KR102638001B1 - 반송시스템 및 댄서유닛 - Google Patents

반송시스템 및 댄서유닛 Download PDF

Info

Publication number
KR102638001B1
KR102638001B1 KR1020190004298A KR20190004298A KR102638001B1 KR 102638001 B1 KR102638001 B1 KR 102638001B1 KR 1020190004298 A KR1020190004298 A KR 1020190004298A KR 20190004298 A KR20190004298 A KR 20190004298A KR 102638001 B1 KR102638001 B1 KR 102638001B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
actuator
dancer
dancer roller
tension
unit
Prior art date
Application number
KR1020190004298A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190110424A (ko
Inventor
류타 나카지마
타츠야 요시다
Original Assignee
스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 filed Critical 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Publication of KR20190110424A publication Critical patent/KR20190110424A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102638001B1 publication Critical patent/KR102638001B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/048—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by positively actuated movable bars or rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/26—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by transverse stationary or adjustable bars or rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/10—Size; Dimensions
    • B65H2511/13—Thickness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/20—Location in space
    • B65H2511/23—Coordinates, e.g. three dimensional coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2515/00—Physical entities not provided for in groups B65H2511/00 or B65H2513/00
    • B65H2515/30—Forces; Stresses
    • B65H2515/31—Tensile forces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2553/00—Sensing or detecting means
    • B65H2553/80—Arangement of the sensing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2555/00—Actuating means
    • B65H2555/10—Actuating means linear

Landscapes

  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
  • Registering, Tensioning, Guiding Webs, And Rollers Therefor (AREA)
  • Controlling Sheets Or Webs (AREA)

Abstract

반송시스템에 있어서의 사행을 억제한다.
댄서유닛(310)은, 댄서롤러(312)를 포함하고, 댄서롤러(312)의 회전축(314)이 병진 가능함과 함께, 댄서롤러(312)의 회전축(314)이 요동 가능하다. 목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 댄서롤러(312)의 요동이 제어된다.

