JP5047891B2 - Dancer system - Google Patents

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Description

本発明は、特に、シート材のコータ装置や印刷機等に利用されるダンサシステムに関するものである。   In particular, the present invention relates to a dancer system used in a sheet material coater, a printing machine, or the like.

従来、このような分野の技術として、特開２００３−２１２４０６号公報がある。この公報に記載されたダンサ制御装置は、搬送されるシート材と、シート材の張力を調整するダンサローラと、ダンサローラに圧力を加える加圧手段と、ダンサローラの位置を検出する位置検出手段と、ダンサローラが所定の基準位置からずれた場合において、ダンサローラを基準位置に戻す間にダンサローラにかかる移動慣性力を算出する演算手段と、演算手段の算出した移動慣性力に基づき加圧手段の圧力を調整することで、ダンサローラの位置を基準位置に戻す圧力調整手段とを備えている。このダンサ制御装置では、ダンサローラを基準位置に戻す際に、ダンサローラの移動慣性力に基づいてダンサローラに加える圧力を調整することで、ダンサローラを基準位置に戻す間におけるシート材の張力の変動を抑えることが可能となる。
特開２００３−２１２４０６号公報 Conventionally, there is JP-A-2003-212406 as a technology in such a field. The dancer control apparatus described in this publication includes a conveyed sheet material, a dancer roller that adjusts the tension of the sheet material, a pressure unit that applies pressure to the dancer roller, a position detection unit that detects the position of the dancer roller, and a dancer roller Is shifted from the predetermined reference position, the calculating means for calculating the moving inertial force applied to the dancer roller while returning the dancer roller to the reference position, and the pressure of the pressurizing means is adjusted based on the moving inertial force calculated by the calculating means. Thus, pressure adjusting means for returning the position of the dancer roller to the reference position is provided. In this dancer control device, when the dancer roller is returned to the reference position, the pressure applied to the dancer roller is adjusted based on the moving inertia force of the dancer roller, thereby suppressing fluctuations in the tension of the sheet material while returning the dancer roller to the reference position. Is possible.
JP 2003-212406 A

ところで、前述したようなダンサ制御装置における加圧手段としては、耐久性等の理由から、ダンサローラに圧力を加えるピストンロッドと、ピストンロッドのピストンを収容すると共に、潤滑油等を介してピストンロッドを摺動可能に支持するシリンダとを有するピストン式のアクチュエータが採用される。しかしながら、このようなアクチュエータを採用すると、ダンサローラを基準位置に戻すにあたり、ピストンロッドとシリンダとの間に生じる摩擦抵抗によって、ピストンロッドがダンサローラに加える圧力が不規則に変動されるため、ダンサローラを安定して移動させることが困難となり、シート材の張力が不安定になるという問題があった。また、ダンサローラの位置に基づいて、圧力調整を行うため、圧力調整の応答が遅く、その精度も低くなってしまう。   By the way, as a pressurizing means in the dancer control device as described above, for reasons such as durability, the piston rod that applies pressure to the dancer roller and the piston rod piston are accommodated, and the piston rod is inserted via lubricating oil or the like. A piston-type actuator having a cylinder that is slidably supported is employed. However, when such an actuator is used, the pressure applied by the piston rod to the dancer roller varies irregularly due to the frictional resistance generated between the piston rod and the cylinder when the dancer roller is returned to the reference position. Therefore, there is a problem that it is difficult to move and the tension of the sheet material becomes unstable. Further, since the pressure adjustment is performed based on the position of the dancer roller, the response of the pressure adjustment is slow and the accuracy is also lowered.

本発明は、搬送されるシートの張力を精度良く制御することができるダンサシステムを提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the dancer system which can control the tension | tensile_strength of the conveyed sheet | seat accurately.

