KR102638001B1 - Transportation system and Dancer unit - Google Patents

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KR102638001B1
KR102638001B1 KR1020190004298A KR20190004298A KR102638001B1 KR 102638001 B1 KR102638001 B1 KR 102638001B1 KR 1020190004298 A KR1020190004298 A KR 1020190004298A KR 20190004298 A KR20190004298 A KR 20190004298A KR 102638001 B1 KR102638001 B1 KR 102638001B1
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류타 나카지마
타츠야 요시다
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스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
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Abstract

반송시스템에 있어서의 사행을 억제한다.
댄서유닛(310)은, 댄서롤러(312)를 포함하고, 댄서롤러(312)의 회전축(314)이 병진 가능함과 함께, 댄서롤러(312)의 회전축(314)이 요동 가능하다. 목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 댄서롤러(312)의 요동이 제어된다.Suppress meandering in the return system.
The dancer unit 310 includes a dancer roller 312, and the rotation axis 314 of the dancer roller 312 can translate and the rotation axis 314 of the dancer roller 312 can rock. Depending on the difference between the target conveyance state and the actual conveyance state, the rocking of the dancer roller 312 is controlled.

Description

반송시스템 및 댄서유닛{Transportation system and Dancer unit}Transport system and dancer unit {Transportation system and Dancer unit}

본 출원은 2018년 3월 20일에 출원된 일본 특허출원 제2018-053248에 근거하여 우선권을 주장한다. 그 출원의 전체 내용은 이 명세서 중에 참고로 원용되어 있다.This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2018-053248 filed on March 20, 2018. The entire contents of the application are incorporated by reference into this specification.

본 발명은, 반송시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a conveyance system.

코터장치나 인쇄기 등에 롤 투 롤 반송시스템이 이용된다. 롤 투 롤 반송시스템에는, 반송물(웨브)에 장력을 부여하는 댄서시스템이 마련된다. 웨브의 박막화나 인쇄 등의 가공 고정밀도화에 따라, 댄서시스템에는 보다 고정밀도이고 균일한 장력제어가 요구되고 있다. 종래에는, 예를 들면 특허문헌 1에 기재되는 바와 같은 댄서시스템이 제안되고 있다.A roll-to-roll conveyance system is used in coater devices and printing machines. The roll-to-roll conveyance system is provided with a dancer system that applies tension to the conveyed object (web). As webs become thinner and processing such as printing becomes more precise, dancer systems are required to have more precise and uniform tension control. Conventionally, for example, a dancer system as described in Patent Document 1 has been proposed.

상술한 종래의 댄서시스템은, 웨브에 장력을 부여하는 댄서롤러를 에어 액추에이터에 의하여 구동하고 있기 때문에, 로드의 왕복이동에 따른 마찰저항이 거의 발생하지 않는다. 이로 인하여, 액추에이터의 구동력의 전달로스가 억제되어, 댄서롤러가 웨브에 부여하는 장력을 비교적 고정밀도로 조정할 수 있다.In the conventional dancer system described above, since the dancer roller that applies tension to the web is driven by an air actuator, almost no frictional resistance occurs due to the reciprocating movement of the rod. For this reason, the transmission loss of the driving force of the actuator is suppressed, and the tension applied to the web by the dancer roller can be adjusted with relatively high precision.

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2010-13211호Patent Document 1: Japanese Patent Publication No. 2010-13211 특허문헌 2: 일본 공개특허공보 2017-007782호Patent Document 2: Japanese Patent Publication No. 2017-007782 특허문헌 3: 일본 공개특허공보 2004-292068호Patent Document 3: Japanese Patent Publication No. 2004-292068

롤 투 롤 반송시스템에서는, 반송물의 사행(蛇行)이 가공정밀도에 영향을 주기 때문에, 사행을 억제하는 것이 요구된다.In a roll-to-roll conveyance system, since the meandering of the conveyed object affects processing precision, it is required to suppress the meandering.

본 발명은, 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것이며, 그 일 양태의 예시적인 목적의 하나는, 사행을 억제 가능한 반송시스템의 제공에 있다.The present invention has been made in view of this situation, and one of the exemplary purposes of one aspect thereof is to provide a conveyance system capable of suppressing meandering.

본 발명의 일 양태는 반송시스템에 관한 것이다. 반송시스템은, 댄서롤러를 포함하고, 댄서롤러의 회전축이 병진 가능함과 함께, 댄서롤러의 회전축이 요동 가능한 댄서유닛을 구비하며, 목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 댄서롤러의 요동이 제어된다.One aspect of the invention relates to a conveyance system. The conveyance system includes a dancer unit, which includes a dancer roller, the rotation axis of the dancer roller is capable of translation, and the rotation axis of the dancer roller is capable of swinging. According to the difference between the target conveyance state and the actual conveyance state, the dancer roller The fluctuations of are controlled.

다만, 이상의 구성요소의 임의의 조합이나, 본 발명의 구성요소나 표현을 방법, 장치 등의 사이에서 서로 치환한 것도 또한, 본 발명의 양태로서 유효하다.However, any combination of the above components or substitution of the components or expressions of the present invention among methods, devices, etc. are also effective as aspects of the present invention.

본 발명에 의하면, 사행을 억제할 수 있다.According to the present invention, meandering can be suppressed.

도 1은 실시형태에 관한 반송시스템의 사시도이다.
도 2의 (a), (b)는, 반송상태의 구체예를 설명하는 도이다.
도 3의 (a), (b)는, 도 1의 반송시스템의 동작을 설명하는 도이다.
도 4의 (a), (b)는, 댄서시스템의 제어계를 나타내는 도이다.
도 5의 (a), (b)는, 마크검출에 근거한 차이검출을 설명하는 도이다.
도 6의 (a), (b)는, 댄서시스템의 다른 제어계를 나타내는 도이다.
도 7은 제1 실시형태에 관한 댄서시스템의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 8은 댄서유닛의 사시도이다.
도 9는 댄서유닛의 상면도이다.
도 10은 댄서유닛을 나타내는 도이다.
도 11은 제어장치의 기능 및 구성을 나타내는 블록도이다.
도 12는 댄서유닛의 사시도이다.
도 13은 제2 실시형태에 관한 댄서유닛을 나타내는 도이다.
도 14는 제1 실시형태의 변형예에 관한 댄서시스템의 댄서유닛을 나타내는 상면도이다.1 is a perspective view of a conveyance system according to an embodiment.
Figures 2 (a) and (b) are diagrams illustrating specific examples of the conveyance state.
Figures 3(a) and 3(b) are diagrams explaining the operation of the conveyance system of Figure 1.
Figures 4 (a) and (b) are diagrams showing the control system of the dancer system.
Figures 5 (a) and (b) are diagrams explaining difference detection based on mark detection.
Figures 6 (a) and (b) are diagrams showing another control system of the dancer system.
Fig. 7 is a schematic diagram showing the configuration of a dancer system according to the first embodiment.
Figure 8 is a perspective view of the dancer unit.
Figure 9 is a top view of the dancer unit.
Figure 10 is a diagram showing a dancer unit.
Figure 11 is a block diagram showing the function and configuration of the control device.
Figure 12 is a perspective view of the dancer unit.
Fig. 13 is a diagram showing a dancer unit according to the second embodiment.
Fig. 14 is a top view showing a dancer unit of a dancer system according to a modification of the first embodiment.

이하, 각 도면에 나타나는 동일 또는 동등한 구성요소, 부재, 공정에는, 동일한 부호를 붙이는 것으로 하여, 적절히 중복된 설명은 생략한다. 또한, 각 도면에 있어서의 부재의 치수는, 이해를 용이하게 하기 위하여 적절히 확대, 축소하여 나타난다. 또한, 각 도면에 있어서 실시형태를 설명하는 데 있어서 중요하지 않은 부재의 일부는 생략하여 표시한다.Hereinafter, the same or equivalent components, members, and processes appearing in each drawing will be assigned the same reference numerals, and duplicate descriptions will be omitted as appropriate. In addition, the dimensions of members in each drawing are shown appropriately enlarged or reduced to facilitate understanding. In addition, in each drawing, some members that are not important in explaining the embodiment are omitted.

도 1은, 실시형태에 관한 반송시스템(200)의 사시도이다. 반송시스템(200)은, 적어도 하나의 롤러(회전체)(202)와, 롤러(202)를 구동하는 모터(204)를 구비한다. 모터(204)에 의하여 롤러(202)를 회전시킴으로써, 대상인 반송물(웨브)(206)을 소정의 경로를 따라 반송한다. 반송물(206)은, 종이나 필름 등의 띠형상 또는 시트형상의 기재이며, 반송경로를 따라 연속적으로 존재한다.Fig. 1 is a perspective view of a conveyance system 200 according to an embodiment. The conveyance system 200 includes at least one roller (rotating body) 202 and a motor 204 that drives the roller 202. By rotating the roller 202 using the motor 204, the object to be conveyed (web) 206 is conveyed along a predetermined path. The conveyed object 206 is a strip-shaped or sheet-shaped substrate such as paper or film, and exists continuously along the conveyance path.

