KR20190110424A - Transportation system and Dancer unit - Google Patents

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KR20190110424A
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류타 나카지마
타츠야 요시다
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스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
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Abstract

In a transportation system, meandering can be suppressed. A dancer unit (310) comprises a dancer roller (312), and a rotating shaft (314) of the dancer roller (312) can keep abreast. Moreover, the rotating shaft (314) of the dancer roller (312) can pitch and roll. In accordance with difference of a target transportation state and an actual transportation state, pitching of the dancer roller (312) can be controlled.

Description

반송시스템 및 댄서유닛{Transportation system and Dancer unit}Transport system and dancer unit

본 출원은 2018년 3월 20일에 출원된 일본 특허출원 제2018-053248에 근거하여 우선권을 주장한다. 그 출원의 전체 내용은 이 명세서 중에 참고로 원용되어 있다.This application claims the priority based on Japanese Patent Application No. 2018-053248 for which it applied on March 20, 2018. The entire contents of that application are incorporated herein by reference.

본 발명은, 반송시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a conveying system.

코터장치나 인쇄기 등에 롤 투 롤 반송시스템이 이용된다. 롤 투 롤 반송시스템에는, 반송물(웨브)에 장력을 부여하는 댄서시스템이 마련된다. 웨브의 박막화나 인쇄 등의 가공 고정밀도화에 따라, 댄서시스템에는 보다 고정밀도이고 균일한 장력제어가 요구되고 있다. 종래에는, 예를 들면 특허문헌 1에 기재되는 바와 같은 댄서시스템이 제안되고 있다.A roll-to-roll conveying system is used for a coater apparatus or a printing machine. The roll-to-roll conveying system is provided with a dancer system which gives tension to a conveyed object (web). As the web becomes thinner and more precise in processing such as printing, the dancer system demands a higher precision and uniform tension control. Conventionally, the dancer system as described, for example in patent document 1 is proposed.

상술한 종래의 댄서시스템은, 웨브에 장력을 부여하는 댄서롤러를 에어 액추에이터에 의하여 구동하고 있기 때문에, 로드의 왕복이동에 따른 마찰저항이 거의 발생하지 않는다. 이로 인하여, 액추에이터의 구동력의 전달로스가 억제되어, 댄서롤러가 웨브에 부여하는 장력을 비교적 고정밀도로 조정할 수 있다.In the conventional dancer system described above, since the dancer roller that gives tension to the web is driven by the air actuator, frictional resistance due to reciprocation of the rod hardly occurs. For this reason, the transmission loss of the driving force of the actuator can be suppressed, and the tension applied to the web by the dancer roller can be adjusted with high accuracy.

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2010-13211호Patent Document 1: Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-13211 특허문헌 2: 일본 공개특허공보 2017-007782호Patent Document 2: Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-007782 특허문헌 3: 일본 공개특허공보 2004-292068호Patent Document 3: Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-292068

롤 투 롤 반송시스템에서는, 반송물의 사행(蛇行)이 가공정밀도에 영향을 주기 때문에, 사행을 억제하는 것이 요구된다.In the roll-to-roll conveying system, the meandering of the conveyed object affects the machining precision, and therefore it is required to suppress meandering.

본 발명은, 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것이며, 그 일 양태의 예시적인 목적의 하나는, 사행을 억제 가능한 반송시스템의 제공에 있다.This invention is made | formed in view of such a situation, One of the objectives of the one aspect in this is providing the conveyance system which can suppress meandering.

본 발명의 일 양태는 반송시스템에 관한 것이다. 반송시스템은, 댄서롤러를 포함하고, 댄서롤러의 회전축이 병진 가능함과 함께, 댄서롤러의 회전축이 요동 가능한 댄서유닛을 구비하며, 목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 댄서롤러의 요동이 제어된다.One aspect of the present invention relates to a conveying system. The conveying system includes a dancer roller, which includes a dancer unit capable of translating the rotating shaft of the dancer roller and oscillating the rotating shaft of the dancer roller, and according to the difference between the target conveying state and the actual conveying state. The fluctuation of is controlled.

다만, 이상의 구성요소의 임의의 조합이나, 본 발명의 구성요소나 표현을 방법, 장치 등의 사이에서 서로 치환한 것도 또한, 본 발명의 양태로서 유효하다.However, any combination of the above components, or the components or expressions of the present invention that are replaced with each other between methods and apparatuses, is also effective as an aspect of the present invention.

본 발명에 의하면, 사행을 억제할 수 있다.According to the present invention, meandering can be suppressed.

도 1은 실시형태에 관한 반송시스템의 사시도이다.
도 2의 (a), (b)는, 반송상태의 구체예를 설명하는 도이다.
도 3의 (a), (b)는, 도 1의 반송시스템의 동작을 설명하는 도이다.
도 4의 (a), (b)는, 댄서시스템의 제어계를 나타내는 도이다.
도 5의 (a), (b)는, 마크검출에 근거한 차이검출을 설명하는 도이다.
도 6의 (a), (b)는, 댄서시스템의 다른 제어계를 나타내는 도이다.
도 7은 제1 실시형태에 관한 댄서시스템의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 8은 댄서유닛의 사시도이다.
도 9는 댄서유닛의 상면도이다.
도 10은 댄서유닛을 나타내는 도이다.
도 11은 제어장치의 기능 및 구성을 나타내는 블록도이다.
도 12는 댄서유닛의 사시도이다.
도 13은 제2 실시형태에 관한 댄서유닛을 나타내는 도이다.
도 14는 제1 실시형태의 변형예에 관한 댄서시스템의 댄서유닛을 나타내는 상면도이다.1 is a perspective view of a conveying system according to an embodiment.
FIG.2 (a), (b) is a figure explaining the specific example of a conveyance state.
3 (a) and 3 (b) are diagrams for explaining the operation of the conveyance system of FIG.
4A and 4B are diagrams showing a control system of the dancer system.
5A and 5B are diagrams for detecting difference detection based on mark detection.
6 (a) and 6 (b) are diagrams showing another control system of the dancer system.
Fig. 7 is a schematic diagram showing the configuration of a dancer system according to the first embodiment.
8 is a perspective view of the dancer unit.
9 is a top view of the dancer unit.
10 is a view showing a dancer unit.
11 is a block diagram showing the function and configuration of the control device.
12 is a perspective view of the dancer unit.
Fig. 13 is a diagram showing a dancer unit according to the second embodiment.
Fig. 14 is a top view showing the dancer unit of the dancer system according to the modification of the first embodiment.

이하, 각 도면에 나타나는 동일 또는 동등한 구성요소, 부재, 공정에는, 동일한 부호를 붙이는 것으로 하여, 적절히 중복된 설명은 생략한다. 또한, 각 도면에 있어서의 부재의 치수는, 이해를 용이하게 하기 위하여 적절히 확대, 축소하여 나타난다. 또한, 각 도면에 있어서 실시형태를 설명하는 데 있어서 중요하지 않은 부재의 일부는 생략하여 표시한다.In the following, the same or equivalent components, members, and steps shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. In addition, the dimension of the member in each figure is expanded and reduced suitably, in order to make understanding easy. In addition, in each figure, the part which is not important in describing embodiment is abbreviate | omitted and shown.

도 1은, 실시형태에 관한 반송시스템(200)의 사시도이다. 반송시스템(200)은, 적어도 하나의 롤러(회전체)(202)와, 롤러(202)를 구동하는 모터(204)를 구비한다. 모터(204)에 의하여 롤러(202)를 회전시킴으로써, 대상인 반송물(웨브)(206)을 소정의 경로를 따라 반송한다. 반송물(206)은, 종이나 필름 등의 띠형상 또는 시트형상의 기재이며, 반송경로를 따라 연속적으로 존재한다.1 is a perspective view of a conveyance system 200 according to the embodiment. The conveying system 200 includes at least one roller (rotating body) 202 and a motor 204 for driving the roller 202. By rotating the roller 202 by the motor 204, the object to be conveyed (web) 206 is conveyed along a predetermined path. The conveyed object 206 is a strip | belt-shaped or sheet-like base material, such as a paper and a film, and exists continuously along a conveyance path | route.

반송경로 상에는, 반송물(206)의 장력을 조절하기 위한 댄서시스템(300)이 마련된다. 댄서시스템(300)은, 댄서유닛(310) 및 컨트롤러(320)를 구비한다. 댄서유닛(310)은, 댄서롤러(312)를 포함한다. 댄서롤러(312)는, 회전축(314) 둘레로 회동 가능하게 지지된다. 회전축(314)은, 병진 가능함과 함께, 요동 가능하다.On the conveyance path, a dancer system 300 for adjusting the tension of the conveyed object 206 is provided. The dancer system 300 includes a dancer unit 310 and a controller 320. The dancer unit 310 includes a dancer roller 312. The dancer roller 312 is rotatably supported around the rotation shaft 314. The rotating shaft 314 is translatable and swingable.