Description

반송시스템 및 댄서유닛{Transportation system and Dancer unit}
본 출원은 2018년 3월 20일에 출원된 일본 특허출원 제2018-053248에 근거하여 우선권을 주장한다. 그 출원의 전체 내용은 이 명세서 중에 참고로 원용되어 있다.
본 발명은, 반송시스템에 관한 것이다.
코터장치나 인쇄기 등에 롤 투 롤 반송시스템이 이용된다. 롤 투 롤 반송시스템에는, 반송물(웨브)에 장력을 부여하는 댄서시스템이 마련된다. 웨브의 박막화나 인쇄 등의 가공 고정밀도화에 따라, 댄서시스템에는 보다 고정밀도이고 균일한 장력제어가 요구되고 있다. 종래에는, 예를 들면 특허문헌 1에 기재되는 바와 같은 댄서시스템이 제안되고 있다.
상술한 종래의 댄서시스템은, 웨브에 장력을 부여하는 댄서롤러를 에어 액추에이터에 의하여 구동하고 있기 때문에, 로드의 왕복이동에 따른 마찰저항이 거의 발생하지 않는다. 이로 인하여, 액추에이터의 구동력의 전달로스가 억제되어, 댄서롤러가 웨브에 부여하는 장력을 비교적 고정밀도로 조정할 수 있다.
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2010-13211호 특허문헌 2: 일본 공개특허공보 2017-007782호 특허문헌 3: 일본 공개특허공보 2004-292068호
롤 투 롤 반송시스템에서는, 반송물의 사행(蛇行)이 가공정밀도에 영향을 주기 때문에, 사행을 억제하는 것이 요구된다.
본 발명은, 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것이며, 그 일 양태의 예시적인 목적의 하나는, 사행을 억제 가능한 반송시스템의 제공에 있다.
본 발명의 일 양태는 반송시스템에 관한 것이다. 반송시스템은, 댄서롤러를 포함하고, 댄서롤러의 회전축이 병진 가능함과 함께, 댄서롤러의 회전축이 요동 가능한 댄서유닛을 구비하며, 목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 댄서롤러의 요동이 제어된다.
다만, 이상의 구성요소의 임의의 조합이나, 본 발명의 구성요소나 표현을 방법, 장치 등의 사이에서 서로 치환한 것도 또한, 본 발명의 양태로서 유효하다.
본 발명에 의하면, 사행을 억제할 수 있다.
도 1은 실시형태에 관한 반송시스템의 사시도이다.
도 2의 (a), (b)는, 반송상태의 구체예를 설명하는 도이다.
도 3의 (a), (b)는, 도 1의 반송시스템의 동작을 설명하는 도이다.
도 4의 (a), (b)는, 댄서시스템의 제어계를 나타내는 도이다.
도 5의 (a), (b)는, 마크검출에 근거한 차이검출을 설명하는 도이다.
도 6의 (a), (b)는, 댄서시스템의 다른 제어계를 나타내는 도이다.
도 7은 제1 실시형태에 관한 댄서시스템의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 8은 댄서유닛의 사시도이다.
도 9는 댄서유닛의 상면도이다.
도 10은 댄서유닛을 나타내는 도이다.
도 11은 제어장치의 기능 및 구성을 나타내는 블록도이다.
도 12는 댄서유닛의 사시도이다.
도 13은 제2 실시형태에 관한 댄서유닛을 나타내는 도이다.
도 14는 제1 실시형태의 변형예에 관한 댄서시스템의 댄서유닛을 나타내는 상면도이다.
이하, 각 도면에 나타나는 동일 또는 동등한 구성요소, 부재, 공정에는, 동일한 부호를 붙이는 것으로 하여, 적절히 중복된 설명은 생략한다. 또한, 각 도면에 있어서의 부재의 치수는, 이해를 용이하게 하기 위하여 적절히 확대, 축소하여 나타난다. 또한, 각 도면에 있어서 실시형태를 설명하는 데 있어서 중요하지 않은 부재의 일부는 생략하여 표시한다.
도 1은, 실시형태에 관한 반송시스템(200)의 사시도이다. 반송시스템(200)은, 적어도 하나의 롤러(회전체)(202)와, 롤러(202)를 구동하는 모터(204)를 구비한다. 모터(204)에 의하여 롤러(202)를 회전시킴으로써, 대상인 반송물(웨브)(206)을 소정의 경로를 따라 반송한다. 반송물(206)은, 종이나 필름 등의 띠형상 또는 시트형상의 기재이며, 반송경로를 따라 연속적으로 존재한다.
반송경로 상에는, 반송물(206)의 장력을 조절하기 위한 댄서시스템(300)이 마련된다. 댄서시스템(300)은, 댄서유닛(310) 및 컨트롤러(320)를 구비한다. 댄서유닛(310)은, 댄서롤러(312)를 포함한다. 댄서롤러(312)는, 회전축(314) 둘레로 회동 가능하게 지지된다. 회전축(314)은, 병진 가능함과 함께, 요동 가능하다.
회전축(314)의 기준이 되는 방향은, 반송물(206)의 폭방향이며, 이것을 X축으로 한다. 병진운동의 방향은, 반송물(206)의 길이방향(반송방향)이며, 이것을 Y축으로 한다. 요동운동의 회전축(Z축)은, 병진운동에 의하여 회전축(314)이 이동 가능한 평면(X-Y평면)과 수직이 된다. 즉 병진운동, 요동운동 중 어느 하나에 있어서도, 회전축은 X-Y평면을 이동한다. Z축 둘레의 요동을 요잉(Yawing)이라고도 칭한다.
컨트롤러(320)는, 반송물(206)의 장력을 검출하고, 검출한 장력이 목푯값에 근접하도록 댄서롤러(312)의 회전축(314)을 병진운동시킨다. 도 1의 예에서는, Y축 정(正)의 방향으로 댄서롤러(312)를 변위시키면 장력은 작아지고, Y축 부(負)의 방향으로 변위시키면 장력이 증대한다.
댄서시스템(300)은, 목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 댄서롤러(312)의 요동을 제어한다.
도 2의 (a), (b)는, 반송상태의 구체예를 설명하는 도이다. 도 2의 (a)에 나타내는 바와 같이, 반송상태는, 반송물(206)의 반송방향(송출방향)이라고 할 수 있다. 반송방향은, 파선으로 나타내는 바와 같이 반송물(206)의 중심선(혹은 에지가 되는 변)의 방향이라고 파악할 수 있다. 이 예에서는, 목표의 반송방향은 Y축방향이 된다.
도 2의 (b)에 나타내는 바와 같이, 반송상태는, 소정의 Y좌표(yo)에 있어서의 반송물(206)의 소정위치(P)(예를 들면 중심 혹은 에지)의 X좌표라고 할 수 있다.
반송상태는 여기에서 설명한 것에 한정되지 않고, 반송물(206)의 사행과 상관을 갖는 상태이면 된다. 다만, "사행"이란, 일반적으로는, 뱀과 같이 꼬불꼬불한 것, 많은 S자형을 연결한 형태를 말하지만, 1개의 댄서유닛(310)에만 주목하면, 반송대상은, 한 방향으로 구부러져 있으며, 반드시 사행하고 있다고는 할 수 없는 것에 유의하길 바란다.