本発明は、搬送されるシートの張力を調整するダンサローラを有するダンサシステムであって、ダンサローラを付勢するピストンロッドと、ピストンロッドのピストンを収容すると共に、ピストンロッドの往復動をガイドするシリンダと、シリンダに設けられると共に、ピストンロッドを非接触で支持する非接触型軸受とを有するアクチュエータと、アクチュエータに流体を供給する流体源と、流体の圧力を調整するサーボ弁と、圧力を検出する圧力検出手段と、圧力検出手段によって検出された流体の圧力からピストンロッドの付勢力を算出する付勢力演算手段と、付勢力演算手段が算出したピストンロッドの付勢力に基づいて、サーボ弁を制御するサーボ弁制御手段とを備えていることを特徴とする。   The present invention is a dancer system having a dancer roller that adjusts the tension of a conveyed sheet, a piston rod that biases the dancer roller, a cylinder that accommodates the piston of the piston rod and guides the reciprocation of the piston rod, , An actuator that is provided in the cylinder and has a non-contact type bearing that supports the piston rod in a non-contact manner, a fluid source that supplies fluid to the actuator, a servo valve that adjusts the pressure of the fluid, and a pressure that detects the pressure The servo valve is controlled based on the detecting means, the biasing force calculating means for calculating the biasing force of the piston rod from the pressure of the fluid detected by the pressure detecting means, and the biasing force of the piston rod calculated by the biasing force calculating means. And a servo valve control means.

本発明のダンサシステムによれば、非接触型軸受によってピストンロッドが非接触で支持されているので、シリンダ内の流体の圧力を調整するサーボ弁によって、流体がピストンに加える押圧力、すなわちダンサローラに対するピストンロッドの付勢力を高精度に調整することができる。このことは、ピストンロッドによる付勢力を安定且つ高精度で制御することを可能にするので、シートの張力を精度良く制御することができる。さらに、ピストンロッドによる付勢力を流体の圧力から精度良く算出することができるので、算出した付勢力の値を用いてピストンロッドによる付勢力をフィードバック制御することで、ピストンロッドによる付勢力をより精度良く制御することが可能となり、シートの張力制御の精度向上が図られる。また、本発明のダンサシステムにおいては、従来のようにダンサローラの位置ではなく、流体の圧力に基づいてシートの張力を制御することで、張力制御における応答速度の向上が図られ、精密な張力制御が実現される。   According to the dancer system of the present invention, since the piston rod is supported in a non-contact manner by the non-contact type bearing, the pressing force applied to the piston by the servo valve for adjusting the pressure of the fluid in the cylinder, that is, against the dancer roller The biasing force of the piston rod can be adjusted with high accuracy. This makes it possible to control the urging force by the piston rod stably and with high accuracy, so that the tension of the sheet can be controlled with high accuracy. Furthermore, since the biasing force by the piston rod can be accurately calculated from the pressure of the fluid, the biasing force by the piston rod is feedback controlled using the calculated biasing force value, so that the biasing force by the piston rod is more accurate. It is possible to control well, and the accuracy of sheet tension control is improved. Further, in the dancer system of the present invention, the response speed in the tension control is improved by controlling the tension of the sheet based on the pressure of the fluid instead of the position of the dancer roller as in the prior art. Is realized.

また、付勢力演算手段は、ダンサローラと、ピストンロッドと、ピストンとのうち少なくとも一つの重量の鉛直成分に基づいて、ピストンロッドの付勢力を算出すると好適である。この場合、ダンサローラに対するピストンロッドの付勢力をより精度良く算出することができるので、ピストンロッドによる付勢力をより精度良く制御することが可能となる。   The biasing force calculating means preferably calculates the biasing force of the piston rod based on the vertical component of at least one of the weight of the dancer roller, the piston rod, and the piston. In this case, since the urging force of the piston rod against the dancer roller can be calculated with higher accuracy, the urging force by the piston rod can be controlled with higher accuracy.

本発明によれば、搬送されるシートの張力を精度良く制御することができる。   According to the present invention, the tension of the conveyed sheet can be controlled with high accuracy.

以下、図面を参照しつつ本発明に係るダンサシステムの好適な実施形態について詳細に説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of a dancer system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１に示すように、ダンサシステム１は、樹脂や紙等からなるシート２を搬送する巻き取り機械に組み込まれて、搬送されるシート２の張力を調整するものである。   As shown in FIG. 1, the dancer system 1 is incorporated in a winding machine that conveys a sheet 2 made of resin, paper, or the like, and adjusts the tension of the conveyed sheet 2.