회전축(314)의 기준이 되는 방향은, 반송물(206)의 폭방향이며, 이것을 X축으로 한다. 병진운동의 방향은, 반송물(206)의 길이방향(반송방향)이며, 이것을 Y축으로 한다. 요동운동의 회전축(Z축)은, 병진운동에 의하여 회전축(314)이 이동 가능한 평면(X-Y평면)과 수직이 된다. 즉 병진운동, 요동운동 중 어느 하나에 있어서도, 회전축은 X-Y평면을 이동한다. Z축 둘레의 요동을 요잉(Yawing)이라고도 칭한다.The direction which becomes the reference | standard of the rotating shaft 314 is the width direction of the conveyed material 206, and makes this an X axis. The direction of translational motion is the longitudinal direction (conveying direction) of the conveyed object 206, and makes this the Y axis. The rotation axis (Z axis) of the oscillation motion is perpendicular to the plane (X-Y plane) in which the rotation axis 314 is movable by the translational motion. In other words, in either the translational motion or the oscillation motion, the rotation axis moves in the X-Y plane. The swing around the Z axis is also called yawing.

컨트롤러(320)는, 반송물(206)의 장력을 검출하고, 검출한 장력이 목푯값에 근접하도록 댄서롤러(312)의 회전축(314)을 병진운동시킨다. 도 1의 예에서는, Y축 정(正)의 방향으로 댄서롤러(312)를 변위시키면 장력은 작아지고, Y축 부(負)의 방향으로 변위시키면 장력이 증대한다.The controller 320 detects the tension of the conveyed article 206 and translates the rotation shaft 314 of the dancer roller 312 so that the detected tension approaches the target value. In the example of FIG. 1, when the dancer roller 312 is displaced in the positive Y-axis direction, the tension decreases. When the dancer roller 312 is displaced in the Y-axis direction direction, the tension increases.

댄서시스템(300)은, 목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 댄서롤러(312)의 요동을 제어한다.The dancer system 300 controls the swing of the dancer roller 312 according to the difference between the target conveyance state and the actual conveyance state.

도 2의 (a), (b)는, 반송상태의 구체예를 설명하는 도이다. 도 2의 (a)에 나타내는 바와 같이, 반송상태는, 반송물(206)의 반송방향(송출방향)이라고 할 수 있다. 반송방향은, 파선으로 나타내는 바와 같이 반송물(206)의 중심선(혹은 에지가 되는 변)의 방향이라고 파악할 수 있다. 이 예에서는, 목표의 반송방향은 Y축방향이 된다.FIG.2 (a), (b) is a figure explaining the specific example of a conveyance state. As shown to Fig.2 (a), a conveyance state can be said to be a conveyance direction (dispensing direction) of the conveyed object 206. FIG. As shown by a broken line, a conveyance direction can be grasped | ascertained as the direction of the centerline (or the side used as an edge) of the conveyed object 206. In this example, the target conveyance direction is the Y axis direction.

도 2의 (b)에 나타내는 바와 같이, 반송상태는, 소정의 Y좌표(yo)에 있어서의 반송물(206)의 소정위치(P)(예를 들면 중심 혹은 에지)의 X좌표라고 할 수 있다.As shown in FIG.2 (b), a conveyance state can be said to be X coordinate of the predetermined position P (for example, center or edge) of the conveyed object 206 in predetermined Y coordinate y o . have.

반송상태는 여기에서 설명한 것에 한정되지 않고, 반송물(206)의 사행과 상관을 갖는 상태이면 된다. 다만, "사행"이란, 일반적으로는, 뱀과 같이 꼬불꼬불한 것, 많은 S자형을 연결한 형태를 말하지만, 1개의 댄서유닛(310)에만 주목하면, 반송대상은, 한 방향으로 구부러져 있으며, 반드시 사행하고 있다고는 할 수 없는 것에 유의하길 바란다.The conveyance state is not limited to the one described herein, but may be a state having correlation with the meandering of the conveyed article 206. However, "meandering" generally refers to a serpentine like a snake and a form in which many S-shapes are connected. However, when only one dancer unit 310 is noticed, the conveying object is bent in one direction, Please note that you are not necessarily meandering.

이상이 반송시스템(200)의 기본 구성이다. 계속해서 그 동작을 설명한다. 도 3의 (a), (b)는, 도 1의 반송시스템(200)의 동작을 설명하는 도이다. 도 3의 (a), (b)에는, 도 1의 반송시스템(200)을 위에서 본 평면도가 나타난다.The above is the basic structure of the conveyance system 200. Subsequently, the operation will be described. 3A and 3B are diagrams for explaining the operation of the conveyance system 200 of FIG. 1. 3A and 3B, plan views of the transport system 200 of FIG. 1 seen from above are shown.

여기에서는 제어대상이 되는 반송상태는, 반송방향이라고 한다. 반송물(206)의 실제의 반송방향(진행방향)은, 반송물(206)의 중심선으로서 파악되어, 일점쇄선으로 나타낸다. 도 2의 (a)에 나타내는 바와 같이 반송물(206)이 사행할 때, 반송물(206)의 진행방향은, 목표가 되는 반송방향(Y축방향)으로부터 벗어나 있다. 반송시스템(200)은, 반송방향의 오차(Δθ)를 수정하도록, 댄서롤러(312)를 Z축 둘레로 회전시킨다. 도 2의 (b)는, 댄서롤러(312)를 회전시킨 후의 모양을 나타낸다. 이 예에서는, 반시계방향으로 오차(Δθ)가 발생하고 있기 때문에, 그것을 상쇄하기 위하여, 댄서롤러(312)를 시계방향으로 회전시키면 된다. 댄서롤러(312)의 회전축을 회전시킴으로써, 반송물(206)의 실제의 진행방향을 목표가 되는 방향으로 근접시킬 수 있어, 사행을 억제할 수 있다.Here, the conveyance state which becomes a control object is called conveyance direction. The actual conveyance direction (advancing direction) of the conveyed object 206 is grasped | ascertained as the center line of the conveyed object 206, and is shown by the dashed-dotted line. As shown to Fig.2 (a), when the conveyed object 206 meanders, the advancing direction of the conveyed object 206 is out of the target conveyance direction (Y-axis direction). The conveyance system 200 rotates the dancer roller 312 about a Z axis so that the error ((theta) (theta)) of a conveyance direction may be corrected. FIG. 2B shows the shape after the dancer roller 312 is rotated. In this example, since the error Δθ occurs in the counterclockwise direction, the dancer roller 312 may be rotated in the clockwise direction to offset it. By rotating the rotating shaft of the dancer roller 312, the actual advancing direction of the conveyed object 206 can be approached to the target direction, and meandering can be suppressed.

도 4의 (a), (b)는, 댄서시스템(300)의 제어계를 나타내는 도이다. 도 4의 (a)의 댄서시스템(300)은, 댄서롤러(312)의 하류, 즉 댄서롤러(312)보다 반송물(206)의 진행방향(Y축 정의 방향)측에 마련된 센서(330)를 구비한다. 센서(330)는, 반송물(206)의 반송상태로서, 소정의 Y좌표(y0)에 있어서의 에지(E)의 위치(X방향의 변위(Δx))를 검출한다. 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉을 제어한다. 예를 들면 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)가 목푯값에 근접하도록, 댄서롤러(312)의 요잉각(φ)을 피드백 제어한다.4A and 4B are diagrams showing a control system of the dancer system 300. The dancer system 300 of FIG. 4A has a sensor 330 provided downstream of the dancer roller 312, that is, provided at the traveling direction (Y axis defining direction) side of the conveyed object 206 rather than the dancer roller 312. Equipped. The sensor 330 detects the position (displacement (Δx) in the X direction) of the edge E in the predetermined Y coordinate y 0 as the conveyed state of the conveyed object 206. The controller 340 controls yawing of the dancer roller 312 based on the displacement Δx. For example, the controller 340 feedback-controls the yaw angle φ of the dancer roller 312 so that the displacement Δx approaches the target value.