이상이 반송시스템(200)의 기본 구성이다. 계속해서 그 동작을 설명한다. 도 3의 (a), (b)는, 도 1의 반송시스템(200)의 동작을 설명하는 도이다. 도 3의 (a), (b)에는, 도 1의 반송시스템(200)을 위에서 본 평면도가 나타난다.
여기에서는 제어대상이 되는 반송상태는, 반송방향이라고 한다. 반송물(206)의 실제의 반송방향(진행방향)은, 반송물(206)의 중심선으로서 파악되어, 일점쇄선으로 나타낸다. 도 2의 (a)에 나타내는 바와 같이 반송물(206)이 사행할 때, 반송물(206)의 진행방향은, 목표가 되는 반송방향(Y축방향)으로부터 벗어나 있다. 반송시스템(200)은, 반송방향의 오차(Δθ)를 수정하도록, 댄서롤러(312)를 Z축 둘레로 회전시킨다. 도 2의 (b)는, 댄서롤러(312)를 회전시킨 후의 모양을 나타낸다. 이 예에서는, 반시계방향으로 오차(Δθ)가 발생하고 있기 때문에, 그것을 상쇄하기 위하여, 댄서롤러(312)를 시계방향으로 회전시키면 된다. 댄서롤러(312)의 회전축을 회전시킴으로써, 반송물(206)의 실제의 진행방향을 목표가 되는 방향으로 근접시킬 수 있어, 사행을 억제할 수 있다.
도 4의 (a), (b)는, 댄서시스템(300)의 제어계를 나타내는 도이다. 도 4의 (a)의 댄서시스템(300)은, 댄서롤러(312)의 하류, 즉 댄서롤러(312)보다 반송물(206)의 진행방향(Y축 정의 방향)측에 마련된 센서(330)를 구비한다. 센서(330)는, 반송물(206)의 반송상태로서, 소정의 Y좌표(y0)에 있어서의 에지(E)의 위치(X방향의 변위(Δx))를 검출한다. 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉을 제어한다. 예를 들면 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)가 목푯값에 근접하도록, 댄서롤러(312)의 요잉각(φ)을 피드백 제어한다.
도 4의 (b)의 댄서시스템(300)은, 댄서롤러(312)의 상류, 즉 댄서롤러(312)보다 반송물(206)의 진행방향과 반대측(Y축 부의 방향)에 마련된 센서(330)를 구비한다. 센서(330)는, 반송물(206)의 반송상태로서, 소정의 Y좌표(y0)에 있어서의 에지(E)의 위치(X방향의 변위(Δx))를 검출한다. 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉을 제어한다. 예를 들면 컨트롤러(340)는, 변위(Δx)에 근거하여, 댄서롤러(312)의 요잉각(φ)을 피드포워드 제어해도 된다.
도 4의 (a), (b)의 예에서는, 반송물(206)의 에지의 위치에 근거하여 댄서롤러(312)의 요잉을 제어했지만, 그에 해당되지 않는다. 반송물(206)에 마크를 가해 두고, 마크가 통과하는 위치에 근거하여, 반송물(206)의 반송방향의 차이를 검출해도 된다.
도 5의 (a), (b)는, 마크검출에 근거한 차이검출을 설명하는 도이다. 이 예에서는, 반송물(206)의 에지근방의 2개소에, 마크 M1, M2가 부가되어 있다. 센서에 의하여 2개의 마크 M1, M2가 통과하는 위치를 검출함으로써, 반송물(206)의 반송방향을 검출할 수 있다.
마크 M1, M2에 근거하여 반송방향의 계산방법은 특별히 한정되지 않는다. 예를 들면, M1, M2의 Y좌표가 y1, y2였다고 한다. 2개의 마크 M1, M2의 거리를 L로 하면,
Lsinθ=(y1-y2)
가 성립되기 때문에, 경사각(θ)은,
θ=arcsin{(y1-y2)/L}
로부터 구할 수 있다.
M1, M2의 X좌표 x1, x2를 검출해도 된다. 2개의 마크 M1, M2의 거리를 L로 하면,
Lcosθ=(x1-x2)
가 성립되기 때문에, 경사각(θ)은,
θ=arccos{(x1-x2)/L}
로부터 구할 수 있다.
컨트롤러(320)는, 경사각(θ)이 제로에 근접하도록, 댄서롤러(312)의 요동을 제어하면 된다.
경사각(θ)의 제어 대신에, 컨트롤러(320)는 위치제어를 행해도 된다. 즉, 2개의 마크 M1, M2 양쪽 모두가, 각각의 목표위치를 통과하도록, 댄서롤러(312)의 요동을 제어해도 된다.
반송상태를 검출하기 위한 센서를, 댄서유닛(310)에 내장해도 된다. 이로써, 댄서시스템(300)의 내부에서 폐쇄된 처리를 행할 수 있다.
도 6의 (a), (b)는, 댄서시스템(300)의 다른 제어계를 나타내는 도이다. 이 댄서시스템(300)에 있어서, 센서(330)는, 반송물(206)의 두께의 폭방향의 분포(불균일성)를 측정한다. 도 6에서는 3개소의 두께를 측정하는 예를 나타내지만, 측정점의 개수는 한정되지 않는다.
정적인 상태에 있어서의 두께가 일정한 반송물(206)을 상정한다. 도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 반송물(206)이 사행하지 않고 직진할 때, 장력(T)의 폭방향 분포는 실질적으로 일정하기 때문에, 두께도 일정하게 근접한다(d1=d2=d3). 도 6의 (b)에 나타내는 바와 같이, 반송물(206)이 사행할 때, 장력(T)의 폭방향 분포는 불균일해지고, 따라서 두께도 불균일해진다(d1≠d2≠d3). 즉, 반송물(206)의 두께의 분포는, 반송상태와 상관을 갖는다. 따라서 컨트롤러(320)는, 두께의 분포(d1, d2…)에 근거하여, 반송상태를 검출하여, 댄서롤러(312)의 요동을 제어할 수 있다.
이하, 댄서시스템(300)의 구체적인 구성예를 설명한다.
(제1 실시형태)
도 7은, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)의 구성을 나타내는 모식도이다. 댄서시스템(100)은, 웨브 처리시스템에 도입된다. 웨브 처리시스템은, 웨브(2)를 복수의 회전체(4)를 통하여 소정의 이동경로를 따라 이동시키고, 이동하고 있는 웨브(2)에 소정의 처리를 실시한다. 웨브(2)는 종이나 필름 등의 띠형상 또는 시트형상의 기재이며, 이동경로를 따라 연속적으로 존재한다. 댄서시스템(100)은, 이 웨브(2)의 장력을 조정한다.
댄서시스템(100)은, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다. 장력검출기(10)는, 웨브(2)의 장력을 검출한다. 장력검출기로서는 차동변압기나 로드셀을 이용한 것이 일반적인데 장력검출기는 공지이므로 여기에서는 상세히 서술하지 않는다. 제어장치(12)는, 댄서유닛(14)을 제어한다. 댄서유닛(14)은, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 웨브(2)에 장력을 부여한다.