ダンサシステム１は、巻取り機械の２対の搬送ローラ３，４の間に配置された補助ローラ３，４を備えている。各補助ローラ５，６は、シート２の表面側と接触すると共に、搬送されるシート２との摩擦によってフリーに回転される。補助ローラ５，６の間には、シート２の裏面側と接触する円柱状のダンサローラ７が配置され、ダンサローラ７は、アクチュエータユニット１０によってシート２をシート２の搬送方向Ａと略直交する方向で持ち上げるように付勢している。   The dancer system 1 includes auxiliary rollers 3 and 4 disposed between two pairs of conveying rollers 3 and 4 of the winding machine. The auxiliary rollers 5 and 6 are in contact with the surface side of the sheet 2 and are freely rotated by friction with the conveyed sheet 2. Between the auxiliary rollers 5 and 6, a cylindrical dancer roller 7 that is in contact with the back side of the sheet 2 is disposed. The dancer roller 7 moves the sheet 2 in a direction substantially orthogonal to the conveyance direction A of the sheet 2 by the actuator unit 10. Energized to lift.

このダンサシステム１は、搬送ローラ３及び搬送ローラ４によって搬送されるシート２を所定の張力に保つもので、補助ローラ５，６と、アクチュエータユニット１０によって付勢されるダンサローラ７との協働により、シート２に張力が加えられ、アクチュエータユニット１０の付勢力を適宜制御することで、搬送ローラ３と搬送ローラ４との間で急激に変動するシート２の張力の調整を行っている。   This dancer system 1 keeps the sheet 2 conveyed by the conveying roller 3 and the conveying roller 4 at a predetermined tension, and cooperates with the auxiliary rollers 5 and 6 and the dancer roller 7 urged by the actuator unit 10. The tension is applied to the sheet 2 and the urging force of the actuator unit 10 is appropriately controlled to adjust the tension of the sheet 2 that varies abruptly between the conveyance roller 3 and the conveyance roller 4.

図２に示すように、アクチュエータユニット１０は、エアアクチュエータ１５と、エアアクチュエータ１５に供給される空気の圧力を調整するスプール型のサーボ弁１６と、エアアクチュエータ１５内の圧力を検出する圧力センサ（圧力検出手段）１７，１８とを備えている。アクチュエータユニット１０としては、例えば、住友重機械メカトロニクス株式会社製のＡｉｒｓｏｎｉｃ（商標名）がある。   As shown in FIG. 2, the actuator unit 10 includes an air actuator 15, a spool type servo valve 16 that adjusts the pressure of air supplied to the air actuator 15, and a pressure sensor that detects the pressure in the air actuator 15 ( Pressure detecting means) 17 and 18. As the actuator unit 10, for example, there is Airsonic (trade name) manufactured by Sumitomo Heavy Industries Mechatronics Co., Ltd.

エアアクチュエータ１５は、ダンサローラ７を支持するピストンロッド１１と、ピストンロッド１１の一端に設けられたピストン１２を収容するシリンダ１３とを有している。なお、アクチュエータユニット１０は、ダンサローラ７に連結されたピストンロッド１１を有し、ピストンロッド１１の先端部には、ダンサローラ７の両側から突出する軸部７ａを挟むように形成されたコの字状の連結部１１ａが設けられている（図１参照）。   The air actuator 15 includes a piston rod 11 that supports the dancer roller 7 and a cylinder 13 that houses a piston 12 provided at one end of the piston rod 11. The actuator unit 10 has a piston rod 11 coupled to the dancer roller 7, and a U-shape is formed at the tip of the piston rod 11 so as to sandwich the shaft portion 7 a protruding from both sides of the dancer roller 7. Connecting portion 11a is provided (see FIG. 1).

シリンダ１３内には、ピストン１２に隔てられた第１の圧力室１３ａ及び第２の圧力室１３ｂが形成されている。ピストンロッド１１の先端側に位置する第１の圧力室１３ａには、シリンダ１３内に形成された第１の流路１３ｃを通じて空圧源（流体源）１９から圧縮空気が供給され、第１の流路１３ｃは、シリンダ１３に併設されたサーボ弁１６にも接続されている。   In the cylinder 13, a first pressure chamber 13a and a second pressure chamber 13b separated by the piston 12 are formed. Compressed air is supplied from an air pressure source (fluid source) 19 to the first pressure chamber 13 a located on the distal end side of the piston rod 11 through a first flow path 13 c formed in the cylinder 13. The flow path 13 c is also connected to a servo valve 16 provided along with the cylinder 13.