도 4의 (b)의 댄서시스템(300)은, 댄서롤러(312)의 상류, 즉 댄서롤러(312)보다 반송물(206)의 진행방향과 반대측(Y축 부의 방향)에 마련된 센서(330)를 구비한다. 센서(330)는, 반송물(206)의 반송상태로서, 소정의 Y좌표(y0)에 있어서의 에지(E)의 위치(X방향의 변위(Δx))를 검출한다. 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉을 제어한다. 예를 들면 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉각(φ)을 피드포워드 제어해도 된다.The dancer system 300 of FIG. 4B has a sensor 330 provided upstream of the dancer roller 312, that is, on the side opposite to the moving direction of the conveyed object 206 (the direction of the Y-axis portion) than the dancer roller 312. It is provided. The sensor 330 detects the position (displacement (Δx) in the X direction) of the edge E in the predetermined Y coordinate y 0 as the conveyed state of the conveyed object 206. The controller 340 controls yawing of the dancer roller 312 based on the displacement Δx. For example, the controller 340 may feedforward control the yaw angle φ of the dancer roller 312 based on the displacement Δx.

도 4의 (a), (b)의 예에서는, 반송물(206)의 에지의 위치에 근거하여 댄서롤러(312)의 요잉을 제어했지만, 그에 해당되지 않는다. 반송물(206)에 마크를 가해 두고, 마크가 통과하는 위치에 근거하여, 반송물(206)의 반송방향의 차이를 검출해도 된다.In the examples of FIGS. 4A and 4B, the yawing of the dancer roller 312 is controlled based on the position of the edge of the conveyed article 206, but this is not the case. A mark may be applied to the conveyed article 206 and the difference in the conveying direction of the conveyed article 206 may be detected based on the position where the mark passes.

도 5의 (a), (b)는, 마크검출에 근거한 차이검출을 설명하는 도이다. 이 예에서는, 반송물(206)의 에지근방의 2개소에, 마크 M1, M2가 부가되어 있다. 센서에 의하여 2개의 마크 M1, M2가 통과하는 위치를 검출함으로써, 반송물(206)의 반송방향을 검출할 수 있다.5A and 5B are diagrams for detecting difference detection based on mark detection. In this example, marks M 1 and M 2 are added to two locations near the edge of the conveyed object 206. By detecting the position where two marks M 1 and M 2 pass by the sensor, the conveyance direction of the conveyed object 206 can be detected.

마크 M1, M2에 근거하여 반송방향의 계산방법은 특별히 한정되지 않는다. 예를 들면, M1, M2의 Y좌표가 y1, y2였다고 한다. 2개의 마크 M1, M2의 거리를 L로 하면,Marks M 1, M 2, based on the calculation method in the carrying direction is not particularly limited. For example, it is assumed that the Y coordinates of M 1 and M 2 were y 1 and y 2 . If the distance between two marks M 1 and M 2 is L,

Lsinθ=(y1-y2)Lsinθ = (y 1 -y 2 )

가 성립되기 때문에, 경사각(θ)은,Since is true, the inclination angle θ is

θ=arcsin{(y1-y2)/L}θ = arcsin {(y 1 -y 2 ) / L}

로부터 구할 수 있다.Available from

M1, M2의 X좌표 x1, x2를 검출해도 된다. 2개의 마크 M1, M2의 거리를 L로 하면,M 1, may detect the X-coordinate x 1, x 2 of M 2. If the distance between two marks M 1 and M 2 is L,

Lcosθ=(x1-x2)Lcosθ = (x 1 -x 2 )

가 성립되기 때문에, 경사각(θ)은,Since is true, the inclination angle θ is

θ=arccos{(x1-x2)/L}θ = arccos {(x 1 -x 2 ) / L}

로부터 구할 수 있다.Available from

컨트롤러(320)는, 경사각(θ)이 제로에 근접하도록, 댄서롤러(312)의 요동을 제어하면 된다.The controller 320 may control the swing of the dancer roller 312 so that the inclination angle θ is close to zero.

경사각(θ)의 제어 대신에, 컨트롤러(320)는 위치제어를 행해도 된다. 즉, 2개의 마크 M1, M2 양쪽 모두가, 각각의 목표위치를 통과하도록, 댄서롤러(312)의 요동을 제어해도 된다.Instead of the control of the inclination angle θ, the controller 320 may perform position control. That is, the fluctuation of the dancer roller 312 may be controlled so that both the two marks M 1 and M 2 pass through the respective target positions.

반송상태를 검출하기 위한 센서를, 댄서유닛(310)에 내장해도 된다. 이로써, 댄서시스템(300)의 내부에서 폐쇄된 처리를 행할 수 있다.A sensor for detecting the conveyance state may be incorporated in the dancer unit 310. Thereby, the process closed in the dancer system 300 can be performed.

도 6의 (a), (b)는, 댄서시스템(300)의 다른 제어계를 나타내는 도이다. 이 댄서시스템(300)에 있어서, 센서(330)는, 반송물(206)의 두께의 폭방향의 분포(불균일성)를 측정한다. 도 6에서는 3개소의 두께를 측정하는 예를 나타내지만, 측정점의 개수는 한정되지 않는다.6 (a) and 6 (b) are diagrams showing another control system of the dancer system 300. In this dancer system 300, the sensor 330 measures distribution (nonuniformity) of the width direction of the thickness of the conveyed object 206. FIG. Although the example which measures three thicknesses is shown in FIG. 6, the number of measurement points is not limited.

정적인 상태에 있어서의 두께가 일정한 반송물(206)을 상정한다. 도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 반송물(206)이 사행하지 않고 직진할 때, 장력(T)의 폭방향 분포는 실질적으로 일정하기 때문에, 두께도 일정하게 근접한다(d1=d2=d3). 도 6의 (b)에 나타내는 바와 같이, 반송물(206)이 사행할 때, 장력(T)의 폭방향 분포는 불균일해지고, 따라서 두께도 불균일해진다(d1≠d2≠d3). 즉, 반송물(206)의 두께의 분포는, 반송상태와 상관을 갖는다. 따라서 컨트롤러(320)는, 두께의 분포(d1, d2…)에 근거하여, 반송상태를 검출하여, 댄서롤러(312)의 요동을 제어할 수 있다.Assume the conveyed article 206 having a constant thickness in the static state. As shown in FIG. 6 (a), when the conveyed article 206 is straight ahead without meandering, the widthwise distribution of the tension T is substantially constant, so that the thickness also closely approaches (d 1 = d 2). = d 3 ). As shown in FIG. 6B, when the conveyed article 206 meanders, the widthwise distribution of the tension T becomes nonuniform, and hence the thickness becomes nonuniform (d 1 ≠ d 2 ≠ d 3 ). That is, the distribution of the thickness of the conveyed object 206 has a correlation with the conveyed state. Therefore, the controller 320 can detect the conveyance state and control the fluctuation of the dancer roller 312 based on the distribution of thickness d 1 , d 2 ...

이하, 댄서시스템(300)의 구체적인 구성예를 설명한다.Hereinafter, a specific configuration example of the dancer system 300 will be described.

(제1 실시형태)(First embodiment)

도 7은, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)의 구성을 나타내는 모식도이다. 댄서시스템(100)은, 웨브 처리시스템에 도입된다. 웨브 처리시스템은, 웨브(2)를 복수의 회전체(4)를 통하여 소정의 이동경로를 따라 이동시키고, 이동하고 있는 웨브(2)에 소정의 처리를 실시한다. 웨브(2)는 종이나 필름 등의 띠형상 또는 시트형상의 기재이며, 이동경로를 따라 연속적으로 존재한다. 댄서시스템(100)은, 이 웨브(2)의 장력을 조정한다.FIG. 7: is a schematic diagram which shows the structure of the dancer system 100 which concerns on 1st Embodiment. The dancer system 100 is introduced into a web processing system. The web processing system moves the web 2 along the predetermined | prescribed movement path | route through the some rotating body 4, and performs the predetermined | prescribed process to the web 2 which is moving. The web 2 is a strip | belt-shaped or sheet-like base material, such as paper and a film, and exists continuously along a movement path. The dancer system 100 adjusts the tension of the web 2.

댄서시스템(100)은, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다. 장력검출기(10)는, 웨브(2)의 장력을 검출한다. 장력검출기로서는 차동변압기나 로드셀을 이용한 것이 일반적인데 장력검출기는 공지이므로 여기에서는 상세히 서술하지 않는다. 제어장치(12)는, 댄서유닛(14)을 제어한다. 댄서유닛(14)은, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 웨브(2)에 장력을 부여한다.The dancer system 100 includes a tension detector 10, a control device 12, and a dancer unit 14. The tension detector 10 detects the tension of the web 2. As a tension detector, it is common to use a differential transformer or a load cell, but since the tension detector is well known, it is not described in detail here. The control device 12 controls the dancer unit 14. The dancer unit 14 applies tension to the web 2 so that the tension of the web 2 becomes a desired tension.