반송경로 상에는, 반송물(206)의 장력을 조절하기 위한 댄서시스템(300)이 마련된다. 댄서시스템(300)은, 댄서유닛(310) 및 컨트롤러(320)를 구비한다. 댄서유닛(310)은, 댄서롤러(312)를 포함한다. 댄서롤러(312)는, 회전축(314) 둘레로 회동 가능하게 지지된다. 회전축(314)은, 병진 가능함과 함께, 요동 가능하다.On the conveyance path, a dancer system 300 is provided to adjust the tension of the conveyed object 206. The dancer system 300 includes a dancer unit 310 and a controller 320. The dancer unit 310 includes a dancer roller 312. The dancer roller 312 is rotatably supported around the rotation axis 314. The rotation axis 314 is capable of translation as well as rotation.

회전축(314)의 기준이 되는 방향은, 반송물(206)의 폭방향이며, 이것을 X축으로 한다. 병진운동의 방향은, 반송물(206)의 길이방향(반송방향)이며, 이것을 Y축으로 한다. 요동운동의 회전축(Z축)은, 병진운동에 의하여 회전축(314)이 이동 가능한 평면(X-Y평면)과 수직이 된다. 즉 병진운동, 요동운동 중 어느 하나에 있어서도, 회전축은 X-Y평면을 이동한다. Z축 둘레의 요동을 요잉(Yawing)이라고도 칭한다.The reference direction of the rotation axis 314 is the width direction of the conveyed object 206, and this is referred to as the X-axis. The direction of translation is the longitudinal direction (transport direction) of the conveyed object 206, and this is referred to as the Y-axis. The rotation axis (Z-axis) of the oscillating motion is perpendicular to the plane (X-Y plane) in which the rotation axis 314 can move by translation. That is, in either translation or oscillation, the rotation axis moves in the X-Y plane. The fluctuation around the Z axis is also called yawing.

컨트롤러(320)는, 반송물(206)의 장력을 검출하고, 검출한 장력이 목푯값에 근접하도록 댄서롤러(312)의 회전축(314)을 병진운동시킨다. 도 1의 예에서는, Y축 정(正)의 방향으로 댄서롤러(312)를 변위시키면 장력은 작아지고, Y축 부(負)의 방향으로 변위시키면 장력이 증대한다.The controller 320 detects the tension of the conveyed object 206 and translates the rotation axis 314 of the dancer roller 312 so that the detected tension approaches the target value. In the example of FIG. 1, when the dancer roller 312 is displaced in the positive direction of the Y-axis, the tension decreases, and when it is displaced in the negative direction of the Y-axis, the tension increases.

댄서시스템(300)은, 목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 댄서롤러(312)의 요동을 제어한다.The dancer system 300 controls the swing of the dancer roller 312 according to the difference between the target conveyance state and the actual conveyance state.

도 2의 (a), (b)는, 반송상태의 구체예를 설명하는 도이다. 도 2의 (a)에 나타내는 바와 같이, 반송상태는, 반송물(206)의 반송방향(송출방향)이라고 할 수 있다. 반송방향은, 파선으로 나타내는 바와 같이 반송물(206)의 중심선(혹은 에지가 되는 변)의 방향이라고 파악할 수 있다. 이 예에서는, 목표의 반송방향은 Y축방향이 된다.Figures 2 (a) and (b) are diagrams illustrating specific examples of the conveyance state. As shown in Fig. 2(a), the conveyance state can be said to be the conveyance direction (delivery direction) of the conveyed object 206. The conveyance direction can be understood as the direction of the center line (or edge side) of the conveyed object 206, as indicated by the broken line. In this example, the target conveyance direction is the Y-axis direction.

도 2의 (b)에 나타내는 바와 같이, 반송상태는, 소정의 Y좌표(yo)에 있어서의 반송물(206)의 소정위치(P)(예를 들면 중심 혹은 에지)의 X좌표라고 할 수 있다.As shown in FIG. 2(b), the conveyance state can be said to be the there is.

반송상태는 여기에서 설명한 것에 한정되지 않고, 반송물(206)의 사행과 상관을 갖는 상태이면 된다. 다만, "사행"이란, 일반적으로는, 뱀과 같이 꼬불꼬불한 것, 많은 S자형을 연결한 형태를 말하지만, 1개의 댄서유닛(310)에만 주목하면, 반송대상은, 한 방향으로 구부러져 있으며, 반드시 사행하고 있다고는 할 수 없는 것에 유의하길 바란다.The conveyance state is not limited to that described here, and may be any state that is correlated with the meandering of the conveyed object 206. However, "meandering" generally refers to a snake-like twist or a shape in which many S-shapes are connected, but if we only focus on one dancer unit 310, the conveyed object is bent in one direction, Please note that this does not necessarily mean that you are meandering.

이상이 반송시스템(200)의 기본 구성이다. 계속해서 그 동작을 설명한다. 도 3의 (a), (b)는, 도 1의 반송시스템(200)의 동작을 설명하는 도이다. 도 3의 (a), (b)에는, 도 1의 반송시스템(200)을 위에서 본 평면도가 나타난다.The above is the basic configuration of the return system 200. The operation continues to be explained. Figures 3(a) and 3(b) are diagrams illustrating the operation of the transfer system 200 of Figure 1. In Figures 3 (a) and (b), a top view of the transfer system 200 of Figure 1 is shown.

여기에서는 제어대상이 되는 반송상태는, 반송방향이라고 한다. 반송물(206)의 실제의 반송방향(진행방향)은, 반송물(206)의 중심선으로서 파악되어, 일점쇄선으로 나타낸다. 도 2의 (a)에 나타내는 바와 같이 반송물(206)이 사행할 때, 반송물(206)의 진행방향은, 목표가 되는 반송방향(Y축방향)으로부터 벗어나 있다. 반송시스템(200)은, 반송방향의 오차(Δθ)를 수정하도록, 댄서롤러(312)를 Z축 둘레로 회전시킨다. 도 2의 (b)는, 댄서롤러(312)를 회전시킨 후의 모양을 나타낸다. 이 예에서는, 반시계방향으로 오차(Δθ)가 발생하고 있기 때문에, 그것을 상쇄하기 위하여, 댄서롤러(312)를 시계방향으로 회전시키면 된다. 댄서롤러(312)의 회전축을 회전시킴으로써, 반송물(206)의 실제의 진행방향을 목표가 되는 방향으로 근접시킬 수 있어, 사행을 억제할 수 있다.Here, the conveyance state subject to control is referred to as the conveyance direction. The actual transport direction (direction of travel) of the transported object 206 is recognized as the center line of the transported object 206 and is indicated by a dashed-dotted line. As shown in Fig. 2(a), when the conveyed object 206 meanderes, the moving direction of the transported object 206 deviates from the target conveyance direction (Y-axis direction). The conveyance system 200 rotates the dancer roller 312 around the Z axis to correct the error Δθ in the conveyance direction. Figure 2(b) shows the state after rotating the dancer roller 312. In this example, since the error Δθ occurs counterclockwise, the dancer roller 312 can be rotated clockwise to cancel it out. By rotating the rotation axis of the dancer roller 312, the actual moving direction of the conveyed object 206 can be brought closer to the target direction, and meandering can be suppressed.

도 4의 (a), (b)는, 댄서시스템(300)의 제어계를 나타내는 도이다. 도 4의 (a)의 댄서시스템(300)은, 댄서롤러(312)의 하류, 즉 댄서롤러(312)보다 반송물(206)의 진행방향(Y축 정의 방향)측에 마련된 센서(330)를 구비한다. 센서(330)는, 반송물(206)의 반송상태로서, 소정의 Y좌표(y0)에 있어서의 에지(E)의 위치(X방향의 변위(Δx))를 검출한다. 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉을 제어한다. 예를 들면 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)가 목푯값에 근접하도록, 댄서롤러(312)의 요잉각(φ)을 피드백 제어한다.Figures 4 (a) and (b) are diagrams showing the control system of the dancer system 300. The dancer system 300 in (a) of FIG. 4 uses a sensor 330 provided downstream of the dancer roller 312, that is, on the side of the moving direction (Y-axis positive direction) of the conveyed object 206 rather than the dancer roller 312. Equipped with The sensor 330 detects the position of the edge E (displacement Δx in the X direction) at a predetermined Y coordinate (y 0 ) as the conveyance state of the conveyed object 206 . The controller 340 controls the yawing of the dancer roller 312 based on the displacement (Δx). For example, the controller 340 feedback controls the yaw angle ϕ of the dancer roller 312 so that the displacement Δx approaches the target value.