さらに、サーボ弁１６は、シリンダ１３内に形成された第２の流路１３ｄを通じてシリンダ１３側に位置する第２の圧力室１３ｂと連通している。サーボ弁１６は、第２の流路１３ｄを介して、第２の圧力室１３ｂ内の圧力を調整している。また、第１の圧力室１３ａ内の圧力は、第１の流路１３ｃを介して、空圧源１９によりほぼ一定に保たれている。   Further, the servo valve 16 communicates with a second pressure chamber 13b located on the cylinder 13 side through a second flow path 13d formed in the cylinder 13. The servo valve 16 adjusts the pressure in the second pressure chamber 13b via the second flow path 13d. The pressure in the first pressure chamber 13a is kept substantially constant by the air pressure source 19 via the first flow path 13c.

また、ピストンロッド１１のピストン１２の両端部には、第１の圧力室１３ａ及び第２の圧力室１３ｂ内の圧縮空気が導入される複数の軸受溝（非接触型軸受）１２ａが周方向で互いに離間して設けられている。   A plurality of bearing grooves (non-contact type bearings) 12a into which compressed air in the first pressure chamber 13a and the second pressure chamber 13b is introduced are provided at both ends of the piston 12 of the piston rod 11 in the circumferential direction. They are separated from each other.

このエアアクチュエータ１５では、第１の圧力室１３ａ内の圧縮空気をピストンロッド１１の外側面に沿ってピストンロッド１１の先端側に排出すると共に、ピストン１２の軸受溝１２ａ内にシリンダ１３内の圧縮空気を流入させている。これによって、ピストンロッド１１及びピストン１２をシリンダ１３の内壁から浮かせることで、ピストンロッド１１及びピストン１２を、シリンダ１３内において非接触で滑動させることができる。また、第１の圧力室１３ａ及び第２の圧力室１３ｂ内の圧力は、それぞれ圧力センサ１７，１８によって常時検出している。   In the air actuator 15, the compressed air in the first pressure chamber 13 a is discharged to the tip end side of the piston rod 11 along the outer surface of the piston rod 11, and the compression in the cylinder 13 is inserted into the bearing groove 12 a of the piston 12. Air is flowing in. Accordingly, the piston rod 11 and the piston 12 can be slid in the cylinder 13 in a non-contact manner by floating the piston rod 11 and the piston 12 from the inner wall of the cylinder 13. The pressures in the first pressure chamber 13a and the second pressure chamber 13b are always detected by pressure sensors 17 and 18, respectively.

このように、ダンサシステム１では、圧縮空気によってピストンロッド１１及びピストン１２を非接触で滑動させるエアアクチュエータ１５を採用している。従って、ピストンロッド１１及びピストン１２の往復動に伴う摩擦抵抗がほとんど生じず、サーボ弁１６によってピストン１２に加えられる押圧力を高精度に調整することが可能となる。これにより、ダンサシステム１では、ダンサローラ７に対する付勢力Ｆを安定且つ高精度で調整することを可能にしているので、搬送されるシート２の張力を精度良く制御することができる。   As described above, the dancer system 1 employs the air actuator 15 that slides the piston rod 11 and the piston 12 in a non-contact manner by the compressed air. Therefore, the frictional resistance accompanying the reciprocating motion of the piston rod 11 and the piston 12 hardly occurs, and the pressing force applied to the piston 12 by the servo valve 16 can be adjusted with high accuracy. Thereby, in the dancer system 1, since it is possible to adjust the urging force F against the dancer roller 7 stably and with high accuracy, the tension of the conveyed sheet 2 can be accurately controlled.

図３に示すように、ダンサシステム１は、アクチュエータユニット１０の制御を行うためのドライバ２０を有している。ドライバ２０は、付勢力演算部（付勢力演算手段）２１と、荷重制御演算部２２と、サーボ弁制御部（サーボ弁制御手段）２３とを有し、アクチュエータユニット１０のサーボ弁１６及び圧力センサ１７，１８と電気的に接続されている。   As shown in FIG. 3, the dancer system 1 has a driver 20 for controlling the actuator unit 10. The driver 20 includes an urging force calculating unit (urging force calculating unit) 21, a load control calculating unit 22, and a servo valve control unit (servo valve control unit) 23, and the servo valve 16 and the pressure sensor of the actuator unit 10. 17 and 18 are electrically connected.