도 8~도 10은, 댄서유닛(14)을 나타내는 도이다. 도 8은, 댄서유닛(14)의 사시도이다. 도 9는, 댄서유닛(14)의 상면도이다. 도 10은, 도 9의 A-A선 단면도이다. 댄서유닛(14)은, 받침대 프레임(20)과, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와, 롤가동부(25)와, 댄서롤러(28)와, 연결부(30)와, 액추에이터(32)를 포함한다.8 to 10 show the dancer unit 14. 8 is a perspective view of the dancer unit 14. 9 is a top view of the dancer unit 14. 10 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG. The dancer unit 14 includes a pedestal frame 20, a first shaft support part 22a to a fourth shaft support part 22d, a roll moving part 25, a dancer roller 28, a connecting part 30, And an actuator 32.

제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)는 각각, 받침대 프레임(20) 상의 네 모서리에 마련된다. 제1 샤프트지지부(22a)에는, 제1 정압기체베어링(23a)이 X방향(소정의 수평방향)으로 삽통(揷通)되어 있다. 마찬가지로, 제2 샤프트지지부(22b), 제3 샤프트지지부(22c), 제4 샤프트지지부(22d)에는 각각, 제2 정압기체베어링(23b), 제3 정압기체베어링(23c), 제4 정압기체베어링(23d)이 X방향으로 삽통되어 있다.Each of the first shaft support 22a to the fourth shaft support 22d is provided at four corners on the pedestal frame 20. The first positive pressure gas bearing 23a is inserted into the first shaft support portion 22a in the X direction (predetermined horizontal direction). Similarly, in the second shaft support part 22b, the third shaft support part 22c, and the fourth shaft support part 22d, the second static gas bearing 23b, the third static gas bearing 23c, and the fourth static pressure gas, respectively. The bearing 23d is inserted in the X direction.

롤가동부(25)는, 댄서롤러(28)를 회전 가능하게 지지함과 함께, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)에 의하여 X방향으로 이동 가능하게 지지된다. 롤가동부(25)는, 제1 샤프트(24a)~제2 샤프트(24b)(이하, 이들을 통틀어 "샤프트(24)"라고도 부름)와, 제1 댄서롤러지지부(26a)~제2 댄서롤러지지부(26b)와, 접속부재(27)를 포함한다.The roll movable part 25 supports the dancer roller 28 rotatably, and is supported by the 1st shaft support part 22a-the 4th shaft support part 22d so that a movement to the X direction is possible. The roll moving part 25 is the 1st shaft 24a-the 2nd shaft 24b (henceforth also called the "shaft 24"), and the 1st dancer roller support part 26a-the 2nd dancer roller support part. 26b and a connection member 27 are included.

제1 샤프트(24a)는, 중심축이 X방향과 실질적으로 평행이 되도록 배치되며, 그 일단은 제1 샤프트지지부(22a)의 제1 정압기체베어링(23a)을 삽통하고, 그 타단은 제2 샤프트지지부(22b)의 제2 정압기체베어링(23b)을 삽통한다. 제1 정압기체베어링(23a)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에는 압축공기가 공급되어, 이로써 제1 정압기체베어링(23a)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에 정압이 발생한다. 마찬가지로, 제2 정압기체베어링(23b)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에도 압축공기가 공급되어, 이로써 제2 정압기체베어링(23b)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에 정압이 발생한다. 이들 정압에 의하여 제1 샤프트(24a)는 제1 샤프트지지부(22a) 및 제2 샤프트지지부(22b)에 비접촉 상태로 Y방향(X방향과 실질적으로 직교하는 다른 수평방향) 및 Z방향(연직방향)으로 지지된다.The first shaft 24a is disposed such that the central axis thereof is substantially parallel to the X direction, one end of which penetrates through the first static gas bearing 23a of the first shaft support 22a, and the other end thereof is the second end thereof. The second positive pressure gas bearing 23b of the shaft support 22b is inserted. Compressed air is supplied to a gap between the first static pressure gas bearing 23a and the first shaft 24a, whereby a positive pressure is generated in the gap between the first static pressure gas bearing 23a and the first shaft 24a. Similarly, compressed air is also supplied to the gap between the second static pressure gas bearing 23b and the first shaft 24a, thereby generating a positive pressure in the gap between the second static pressure gas bearing 23b and the first shaft 24a. Due to these positive pressures, the first shaft 24a is in a non-contact state with the first shaft support portion 22a and the second shaft support portion 22b in the Y direction (another horizontal direction substantially perpendicular to the X direction) and the Z direction (vertical direction). Is supported).

제2 샤프트(24b)는, 중심축이 X방향과 실질적으로 평행이 되도록 배치되며, 그 일단은 제3 샤프트지지부(22c)의 제3 정압기체베어링(23c)을 삽통하고, 타단은 제4 샤프트지지부(22d)의 제4 정압기체베어링(23d)을 삽통한다. 제3 정압기체베어링(23c)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에는 압축공기가 공급되어, 이로써 제3 정압기체베어링(23c)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에 정압이 발생한다. 마찬가지로, 제4 정압기체베어링(23d)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에도 압축공기가 공급되어, 이로써 제4 정압기체베어링(23d)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에 정압이 발생한다. 이 정압에 의하여 제2 샤프트(24b)는 제3 샤프트지지부(22c) 및 제4 샤프트지지부(22d)에 비접촉 상태로 Y방향 및 Z방향으로 지지된다.The second shaft 24b is disposed such that the central axis thereof is substantially parallel to the X direction, one end of which is inserted through the third static pressure gas bearing 23c of the third shaft support 22c, and the other end thereof is the fourth shaft. The fourth static pressure gas bearing 23d of the support portion 22d is inserted. Compressed air is supplied to a gap between the third static gas bearing 23c and the second shaft 24b, whereby a positive pressure is generated in the gap between the third static gas bearing 23c and the second shaft 24b. Similarly, compressed air is also supplied to the gap between the fourth static pressure gas bearing 23d and the second shaft 24b, whereby a positive pressure is generated in the gap between the fourth static pressure gas bearing 23d and the second shaft 24b. By this positive pressure, the second shaft 24b is supported in the Y-direction and Z-direction in a non-contact state with the third shaft support 22c and the fourth shaft support 22d.

제1 댄서롤러지지부(26a)는, 제1 브래킷(40a)과, 제1 롤링베어링(41a)을 포함한다. 제1 샤프트(24a)는, 제1 브래킷(40a)을 X방향으로 삽통하여, 제1 브래킷(40a)에 고정된다. 따라서, 제1 브래킷(40a) 즉 제1 댄서롤러지지부(26a)는, 제1 샤프트(24a)와 함께 이동한다. 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 제2 브래킷(40b)과, 제2 롤링베어링(41b)을 포함한다. 제2 샤프트(24b)는, 제2 브래킷(40b)을 X방향으로 삽통하여, 제2 브래킷(40b)에 고정된다. 따라서 제2 브래킷(40b) 즉 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 제2 샤프트(24b)와 함께 이동한다.The 1st dancer roller support part 26a contains the 1st bracket 40a and the 1st rolling bearing 41a. The first shaft 24a inserts the first bracket 40a in the X direction and is fixed to the first bracket 40a. Therefore, the 1st bracket 40a, ie, the 1st dancer roller support part 26a, moves with the 1st shaft 24a. The 2nd dancer roller support part 26b contains the 2nd bracket 40b and the 2nd rolling bearing 41b. The second shaft 24b inserts the second bracket 40b in the X direction and is fixed to the second bracket 40b. Therefore, the 2nd bracket 40b, the 2nd dancer roller support part 26b, moves with the 2nd shaft 24b.

제1 브래킷(40a)에는, 제1 롤링베어링(41a)이 Y방향으로 삽통되어 있다. 제2 브래킷(40b)에는, 제2 롤링베어링(41b)이 Y방향으로 삽통되어 있다. 댄서롤러(28)의 일단은 제1 롤링베어링(41a)에 삽통되고, 댄서롤러(28)의 타단은 제2 롤링베어링(41b)에 삽통된다. 따라서, 댄서롤러(28)는, 각 롤링베어링을 통하여, 각 브래킷(나아가서는 각 댄서롤러지지부)에 회전 가능하게 지지된다. 다만, 제1 롤링베어링(41a)이나 제2 롤링베어링(41b) 대신에, 정압기체베어링, 그 외의 베어링이 이용되어도 된다.The first rolling bearing 41a is inserted into the first bracket 40a in the Y direction. The second rolling bearing 41b is inserted into the second bracket 40b in the Y direction. One end of the dancer roller 28 is inserted into the first rolling bearing 41a, and the other end of the dancer roller 28 is inserted into the second rolling bearing 41b. Therefore, the dancer roller 28 is rotatably supported by each bracket (and each dancer roller support part further) through each rolling bearing. However, instead of the first rolling bearing 41a or the second rolling bearing 41b, a static pressure gas bearing or other bearings may be used.