도 4의 (b)의 댄서시스템(300)은, 댄서롤러(312)의 상류, 즉 댄서롤러(312)보다 반송물(206)의 진행방향과 반대측(Y축 부의 방향)에 마련된 센서(330)를 구비한다. 센서(330)는, 반송물(206)의 반송상태로서, 소정의 Y좌표(y0)에 있어서의 에지(E)의 위치(X방향의 변위(Δx))를 검출한다. 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉을 제어한다. 예를 들면 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉각(φ)을 피드포워드 제어해도 된다.The dancer system 300 in (b) of FIG. 4 includes a sensor 330 provided upstream of the dancer roller 312, that is, on the side opposite to the moving direction of the conveyed object 206 (direction of the Y-axis) than the dancer roller 312. is provided. The sensor 330 detects the position of the edge E (displacement Δx in the X direction) at a predetermined Y coordinate (y 0 ) as the conveyance state of the conveyed object 206 . The controller 340 controls the yawing of the dancer roller 312 based on the displacement (Δx). For example, the controller 340 may feedforward control the yaw angle ϕ of the dancer roller 312 based on the displacement Δx.

도 4의 (a), (b)의 예에서는, 반송물(206)의 에지의 위치에 근거하여 댄서롤러(312)의 요잉을 제어했지만, 그에 해당되지 않는다. 반송물(206)에 마크를 가해 두고, 마크가 통과하는 위치에 근거하여, 반송물(206)의 반송방향의 차이를 검출해도 된다.In the examples of Figures 4 (a) and (b), the yawing of the dancer roller 312 was controlled based on the position of the edge of the conveyed object 206, but this does not apply. A mark may be placed on the conveyed object 206, and the difference in the conveyance direction of the conveyed object 206 may be detected based on the position through which the mark passes.

도 5의 (a), (b)는, 마크검출에 근거한 차이검출을 설명하는 도이다. 이 예에서는, 반송물(206)의 에지근방의 2개소에, 마크 M1, M2가 부가되어 있다. 센서에 의하여 2개의 마크 M1, M2가 통과하는 위치를 검출함으로써, 반송물(206)의 반송방향을 검출할 수 있다.Figures 5 (a) and (b) are diagrams explaining difference detection based on mark detection. In this example, marks M 1 and M 2 are added to two locations near the edge of the conveyed object 206. By detecting the position where the two marks M 1 and M 2 pass through the sensor, the conveyance direction of the conveyed object 206 can be detected.

마크 M1, M2에 근거하여 반송방향의 계산방법은 특별히 한정되지 않는다. 예를 들면, M1, M2의 Y좌표가 y1, y2였다고 한다. 2개의 마크 M1, M2의 거리를 L로 하면,The method of calculating the conveyance direction based on the marks M 1 and M 2 is not particularly limited. For example, it is said that the Y coordinates of M 1 and M 2 are y 1 and y 2 . If the distance between two marks M 1 and M 2 is L,

Lsinθ=(y1-y2)Lsinθ=(y 1 -y 2 )

가 성립되기 때문에, 경사각(θ)은,Since is established, the inclination angle (θ) is,

θ=arcsin{(y1-y2)/L}θ=arcsin{(y 1 -y 2 )/L}

로부터 구할 수 있다.It can be obtained from

M1, M2의 X좌표 x1, x2를 검출해도 된다. 2개의 마크 M1, M2의 거리를 L로 하면,The X coordinates x 1 and x 2 of M 1 and M 2 may be detected. If the distance between two marks M 1 and M 2 is L,

Lcosθ=(x1-x2)Lcosθ=(x 1 -x 2 )

가 성립되기 때문에, 경사각(θ)은,Since is established, the inclination angle (θ) is,

θ=arccos{(x1-x2)/L}θ=arccos{(x 1 -x 2 )/L}

로부터 구할 수 있다.It can be obtained from

컨트롤러(320)는, 경사각(θ)이 제로에 근접하도록, 댄서롤러(312)의 요동을 제어하면 된다.The controller 320 may control the rocking of the dancer roller 312 so that the inclination angle θ approaches zero.

경사각(θ)의 제어 대신에, 컨트롤러(320)는 위치제어를 행해도 된다. 즉, 2개의 마크 M1, M2 양쪽 모두가, 각각의 목표위치를 통과하도록, 댄서롤러(312)의 요동을 제어해도 된다.Instead of controlling the inclination angle θ, the controller 320 may perform position control. That is, the swing of the dancer roller 312 may be controlled so that both the two marks M 1 and M 2 pass their respective target positions.

반송상태를 검출하기 위한 센서를, 댄서유닛(310)에 내장해도 된다. 이로써, 댄서시스템(300)의 내부에서 폐쇄된 처리를 행할 수 있다.A sensor for detecting the conveyance state may be built into the dancer unit 310. Thereby, closed processing can be performed inside the dancer system 300.

도 6의 (a), (b)는, 댄서시스템(300)의 다른 제어계를 나타내는 도이다. 이 댄서시스템(300)에 있어서, 센서(330)는, 반송물(206)의 두께의 폭방향의 분포(불균일성)를 측정한다. 도 6에서는 3개소의 두께를 측정하는 예를 나타내지만, 측정점의 개수는 한정되지 않는다.Figures 6 (a) and (b) are diagrams showing another control system of the dancer system 300. In this dancer system 300, the sensor 330 measures the distribution (non-uniformity) of the thickness of the conveyed object 206 in the width direction. Figure 6 shows an example of measuring thickness at three locations, but the number of measurement points is not limited.

정적인 상태에 있어서의 두께가 일정한 반송물(206)을 상정한다. 도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 반송물(206)이 사행하지 않고 직진할 때, 장력(T)의 폭방향 분포는 실질적으로 일정하기 때문에, 두께도 일정하게 근접한다(d1=d2=d3). 도 6의 (b)에 나타내는 바와 같이, 반송물(206)이 사행할 때, 장력(T)의 폭방향 분포는 불균일해지고, 따라서 두께도 불균일해진다(d1≠d2≠d3). 즉, 반송물(206)의 두께의 분포는, 반송상태와 상관을 갖는다. 따라서 컨트롤러(320)는, 두께의 분포(d1, d2…)에 근거하여, 반송상태를 검출하여, 댄서롤러(312)의 요동을 제어할 수 있다.It is assumed that the conveyed object 206 has a constant thickness in a static state. As shown in (a) of FIG. 6, when the conveyed object 206 moves straight without meandering, the distribution of the tension T in the width direction is substantially constant, so the thickness also approaches a constant (d 1 = d 2 =d 3 ). As shown in Fig. 6(b), when the conveyed object 206 meanderes, the width direction distribution of the tension T becomes non-uniform, and thus the thickness also becomes non-uniform (d 1 ≠ d 2 ≠ d 3 ). In other words, the distribution of the thickness of the conveyed object 206 has a correlation with the conveyed state. Therefore, the controller 320 can detect the conveyance state based on the thickness distribution (d 1 , d 2 ...) and control the shaking of the dancer roller 312.

이하, 댄서시스템(300)의 구체적인 구성예를 설명한다.Hereinafter, a specific configuration example of the dancer system 300 will be described.

(제1 실시형태)(First Embodiment)

도 7은, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)의 구성을 나타내는 모식도이다. 댄서시스템(100)은, 웨브 처리시스템에 도입된다. 웨브 처리시스템은, 웨브(2)를 복수의 회전체(4)를 통하여 소정의 이동경로를 따라 이동시키고, 이동하고 있는 웨브(2)에 소정의 처리를 실시한다. 웨브(2)는 종이나 필름 등의 띠형상 또는 시트형상의 기재이며, 이동경로를 따라 연속적으로 존재한다. 댄서시스템(100)은, 이 웨브(2)의 장력을 조정한다.Fig. 7 is a schematic diagram showing the configuration of the dancer system 100 according to the first embodiment. The dancer system 100 is introduced into a web processing system. The web processing system moves the web 2 along a predetermined movement path through a plurality of rotating bodies 4 and performs a predetermined process on the moving web 2. The web 2 is a strip-shaped or sheet-shaped substrate such as paper or film, and exists continuously along the movement path. The dancer system 100 adjusts the tension of the web 2.

댄서시스템(100)은, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다. 장력검출기(10)는, 웨브(2)의 장력을 검출한다. 장력검출기로서는 차동변압기나 로드셀을 이용한 것이 일반적인데 장력검출기는 공지이므로 여기에서는 상세히 서술하지 않는다. 제어장치(12)는, 댄서유닛(14)을 제어한다. 댄서유닛(14)은, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 웨브(2)에 장력을 부여한다.The dancer system 100 includes a tension detector 10, a control device 12, and a dancer unit 14. The tension detector 10 detects the tension of the web 2. It is common to use a differential transformer or load cell as a tension detector, but since the tension detector is well-known, it will not be described in detail here. The control device 12 controls the dancer unit 14. The dancer unit 14 applies tension to the web 2 so that the tension of the web 2 becomes a desired tension.