도 8~도 10은, 댄서유닛(14)을 나타내는 도이다. 도 8은, 댄서유닛(14)의 사시도이다. 도 9는, 댄서유닛(14)의 상면도이다. 도 10은, 도 9의 A-A선 단면도이다. 댄서유닛(14)은, 받침대 프레임(20)과, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와, 롤가동부(25)와, 댄서롤러(28)와, 연결부(30)와, 액추에이터(32)를 포함한다.
제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)는 각각, 받침대 프레임(20) 상의 네 모서리에 마련된다. 제1 샤프트지지부(22a)에는, 제1 정압기체베어링(23a)이 X방향(소정의 수평방향)으로 삽통(揷通)되어 있다. 마찬가지로, 제2 샤프트지지부(22b), 제3 샤프트지지부(22c), 제4 샤프트지지부(22d)에는 각각, 제2 정압기체베어링(23b), 제3 정압기체베어링(23c), 제4 정압기체베어링(23d)이 X방향으로 삽통되어 있다.
롤가동부(25)는, 댄서롤러(28)를 회전 가능하게 지지함과 함께, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)에 의하여 X방향으로 이동 가능하게 지지된다. 롤가동부(25)는, 제1 샤프트(24a)~제2 샤프트(24b)(이하, 이들을 통틀어 "샤프트(24)"라고도 부름)와, 제1 댄서롤러지지부(26a)~제2 댄서롤러지지부(26b)와, 접속부재(27)를 포함한다.
제1 샤프트(24a)는, 중심축이 X방향과 실질적으로 평행이 되도록 배치되며, 그 일단은 제1 샤프트지지부(22a)의 제1 정압기체베어링(23a)을 삽통하고, 그 타단은 제2 샤프트지지부(22b)의 제2 정압기체베어링(23b)을 삽통한다. 제1 정압기체베어링(23a)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에는 압축공기가 공급되어, 이로써 제1 정압기체베어링(23a)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에 정압이 발생한다. 마찬가지로, 제2 정압기체베어링(23b)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에도 압축공기가 공급되어, 이로써 제2 정압기체베어링(23b)과 제1 샤프트(24a)와의 간극에 정압이 발생한다. 이들 정압에 의하여 제1 샤프트(24a)는 제1 샤프트지지부(22a) 및 제2 샤프트지지부(22b)에 비접촉 상태로 Y방향(X방향과 실질적으로 직교하는 다른 수평방향) 및 Z방향(연직방향)으로 지지된다.
제2 샤프트(24b)는, 중심축이 X방향과 실질적으로 평행이 되도록 배치되며, 그 일단은 제3 샤프트지지부(22c)의 제3 정압기체베어링(23c)을 삽통하고, 타단은 제4 샤프트지지부(22d)의 제4 정압기체베어링(23d)을 삽통한다. 제3 정압기체베어링(23c)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에는 압축공기가 공급되어, 이로써 제3 정압기체베어링(23c)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에 정압이 발생한다. 마찬가지로, 제4 정압기체베어링(23d)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에도 압축공기가 공급되어, 이로써 제4 정압기체베어링(23d)과 제2 샤프트(24b)와의 간극에 정압이 발생한다. 이 정압에 의하여 제2 샤프트(24b)는 제3 샤프트지지부(22c) 및 제4 샤프트지지부(22d)에 비접촉 상태로 Y방향 및 Z방향으로 지지된다.
제1 댄서롤러지지부(26a)는, 제1 브래킷(40a)과, 제1 롤링베어링(41a)을 포함한다. 제1 샤프트(24a)는, 제1 브래킷(40a)을 X방향으로 삽통하여, 제1 브래킷(40a)에 고정된다. 따라서, 제1 브래킷(40a) 즉 제1 댄서롤러지지부(26a)는, 제1 샤프트(24a)와 함께 이동한다. 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 제2 브래킷(40b)과, 제2 롤링베어링(41b)을 포함한다. 제2 샤프트(24b)는, 제2 브래킷(40b)을 X방향으로 삽통하여, 제2 브래킷(40b)에 고정된다. 따라서 제2 브래킷(40b) 즉 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 제2 샤프트(24b)와 함께 이동한다.
제1 브래킷(40a)에는, 제1 롤링베어링(41a)이 Y방향으로 삽통되어 있다. 제2 브래킷(40b)에는, 제2 롤링베어링(41b)이 Y방향으로 삽통되어 있다. 댄서롤러(28)의 일단은 제1 롤링베어링(41a)에 삽통되고, 댄서롤러(28)의 타단은 제2 롤링베어링(41b)에 삽통된다. 따라서, 댄서롤러(28)는, 각 롤링베어링을 통하여, 각 브래킷(나아가서는 각 댄서롤러지지부)에 회전 가능하게 지지된다. 다만, 제1 롤링베어링(41a)이나 제2 롤링베어링(41b) 대신에, 정압기체베어링, 그 외의 베어링이 이용되어도 된다.
접속부재(27)는, 가늘고 긴 판형상의 부재이며, 일단이 제1 댄서롤러지지부(26a)에 고정되고, 타단이 제2 댄서롤러지지부(26b)에 고정된다. 따라서, 가동로드(50)(후술)의 X방향의 이동에 따라 접속부재(27)가 X방향으로 이동하면, 제1 댄서롤러지지부(26a) 및 제2 댄서롤러지지부(26b)는, 샤프트(24)의 뻗는 방향을 따라 X방향으로 이동한다.
댄서롤러(28)는, 원기둥형상의 부재이며, 그 회전축(R)이 Y방향과 실질적으로 평행이 되도록 지지된다. 댄서롤러(28)에는, 웨브(2)가 감겨 걸쳐져 있다. 액추에이터(32)에 의하여 롤가동부(25)를 X방향으로 이동시키면, 그에 따라 댄서롤러(28)도 X방향으로 이동하여, 웨브(2)의 장력이 조정된다. 본 실시형태에서는, 댄서롤러(28)를 액추에이터(32)측으로 이동하면 웨브(2)에 가해지는 압압력은 커져, 웨브(2)의 장력도 커진다. 한편, 댄서롤러(28)를 액추에이터(32)와 반대측으로 이동하면 웨브(2)에 가해지는 압압력은 작아져, 웨브(2)의 장력은 작아진다.