접속부재(27)는, 가늘고 긴 판형상의 부재이며, 일단이 제1 댄서롤러지지부(26a)에 고정되고, 타단이 제2 댄서롤러지지부(26b)에 고정된다. 따라서, 가동로드(50)(후술)의 X방향의 이동에 따라 접속부재(27)가 X방향으로 이동하면, 제1 댄서롤러지지부(26a) 및 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 샤프트(24)의 뻗는 방향을 따라 X방향으로 이동한다.The connecting member 27 is an elongated plate-shaped member, one end of which is fixed to the first dancer roller support part 26a, and the other end of which is fixed to the second dancer roller support part 26b. Therefore, when the connecting member 27 moves in the X direction according to the movement of the movable rod 50 (described later) in the X direction, the first dancer roller support part 26a and the second dancer roller support part 26b are formed in the shaft ( Move in the X direction along the extending direction of 24).

댄서롤러(28)는, 원기둥형상의 부재이며, 그 회전축(R)이 Y방향과 실질적으로 평행이 되도록 지지된다. 댄서롤러(28)에는, 웨브(2)가 감겨 걸쳐져 있다. 액추에이터(32)에 의하여 롤가동부(25)를 X방향으로 이동시키면, 그에 따라 댄서롤러(28)도 X방향으로 이동하여, 웨브(2)의 장력이 조정된다. 본 실시형태에서는, 댄서롤러(28)를 액추에이터(32)측으로 이동하면 웨브(2)에 가해지는 압압력은 커져, 웨브(2)의 장력도 커진다. 한편, 댄서롤러(28)를 액추에이터(32)와 반대측으로 이동하면 웨브(2)에 가해지는 압압력은 작아져, 웨브(2)의 장력은 작아진다.The dancer roller 28 is a cylindrical member, and is supported so that the rotation axis R thereof may be substantially parallel to the Y direction. The web 2 is wound around the dancer roller 28. When the roll moving part 25 is moved to the X direction by the actuator 32, the dancer roller 28 also moves to X direction, and the tension of the web 2 is adjusted. In this embodiment, when the dancer roller 28 is moved to the actuator 32 side, the pressure applied to the web 2 becomes large, and the tension of the web 2 also increases. On the other hand, when the dancer roller 28 is moved to the opposite side to the actuator 32, the pressing force applied to the web 2 becomes small, and the tension of the web 2 becomes small.

연결부(30)는, 중앙부가 잘록한 힌지형상을 갖는다. 연결부(30)는, 잘록부(30a)를 사이에 두고 일단측이 접속부재(27)에 접속되며, 타단측이 액추에이터(32)의 가동로드(50)에 접속된다. 즉, 연결부(30)는, 접속부재(27)와, 액추에이터(32)의 가동로드(50)를 연결한다.The connecting portion 30 has a hinge shape in which the center portion is narrow. The connecting portion 30 is connected to the connecting member 27 with one end connected to the connecting member 27 with the cutoff portion 30a interposed therebetween, and the other end connected to the movable rod 50 of the actuator 32. That is, the connection part 30 connects the connection member 27 and the movable rod 50 of the actuator 32.

액추에이터(32)는, 직동식의 액추에이터이다. 액추에이터(32)는, 가동로드(50)를 X방향으로 이동시킴으로써, 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)를 X방향으로 이동시킨다. 본 실시형태에서는, 액추에이터(32)는, 압축공기에 의하여 가동로드(50)가 실린더(52)에 비접촉으로 움직이는 에어 액추에이터이다. 액추에이터(32)의 내부에는, 실린더(52) 내의 압력을 검출할 수 있는 압력검출기가 마련된다. 다만, 에어 액추에이터로서는, 예를 들면 스미토모 주키카이 메카트로닉스 가부시키가이샤제의 Airsonic(상표명)이 있다.The actuator 32 is a linear actuator. The actuator 32 moves the roll movable part 25 and the dancer roller 28 in the X direction through the connecting part 30 by moving the movable rod 50 in the X direction. In the present embodiment, the actuator 32 is an air actuator in which the movable rod 50 moves non-contacted to the cylinder 52 by compressed air. Inside the actuator 32, a pressure detector capable of detecting the pressure in the cylinder 52 is provided. However, as an air actuator, Airsonic (trade name) by Sumitomo Jukikai Mechatronics Co., Ltd. is mentioned, for example.

계속해서, 댄서롤러(28), 댄서롤러지지부(26), 연결부(30), 및 액추에이터(32)의 위치관계에 대하여 설명한다. 댄서롤러(28)의 회전축(R)이 위치하는 높이(즉 Z방향의 위치)는, 샤프트(24)의 중심축이 위치하는 높이와 실질적으로 일치한다. 또한, 댄서롤러(28)의 회전축(R)이 위치하는 높이는, 연결부(30)의 중심축과 액추에이터(32)의 가동로드(50)의 중심축과도 실질적으로 일치한다. 또한, 가동로드(50)의 중심축과 연결부(30)의 중심축을 통과하는 직선, 즉 액추에이터(32)가 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25) 나아가서는 댄서롤러(28)에 부여하는 합력은 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 즉, 댄서롤러(28)에는, 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과하고, 또한 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)와 평행한 방향의 힘이 작용한다.Next, the positional relationship of the dancer roller 28, the dancer roller support part 26, the connection part 30, and the actuator 32 is demonstrated. The height at which the rotation axis R of the dancer roller 28 is located (that is, the position in the Z direction) substantially coincides with the height at which the central axis of the shaft 24 is located. In addition, the height where the rotation axis R of the dancer roller 28 is located substantially coincides with the center axis of the connecting portion 30 and the center axis of the movable rod 50 of the actuator 32. In addition, a linear force passing through the central axis of the movable rod 50 and the central axis of the connecting portion 30, that is, the force applied by the actuator 32 to the roll moving portion 25 and the dancer roller 28 through the connecting portion 30 Passes through the center of gravity G of the dancer roller 28. That is, the dancer roller 28 has a force in a direction parallel to the shaft 24 passing through the center of gravity G of the dancer roller 28 and serving as a guide for the movement of the dancer roller 28 in the X direction. This works.

도 11은, 제어장치(12)의 기능 및 구성을 나타내는 블록도이다. 여기에 나타내는 각 블록은, 하드웨어적으로는, 컴퓨터의 CPU(central processing unit)를 비롯한 소자나 기계장치로 실현 가능하고, 소프트웨어적으로는 컴퓨터 프로그램 등에 의하여 실현되는데, 여기에서는, 그들의 연계에 의하여 실현되는 기능블록을 그리고 있다. 따라서, 이들 기능블록은 하드웨어, 소프트웨어의 조합에 의하여 다양한 형태로 실현 가능한 것은, 당업자에게는 이해되는 바이다.11 is a block diagram showing the function and configuration of the control device 12. Each block shown here can be realized in hardware, by an element or a machine including a central processing unit (CPU) of a computer, and in a software program by a computer program. Drawing functional blocks. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms by a combination of hardware and software.

제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 구비한다. 취득부(60)는, 액추에이터(32)의 압력검출기로부터 실린더(52) 내의 압력의 측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 가동로드(50)가 댄서롤러(28)에 부여하는 부세력(付勢力)을 산출하고, 이 부세력으로부터 웨브(2)의 장력을 산출한다. 액추에이터 제어부(62)는, 이렇게 하여 산출되는 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 액추에이터(32)를 제어한다. 액추에이터(32)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 가동로드(50)를 이동시킨다. 그에 따라 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.The control device 12 includes an acquisition unit 60 and an actuator control unit 62. The acquisition part 60 acquires the measured value of the pressure in the cylinder 52 from the pressure detector of the actuator 32. The actuator control unit 62 calculates the force applied to the dancer roller 28 by the movable rod 50 based on the measured value acquired by the acquisition unit 60, and the web ( Calculate the tension in 2). The actuator control unit 62 controls the actuator 32 so that the tension of the web 2 calculated in this way becomes a desired tension. When the actuator 32 receives an instruction from the actuator control unit 62, the actuator 32 moves the movable rod 50. Thereby, the roll moving part 25 and the dancer roller 28 move, and the tension applied to the web 2 changes.

다만, 취득부(60)는, 장력검출기(10)로부터 웨브(2)의 장력의 측정값을 취득해도 된다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 액추에이터(32)를 제어해도 된다.In addition, the acquisition part 60 may acquire the measured value of the tension of the web 2 from the tension detector 10. The actuator control unit 62 may control the actuator 32 so that the tension of the web 2 becomes a desired tension based on the measured value acquired by the acquisition unit 60.