도 8~도 10은, 댄서유닛(14)을 나타내는 도이다. 도 8은, 댄서유닛(14)의 사시도이다. 도 9는, 댄서유닛(14)의 상면도이다. 도 10은, 도 9의 A-A선 단면도이다. 댄서유닛(14)은, 받침대 프레임(20)과, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와, 롤가동부(25)와, 댄서롤러(28)와, 연결부(30)와, 액추에이터(32)를 포함한다.8 to 10 are diagrams showing the dancer unit 14. Figure 8 is a perspective view of the dancer unit 14. Figure 9 is a top view of the dancer unit 14. FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 9. The dancer unit 14 includes a pedestal frame 20, first shaft support parts 22a to fourth shaft support parts 22d, a roll movable part 25, a dancer roller 28, a connection part 30, and , including the actuator 32.

제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)는 각각, 받침대 프레임(20) 상의 네 모서리에 마련된다. 제1 샤프트지지부(22a)에는, 제1 정압기체베어링(23a)이 X방향(소정의 수평방향)으로 삽통(揷通)되어 있다. 마찬가지로, 제2 샤프트지지부(22b), 제3 샤프트지지부(22c), 제4 샤프트지지부(22d)에는 각각, 제2 정압기체베어링(23b), 제3 정압기체베어링(23c), 제4 정압기체베어링(23d)이 X방향으로 삽통되어 있다.The first shaft support portion 22a to the fourth shaft support portion 22d are provided at four corners of the pedestal frame 20, respectively. A first hydrostatic gas bearing 23a is inserted into the first shaft support portion 22a in the X direction (predetermined horizontal direction). Likewise, the second shaft support portion 22b, the third shaft support portion 22c, and the fourth shaft support portion 22d are provided with a second static pressure gas bearing 23b, a third static pressure gas bearing 23c, and a fourth static pressure gas, respectively. The bearing 23d is inserted in the X direction.

롤가동부(25)는, 댄서롤러(28)를 회전 가능하게 지지함과 함께, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)에 의하여 X방향으로 이동 가능하게 지지된다. 롤가동부(25)는, 제1 샤프트(24a)~제2 샤프트(24b)(이하, 이들을 통틀어 "샤프트(24)"라고도 부름)와, 제1 댄서롤러지지부(26a)~제2 댄서롤러지지부(26b)와, 접속부재(27)를 포함한다.The roll movable unit 25 rotatably supports the dancer roller 28 and is rotatably supported in the X direction by the first shaft support parts 22a to the fourth shaft support parts 22d. The roll movable unit 25 includes a first shaft 24a to a second shaft 24b (hereinafter, these are also collectively referred to as “shafts 24”), and a first dancer roller support part 26a to a second dancer roller support part. It includes (26b) and a connecting member (27).

제1 샤프트(24a)는, 중심축이 X방향과 실질적으로 평행이 되도록 배치되며, 그 일단은 제1 샤프트지지부(22a)의 제1 정압기체베어링(23a)을 삽통하고, 그 타단은 제2 샤프트지지부(22b)의 제2 정압기체베어링(23b)을 삽통한다. 제1 정압기체베어링(23a)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에는 압축공기가 공급되어, 이로써 제1 정압기체베어링(23a)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에 정압이 발생한다. 마찬가지로, 제2 정압기체베어링(23b)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에도 압축공기가 공급되어, 이로써 제2 정압기체베어링(23b)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에 정압이 발생한다. 이들 정압에 의하여 제1 샤프트(24a)는 제1 샤프트지지부(22a) 및 제2 샤프트지지부(22b)에 비접촉 상태로 Y방향(X방향과 실질적으로 직교하는 다른 수평방향) 및 Z방향(연직방향)으로 지지된다.The first shaft 24a is arranged so that its central axis is substantially parallel to the Insert the second static pressure gas bearing (23b) of the shaft support portion (22b). Compressed air is supplied to the gap between the first static pressure gas bearing 23a and the first shaft 24a, thereby generating static pressure in the gap between the first static pressure gas bearing 23a and the first shaft 24a. Likewise, compressed air is supplied to the gap between the second static pressure gas bearing 23b and the first shaft 24a, thereby generating static pressure in the gap between the second static pressure gas bearing 23b and the first shaft 24a. Due to these static pressures, the first shaft 24a is in a non-contact state with the first shaft support portion 22a and the second shaft support portion 22b in the Y direction (another horizontal direction substantially perpendicular to the ) is supported.

제2 샤프트(24b)는, 중심축이 X방향과 실질적으로 평행이 되도록 배치되며, 그 일단은 제3 샤프트지지부(22c)의 제3 정압기체베어링(23c)을 삽통하고, 타단은 제4 샤프트지지부(22d)의 제4 정압기체베어링(23d)을 삽통한다. 제3 정압기체베어링(23c)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에는 압축공기가 공급되어, 이로써 제3 정압기체베어링(23c)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에 정압이 발생한다. 마찬가지로, 제4 정압기체베어링(23d)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에도 압축공기가 공급되어, 이로써 제4 정압기체베어링(23d)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에 정압이 발생한다. 이 정압에 의하여 제2 샤프트(24b)는 제3 샤프트지지부(22c) 및 제4 샤프트지지부(22d)에 비접촉 상태로 Y방향 및 Z방향으로 지지된다.The second shaft 24b is arranged so that its central axis is substantially parallel to the The fourth static pressure gas bearing 23d of the support portion 22d is inserted. Compressed air is supplied to the gap between the third static pressure gas bearing 23c and the second shaft 24b, thereby generating static pressure in the gap between the third static pressure gas bearing 23c and the second shaft 24b. Likewise, compressed air is supplied to the gap between the fourth static pressure gas bearing 23d and the second shaft 24b, thereby generating static pressure in the gap between the fourth static pressure gas bearing 23d and the second shaft 24b. Due to this static pressure, the second shaft 24b is supported in the Y and Z directions in a non-contact state by the third shaft support portion 22c and the fourth shaft support portion 22d.

제1 댄서롤러지지부(26a)는, 제1 브래킷(40a)과, 제1 롤링베어링(41a)을 포함한다. 제1 샤프트(24a)는, 제1 브래킷(40a)을 X방향으로 삽통하여, 제1 브래킷(40a)에 고정된다. 따라서, 제1 브래킷(40a) 즉 제1 댄서롤러지지부(26a)는, 제1 샤프트(24a)와 함께 이동한다. 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 제2 브래킷(40b)과, 제2 롤링베어링(41b)을 포함한다. 제2 샤프트(24b)는, 제2 브래킷(40b)을 X방향으로 삽통하여, 제2 브래킷(40b)에 고정된다. 따라서 제2 브래킷(40b) 즉 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 제2 샤프트(24b)와 함께 이동한다.The first dancer roller support portion 26a includes a first bracket 40a and a first rolling bearing 41a. The first shaft 24a is inserted into the first bracket 40a in the X direction and is fixed to the first bracket 40a. Accordingly, the first bracket 40a, that is, the first dancer roller support portion 26a, moves together with the first shaft 24a. The second dancer roller support portion 26b includes a second bracket 40b and a second rolling bearing 41b. The second shaft 24b is inserted into the second bracket 40b in the X direction and is fixed to the second bracket 40b. Accordingly, the second bracket 40b, that is, the second dancer roller support portion 26b, moves together with the second shaft 24b.

제1 브래킷(40a)에는, 제1 롤링베어링(41a)이 Y방향으로 삽통되어 있다. 제2 브래킷(40b)에는, 제2 롤링베어링(41b)이 Y방향으로 삽통되어 있다. 댄서롤러(28)의 일단은 제1 롤링베어링(41a)에 삽통되고, 댄서롤러(28)의 타단은 제2 롤링베어링(41b)에 삽통된다. 따라서, 댄서롤러(28)는, 각 롤링베어링을 통하여, 각 브래킷(나아가서는 각 댄서롤러지지부)에 회전 가능하게 지지된다. 다만, 제1 롤링베어링(41a)이나 제2 롤링베어링(41b) 대신에, 정압기체베어링, 그 외의 베어링이 이용되어도 된다.A first rolling bearing 41a is inserted into the first bracket 40a in the Y direction. A second rolling bearing 41b is inserted into the second bracket 40b in the Y direction. One end of the dancer roller 28 is inserted into the first rolling bearing (41a), and the other end of the dancer roller 28 is inserted into the second rolling bearing (41b). Accordingly, the dancer roller 28 is rotatably supported on each bracket (and thus each dancer roller support portion) through each rolling bearing. However, instead of the first rolling bearing 41a or the second rolling bearing 41b, a hydrostatic gas bearing or other bearing may be used.