연결부(30)는, 중앙부가 잘록한 힌지형상을 갖는다. 연결부(30)는, 잘록부(30a)를 사이에 두고 일단측이 접속부재(27)에 접속되며, 타단측이 액추에이터(32)의 가동로드(50)에 접속된다. 즉, 연결부(30)는, 접속부재(27)와, 액추에이터(32)의 가동로드(50)를 연결한다.
액추에이터(32)는, 직동식의 액추에이터이다. 액추에이터(32)는, 가동로드(50)를 X방향으로 이동시킴으로써, 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)를 X방향으로 이동시킨다. 본 실시형태에서는, 액추에이터(32)는, 압축공기에 의하여 가동로드(50)가 실린더(52)에 비접촉으로 움직이는 에어 액추에이터이다. 액추에이터(32)의 내부에는, 실린더(52) 내의 압력을 검출할 수 있는 압력검출기가 마련된다. 다만, 에어 액추에이터로서는, 예를 들면 스미토모 주키카이 메카트로닉스 가부시키가이샤제의 Airsonic(상표명)이 있다.
계속해서, 댄서롤러(28), 댄서롤러지지부(26), 연결부(30), 및 액추에이터(32)의 위치관계에 대하여 설명한다. 댄서롤러(28)의 회전축(R)이 위치하는 높이(즉 Z방향의 위치)는, 샤프트(24)의 중심축이 위치하는 높이와 실질적으로 일치한다. 또한, 댄서롤러(28)의 회전축(R)이 위치하는 높이는, 연결부(30)의 중심축과 액추에이터(32)의 가동로드(50)의 중심축과도 실질적으로 일치한다. 또한, 가동로드(50)의 중심축과 연결부(30)의 중심축을 통과하는 직선, 즉 액추에이터(32)가 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25) 나아가서는 댄서롤러(28)에 부여하는 합력은 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 즉, 댄서롤러(28)에는, 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과하고, 또한 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)와 평행한 방향의 힘이 작용한다.
도 11은, 제어장치(12)의 기능 및 구성을 나타내는 블록도이다. 여기에 나타내는 각 블록은, 하드웨어적으로는, 컴퓨터의 CPU(central processing unit)를 비롯한 소자나 기계장치로 실현 가능하고, 소프트웨어적으로는 컴퓨터 프로그램 등에 의하여 실현되는데, 여기에서는, 그들의 연계에 의하여 실현되는 기능블록을 그리고 있다. 따라서, 이들 기능블록은 하드웨어, 소프트웨어의 조합에 의하여 다양한 형태로 실현 가능한 것은, 당업자에게는 이해되는 바이다.
제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 구비한다. 취득부(60)는, 액추에이터(32)의 압력검출기로부터 실린더(52) 내의 압력의 측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 가동로드(50)가 댄서롤러(28)에 부여하는 부세력(付勢力)을 산출하고, 이 부세력으로부터 웨브(2)의 장력을 산출한다. 액추에이터 제어부(62)는, 이렇게 하여 산출되는 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 액추에이터(32)를 제어한다. 액추에이터(32)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 가동로드(50)를 이동시킨다. 그에 따라 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.
다만, 취득부(60)는, 장력검출기(10)로부터 웨브(2)의 장력의 측정값을 취득해도 된다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 액추에이터(32)를 제어해도 된다.
이상 설명한 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 액추에이터(32)가 연결부(30)를 통하여 롤가동부(25)에 부여하는 힘의 연장선은 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 따라서, 연결부(30) 및 롤가동부(25)를 통하여 댄서롤러(28)에 작용하는 힘(합력)은, 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과한다. 이로써, 댄서롤러(28)를 이동시키기 위하여 액추에이터(32)가 부여하는 힘의 전달로스를 억제할 수 있고, 그 결과 웨브(2)의 장력을 양호한 정밀도로 제어할 수 있다.
또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 댄서롤러(28)의 회전축(R)의 높이는, 롤가동부(25) 및 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)의 중심축 높이와 실질적으로 일치한다. 이로써, 댄서롤러(28)를 이동시키기 위하여 액추에이터(32)가 부여하는 힘의 전달로스를 더 억제할 수 있다.
또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 힌지형상을 갖는 연결부(30)에 의하여 연결된다. 즉, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 회전자유도를 가진 연결부(30)에 의하여 연결된다. 또한, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 롤가동부(25)의 샤프트(24)는, 정압기체베어링에 의하여 샤프트지지부와 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)의 샤프트(24)와 정압기체베어링의 사이에는 간극이 존재하고, 롤가동부(25)는 이 간극의 범위 내에서 요동할 수 있다. 롤가동부(25)는, 예를 들면 Z방향 둘레로 요동할 수 있다.