이상 설명한 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 액추에이터(32)가 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25)에 부여하는 힘의 연장선은 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 따라서, 연결부(30) 및 롤가동부(25)를 통하여 댄서롤러(28)에 작용하는 힘(합력)은, 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 이로써, 댄서롤러(28)를 이동시키기 위하여 액추에이터(32)가 부여하는 힘의 전달로스를 억제할 수 있고, 그 결과 웨브(2)의 장력을 양호한 정밀도로 제어할 수 있다.According to the dancer system 100 which concerns on embodiment described above, the extension line of the force which the actuator 32 gives to the roll moving part 25 through the connection part 30 passes through the center of gravity G of the dancer roller 28. As shown in FIG. do. Therefore, the force (force) acting on the dancer roller 28 through the connecting portion 30 and the roll movable portion 25 passes through the center of gravity G of the dancer roller 28. Thereby, the transmission loss of the force which the actuator 32 gives in order to move the dancer roller 28 can be suppressed, As a result, the tension of the web 2 can be controlled with good precision.

또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 댄서롤러(28)의 회전축(R)의 높이는, 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)의 중심축 높이와 실질적으로 일치한다. 이로써, 댄서롤러(28)를 이동시키기 위하여 액추에이터(32)가 부여하는 힘의 전달로스를 더 억제할 수 있다.Moreover, according to the dancer system 100 which concerns on embodiment, the height of the rotating shaft R of the dancer roller 28 is a shaft which becomes a guide of the movement of the roll moving part 25 and the dancer roller 28 to the X direction ( Substantially coincides with the height of the central axis. Thereby, the transmission loss of the force which the actuator 32 gives in order to move the dancer roller 28 can be further suppressed.

또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 힌지형상을 갖는 연결부(30)에 의하여 연결된다. 즉, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 회전자유도를 가진 연결부(30)에 의하여 연결된다. 또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 롤가동부(25)의 샤프트(24)는, 정압기체베어링에 의하여 샤프트지지부와 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)의 샤프트(24)와 정압기체베어링의 사이에는 간극이 존재하고, 롤가동부(25)는 이 간극의 범위 내에서 요동할 수 있다. 롤가동부(25)는, 예를 들면 Z방향 둘레로 요동할 수 있다.Moreover, according to the dancer system 100 which concerns on embodiment, the roll moving part 25 and the actuator 32 are connected by the connection part 30 which has a hinge shape. That is, the roll moving part 25 and the actuator 32 are connected by the connection part 30 which has rotational freedom. Moreover, according to the dancer system 100 which concerns on embodiment, the shaft 24 of the roll moving part 25 is supported by the positive pressure gas bearing in non-contact state with the shaft support part. Therefore, a gap exists between the shaft 24 of the roll moving part 25 and the constant pressure gas bearing, and the roll moving part 25 can swing within the range of this gap. The roll movable part 25 can rock around a Z direction, for example.

여기에서, 웨브(2)에는 찌그러진 부분이 존재하는 경우가 있어, 이 찌그러진 부분이 댄서롤러(28)를 통과할 때에, 웨브(2)의 폭방향의 장력이 불균일해지고, 댄서롤러(28)에는, X방향에 대하여 기울어진 방향으로 잡아 당기는 힘이 작용한다. 이때, 댄서롤러(28)가 Z방향 둘레로 요동할 수 없으면, 웨브(2)의 폭방향의 일단측의 장력이 높아진다, 즉 웨브(2)의 폭방향의 장력이 불균일해진다. 이에 대하여, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 상술한 바와 같이, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 회전자유도를 가진 연결부(30)에 의하여 연결되고, 또한 롤가동부(25)는 정압기체베어링에 의하여 샤프트지지부에 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)는, 샤프트(24)와 정압기체베어링과의 간극의 범위 내에서 Z방향 둘레로 요동할 수 있고, 그에 따라 댄서롤러(28)도 Z방향 둘레로 요동할 수 있다. 이로 인하여, 웨브(2)의 폭방향에서의 장력을 비교적 균일하게 할 수 있다.Here, the web 2 may have a crushed portion. When the crushed portion passes through the dancer roller 28, the tension in the width direction of the web 2 becomes uneven, and the dancer roller 28 The pulling force acts in the direction inclined with respect to the X direction. At this time, if the dancer roller 28 cannot swing around the Z direction, the tension in one end of the width direction of the web 2 becomes high, that is, the tension in the width direction of the web 2 becomes uneven. On the other hand, according to the dancer system 100 which concerns on embodiment, as mentioned above, the roll moving part 25 and the actuator 32 are connected by the connection part 30 which has freedom of rotation, and also the roll moving part 25 ) Is supported in a non-contact state by the constant pressure gas bearing. Therefore, the roll moving part 25 can rock around Z direction in the range of the clearance between the shaft 24 and a static pressure gas bearing, and the dancer roller 28 can also rock around Z direction by this. For this reason, the tension in the width direction of the web 2 can be made relatively uniform.

또한, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에서는, 정지체(靜止體)인 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)가 정압기체베어링을 갖는다. 여기에서, 가동하는 부재에 정압기체베어링을 마련하면, 정압기체베어링에 공기를 공급하기 위한 배관이, 그 움직임의 저항이 될 수 있다. 이에 대하여 본 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에서는, 정지체에 정압기체베어링이 마련되기 때문에, 그와 같은 문제가 발생하는 것을 억제할 수 있다.Moreover, in the dancer system 100 which concerns on 1st Embodiment, the 1st shaft support part 22a-the 4th shaft support part 22d which are stationary bodies have a static pressure gas bearing. In this case, when the positive pressure gas bearing is provided on the movable member, the pipe for supplying air to the positive pressure gas bearing can be the resistance of the movement. In contrast, in the dancer system 100 according to the present embodiment, since the static gas bearing is provided on the stationary body, such a problem can be suppressed from occurring.

(제2 실시형태)(2nd embodiment)

제2 실시형태에 관한 댄서시스템은, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)과 마찬가지로, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다.The dancer system according to the second embodiment, like the dancer system 100 according to the first embodiment, includes a tension detector 10, a control device 12, and a dancer unit 14.

도 12, 도 13은, 제2 실시형태에 관한 댄서유닛(14)을 나타내는 도이다. 도 12는, 댄서유닛(14)의 사시도이다. 도 13은, 댄서유닛(14)의 상면도이다. 도 12, 도 7은 각각, 도 8, 도 9에 대응한다. 본 실시형태에서는, 댄서유닛(14)은, 받침대 프레임(20)과, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와, 롤가동부(25)와, 댄서롤러(28)와, 제1 연결부(130a)~제2 연결부(130b)와, 제1 액추에이터(132a)~제2 액추에이터(132b)를 포함한다.12 and 13 are diagrams showing the dancer unit 14 according to the second embodiment. 12 is a perspective view of the dancer unit 14. 13 is a top view of the dancer unit 14. 12 and 7 correspond to FIGS. 8 and 9, respectively. In the present embodiment, the dancer unit 14 includes a pedestal frame 20, first shaft support portions 22a to 22d, roll movable portions 25, dancer rollers 28, The first connection part 130a-the 2nd connection part 130b, and the 1st actuator 132a-the 2nd actuator 132b are included.

제1 연결부(130a), 제2 연결부(130b)는 각각, 제1 실시형태의 연결부(30)와 동일한 구성을 갖는다. 제1 연결부(130a)는, 일단측이 제1 샤프트(24a)에 접속되며, 타단측이 제1 액추에이터(132a)의 가동로드(50)에 고정된다. 제2 연결부(130b)는, 일단측이 제2 샤프트(24b)에 접속되며, 타단측이 제2 액추에이터(132b)의 가동로드(50)에 고정된다.The 1st connection part 130a and the 2nd connection part 130b have the same structure as the connection part 30 of 1st Embodiment, respectively. One end side of the first connecting portion 130a is connected to the first shaft 24a, and the other end side thereof is fixed to the movable rod 50 of the first actuator 132a. One end side of the second connecting portion 130b is connected to the second shaft 24b, and the other end side thereof is fixed to the movable rod 50 of the second actuator 132b.

제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)는 각각, 제1 실시형태의 액추에이터(32)와 동일한 구성을 갖는다. 제1 액추에이터(132a)와 제2 액추에이터(132b)는, 롤가동부(25)를 통하여 댄서롤러(28)에 전해지는 제1 액추에이터(132a)와 제2 액추에이터(132b)의 합력이 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과하도록 배치된다.The 1st actuator 132a and the 2nd actuator 132b have the same structure as the actuator 32 of 1st Embodiment, respectively. As for the 1st actuator 132a and the 2nd actuator 132b, the force of the 1st actuator 132a and the 2nd actuator 132b transmitted to the dancer roller 28 through the roll moving part 25 is a dancer roller 28 It is arranged to pass through the center of gravity (G).