접속부재(27)는, 가늘고 긴 판형상의 부재이며, 일단이 제1 댄서롤러지지부(26a)에 고정되고, 타단이 제2 댄서롤러지지부(26b)에 고정된다. 따라서, 가동로드(50)(후술)의 X방향의 이동에 따라 접속부재(27)가 X방향으로 이동하면, 제1 댄서롤러지지부(26a) 및 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 샤프트(24)의 뻗는 방향을 따라 X방향으로 이동한다.The connecting member 27 is an elongated plate-shaped member, one end of which is fixed to the first dancer roller support portion 26a, and the other end of which is fixed to the second dancer roller support portion 26b. Therefore, when the connecting member 27 moves in the X direction according to the movement of the movable rod 50 (described later) in the It moves in the X direction along the extending direction of 24).

댄서롤러(28)는, 원기둥형상의 부재이며, 그 회전축(R)이 Y방향과 실질적으로 평행이 되도록 지지된다. 댄서롤러(28)에는, 웨브(2)가 감겨 걸쳐져 있다. 액추에이터(32)에 의하여 롤가동부(25)를 X방향으로 이동시키면, 그에 따라 댄서롤러(28)도 X방향으로 이동하여, 웨브(2)의 장력이 조정된다. 본 실시형태에서는, 댄서롤러(28)를 액추에이터(32)측으로 이동하면 웨브(2)에 가해지는 압압력은 커져, 웨브(2)의 장력도 커진다. 한편, 댄서롤러(28)를 액추에이터(32)와 반대측으로 이동하면 웨브(2)에 가해지는 압압력은 작아져, 웨브(2)의 장력은 작아진다.The dancer roller 28 is a cylindrical member, and is supported so that its rotation axis R is substantially parallel to the Y direction. A web 2 is wound around the dancer roller 28. When the roll moving part 25 is moved in the X direction by the actuator 32, the dancer roller 28 is also moved in the X direction accordingly, and the tension of the web 2 is adjusted. In this embodiment, when the dancer roller 28 is moved toward the actuator 32, the pressing force applied to the web 2 increases, and the tension of the web 2 also increases. On the other hand, when the dancer roller 28 is moved to the side opposite to the actuator 32, the pressing force applied to the web 2 decreases, and the tension of the web 2 decreases.

연결부(30)는, 중앙부가 잘록한 힌지형상을 갖는다. 연결부(30)는, 잘록부(30a)를 사이에 두고 일단측이 접속부재(27)에 접속되며, 타단측이 액추에이터(32)의 가동로드(50)에 접속된다. 즉, 연결부(30)는, 접속부재(27)와, 액추에이터(32)의 가동로드(50)를 연결한다.The connection portion 30 has a hinge shape with a narrow central portion. One end of the connecting portion 30 is connected to the connecting member 27 across the narrow portion 30a, and the other end is connected to the movable rod 50 of the actuator 32. That is, the connecting portion 30 connects the connecting member 27 and the movable rod 50 of the actuator 32.

액추에이터(32)는, 직동식의 액추에이터이다. 액추에이터(32)는, 가동로드(50)를 X방향으로 이동시킴으로써, 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)를 X방향으로 이동시킨다. 본 실시형태에서는, 액추에이터(32)는, 압축공기에 의하여 가동로드(50)가 실린더(52)에 비접촉으로 움직이는 에어 액추에이터이다. 액추에이터(32)의 내부에는, 실린더(52) 내의 압력을 검출할 수 있는 압력검출기가 마련된다. 다만, 에어 액추에이터로서는, 예를 들면 스미토모 주키카이 메카트로닉스 가부시키가이샤제의 Airsonic(상표명)이 있다.The actuator 32 is a direct-acting actuator. The actuator 32 moves the roll movable portion 25 and the dancer roller 28 in the X direction through the connection portion 30 by moving the movable rod 50 in the X direction. In this embodiment, the actuator 32 is an air actuator in which the movable rod 50 moves without contact with the cylinder 52 using compressed air. Inside the actuator 32, a pressure detector capable of detecting the pressure within the cylinder 52 is provided. However, as an air actuator, for example, there is Airsonic (trade name) manufactured by Sumitomo Chukikai Mechatronics Co., Ltd.

계속해서, 댄서롤러(28), 댄서롤러지지부(26), 연결부(30), 및 액추에이터(32)의 위치관계에 대하여 설명한다. 댄서롤러(28)의 회전축(R)이 위치하는 높이(즉 Z방향의 위치)는, 샤프트(24)의 중심축이 위치하는 높이와 실질적으로 일치한다. 또한, 댄서롤러(28)의 회전축(R)이 위치하는 높이는, 연결부(30)의 중심축과 액추에이터(32)의 가동로드(50)의 중심축과도 실질적으로 일치한다. 또한, 가동로드(50)의 중심축과 연결부(30)의 중심축을 통과하는 직선, 즉 액추에이터(32)가 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25) 나아가서는 댄서롤러(28)에 부여하는 합력은 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 즉, 댄서롤러(28)에는, 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과하고, 또한 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)와 평행한 방향의 힘이 작용한다.Next, the positional relationship between the dancer roller 28, the dancer roller support portion 26, the connecting portion 30, and the actuator 32 will be described. The height at which the rotation axis R of the dancer roller 28 is located (that is, the position in the Z direction) substantially coincides with the height at which the central axis of the shaft 24 is located. In addition, the height at which the rotation axis (R) of the dancer roller 28 is located substantially coincides with the central axis of the connecting portion 30 and the central axis of the movable rod 50 of the actuator 32. In addition, the straight line passing through the central axis of the movable rod 50 and the central axis of the connecting portion 30, that is, the resultant force that the actuator 32 imparts to the roll movable portion 25 and further to the dancer roller 28 through the connecting portion 30 passes through the center of gravity (G) of the dancer roller (28). That is, the dancer roller 28 has a force in a direction parallel to the shaft 24 that passes through the center of gravity (G) of the dancer roller 28 and serves as a guide for movement of the dancer roller 28 in the X direction. This works.

도 11은, 제어장치(12)의 기능 및 구성을 나타내는 블록도이다. 여기에 나타내는 각 블록은, 하드웨어적으로는, 컴퓨터의 CPU(central processing unit)를 비롯한 소자나 기계장치로 실현 가능하고, 소프트웨어적으로는 컴퓨터 프로그램 등에 의하여 실현되는데, 여기에서는, 그들의 연계에 의하여 실현되는 기능블록을 그리고 있다. 따라서, 이들 기능블록은 하드웨어, 소프트웨어의 조합에 의하여 다양한 형태로 실현 가능한 것은, 당업자에게는 이해되는 바이다.FIG. 11 is a block diagram showing the function and configuration of the control device 12. Each block shown here can be realized in terms of hardware by elements or mechanical devices, including the CPU (central processing unit) of a computer, and in terms of software by computer programs, etc., but here, it is realized by their linkage. A functional block is being drawn. Accordingly, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms by combining hardware and software.

제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 구비한다. 취득부(60)는, 액추에이터(32)의 압력검출기로부터 실린더(52) 내의 압력의 측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 가동로드(50)가 댄서롤러(28)에 부여하는 부세력(付勢力)을 산출하고, 이 부세력으로부터 웨브(2)의 장력을 산출한다. 액추에이터 제어부(62)는, 이렇게 하여 산출되는 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 액추에이터(32)를 제어한다. 액추에이터(32)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 가동로드(50)를 이동시킨다. 그에 따라 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.The control device 12 includes an acquisition unit 60 and an actuator control unit 62. The acquisition unit 60 acquires the measured value of the pressure within the cylinder 52 from the pressure detector of the actuator 32. The actuator control unit 62 calculates the bias force that the movable rod 50 gives to the dancer roller 28 based on the measured value acquired by the acquisition unit 60, and from this bias force, the web ( 2) Calculate the tension. The actuator control unit 62 controls the actuator 32 so that the tension of the web 2 calculated in this way becomes the desired tension. When receiving instructions from the actuator control unit 62, the actuator 32 moves the movable rod 50. Accordingly, the roll moving part 25 and the dancer roller 28 move, and the tension applied to the web 2 changes.

다만, 취득부(60)는, 장력검출기(10)로부터 웨브(2)의 장력의 측정값을 취득해도 된다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 액추에이터(32)를 제어해도 된다.However, the acquisition unit 60 may acquire the measured value of the tension of the web 2 from the tension detector 10. The actuator control unit 62 may control the actuator 32 so that the tension of the web 2 becomes a desired tension based on the measured value acquired by the acquisition unit 60.