付勢力演算部２１は、圧力センサ１７が検出した第１の圧力室１３ａ内の圧力Ｐ１と、圧力センサ１８が検出した第２の圧力室１３ｂ内の圧力Ｐ２とに基づいて、ダンサローラ７に対するピストンロッド１１による付勢力Ｆを算出する。付勢力演算部２１は、算出したピストンロッド１１による付勢力Ｆを付勢力信号として荷重制御演算部２２に送信する。   The urging force calculating unit 21 is a piston for the dancer roller 7 based on the pressure P1 in the first pressure chamber 13a detected by the pressure sensor 17 and the pressure P2 in the second pressure chamber 13b detected by the pressure sensor 18. The urging force F by the rod 11 is calculated. The urging force calculation unit 21 transmits the calculated urging force F by the piston rod 11 to the load control calculation unit 22 as an urging force signal.

荷重制御演算部２２は、指令発生装置から入力された荷重指令と、付勢力演算部２１から送信された付勢力信号とに基づいて、ピストンロッド１１による付勢力が荷重指令に沿う値となるようにサーボ弁１６を制御するための演算処理を行う。荷重制御演算部２２は、演算結果をサーボ弁制御信号としてサーボ弁制御部２３に送信する。サーボ弁制御部２３は、荷重制御演算部２２から送信されたサーボ弁制御信号に基づき、サーボ弁１６の制御を行う。   Based on the load command input from the command generator and the urging force signal transmitted from the urging force calculation unit 21, the load control calculation unit 22 causes the urging force of the piston rod 11 to be a value along the load command. The arithmetic processing for controlling the servo valve 16 is performed. The load control calculation unit 22 transmits the calculation result to the servo valve control unit 23 as a servo valve control signal. The servo valve control unit 23 controls the servo valve 16 based on the servo valve control signal transmitted from the load control calculation unit 22.

次に、ドライバ２０の動作について図３及び図４を参照して説明する。   Next, the operation of the driver 20 will be described with reference to FIGS.

図３及び図４に示すように、ダンサシステム１が起動されると、ドライバ２０の荷重制御演算部２２は、入力された荷重指令に基づき、サーボ弁１６を制御するための演算処理を行う（Ｓ１）。荷重制御演算部２２は、演算結果をサーボ弁制御信号としてサーボ弁制御部２３に送信する。サーボ弁制御部２３は、荷重制御演算部２２から送信されたサーボ弁制御信号に基づいて、サーボ弁１６を制御する（Ｓ２）。   As shown in FIGS. 3 and 4, when the dancer system 1 is started, the load control calculation unit 22 of the driver 20 performs calculation processing for controlling the servo valve 16 based on the input load command ( S1). The load control calculation unit 22 transmits the calculation result to the servo valve control unit 23 as a servo valve control signal. The servo valve control unit 23 controls the servo valve 16 based on the servo valve control signal transmitted from the load control calculation unit 22 (S2).

続いて、付勢力演算部２１は、圧力センサ１７，１８が検出した第１の圧力室１３ａ内の圧力Ｐ１と第２の圧力室１３ｂ内の圧力Ｐ２とに基づいて、ピストンロッド１１による付勢力Ｆを算出する（Ｓ３）。このとき、ピストンロッド１１による付勢力Ｆは、第１の圧力室１３ａ内の圧力Ｐ１と、第２の圧力室１３ｂ内の圧力Ｐ２と、第１の圧力室１３ａ側におけるピストン１２の受圧面積Ａ１と、第２の圧力室１３ｂ側におけるピストン１２の受圧面積Ａ２と、ダンサローラ７、ピストンロッド１１、ピストン１２の重量の鉛直成分に基づいて決定されたオフセット値Ｍとを用いて、以下の式により算出される（図３参照）。

Figure 0005047891
Subsequently, the urging force calculating unit 21 urges the piston rod 11 based on the pressure P1 in the first pressure chamber 13a and the pressure P2 in the second pressure chamber 13b detected by the pressure sensors 17 and 18. F is calculated (S3). At this time, the urging force F by the piston rod 11 includes the pressure P1 in the first pressure chamber 13a, the pressure P2 in the second pressure chamber 13b, and the pressure receiving area A1 of the piston 12 on the first pressure chamber 13a side. And the pressure receiving area A2 of the piston 12 on the second pressure chamber 13b side, and the offset value M determined based on the vertical components of the weights of the dancer roller 7, the piston rod 11 and the piston 12, Calculated (see FIG. 3).
Figure 0005047891

