CN113907646A - 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

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CN113907646A CN202111154164.6A CN202111154164A CN113907646A CN 113907646 A CN113907646 A CN 113907646A CN 202111154164 A CN202111154164 A CN 202111154164A CN 113907646 A CN113907646 A CN 113907646A
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Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，配送***方法包括：接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；显示所述当前清洁时间，并根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁，相比于现有技术，本申请可以提高清洁机器人的能源使用效率，提升用户体验。

Description

清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质
技术领域
本申请属于家电技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。
背景技术
扫地机，又称自动打扫机、智能吸尘器、清洁机器人等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。目前的扫地机器人逐渐成为人们生活中必备智能帮手。
用户可以通过手机、智能语音设备等控制清洁机器人采用某种清洁功能对某房间进行清洁。但是，当前清洁机器人的功能使用和实际能量管理之间并没有直接的关联联动，因此缺少对可用能量的有效预测和评估，例如清洁机器人上只显示剩余电量，用户无法根据剩余电量判断清洁机器人是否能够完成当前清洁任务。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以提高清洁机器人的能源使用效率，提升用户体验。
本申请第一方面实施例提供一种清洁机器人的控制方法，包括：
接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；
获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；
根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；
显示所述当前清洁时间，并根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
本申请第一方面实施例的清洁机器人的控制方法，接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；显示所述当前清洁时间，并根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁，相比于现有技术，本申请可以提高清洁机器人的能源使用效率，提升用户体验。
在本申请的一些实施例中，所述能量消耗模型的建立过程如下：
采集清洁机器人清洁每个区域的历史清洁数据，所述历史清洁数据包括所采用的清洁功能及其对应的清洁时间和所消耗能量；
针对每个所述区域，根据每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系建立每个清洁功能对应的能量消耗模型。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁之前，所述方法还包括：
根据所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定采用所述目标清洁功能清洁完所述目标区域所需的目标清洁时间；
所述根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁，包括：
根据所述当前清洁时间小于所述目标清洁时间，向用户发送提示消息以提示用户选择能量模式；所述提示消息中包括所述当前清洁时间和所述目标清洁时间；
根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
在本申请的一些实施例中，所述根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁，包括：
根据用户选择的能量模式为高效模式，控制清洁机器人补充能量至所述当前清洁时间达到所述目标清洁时间后对所述目标区域进行清洁；
根据用户选择的能量模式为标准模式，控制清洁机器人完全补充能量后对所述目标区域进行清洁。
在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：
按照预设周期对所述能量消耗模型进行更新。
本申请第二方面实施例的清洁机器人的控制装置，包括：
接收模块，用于接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；
获取模块，用于获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；
确定模块，用于根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；
显示模块，用于显示所述当前清洁时间；
控制模块，用于根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
本申请第二方面实施例的清洁机器人的控制装置，接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；显示所述当前清洁时间，并根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁，相比于现有技术，本申请可以提高清洁机器人的能源使用效率，提升用户体验。
在本申请的一些实施例中，所述装置还包括：建立模块，用于建立所述能量消耗模型；
所述建立模块建立所述能量消耗模型的过程如下：
采集清洁机器人清洁每个区域的历史清洁数据，所述历史清洁数据包括所采用的清洁功能及其对应的清洁时间和所消耗能量；
针对每个所述区域，根据每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系建立每个清洁功能对应的能量消耗模型。
在本申请的一些实施例中，所述确定模块还用于在所述控制模块根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁之前，根据所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定采用所述目标清洁功能清洁完所述目标区域所需的目标清洁时间；
所述控制模块具体用于：
根据所述当前清洁时间小于所述目标清洁时间，向用户发送提示消息以提示用户选择能量模式；所述提示消息中包括所述当前清洁时间和所述目标清洁时间；
根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
在本申请的一些实施例中，所述控制模块具体用于：
根据用户选择的能量模式为高效模式，控制清洁机器人补充能量至所述当前清洁时间达到所述目标清洁时间后对所述目标区域进行清洁；
根据用户选择的能量模式为标准模式，控制清洁机器人完全补充能量后对所述目标区域进行清洁。
在本申请的一些实施例中，所述建立模块还用于：
按照预设周期对所述能量消耗模型进行更新。
本申请第三方面实施例的清洁机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现第一方面实施例的清洁机器人的控制方法。