이상 설명한 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 액추에이터(32)가 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25)에 부여하는 힘의 연장선은 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 따라서, 연결부(30) 및 롤가동부(25)를 통하여 댄서롤러(28)에 작용하는 힘(합력)은, 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 이로써, 댄서롤러(28)를 이동시키기 위하여 액추에이터(32)가 부여하는 힘의 전달로스를 억제할 수 있고, 그 결과 웨브(2)의 장력을 양호한 정밀도로 제어할 수 있다.According to the dancer system 100 according to the above-described embodiment, the extension of the force applied by the actuator 32 to the roll moving part 25 through the connection part 30 passes through the center of gravity G of the dancer roller 28. do. Accordingly, the force (resultant force) acting on the dancer roller 28 through the connection portion 30 and the roll moving portion 25 passes through the center of gravity (G) of the dancer roller 28. As a result, the transmission loss of the force applied by the actuator 32 to move the dancer roller 28 can be suppressed, and as a result, the tension of the web 2 can be controlled with good precision.

또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 댄서롤러(28)의 회전축(R)의 높이는, 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)의 중심축 높이와 실질적으로 일치한다. 이로써, 댄서롤러(28)를 이동시키기 위하여 액추에이터(32)가 부여하는 힘의 전달로스를 더 억제할 수 있다.In addition, according to the dancer system 100 according to the embodiment, the height of the rotation axis R of the dancer roller 28 is the shaft ( 24) is substantially consistent with the height of the central axis. As a result, the transmission loss of the force applied by the actuator 32 to move the dancer roller 28 can be further suppressed.

또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 힌지형상을 갖는 연결부(30)에 의하여 연결된다. 즉, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 회전자유도를 가진 연결부(30)에 의하여 연결된다. 또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 롤가동부(25)의 샤프트(24)는, 정압기체베어링에 의하여 샤프트지지부와 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)의 샤프트(24)와 정압기체베어링의 사이에는 간극이 존재하고, 롤가동부(25)는 이 간극의 범위 내에서 요동할 수 있다. 롤가동부(25)는, 예를 들면 Z방향 둘레로 요동할 수 있다.Additionally, according to the dancer system 100 according to the embodiment, the roll moving part 25 and the actuator 32 are connected by a connecting part 30 having a hinge shape. That is, the roll movable part 25 and the actuator 32 are connected by a connection part 30 with a degree of rotational freedom. In addition, according to the dancer system 100 according to the embodiment, the shaft 24 of the roll movable part 25 is supported in a non-contact state with the shaft support part by a static pressure gas bearing. Therefore, a gap exists between the shaft 24 of the roll movable unit 25 and the static pressure gas bearing, and the roll movable unit 25 can swing within the range of this gap. The roll movable portion 25 can swing around the Z direction, for example.

여기에서, 웨브(2)에는 찌그러진 부분이 존재하는 경우가 있어, 이 찌그러진 부분이 댄서롤러(28)를 통과할 때에, 웨브(2)의 폭방향의 장력이 불균일해지고, 댄서롤러(28)에는, X방향에 대하여 기울어진 방향으로 잡아 당기는 힘이 작용한다. 이때, 댄서롤러(28)가 Z방향 둘레로 요동할 수 없으면, 웨브(2)의 폭방향의 일단측의 장력이 높아진다, 즉 웨브(2)의 폭방향의 장력이 불균일해진다. 이에 대하여, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 상술한 바와 같이, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 회전자유도를 가진 연결부(30)에 의하여 연결되고, 또한 롤가동부(25)는 정압기체베어링에 의하여 샤프트지지부에 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)는, 샤프트(24)와 정압기체베어링과의 간극의 범위 내에서 Z방향 둘레로 요동할 수 있고, 그에 따라 댄서롤러(28)도 Z방향 둘레로 요동할 수 있다. 이로 인하여, 웨브(2)의 폭방향에서의 장력을 비교적 균일하게 할 수 있다.Here, there may be a distorted portion in the web 2, and when this distorted portion passes through the dancer roller 28, the tension in the width direction of the web 2 becomes uneven, and the dancer roller 28 , a pulling force acts in a direction inclined to the X direction. At this time, if the dancer roller 28 cannot swing around the Z direction, the tension at one end in the width direction of the web 2 increases, that is, the tension in the width direction of the web 2 becomes non-uniform. In contrast, according to the dancer system 100 according to the embodiment, as described above, the roll movable part 25 and the actuator 32 are connected by a connection part 30 with a rotational degree of freedom, and the roll movable part 25 ) is supported in a non-contact state on the shaft support by a static pressure gas bearing. Accordingly, the roll movable portion 25 can swing around the Z direction within the range of the gap between the shaft 24 and the static pressure gas bearing, and the dancer roller 28 can also swing around the Z direction accordingly. For this reason, the tension in the width direction of the web 2 can be made relatively uniform.

또한, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에서는, 정지체(靜止體)인 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)가 정압기체베어링을 갖는다. 여기에서, 가동하는 부재에 정압기체베어링을 마련하면, 정압기체베어링에 공기를 공급하기 위한 배관이, 그 움직임의 저항이 될 수 있다. 이에 대하여 본 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에서는, 정지체에 정압기체베어링이 마련되기 때문에, 그와 같은 문제가 발생하는 것을 억제할 수 있다.Additionally, in the dancer system 100 according to the first embodiment, the first shaft support portions 22a to 4th shaft support portions 22d, which are stationary bodies, have static pressure gas bearings. Here, if a static pressure gas bearing is provided in the movable member, the pipe for supplying air to the static pressure gas bearing can become a resistance to its movement. In contrast, in the dancer system 100 according to the present embodiment, since a static pressure gas bearing is provided in the stationary body, occurrence of such problems can be suppressed.

(제2 실시형태)(Second Embodiment)

제2 실시형태에 관한 댄서시스템은, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)과 마찬가지로, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다.The dancer system according to the second embodiment includes a tension detector 10, a control device 12, and a dancer unit 14, similar to the dancer system 100 according to the first embodiment.

도 12, 도 13은, 제2 실시형태에 관한 댄서유닛(14)을 나타내는 도이다. 도 12는, 댄서유닛(14)의 사시도이다. 도 13은, 댄서유닛(14)의 상면도이다. 도 12, 도 7은 각각, 도 8, 도 9에 대응한다. 본 실시형태에서는, 댄서유닛(14)은, 받침대 프레임(20)과, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와, 롤가동부(25)와, 댄서롤러(28)와, 제1 연결부(130a)~제2 연결부(130b)와, 제1 액추에이터(132a)~제2 액추에이터(132b)를 포함한다.12 and 13 are diagrams showing the dancer unit 14 according to the second embodiment. Figure 12 is a perspective view of the dancer unit 14. Figure 13 is a top view of the dancer unit 14. Figures 12 and 7 correspond to Figures 8 and 9, respectively. In this embodiment, the dancer unit 14 includes a pedestal frame 20, first shaft support parts 22a to fourth shaft support parts 22d, a roll movable part 25, a dancer roller 28, It includes first connection parts 130a to 2nd connection parts 130b, and first actuators 132a to 2nd actuators 132b.

제1 연결부(130a), 제2 연결부(130b)는 각각, 제1 실시형태의 연결부(30)와 동일한 구성을 갖는다. 제1 연결부(130a)는, 일단측이 제1 샤프트(24a)에 접속되며, 타단측이 제1 액추에이터(132a)의 가동로드(50)에 고정된다. 제2 연결부(130b)는, 일단측이 제2 샤프트(24b)에 접속되며, 타단측이 제2 액추에이터(132b)의 가동로드(50)에 고정된다.The first connection part 130a and the second connection part 130b each have the same configuration as the connection part 30 of the first embodiment. One end of the first connection portion 130a is connected to the first shaft 24a, and the other end is fixed to the movable rod 50 of the first actuator 132a. One end of the second connection portion 130b is connected to the second shaft 24b, and the other end is fixed to the movable rod 50 of the second actuator 132b.

제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)는 각각, 제1 실시형태의 액추에이터(32)와 동일한 구성을 갖는다. 제1 액추에이터(132a)와 제2 액추에이터(132b)는, 롤가동부(25)를 통하여 댄서롤러(28)에 전해지는 제1 액추에이터(132a)와 제2 액추에이터(132b)의 합력이 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과하도록 배치된다.The first actuator 132a and the second actuator 132b each have the same configuration as the actuator 32 of the first embodiment. The first actuator (132a) and the second actuator (132b) are the resultant force of the first actuator (132a) and the second actuator (132b) transmitted to the dancer roller (28) through the roll moving part (25). ) is arranged to pass through the center of gravity (G).

제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 내부에는, 각 가동로드의 신축량(예를 들면 각 가동로드의 위치)을 검출할 수 있는 위치검출기가 마련된다. 다만, 위치검출기는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 외부에 마련되어도 된다.Inside the first actuator 132a and the second actuator 132b, a position detector is provided that can detect the amount of expansion and contraction of each movable rod (for example, the position of each movable rod). However, the position detector may be provided outside the first actuator 132a and the second actuator 132b.