제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 내부에는, 각 가동로드의 신축량(예를 들면 각 가동로드의 위치)을 검출할 수 있는 위치검출기가 마련된다. 다만, 위치검출기는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 외부에 마련되어도 된다.Inside the first actuator 132a and the second actuator 132b, a position detector capable of detecting the amount of expansion and contraction of each movable rod (for example, the position of each movable rod) is provided. However, the position detector may be provided outside the first actuator 132a and the second actuator 132b.

제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 포함한다. 취득부(60)는, 본 실시형태에서는, 각 액추에이터의 위치검출기로부터 각 가동로드의 위치측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 제1 액추에이터(132a) 및 제2 액추에이터(132b)를 제어한다. 액추에이터 제어부(62)는 특히, 각 액추에이터의 위치검출기로부터의 측정값에 근거하여, 각 액추에이터의 가동로드의 신축량이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어한다. 제1 액추에이터(132a)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제1 샤프트(24a)를 통하여 제1 댄서롤러지지부(26a)를 이동시킨다. 마찬가지로, 제2 액추에이터(132b)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제2 샤프트(24b)를 통하여 제2 댄서롤러지지부(26b)를 이동시킨다. 각 댄서롤러지지부의 이동에 따라 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.The control apparatus 12 includes the acquisition part 60 and the actuator control part 62. In this embodiment, the acquisition part 60 acquires the position measurement value of each movable rod from the position detector of each actuator. The actuator control unit 62 controls the first actuator 132a and the second actuator 132b so that the tension of the web 2 becomes a desired tension based on the measured value acquired by the acquisition unit 60. The actuator control unit 62 controls each actuator so that the amount of expansion and contraction of the movable rod of each actuator is substantially the same, based on the measured value from the position detector of each actuator. When the first actuator 132a receives an instruction from the actuator control unit 62, the first actuator 132a moves the first dancer roller support part 26a through the first shaft 24a. Similarly, when the second actuator 132b receives an instruction from the actuator control unit 62, the second actuator 132b moves the second dancer roller support 26b through the second shaft 24b. As the dancer roller support portion moves, the dancer roller 28 moves, and the tension applied to the web 2 changes.

이상 설명한 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.According to the dancer system which concerns on 2nd Embodiment demonstrated above, the operation effect similar to the operation effect shown by the dancer system 100 which concerns on 1st Embodiment is exhibited.

또한, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, Y방향(즉 웨브(2)의 폭방향)에 있어서 다른 위치에 배치된 2개의 액추에이터에 의하여 롤가동부(25)를 이동시킨다. 이로 인하여, 보다 정확하게 댄서롤러(28)를 제어할 수 있다. 예를 들면, 1개의 액추에이터에 의하여 롤가동부를 이동시키는 경우와 비교하여, 댄서롤러(28)의 회전축(R)과 Y방향과의 평행을 보다 확실하게 유지하면서, 댄서롤러(28)를 X방향으로 이동시킬 수 있다. 이로써, 웨브(2)의 폭방향의 장력을 보다 균일하게 할 수 있다.Moreover, according to the dancer system which concerns on 2nd Embodiment, the roll moving part 25 is moved by the two actuators arrange | positioned in the different position in the Y direction (namely, the width direction of the web 2). Thus, the dancer roller 28 can be controlled more accurately. For example, compared with the case where the roll moving part is moved by one actuator, the dancer roller 28 is moved in the X direction while maintaining the parallel between the rotation axis R of the dancer roller 28 and the Y direction more reliably. Can be moved to Thereby, the tension in the width direction of the web 2 can be made more uniform.

(제3 실시형태)(Third embodiment)

제3 실시형태에 관한 댄서시스템은, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템과 마찬가지로, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다. 이 댄서시스템은, 상술한 사행제어에 이용할 수 있다.The dancer system according to the third embodiment, like the dancer system according to the second embodiment, includes a tension detector 10, a control device 12, and a dancer unit 14. This dancer system can be used for the meandering control described above.

장력검출기(10)는, 본 실시형태에서는, 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 검출한다. 장력검출기(10)는, 검출한 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 제어장치(12)에 송신한다. 댄서유닛(14)은, 기본적으로, 제2 실시형태의 댄서유닛(14)과 동일한 기능 및 구성을 갖는다. 단, 본 실시형태에서는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 내부에는, 각 실린더(52) 내의 압력을 검출할 수 있는 압력검출기가 마련된다.In the present embodiment, the tension detector 10 detects tensions at both ends in the width direction of the web 2. The tension detector 10 transmits the detected tensions at both ends in the width direction of the web 2 to the control device 12. The dancer unit 14 basically has the same function and configuration as the dancer unit 14 of the second embodiment. However, in this embodiment, the pressure detector which can detect the pressure in each cylinder 52 is provided in the inside of the 1st actuator 132a and the 2nd actuator 132b.

제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 포함한다. 취득부(60)는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 각 압력검출기로부터 각 실린더(52) 내의 압력의 측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 각 가동로드(50)가 댄서롤러(28)에 부여하는 부세력을 산출하고, 이 부세력으로부터 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 산출한다. 액추에이터 제어부(62)는, 이렇게 하여 산출되는 웨브(2)의 양단의 장력이 모두 원하는 장력이 되도록 제1 액추에이터(132a) 및 제2 액추에이터(132b)를 제어한다. 액추에이터 제어부(62)는 특히, 각 액추에이터의 압력검출기로부터의 측정값이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어한다.The control apparatus 12 includes the acquisition part 60 and the actuator control part 62. The acquisition part 60 acquires the measured value of the pressure in each cylinder 52 from each pressure detector of the 1st actuator 132a and the 2nd actuator 132b. The actuator control unit 62 calculates the additional force applied to the dancer roller 28 by each movable rod 50 based on the measured value acquired by the acquisition unit 60, and from this secondary force, The tension at both ends in the width direction is calculated. The actuator control unit 62 controls the first actuator 132a and the second actuator 132b so that the tensions at both ends of the web 2 calculated in this way become desired tensions. The actuator control unit 62 controls each actuator so that the measured value from the pressure detector of each actuator is substantially the same.

다만, 취득부(60)는, 장력검출기(10)로부터 웨브(2)의 폭방향 양단에 있어서의 장력의 측정값을 취득해도 된다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어해도 된다.In addition, the acquisition part 60 may acquire the measured value of the tension in the width direction both ends of the web 2 from the tension detector 10. The actuator control part 62 may control each actuator so that the tension | tensile_strength of the both ends of the width direction of the web 2 may become substantially the same based on the measured value acquired by the acquisition part 60. FIG.

제1 액추에이터(132a)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제1 샤프트(24a)를 통하여 제1 댄서롤러지지부(26a)를 이동시킨다. 제2 액추에이터(132b)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제2 샤프트(24b)를 통하여 제2 댄서롤러지지부(26b)를 이동시킨다. 즉, 각 댄서롤러지지부는, 각 액추에이터에 의하여 개별적으로 제어되어 이동한다. 각 댄서롤러지지부의 이동에 따라 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.When the first actuator 132a receives an instruction from the actuator control unit 62, the first actuator 132a moves the first dancer roller support part 26a through the first shaft 24a. When the 2nd actuator 132b receives an instruction from the actuator control part 62, the 2nd actuator 132b moves the 2nd dancer roller support part 26b through the 2nd shaft 24b. That is, each dancer roller support part is controlled and moved individually by each actuator. As the dancer roller support portion moves, the dancer roller 28 moves, and the tension applied to the web 2 changes.

이상 설명한 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.According to the dancer system according to the third embodiment described above, the same operation effects as those of the dancer system according to the second embodiment are obtained.

또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제1 샤프트(24a)와 제1 액추에이터(132a)는, 힌지형상을 갖는 제1 연결부(130a)에 의하여 연결된다. 마찬가지로, 제2 샤프트(24b)와 제2 액추에이터(132b)는, 힌지형상을 갖는 제2 연결부(130b)에 의하여 연결된다. 즉, 각 샤프트와 각 액추에이터는, 회전자유도를 가진 연결부에 의하여 연결된다. 또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 롤가동부(25)는, 정압기체베어링에 의하여 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)와 각 샤프트지지부의 정압기체베어링의 사이에는 간극이 존재하고, 롤가동부(25)는 이 간극의 범위 내에서, 요동할 수 있다. 롤가동부(25)는 특히, Z방향 둘레로 요동할 수 있다. 또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 댄서유닛(14)은 2개의 액추에이터를 구비하여, 롤가동부(25)의 각 댄서롤러의 이동을 개별적으로 제어할 수 있다.Moreover, according to the dancer system which concerns on 3rd Embodiment, the 1st shaft 24a and the 1st actuator 132a are connected by the 1st connection part 130a which has a hinge shape. Similarly, the 2nd shaft 24b and the 2nd actuator 132b are connected by the 2nd connection part 130b which has a hinge shape. That is, each shaft and each actuator are connected by the connection part which has rotational freedom. Moreover, according to the dancer system which concerns on 3rd Embodiment, the roll movable part 25 is supported by the positive pressure gas bearing in the non-contact state with the 1st shaft support part 22a-the 4th shaft support part 22d. Therefore, a gap exists between the roll movable part 25 and the static pressure gas bearing of each shaft support part, and the roll movable part 25 can oscillate within the range of this gap. The roll moving part 25 can rock especially about a Z direction. Moreover, according to the dancer system which concerns on 3rd Embodiment, the dancer unit 14 is equipped with two actuators, and can control the movement of each dancer roller of the roll moving part 25 separately.

