を認識することができる。このように、運転開始時に、掃除機Sを1周回転させることで、部屋Rの全体をマッピングする(部屋の障害物の配置図を作成する)ことが可能になる。
図9に示すように、ステップS10において、制御装置30は、ミリ波レーダ40をONにした状態で、掃除機Sを超信地旋回させる(1周回転させる)。なお、掃除機Sが充電台(不図示)に接続されている場合には、充電台から離れる制御を実行する。具体的には、掃除機Sの駆動輪3を一方に回転させるとともに駆動輪4を他方に回転させることで、掃除機Sがその場で回転する。また、掃除機Sを1周回転させることで、掃除機Sが現在位置している部屋の壁の状況と障害物を検出(認識)することができる。また、図8で説明したように、隣接する部屋がある場合には、隣接する部屋と障害物を検出(認識)することができる。
3,4 駆動輪(駆動部)
21 蓄電池(蓄電装置)
22 吸引ファン
30 制御装置
40 ミリ波レーダ
50 カメラ(撮像部)
60 測距センサ
S 自律走行型掃除機
Claims (10)
- 掃除機本体と、
前記掃除機本体を駆動させる駆動部と、
前記掃除機本体に設けられるミリ波レーダと、
前記駆動部および前記ミリ波レーダに電力を供給する蓄電装置と、を備えることを特徴とする自律走行型掃除機。 - 前記ミリ波レーダは、前記駆動部によって前記掃除機本体を駆動させることで走査することを特徴とする請求項1に記載の自律走行型掃除機。
- 前記駆動部は、運転開始時に前記掃除機本体を360度超信地旋回させることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自律走行型掃除機。
- 前記ミリ波レーダは、前記掃除機本体の正面かつ幅方向の中央に位置していることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の自律走行型掃除機。
- 前記掃除機本体は、撮像部を備えることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の自律走行型掃除機。
- 前記撮像部は、単眼カメラであることを特徴とする請求項5に記載の自律走行型掃除機。
- 前記撮像部は、前記ミリ波レーダの側方に配置されることを特徴とする請求項5または請求項6に記載の自律走行型掃除機。
- 前記撮像部のフレームレートを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記撮像部が障害物を検出した場合、前記フレームレートを上げ、前記障害物を認識した場合、前記フレームレートを下げることを特徴とする請求項5から請求項7のいずれか1項に記載の自律走行型掃除機。 - 前記掃除機本体は、赤外線の反射光の位置で距離を測定する測距センサを備えることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の自律走行型掃除機。
- 前記測距センサは、前記掃除機本体の正面かつ幅方向の中央に位置していること特徴とする請求項9に記載の自律走行型掃除機。
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2018
- 2018-12-21 JP JP2018239011A patent/JP2020099461A/ja active Pending
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