제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 포함한다. 취득부(60)는, 본 실시형태에서는, 각 액추에이터의 위치검출기로부터 각 가동로드의 위치측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 제1 액추에이터(132a) 및 제2 액추에이터(132b)를 제어한다. 액추에이터 제어부(62)는 특히, 각 액추에이터의 위치검출기로부터의 측정값에 근거하여, 각 액추에이터의 가동로드의 신축량이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어한다. 제1 액추에이터(132a)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제1 샤프트(24a)를 통하여 제1 댄서롤러지지부(26a)를 이동시킨다. 마찬가지로, 제2 액추에이터(132b)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제2 샤프트(24b)를 통하여 제2 댄서롤러지지부(26b)를 이동시킨다. 각 댄서롤러지지부의 이동에 따라 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.The control device 12 includes an acquisition unit 60 and an actuator control unit 62. In this embodiment, the acquisition unit 60 acquires the position measurement value of each movable rod from the position detector of each actuator. The actuator control unit 62 controls the first actuator 132a and the second actuator 132b so that the tension of the web 2 becomes the desired tension based on the measured value acquired by the acquisition unit 60. In particular, the actuator control unit 62 controls each actuator so that the expansion and contraction amount of the movable rod of each actuator is substantially the same, based on the measured value from the position detector of each actuator. When receiving instructions from the actuator control unit 62, the first actuator 132a moves the first dancer roller support portion 26a through the first shaft 24a. Likewise, the second actuator 132b moves the second dancer roller support portion 26b through the second shaft 24b when receiving instructions from the actuator control unit 62. As each dancer roller support part moves, the dancer roller 28 moves, and the tension applied to the web 2 changes.

이상 설명한 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.According to the dancer system according to the second embodiment described above, the same effect as that shown by the dancer system 100 according to the first embodiment appears.

또한, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, Y방향(즉 웨브(2)의 폭방향)에 있어서 다른 위치에 배치된 2개의 액추에이터에 의하여 롤가동부(25)를 이동시킨다. 이로 인하여, 보다 정확하게 댄서롤러(28)를 제어할 수 있다. 예를 들면, 1개의 액추에이터에 의하여 롤가동부를 이동시키는 경우와 비교하여, 댄서롤러(28)의 회전축(R)과 Y방향과의 평행을 보다 확실하게 유지하면서, 댄서롤러(28)를 X방향으로 이동시킬 수 있다. 이로써, 웨브(2)의 폭방향의 장력을 보다 균일하게 할 수 있다.Furthermore, according to the dancer system according to the second embodiment, the roll movable portion 25 is moved by two actuators disposed at different positions in the Y direction (i.e., the width direction of the web 2). Because of this, the dancer roller 28 can be controlled more accurately. For example, compared to the case where the roll moving part is moved by one actuator, the dancer roller 28 is moved in the It can be moved to . Thereby, the tension in the width direction of the web 2 can be made more uniform.

(제3 실시형태)(Third Embodiment)

제3 실시형태에 관한 댄서시스템은, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템과 마찬가지로, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다. 이 댄서시스템은, 상술한 사행제어에 이용할 수 있다.The dancer system according to the third embodiment, like the dancer system according to the second embodiment, includes a tension detector 10, a control device 12, and a dancer unit 14. This dancer system can be used for the meandering control described above.

장력검출기(10)는, 본 실시형태에서는, 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 검출한다. 장력검출기(10)는, 검출한 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 제어장치(12)에 송신한다. 댄서유닛(14)은, 기본적으로, 제2 실시형태의 댄서유닛(14)과 동일한 기능 및 구성을 갖는다. 단, 본 실시형태에서는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 내부에는, 각 실린더(52) 내의 압력을 검출할 수 있는 압력검출기가 마련된다.In this embodiment, the tension detector 10 detects the tension at both ends of the web 2 in the width direction. The tension detector 10 transmits the detected tension at both ends of the web 2 in the width direction to the control device 12. The dancer unit 14 basically has the same functions and configuration as the dancer unit 14 of the second embodiment. However, in this embodiment, a pressure detector capable of detecting the pressure within each cylinder 52 is provided inside the first actuator 132a and the second actuator 132b.

제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 포함한다. 취득부(60)는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 각 압력검출기로부터 각 실린더(52) 내의 압력의 측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 각 가동로드(50)가 댄서롤러(28)에 부여하는 부세력을 산출하고, 이 부세력으로부터 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 산출한다. 액추에이터 제어부(62)는, 이렇게 하여 산출되는 웨브(2)의 양단의 장력이 모두 원하는 장력이 되도록 제1 액추에이터(132a) 및 제2 액추에이터(132b)를 제어한다. 액추에이터 제어부(62)는 특히, 각 액추에이터의 압력검출기로부터의 측정값이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어한다.The control device 12 includes an acquisition unit 60 and an actuator control unit 62. The acquisition unit 60 acquires the measured value of the pressure in each cylinder 52 from the pressure detectors of the first actuator 132a and the second actuator 132b. The actuator control unit 62 calculates the biasing force given by each movable rod 50 to the dancer roller 28 based on the measured value acquired by the acquisition unit 60, and calculates the biasing force of the web 2 from this biasing force. Calculate the tension at both ends in the width direction. The actuator control unit 62 controls the first actuator 132a and the second actuator 132b so that the tension at both ends of the web 2 calculated in this way becomes the desired tension. In particular, the actuator control unit 62 controls each actuator so that the measured values from the pressure detector of each actuator are substantially the same.

다만, 취득부(60)는, 장력검출기(10)로부터 웨브(2)의 폭방향 양단에 있어서의 장력의 측정값을 취득해도 된다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어해도 된다.However, the acquisition unit 60 may acquire the measured value of the tension at both ends of the web 2 in the width direction from the tension detector 10. The actuator control unit 62 may control each actuator so that the tension at both ends in the width direction of the web 2 becomes substantially equal, based on the measured value acquired by the acquisition unit 60.

제1 액추에이터(132a)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제1 샤프트(24a)를 통하여 제1 댄서롤러지지부(26a)를 이동시킨다. 제2 액추에이터(132b)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제2 샤프트(24b)를 통하여 제2 댄서롤러지지부(26b)를 이동시킨다. 즉, 각 댄서롤러지지부는, 각 액추에이터에 의하여 개별적으로 제어되어 이동한다. 각 댄서롤러지지부의 이동에 따라 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.When receiving instructions from the actuator control unit 62, the first actuator 132a moves the first dancer roller support portion 26a through the first shaft 24a. When receiving instructions from the actuator control unit 62, the second actuator 132b moves the second dancer roller support portion 26b through the second shaft 24b. That is, each dancer roller support part is individually controlled and moves by each actuator. As each dancer roller support part moves, the dancer roller 28 moves, and the tension applied to the web 2 changes.

이상 설명한 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.According to the dancer system according to the third embodiment described above, the same effect as that shown by the dancer system according to the second embodiment appears.

또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제1 샤프트(24a)와 제1 액추에이터(132a)는, 힌지형상을 갖는 제1 연결부(130a)에 의하여 연결된다. 마찬가지로, 제2 샤프트(24b)와 제2 액추에이터(132b)는, 힌지형상을 갖는 제2 연결부(130b)에 의하여 연결된다. 즉, 각 샤프트와 각 액추에이터는, 회전자유도를 가진 연결부에 의하여 연결된다. 또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 롤가동부(25)는, 정압기체베어링에 의하여 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)와 각 샤프트지지부의 정압기체베어링의 사이에는 간극이 존재하고, 롤가동부(25)는 이 간극의 범위 내에서, 요동할 수 있다. 롤가동부(25)는 특히, Z방향 둘레로 요동할 수 있다. 또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 댄서유닛(14)은 2개의 액추에이터를 구비하여, 롤가동부(25)의 각 댄서롤러의 이동을 개별적으로 제어할 수 있다.Additionally, according to the dancer system according to the third embodiment, the first shaft 24a and the first actuator 132a are connected by a first connecting portion 130a having a hinge shape. Likewise, the second shaft 24b and the second actuator 132b are connected by a second connection portion 130b having a hinge shape. That is, each shaft and each actuator are connected by a connection part with a rotational degree of freedom. Furthermore, according to the dancer system according to the third embodiment, the roll movable part 25 is supported in a non-contact state with the first shaft support parts 22a to the fourth shaft support parts 22d by means of a static pressure gas bearing. Accordingly, a gap exists between the roll movable section 25 and the static pressure gas bearings of each shaft support section, and the roll movable section 25 can rock within the range of this gap. The roll movable part 25 can especially swing around the Z direction. Additionally, according to the dancer system according to the third embodiment, the dancer unit 14 is provided with two actuators, and can individually control the movement of each dancer roller of the roll movable unit 25.

즉 제3 실시형태에 관한 댄서유닛(14)에 의하면, 2개의 액추에이터에 의하여, 댄서롤러의 회전축의 병진운동과 요동운동을 만들어낼 수 있다.That is, according to the dancer unit 14 according to the third embodiment, the two actuators can produce translational motion and oscillating motion of the rotation axis of the dancer roller.