즉 제3 실시형태에 관한 댄서유닛(14)에 의하면, 2개의 액추에이터에 의하여, 댄서롤러의 회전축의 병진운동과 요동운동을 만들어낼 수 있다.That is, according to the dancer unit 14 which concerns on 3rd Embodiment, two actuators can produce the translational motion and the oscillation motion of the rotating shaft of a dancer roller.

도 1을 참조하여 설명한 바와 같이, 반송상태가 목표상태에 근접하도록, 2개의 액추에이터에 의하여 롤가동부(25) 나아가서는 댄서롤러(28)를 Z방향 둘레로 적극적으로 요동시킴으로써, 사행을 억제할 수 있다.As described with reference to FIG. 1, meandering can be suppressed by actively swinging the roll moving part 25 and the dancer roller 28 around the Z direction by two actuators so that the conveying state approaches the target state. have.

제3 실시형태에 관한 댄서유닛(14)을, 사행제어에 이용하는 경우, 2개의 액추에이터에 있어서 취득된 압력의 측정값을 이용하여, 반송상태를 검출해도 된다.When using the dancer unit 14 which concerns on 3rd Embodiment for meandering control, you may detect a conveyance state using the measured value of the pressure acquired by the two actuators.

이상, 실시형태에 관한 댄서시스템에 대하여 설명했다. 이 실시형태는 예시이며, 그들의 각 구성요소나 각 처리프로세스의 조합에 다양한 변형예가 가능한 것, 또 그러한 변형예도 본 발명의 범위에 있는 것은 당업자에게 이해되는 바이다. 이하 변형예를 나타낸다.In the above, the dancer system which concerns on embodiment was demonstrated. This embodiment is an illustration, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for each component and combination of each processing process, and such modifications are also in the scope of the present invention. Modifications are shown below.

(변형예 1)(Modification 1)

제1, 2 실시형태에서는, 연결부가 힌지형상을 갖는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 연결부는 회전자유도를 가진 구조이면 된다. 도 14는, 제1 실시형태의 변형예에 관한 댄서시스템의 댄서유닛을 나타내는 상면도이다. 도 14는, 도 9에 대응한다. 본 변형예에서는, 연결부(30)는, 일단측은 액추에이터(32)의 가동로드(50)에 접속된다. 연결부(30)의 타단측은, 구면형상을 갖고, 접속부재(27)에 맞닿는다. 본 변형예에 의하면, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.In 1st and 2nd embodiment, although the case where the connection part has a hinge shape was demonstrated, it is not limited to this, The connection part should just be a structure which has rotational freedom. Fig. 14 is a top view showing the dancer unit of the dancer system according to the modification of the first embodiment. FIG. 14 corresponds to FIG. 9. In this modification, the connecting part 30 is connected to the movable rod 50 of the actuator 32 at one end side. The other end side of the connecting portion 30 has a spherical shape and abuts against the connecting member 27. According to this modification, the effect similar to the effect shown by the dancer system which concerns on 1st Embodiment is shown.

(변형예 2)(Modification 2)

제1, 2 실시형태에서는, 롤가동부는, 정압기체베어링에 의하여 X방향으로 이동 가능하게 지지되는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 롤가동부는, 롤링베어링, 그 외의 베어링에 의하여 지지되어도 된다.In 1st and 2nd embodiment, although the roll movable part demonstrated the case supported by the positive pressure gas bearing so that the movement to a X direction was possible, it is not limited to this. The roll moving part may be supported by a rolling bearing and other bearings.

(변형예 3)(Modification 3)

제1 실시형태에서는 댄서유닛이 1개의 액추에이터를 구비하고, 제2 실시형태에서는 댄서유닛이 2개의 액추에이터를 구비하는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 댄서유닛은 3개 이상의 액추에이터를 구비해도 된다. 다만, 복수의 액추에이터를 구비하는 경우, 그들의 합력의 연장선이 무게중심(G)을 통과하도록 구성되어도 된다. 또한, 그들의 합력의 연장선과, 롤가동부 및 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)의 높이가 실질적으로 일치하도록 구성되어도 된다.In the first embodiment, the case where the dancer unit is provided with one actuator and in the second embodiment has been described in which the dancer unit is provided with two actuators is not limited thereto. The dancer unit may be provided with three or more actuators. In the case of providing a plurality of actuators, however, the extension lines of the force may be configured to pass through the center of gravity (G). Moreover, you may be comprised so that the extension line of such a force and the height of the shaft 24 which guides the movement of a roll moving part and dancer roller 28 to the X direction may correspond substantially.

상술한 실시형태와 변형예의 임의의 조합도 또한 본 발명의 실시형태로서 유용하다. 조합에 의하여 발생하는 새로운 실시형태는, 조합되는 실시형태 및 변형예 각각의 효과를 겸비한다.Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment generated by the combination combines the effects of each of the embodiments and the modified examples to be combined.

200 반송시스템
202 롤러
204 모터
206 반송물
300 댄서시스템
310 댄서유닛
312 댄서롤러
320 컨트롤러
330 센서200 conveying system
202 roller
204 motor
206 consignments
300 Dancer System
310 Dancer Unit
312 Dancer Roller
320 controller
330 sensor

Claims (8)

댄서롤러를 포함하고, 상기 댄서롤러의 회전축이 병진 가능함과 함께, 상기 댄서롤러의 상기 회전축이 요동 가능한 댄서유닛을 구비하며,
목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 상기 댄서롤러의 요동이 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.And a dancer unit comprising a dancer roller, wherein the rotation axis of the dancer roller is translatable, and the rotation axis of the dancer roller is swingable.
And a swing of the dancer roller is controlled in accordance with a difference between a target conveyance state and an actual conveyance state. 제1항에 있어서,
상기 실제의 반송상태를 측정하는 센서를 더 구비하고, 상기 센서의 출력에 따라, 상기 댄서롤러의 요동이 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.The method of claim 1,
And a sensor for measuring the actual conveyance state, wherein the swing of the dancer roller is controlled in accordance with the output of the sensor. 제2항에 있어서,
상기 센서는, 상기 댄서롤러의 하류에 배치되고,
상기 센서의 출력에 근거하여 상기 댄서롤러의 요동이 피드백 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.The method of claim 2,
The sensor is disposed downstream of the dancer roller,
And the swing of the dancer roller is feedback-controlled based on the output of the sensor. 제2항에 있어서,
상기 센서는, 상기 댄서롤러의 상류에 배치되고,
상기 센서의 출력에 근거하여 상기 댄서롤러의 요동이 피드포워드 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.The method of claim 2,
The sensor is disposed upstream of the dancer roller,
And the swing of the dancer roller is feedforward controlled based on the output of the sensor. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 센서는, 반송물의 에지의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는, 반송시스템.The method according to any one of claims 2 to 4,
The said sensor detects the position of the edge of a conveyed object, The conveyance system characterized by the above-mentioned. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 센서는, 반송물에 부여된 마크의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는, 반송시스템.The method according to any one of claims 2 to 4,
The said sensor detects the position of the mark provided to the conveyed object, The conveyance system characterized by the above-mentioned. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 센서는, 반송물의 두께를 검출하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.The method according to any one of claims 2 to 4,
The sensor detects the thickness of the conveyed material. 댄서롤러와,
상기 댄서롤러의 회전축을 병진 및 요동시키는 액추에이터와,
실제의 반송상태를 검출하는 센서와,
상기 실제의 반송상태가 목표로 하는 반송상태에 근접하도록, 상기 댄서롤러의 요동을 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 댄서유닛.With the dancer roller,
An actuator for translating and oscillating the rotating shaft of the dancer roller,
A sensor for detecting an actual conveyance state,
And a control unit for controlling the swing of the dancer roller so that the actual conveyance state approaches the target conveyance state.
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