本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现第一方面实施例的清洁机器人的控制方法。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本申请实施例的一种清洁机器人的控制方法的流程图；
图2示出了本申请实施例的一种能量消耗模型的建立过程的示意图；
图3示出了本申请实施例的一种清洁机器人的控制装置的示意图；
图4示出了本申请实施例的一种清洁机器人的示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
图1示出了本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤S101至S105：
S101、接收用户端发送的清洁请求，该清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；
具体的，清洁机器人具有多种清洁功能，例如扫地功能、拖地功能或者扫拖一体功能，清洁功能可以理解为清洁机器人的工作模式。实际应用中，用户可以通过手机、智能语音设备等用户端向清洁机器人发送清洁请求，例如清洁请求可以是语音“小美小美去拖一下客厅的地”，清洁请求中包括了目标区域“客厅”和目标清洁功能“拖地”。目标区域还可以是用户自定义的一些区域。
应理解，清洁机器人中预先存储有所有区域的地图，并且所有区域可以通过语音识别区分。当然语音识别设备也可以设置在清洁机器人上，本申请不做限定。
S102、获取清洁机器人的当前能量值，并查询目标区域中目标清洁功能对应的能量消耗模型；
具体的，清洁机器人所消耗能量的种类可以有多种，以充电电池供电为例，上述当前能量值可以是电池的剩余电量、电压等信息。
具体的，本申请实施例在每个区域中，针对每个清洁机器人的清洁功能均预先构建了相应的能量消耗模型，该能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系。也就是说，可以通过清洁机器人的当前能量值对照能量消耗模型就可以得到当前能量值能够支撑清洁机器人在目标区域中采用目标清洁功能进行清洁的续航时间，也就是清洁时间。
本申请实施例中，之所以对每个区域的每个清洁功能均构建能量消耗模型，是因为各个区域的地形、地面类型等属性不同，各个清洁功能的能量配置参数也不相同，导致不同区域、不同清洁功能的能量消耗不同。例如，地形比较复杂，清洁机器人的轮子受到的阻力较大导致耗电较高，还有刷子清扫的阻力大也会导致耗电增高，这些都可以通过耗电量体现在能量消耗模型中。
S103、根据该清洁机器人的当前能量值和目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；
具体的，可以通过清洁机器人的当前能量值对照能量消耗模型就可以得到当前能量值能够支撑清洁机器人在目标区域中采用目标清洁功能进行清洁的续航时间，也就是当前清洁时间。
S104、显示该当前清洁时间；
具体的，可以将当前能量值能够支撑的当前清洁时间显示在清洁机器人本体的屏幕上，或者发送至用户端进行显示，以使用户能够直观看到，便于用户下一步操作。
S105、根据该当前清洁时间控制清洁机器人对该目标区域进行清洁。
例如，当选择区域过大导致当前能量值无法一次完成时，即当前清洁时间不足时，可以提示用户是否先补充能量后再进行清洁。
本申请实施例的清洁机器人的控制方法，接收用户端发送的清洁请求，该清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；获取清洁机器人的当前能量值，并查询该目标区域中该目标清洁功能对应的能量消耗模型；该能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；根据该清洁机器人的当前能量值和该目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；显示该当前清洁时间，并根据该当前清洁时间控制清洁机器人对该目标区域进行清洁，相比于现有技术，本申请可以提高清洁机器人的能源使用效率，提升用户体验。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述清洁机器人的控制方法中，在步骤S105之前还包括步骤：根据该目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定采用该目标清洁功能清洁完该目标区域所需的目标清洁时间。例如，根据扫地功能对应的能量消耗模型，确定采用扫地功能清洁完客厅所需的总的清洁时间，例如半小时。
具体的，步骤S105具体包括：根据该当前清洁时间小于该目标清洁时间，向用户发送提示消息以提示用户选择能量模式；该提示消息中包括该当前清洁时间和该目标清洁时间；根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对该目标区域进行清洁。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述清洁机器人的控制方法中，上述根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对该目标区域进行清洁的步骤，具体包括：根据用户选择的能量模式为高效模式，控制清洁机器人补充能量至该当前清洁时间达到该目标清洁时间后对该目标区域进行清洁；根据用户选择的能量模式为标准模式，控制清洁机器人完全补充能量后对该目标区域进行清洁。
本实施例中，当清洁机器人的清洁功能使用到能量不足时，可以基于用户选择的能量模式选择对应的能量补充策略，以进一步提升用户体验。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，在每个区域中，针对每个清洁机器人的清洁功能均构建了相应的能量消耗模型，具体的，该能量消耗模型的建立过程如图2所示，包括以下步骤：
S201、采集清洁机器人清洁每个区域的历史清洁数据，该历史清洁数据包括所采用的清洁功能及其对应的清洁时间和所消耗能量；
S202、针对每个区域，根据每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系建立每个清洁功能对应的能量消耗模型。
具体的，历史清洁数据可以是一周、一月或俩月的清洁数据，可以对相同清洁功能的清洁数据进行平均处理，得到每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系。当然也可以采用其他方法处理历史清洁数据，本申请对此不做限定。在能量消耗模型的建立过程中，清洁机器人可以获得能量消耗最小时的能量配置参数，从而提高清洁机器人的能源使用效率。
应理解，历史清洁数据中包括清洁机器人所有清洁功能的清洁数据。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，还包括步骤：按照预设周期对能量消耗模型进行更新。
实际应用中，为了保持能量消耗模型的准确性，可以每隔一段时间根据最近的历史清洁数据对能量消耗模型进行一次更新。能量消耗模型的建立和更新可以通过云端服务器进行，例如清洁机器人可以查询云端的能量消耗模型版本号，根据版本号动态获取并更新能量消耗模型。
本申请实施例还提供一种与上述清洁机器人的控制方法相对应的清洁机器人的控制装置，相关之处参见前述实施例的部分说明即可，以下描述的方法实施例仅仅是示意性的。
图3示出了本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意图，如图1所示，所述清洁机器人的控制装置10包括：
接收模块101，用于接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；
获取模块102，用于获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；
确定模块103，用于根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；
显示模块104，用于显示所述当前清洁时间；
控制模块105，用于根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