도 1을 참조하여 설명한 바와 같이, 반송상태가 목표상태에 근접하도록, 2개의 액추에이터에 의하여 롤가동부(25) 나아가서는 댄서롤러(28)를 Z방향 둘레로 적극적으로 요동시킴으로써, 사행을 억제할 수 있다.As explained with reference to FIG. 1, meandering can be suppressed by actively swinging the roll movable part 25 and the dancer roller 28 around the Z direction by two actuators so that the conveyance state approaches the target state. there is.

제3 실시형태에 관한 댄서유닛(14)을, 사행제어에 이용하는 경우, 2개의 액추에이터에 있어서 취득된 압력의 측정값을 이용하여, 반송상태를 검출해도 된다.When the dancer unit 14 according to the third embodiment is used for meandering control, the conveyance state may be detected using the measured pressure values obtained from the two actuators.

이상, 실시형태에 관한 댄서시스템에 대하여 설명했다. 이 실시형태는 예시이며, 그들의 각 구성요소나 각 처리프로세스의 조합에 다양한 변형예가 가능한 것, 또 그러한 변형예도 본 발명의 범위에 있는 것은 당업자에게 이해되는 바이다. 이하 변형예를 나타낸다.Above, the dancer system according to the embodiment has been described. This embodiment is an example, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible in the combination of each component or each processing process, and that such modifications are also within the scope of the present invention. Modification examples are shown below.

(변형예 1)(Variation Example 1)

제1, 2 실시형태에서는, 연결부가 힌지형상을 갖는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 연결부는 회전자유도를 가진 구조이면 된다. 도 14는, 제1 실시형태의 변형예에 관한 댄서시스템의 댄서유닛을 나타내는 상면도이다. 도 14는, 도 9에 대응한다. 본 변형예에서는, 연결부(30)는, 일단측은 액추에이터(32)의 가동로드(50)에 접속된다. 연결부(30)의 타단측은, 구면형상을 갖고, 접속부재(27)에 맞닿는다. 본 변형예에 의하면, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.In the first and second embodiments, the case where the connection part has a hinge shape has been described, but the connection is not limited to this, and the connection part may have a structure with a rotational degree of freedom. Fig. 14 is a top view showing a dancer unit of a dancer system according to a modification of the first embodiment. FIG. 14 corresponds to FIG. 9. In this modification, one end of the connecting portion 30 is connected to the movable rod 50 of the actuator 32. The other end side of the connecting portion 30 has a spherical shape and abuts the connecting member 27. According to this modified example, the same effect as that exhibited by the dancer system according to the first embodiment appears.

(변형예 2)(Variation 2)

제1, 2 실시형태에서는, 롤가동부는, 정압기체베어링에 의하여 X방향으로 이동 가능하게 지지되는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 롤가동부는, 롤링베어링, 그 외의 베어링에 의하여 지지되어도 된다.In the first and second embodiments, the case where the roll movable part is supported movably in the X direction by a static pressure gas bearing has been described, but the present invention is not limited to this. The roll movable part may be supported by a rolling bearing or other bearing.

(변형예 3)(Variation 3)

제1 실시형태에서는 댄서유닛이 1개의 액추에이터를 구비하고, 제2 실시형태에서는 댄서유닛이 2개의 액추에이터를 구비하는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 댄서유닛은 3개 이상의 액추에이터를 구비해도 된다. 다만, 복수의 액추에이터를 구비하는 경우, 그들의 합력의 연장선이 무게중심(G)을 통과하도록 구성되어도 된다. 또한, 그들의 합력의 연장선과, 롤가동부 및 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)의 높이가 실질적으로 일치하도록 구성되어도 된다.In the first embodiment, the dancer unit has one actuator, and in the second embodiment, the dancer unit has two actuators. However, the case is not limited to this. The dancer unit may be equipped with three or more actuators. However, when a plurality of actuators are provided, the extension of their resultant force may be configured to pass through the center of gravity (G). Additionally, the extension of their resultant force may be configured to substantially match the height of the shaft 24, which serves as a guide for movement of the roll movable portion and the dancer roller 28 in the X direction.

상술한 실시형태와 변형예의 임의의 조합도 또한 본 발명의 실시형태로서 유용하다. 조합에 의하여 발생하는 새로운 실시형태는, 조합되는 실시형태 및 변형예 각각의 효과를 겸비한다.Any combination of the above-described embodiments and variations are also useful as embodiments of the present invention. A new embodiment resulting from a combination has the effects of each of the combined embodiments and modifications.

200 반송시스템
202 롤러
204 모터
206 반송물
300 댄서시스템
310 댄서유닛
312 댄서롤러
320 컨트롤러
330 센서200 return system
202 roller
204 motor
206 Returned goods
300 Dancer System
310 dancer unit
312 Dancer Roller
320 controller
330 sensor

Claims (8)

댄서롤러와, 상기 댄서롤러의 양측에 마련된 제1 액추에이터와 제2 액추에이터를 포함하고, 상기 댄서롤러의 회전축이 병진 가능함과 함께, 상기 댄서롤러의 상기 회전축이 요동 가능한 댄서유닛을 구비하며,
목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어함으로써, 상기 댄서롤러의 요동이 제어됨과 함께, 반송물에 부여되는 장력이 목표로 하는 장력에 근접하도록, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어함으로써, 상기 댄서롤러의 병진이 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.It includes a dancer roller, a first actuator and a second actuator provided on both sides of the dancer roller, and a dancer unit in which the rotation axis of the dancer roller can be translated and the rotation axis of the dancer roller can be oscillated,
By controlling the first actuator and the second actuator according to the difference between the target conveyance state and the actual conveyance state, the swing of the dancer roller is controlled and the tension applied to the conveyed object approaches the target tension. A conveyance system, characterized in that the translation of the dancer roller is controlled by controlling the first actuator and the second actuator. 제1항에 있어서,
상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터 각각의 신축량을 검출하는 위치검출기를 더 구비하고,
상기 위치검출기의 측정값에 기초하여, 상기 반송물의 장력이 원하는 장력이 되도록 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터가 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.According to paragraph 1,
Further comprising a position detector that detects the amount of expansion and contraction of each of the first actuator and the second actuator,
Based on the measurement value of the position detector, the first actuator and the second actuator are controlled so that the tension of the transported object is a desired tension. 제1항에 있어서,
상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터는 압력검출기를 포함하고,
상기 압력검출기가 검출한 압력으로부터 계산되는 상기 장력이 원하는 장력이 되도록, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터가 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.According to paragraph 1,
The first actuator and the second actuator include a pressure detector,
A conveyance system wherein the first actuator and the second actuator are controlled so that the tension calculated from the pressure detected by the pressure detector is a desired tension. 제1항에 있어서,
상기 실제의 반송상태를 측정하는 센서를 더 구비하며,
상기 센서는, 상기 댄서롤러의 하류에 배치되고,
상기 센서의 출력에 근거하여 상기 댄서롤러의 요동이 피드백 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.According to paragraph 1,
Further comprising a sensor that measures the actual conveyance state,
The sensor is disposed downstream of the dancer roller,
A conveyance system wherein the movement of the dancer roller is feedback-controlled based on the output of the sensor. 제1항에 있어서,
상기 실제의 반송상태를 측정하는 센서를 더 구비하며,
상기 센서는, 상기 댄서롤러의 상류에 배치되고,
상기 센서의 출력에 근거하여 상기 댄서롤러의 요동이 피드포워드 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.According to paragraph 1,
Further comprising a sensor that measures the actual conveyance state,
The sensor is disposed upstream of the dancer roller,
A conveyance system wherein the movement of the dancer roller is feedforward controlled based on the output of the sensor. 제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 센서는, 상기 반송물의 에지의 위치, 상기 반송물에 부여된 마크의 위치, 또는 상기 반송물의 두께 중 적어도 하나를 검출하는 것을 특징으로 하는, 반송시스템.According to clause 4 or 5,
The transport system is characterized in that the sensor detects at least one of a position of an edge of the transported object, a position of a mark given to the transported object, or a thickness of the transported object. 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 액추에이터는, 에어 액추에이터인 것을 특징으로 하는 반송시스템.According to paragraph 1,
A conveyance system characterized in that the first and second actuators are air actuators. 댄서롤러와,
상기 댄서롤러의 양측에 마련된 제1 액추에이터와 제2 액추에이터와,
실제의 반송상태를 검출하는 센서와,
상기 실제의 반송상태가 목표로 하는 반송상태에 근접하고, 또한 반송물에 부여되는 장력이 목표로 하는 장력에 근접하도록, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 댄서유닛.dancer roller,
A first actuator and a second actuator provided on both sides of the dancer roller,
A sensor that detects the actual conveyance state,
Characterized by a control unit that controls the first actuator and the second actuator so that the actual conveyance state is close to the target conveyance state and the tension applied to the conveyed object is close to the target tension. Dancer unit.
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