付勢力演算部２１は、算出したピストンロッド１１による付勢力Ｆを付勢力信号として荷重制御演算部２２に送信する。荷重制御演算部２２は、付勢力演算部２１から送信された付勢力信号に基づき、付勢力演算部２１が算出するピストンロッド１１による付勢力Ｆが荷重指令に沿う値となるようにサーボ弁１６を制御するための演算処理を行う（Ｓ４）。   The urging force calculation unit 21 transmits the calculated urging force F by the piston rod 11 to the load control calculation unit 22 as an urging force signal. The load control calculation unit 22 is based on the urging force signal transmitted from the urging force calculation unit 21 so that the urging force F by the piston rod 11 calculated by the urging force calculation unit 21 becomes a value according to the load command. An arithmetic process is performed to control (S4).

荷重制御演算部２２は、演算結果をサーボ弁制御信号としてサーボ弁制御部２３に送信する。その後、ステップ２に戻り、サーボ制御部２３は、荷重制御演算部２２から送信されたサーボ弁制御信号に基づき、サーボ弁１６を制御する。   The load control calculation unit 22 transmits the calculation result to the servo valve control unit 23 as a servo valve control signal. Thereafter, returning to step 2, the servo control unit 23 controls the servo valve 16 based on the servo valve control signal transmitted from the load control calculation unit 22.

このようなダンサシステム１では、圧縮空気によってピストンロッド１１及びピストン１２を非接触で滑動させているので、摩擦抵抗の影響を含まない式（１）を用いて、精度良く付勢力Ｆ（図１参照）を算出することが可能となる。そして、算出した付勢力Ｆを用いて、予め入力された荷重指令に沿うように付勢力Ｆをフィードバック制御することで、付勢力Ｆをより精度良く制御することができ、シート２の張力制御の精度向上が図られる。   In such a dancer system 1, the piston rod 11 and the piston 12 are slid in a non-contact manner by the compressed air, and therefore the biasing force F (see FIG. 1) is accurately calculated using the equation (1) that does not include the influence of the frictional resistance. Reference) can be calculated. Then, by using the calculated urging force F to feedback control the urging force F so as to follow a pre-input load command, the urging force F can be controlled more accurately, and the tension control of the seat 2 can be controlled. The accuracy is improved.

さらに、ダンサシステム１では、ダンサローラ７、ピストンロッド１１、ピストン１２の重量の鉛直成分に基づいて決定されたオフセット値Ｍを用いてピストンロッド１１による付勢力Ｆを算出している。これにより、ピストンロッド１１による付勢力Ｆをより精度良く算出することができるので、付勢力Ｆをより精度良く制御することが可能となる。   Further, in the dancer system 1, the biasing force F by the piston rod 11 is calculated using the offset value M determined based on the vertical components of the weights of the dancer roller 7, the piston rod 11, and the piston 12. Thereby, since the urging force F by the piston rod 11 can be calculated with higher accuracy, the urging force F can be controlled with higher accuracy.

本発明は、前述した実施形態に限定されないことは言うまでもない。例えば、ダンサローラ７とピストンロッド１１との間には、ピストンロッド１１による付勢力をダンサローラ７に伝達可能なリンク機構等が設けられていても良い。この場合、オフセット値Ｍの値は、リンク機構等における力の伝達効率やリンク機構等の重量等を考慮して決定される。   It goes without saying that the present invention is not limited to the embodiment described above. For example, a link mechanism or the like that can transmit the urging force of the piston rod 11 to the dancer roller 7 may be provided between the dancer roller 7 and the piston rod 11. In this case, the value of the offset value M is determined in consideration of the force transmission efficiency in the link mechanism or the like, the weight of the link mechanism or the like.

また、流体源が供給する流体は、圧縮空気以外の気体や水や油などの流体であっても良く、非接触型軸受は、気体軸受以外の油潤滑などの流体軸受や磁気軸受等であっても良い。   The fluid supplied by the fluid source may be a gas other than compressed air or a fluid such as water or oil, and the non-contact type bearing is a fluid bearing such as oil lubrication other than a gas bearing or a magnetic bearing. May be.