여기에서, 웨브(2)에는 찌그러진 부분이 존재하는 경우가 있어, 이 찌그러진 부분이 댄서롤러(28)를 통과할 때에, 웨브(2)의 폭방향의 장력이 불균일해지고, 댄서롤러(28)에는, X방향에 대하여 기울어진 방향으로 잡아 당기는 힘이 작용한다. 이때, 댄서롤러(28)가 Z방향 둘레로 요동할 수 없으면, 웨브(2)의 폭방향의 일단측의 장력이 높아진다, 즉 웨브(2)의 폭방향의 장력이 불균일해진다. 이에 대하여, 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하면, 상술한 바와 같이, 롤가동부(25)와 액추에이터(32)는, 회전자유도를 가진 연결부(30)에 의하여 연결되고, 또한 롤가동부(25)는 정압기체베어링에 의하여 샤프트지지부에 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)는, 샤프트(24)와 정압기체베어링과의 간극의 범위 내에서 Z방향 둘레로 요동할 수 있고, 그에 따라 댄서롤러(28)도 Z방향 둘레로 요동할 수 있다. 이로 인하여, 웨브(2)의 폭방향에서의 장력을 비교적 균일하게 할 수 있다.
또한, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에서는, 정지체(靜止體)인 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)가 정압기체베어링을 갖는다. 여기에서, 가동하는 부재에 정압기체베어링을 마련하면, 정압기체베어링에 공기를 공급하기 위한 배관이, 그 움직임의 저항이 될 수 있다. 이에 대하여 본 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에서는, 정지체에 정압기체베어링이 마련되기 때문에, 그와 같은 문제가 발생하는 것을 억제할 수 있다.
(제2 실시형태)
제2 실시형태에 관한 댄서시스템은, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)과 마찬가지로, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다.
도 12, 도 13은, 제2 실시형태에 관한 댄서유닛(14)을 나타내는 도이다. 도 12는, 댄서유닛(14)의 사시도이다. 도 13은, 댄서유닛(14)의 상면도이다. 도 12, 도 7은 각각, 도 8, 도 9에 대응한다. 본 실시형태에서는, 댄서유닛(14)은, 받침대 프레임(20)과, 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와, 롤가동부(25)와, 댄서롤러(28)와, 제1 연결부(130a)~제2 연결부(130b)와, 제1 액추에이터(132a)~제2 액추에이터(132b)를 포함한다.
제1 연결부(130a), 제2 연결부(130b)는 각각, 제1 실시형태의 연결부(30)와 동일한 구성을 갖는다. 제1 연결부(130a)는, 일단측이 제1 샤프트(24a)에 접속되며, 타단측이 제1 액추에이터(132a)의 가동로드(50)에 고정된다. 제2 연결부(130b)는, 일단측이 제2 샤프트(24b)에 접속되며, 타단측이 제2 액추에이터(132b)의 가동로드(50)에 고정된다.
제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)는 각각, 제1 실시형태의 액추에이터(32)와 동일한 구성을 갖는다. 제1 액추에이터(132a)와 제2 액추에이터(132b)는, 롤가동부(25)를 통하여 댄서롤러(28)에 전해지는 제1 액추에이터(132a)와 제2 액추에이터(132b)의 합력이 댄서롤러(28)의 무게중심(G)을 통과하도록 배치된다.
제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 내부에는, 각 가동로드의 신축량(예를 들면 각 가동로드의 위치)을 검출할 수 있는 위치검출기가 마련된다. 다만, 위치검출기는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 외부에 마련되어도 된다.
제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 포함한다. 취득부(60)는, 본 실시형태에서는, 각 액추에이터의 위치검출기로부터 각 가동로드의 위치측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 장력이 원하는 장력이 되도록 제1 액추에이터(132a) 및 제2 액추에이터(132b)를 제어한다. 액추에이터 제어부(62)는 특히, 각 액추에이터의 위치검출기로부터의 측정값에 근거하여, 각 액추에이터의 가동로드의 신축량이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어한다. 제1 액추에이터(132a)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제1 샤프트(24a)를 통하여 제1 댄서롤러지지부(26a)를 이동시킨다. 마찬가지로, 제2 액추에이터(132b)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제2 샤프트(24b)를 통하여 제2 댄서롤러지지부(26b)를 이동시킨다. 각 댄서롤러지지부의 이동에 따라 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.
이상 설명한 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템(100)에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.
또한, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, Y방향(즉 웨브(2)의 폭방향)에 있어서 다른 위치에 배치된 2개의 액추에이터에 의하여 롤가동부(25)를 이동시킨다. 이로 인하여, 보다 정확하게 댄서롤러(28)를 제어할 수 있다. 예를 들면, 1개의 액추에이터에 의하여 롤가동부를 이동시키는 경우와 비교하여, 댄서롤러(28)의 회전축(R)과 Y방향과의 평행을 보다 확실하게 유지하면서, 댄서롤러(28)를 X방향으로 이동시킬 수 있다. 이로써, 웨브(2)의 폭방향의 장력을 보다 균일하게 할 수 있다.
(제3 실시형태)
제3 실시형태에 관한 댄서시스템은, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템과 마찬가지로, 장력검출기(10)와, 제어장치(12)와, 댄서유닛(14)을 구비한다. 이 댄서시스템은, 상술한 사행제어에 이용할 수 있다.
장력검출기(10)는, 본 실시형태에서는, 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 검출한다. 장력검출기(10)는, 검출한 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 제어장치(12)에 송신한다. 댄서유닛(14)은, 기본적으로, 제2 실시형태의 댄서유닛(14)과 동일한 기능 및 구성을 갖는다. 단, 본 실시형태에서는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 내부에는, 각 실린더(52) 내의 압력을 검출할 수 있는 압력검출기가 마련된다.