在本申请的一些实施例中，所述装置10还包括：建立模块，用于建立所述能量消耗模型；
所述建立模块建立所述能量消耗模型的过程如下：
采集清洁机器人清洁每个区域的历史清洁数据，所述历史清洁数据包括所采用的清洁功能及其对应的清洁时间和所消耗能量；
针对每个所述区域，根据每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系建立每个清洁功能对应的能量消耗模型。
在本申请的一些实施例中，所述确定模块103还用于在所述控制模块105根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁之前，根据所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定采用所述目标清洁功能清洁完所述目标区域所需的目标清洁时间；
所述控制模块105具体用于：
根据所述当前清洁时间小于所述目标清洁时间，向用户发送提示消息以提示用户选择能量模式；所述提示消息中包括所述当前清洁时间和所述目标清洁时间；
根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
在本申请的一些实施例中，所述控制模块105具体用于：
根据用户选择的能量模式为高效模式，控制清洁机器人补充能量至所述当前清洁时间达到所述目标清洁时间后对所述目标区域进行清洁；
根据用户选择的能量模式为标准模式，控制清洁机器人完全补充能量后对所述目标区域进行清洁。
在本申请的一些实施例中，所述建立模块还用于：
按照预设周期对所述能量消耗模型进行更新。
本申请实施例的清洁机器人的控制装置，接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；显示所述当前清洁时间，并根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁，相比于现有技术，本申请可以提高清洁机器人的能源使用效率，提升用户体验。
如图4所示，本申请实施例还提供了一种清洁机器人20，包括：存储器201、处理器202及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器202运行所述计算机程序时执行以实现实施例一中任一实施方式的清洁机器人的控制方法。
具体的，所述清洁机器人可以包括：处理器，存储器，总线和通信接口，所述处理器、通信接口和存储器通过总线连接；所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的清洁机器人的控制方法。
其中，存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口(可以是有线或者无线)实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器用于存储程序，所述处理器在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述清洁机器人的控制方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。
处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的清洁机器人与本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令(即程序产品)，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现实施例一中任一实施方式的清洁机器人的控制方法。
所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是：
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变，并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；
获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；
根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；
显示所述当前清洁时间，并根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述能量消耗模型的建立过程如下：
采集清洁机器人清洁每个区域的历史清洁数据，所述历史清洁数据包括所采用的清洁功能及其对应的清洁时间和所消耗能量；
针对每个所述区域，根据每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系建立每个清洁功能对应的能量消耗模型。
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁之前，所述方法还包括：
根据所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定采用所述目标清洁功能清洁完所述目标区域所需的目标清洁时间；
所述根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁，包括：
根据所述当前清洁时间小于所述目标清洁时间，向用户发送提示消息以提示用户选择能量模式；所述提示消息中包括所述当前清洁时间和所述目标清洁时间；
根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁，包括：
根据用户选择的能量模式为高效模式，控制清洁机器人补充能量至所述当前清洁时间达到所述目标清洁时间后对所述目标区域进行清洁；
根据用户选择的能量模式为标准模式，控制清洁机器人完全补充能量后对所述目标区域进行清洁。
5.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照预设周期对所述能量消耗模型进行更新。
6.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收用户端发送的清洁请求，所述清洁请求包括目标区域和目标清洁功能；
获取模块，用于获取清洁机器人的当前能量值，并查询所述目标区域中所述目标清洁功能对应的能量消耗模型；所述能量消耗模型用于指示每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系；
确定模块，用于根据所述清洁机器人的当前能量值和所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定清洁机器人的当前清洁时间；
显示模块，用于显示所述当前清洁时间；
控制模块，用于根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述能量消耗模型的建立过程如下：
采集清洁机器人清洁每个区域的历史清洁数据，所述历史清洁数据包括所采用的清洁功能及其对应的清洁时间和所消耗能量；
针对每个所述区域，根据每个清洁功能下清洁时间和所消耗能量的对应关系建立每个清洁功能对应的能量消耗模型。
8.根据权利要求6或7所述的清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述确定模块还用于在所述控制模块根据所述当前清洁时间控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁之前，根据所述目标清洁功能对应的能量消耗模型，确定采用所述目标清洁功能清洁完所述目标区域所需的目标清洁时间；
所述控制模块具体用于：
根据所述当前清洁时间小于所述目标清洁时间，向用户发送提示消息以提示用户选择能量模式；所述提示消息中包括所述当前清洁时间和所述目标清洁时间；
根据用户选择的能量模式控制清洁机器人对所述目标区域进行清洁。
9.一种清洁机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
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