また、このダンサシステム１は、巻き取り装置に限らず様々な機械に適用可能であり、シートに限らず線材の張力を調整するために用いられても良い。   Moreover, this dancer system 1 is applicable not only to a winding apparatus but to various machines, and may be used not only for a sheet | seat but for adjusting the tension | tensile_strength of a wire.

また、オフセット値Ｍの値は、ダンサローラ７の重量の鉛直成分のみ、又はピストンロッド１１やピストン１２の重量の鉛直成分のみに基づいて決定されていても良い。   The offset value M may be determined based on only the vertical component of the weight of the dancer roller 7 or only the vertical component of the weight of the piston rod 11 or the piston 12.

本発明に係るダンサシステムの一実施形態を示す側面図である。It is a side view showing one embodiment of the dancer system concerning the present invention. アクチュエータユニットを示す断面図である。It is sectional drawing which shows an actuator unit. アクチュエータユニットとドライバとを示すブロック図である。It is a block diagram which shows an actuator unit and a driver. ドライバにおける制御フローである。It is a control flow in a driver.

符号の説明Explanation of symbols

１…ダンサシステム、２…シート、３，４…搬送ローラ、５，６…補助ローラ、７…ダンサローラ、７ａ…軸部、１０…アクチュエータユニット、１１…ピストンロッド、１２…ピストン、１２ａ…軸受溝（非接触型軸受）、１３…シリンダ、１５…エアアクチュエータ、１６…サーボ弁、１７，１８…圧力センサ（圧力検出手段）、１９…空圧源（流体源）、２０…ドライバ、２１…付勢力演算部（付勢力演算手段）、２２…荷重制御演算部、２３…サーボ弁制御部（サーボ弁制御手段）、Ａ…搬送方向。
















DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Dancer system, 2 ... Sheet, 3, 4 ... Conveyance roller, 5, 6 ... Auxiliary roller, 7 ... Dancer roller, 7a ... Shaft part, 10 ... Actuator unit, 11 ... Piston rod, 12 ... Piston, 12a ... Bearing groove (Non-contact bearing), 13 ... Cylinder, 15 ... Air actuator, 16 ... Servo valve, 17, 18 ... Pressure sensor (pressure detection means), 19 ... Pneumatic pressure source (fluid source), 20 ... Driver, 21 ... With Force calculating section (biasing force calculating means), 22 ... Load control calculating section, 23 ... Servo valve control section (servo valve control means), A ... Conveying direction.
















Claims (2)

搬送されるシートの張力を調整するダンサローラを有するダンサシステムであって、
前記ダンサローラを付勢するピストンロッドと、前記ピストンロッドのピストンを収容すると共に、前記ピストンロッドの往復動をガイドするシリンダと、前記シリンダに設けられると共に、前記ピストンロッドを非接触で支持する非接触型軸受とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータに流体を供給する流体源と、
前記流体の圧力を調整するサーボ弁と、
前記圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段によって検出された前記流体の圧力から前記ピストンロッドの付勢力を算出する付勢力演算手段と、
前記付勢力演算手段が算出した前記ピストンロッドの前記付勢力に基づいて、前記サーボ弁を制御するサーボ弁制御手段とを備えていることを特徴とするダンサシステム。 A dancer system having a dancer roller for adjusting the tension of a conveyed sheet,
A piston rod that biases the dancer roller, a cylinder that accommodates the piston of the piston rod and guides the reciprocation of the piston rod, and a non-contact that is provided in the cylinder and supports the piston rod in a non-contact manner. An actuator having a mold bearing;
A fluid source for supplying fluid to the actuator;
A servo valve for adjusting the pressure of the fluid;
Pressure detecting means for detecting the pressure;
A biasing force calculating means for calculating a biasing force of the piston rod from the pressure of the fluid detected by the pressure detecting means;
A dancer system comprising servo valve control means for controlling the servo valve based on the urging force of the piston rod calculated by the urging force calculating means. 前記付勢力演算手段は、前記ダンサローラと、前記ピストンロッドと、前記ピストンとのうち少なくとも一つの重量の鉛直成分に基づいて、前記ピストンロッドの前記付勢力を算出することを特徴とする請求項１記載のダンサシステム。










The urging force calculating means calculates the urging force of the piston rod based on a vertical component of the weight of at least one of the dancer roller, the piston rod, and the piston. The dancer system described.










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