제어장치(12)는, 취득부(60)와, 액추에이터 제어부(62)를 포함한다. 취득부(60)는, 제1 액추에이터(132a), 제2 액추에이터(132b)의 각 압력검출기로부터 각 실린더(52) 내의 압력의 측정값을 취득한다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 각 가동로드(50)가 댄서롤러(28)에 부여하는 부세력을 산출하고, 이 부세력으로부터 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력을 산출한다. 액추에이터 제어부(62)는, 이렇게 하여 산출되는 웨브(2)의 양단의 장력이 모두 원하는 장력이 되도록 제1 액추에이터(132a) 및 제2 액추에이터(132b)를 제어한다. 액추에이터 제어부(62)는 특히, 각 액추에이터의 압력검출기로부터의 측정값이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어한다.
다만, 취득부(60)는, 장력검출기(10)로부터 웨브(2)의 폭방향 양단에 있어서의 장력의 측정값을 취득해도 된다. 액추에이터 제어부(62)는, 취득부(60)가 취득한 측정값에 근거하여, 웨브(2)의 폭방향의 양단의 장력이 실질적으로 동일해지도록 각 액추에이터를 제어해도 된다.
제1 액추에이터(132a)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제1 샤프트(24a)를 통하여 제1 댄서롤러지지부(26a)를 이동시킨다. 제2 액추에이터(132b)는, 액추에이터 제어부(62)로부터 지시를 받으면, 제2 샤프트(24b)를 통하여 제2 댄서롤러지지부(26b)를 이동시킨다. 즉, 각 댄서롤러지지부는, 각 액추에이터에 의하여 개별적으로 제어되어 이동한다. 각 댄서롤러지지부의 이동에 따라 댄서롤러(28)가 이동하여, 웨브(2)에 부여되는 장력이 변화한다.
이상 설명한 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제2 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.
또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 제1 샤프트(24a)와 제1 액추에이터(132a)는, 힌지형상을 갖는 제1 연결부(130a)에 의하여 연결된다. 마찬가지로, 제2 샤프트(24b)와 제2 액추에이터(132b)는, 힌지형상을 갖는 제2 연결부(130b)에 의하여 연결된다. 즉, 각 샤프트와 각 액추에이터는, 회전자유도를 가진 연결부에 의하여 연결된다. 또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 롤가동부(25)는, 정압기체베어링에 의하여 제1 샤프트지지부(22a)~제4 샤프트지지부(22d)와 비접촉 상태로 지지된다. 따라서, 롤가동부(25)와 각 샤프트지지부의 정압기체베어링의 사이에는 간극이 존재하고, 롤가동부(25)는 이 간극의 범위 내에서, 요동할 수 있다. 롤가동부(25)는 특히, Z방향 둘레로 요동할 수 있다. 또한, 제3 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하면, 댄서유닛(14)은 2개의 액추에이터를 구비하여, 롤가동부(25)의 각 댄서롤러의 이동을 개별적으로 제어할 수 있다.
즉 제3 실시형태에 관한 댄서유닛(14)에 의하면, 2개의 액추에이터에 의하여, 댄서롤러의 회전축의 병진운동과 요동운동을 만들어낼 수 있다.
도 1을 참조하여 설명한 바와 같이, 반송상태가 목표상태에 근접하도록, 2개의 액추에이터에 의하여 롤가동부(25) 나아가서는 댄서롤러(28)를 Z방향 둘레로 적극적으로 요동시킴으로써, 사행을 억제할 수 있다.
제3 실시형태에 관한 댄서유닛(14)을, 사행제어에 이용하는 경우, 2개의 액추에이터에 있어서 취득된 압력의 측정값을 이용하여, 반송상태를 검출해도 된다.
이상, 실시형태에 관한 댄서시스템에 대하여 설명했다. 이 실시형태는 예시이며, 그들의 각 구성요소나 각 처리프로세스의 조합에 다양한 변형예가 가능한 것, 또 그러한 변형예도 본 발명의 범위에 있는 것은 당업자에게 이해되는 바이다. 이하 변형예를 나타낸다.
(변형예 1)
제1, 2 실시형태에서는, 연결부가 힌지형상을 갖는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 연결부는 회전자유도를 가진 구조이면 된다. 도 14는, 제1 실시형태의 변형예에 관한 댄서시스템의 댄서유닛을 나타내는 상면도이다. 도 14는, 도 9에 대응한다. 본 변형예에서는, 연결부(30)는, 일단측은 액추에이터(32)의 가동로드(50)에 접속된다. 연결부(30)의 타단측은, 구면형상을 갖고, 접속부재(27)에 맞닿는다. 본 변형예에 의하면, 제1 실시형태에 관한 댄서시스템에 의하여 나타나는 작용효과와 동일한 작용효과가 나타난다.
(변형예 2)
제1, 2 실시형태에서는, 롤가동부는, 정압기체베어링에 의하여 X방향으로 이동 가능하게 지지되는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 롤가동부는, 롤링베어링, 그 외의 베어링에 의하여 지지되어도 된다.
(변형예 3)
제1 실시형태에서는 댄서유닛이 1개의 액추에이터를 구비하고, 제2 실시형태에서는 댄서유닛이 2개의 액추에이터를 구비하는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 댄서유닛은 3개 이상의 액추에이터를 구비해도 된다. 다만, 복수의 액추에이터를 구비하는 경우, 그들의 합력의 연장선이 무게중심(G)을 통과하도록 구성되어도 된다. 또한, 그들의 합력의 연장선과, 롤가동부 및 댄서롤러(28)의 X방향으로의 이동의 가이드가 되는 샤프트(24)의 높이가 실질적으로 일치하도록 구성되어도 된다.
상술한 실시형태와 변형예의 임의의 조합도 또한 본 발명의 실시형태로서 유용하다. 조합에 의하여 발생하는 새로운 실시형태는, 조합되는 실시형태 및 변형예 각각의 효과를 겸비한다.
200 반송시스템
202 롤러
204 모터
206 반송물
300 댄서시스템
310 댄서유닛
312 댄서롤러
320 컨트롤러
330 센서

Claims (8)

  1. 댄서롤러와, 상기 댄서롤러의 양측에 마련된 제1 액추에이터와 제2 액추에이터를 포함하고, 상기 댄서롤러의 회전축이 병진 가능함과 함께, 상기 댄서롤러의 상기 회전축이 요동 가능한 댄서유닛을 구비하며,
    목표로 하는 반송상태와 실제의 반송상태의 차이에 따라, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어함으로써, 상기 댄서롤러의 요동이 제어됨과 함께, 반송물에 부여되는 장력이 목표로 하는 장력에 근접하도록, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어함으로써, 상기 댄서롤러의 병진이 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터 각각의 신축량을 검출하는 위치검출기를 더 구비하고,
    상기 위치검출기의 측정값에 기초하여, 상기 반송물의 장력이 원하는 장력이 되도록 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터가 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터는 압력검출기를 포함하고,
    상기 압력검출기가 검출한 압력으로부터 계산되는 상기 장력이 원하는 장력이 되도록, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터가 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 실제의 반송상태를 측정하는 센서를 더 구비하며,
    상기 센서는, 상기 댄서롤러의 하류에 배치되고,
    상기 센서의 출력에 근거하여 상기 댄서롤러의 요동이 피드백 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 실제의 반송상태를 측정하는 센서를 더 구비하며,
    상기 센서는, 상기 댄서롤러의 상류에 배치되고,
    상기 센서의 출력에 근거하여 상기 댄서롤러의 요동이 피드포워드 제어되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 센서는, 상기 반송물의 에지의 위치, 상기 반송물에 부여된 마크의 위치, 또는 상기 반송물의 두께 중 적어도 하나를 검출하는 것을 특징으로 하는, 반송시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 액추에이터는, 에어 액추에이터인 것을 특징으로 하는 반송시스템.
  8. 댄서롤러와,
    상기 댄서롤러의 양측에 마련된 제1 액추에이터와 제2 액추에이터와,
    실제의 반송상태를 검출하는 센서와,
    상기 실제의 반송상태가 목표로 하는 반송상태에 근접하고, 또한 반송물에 부여되는 장력이 목표로 하는 장력에 근접하도록, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 댄서유닛.
KR1020190004298A 2018-03-20 2019-01-12 반송시스템 및 댄서유닛 KR102638001B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2018-053248 2018-03-20
JP2018053248A JP7023761B2 (ja) 2018-03-20 2018-03-20 搬送システムおよびダンサユニット

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190110424A KR20190110424A (ko) 2019-09-30
KR102638001B1 true KR102638001B1 (ko) 2024-02-16

Family

ID=68065748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190004298A KR102638001B1 (ko) 2018-03-20 2019-01-12 반송시스템 및 댄서유닛

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7023761B2 (ko)
KR (1) KR102638001B1 (ko)
CN (1) CN110304484B (ko)
TW (1) TWI683776B (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111017618A (zh) * 2019-12-31 2020-04-17 北京隆普智能科技有限公司 一种印刷模切张力自动控制***及其控制方法
JP7451191B2 (ja) * 2020-01-28 2024-03-18 住友重機械工業株式会社 制御装置およびロール・ツー・ロール搬送システム
JP6844727B1 (ja) * 2020-03-12 2021-03-17 オムロン株式会社 搬送制御装置および搬送制御プログラム
CN117819298B (zh) * 2024-03-06 2024-05-28 常州宏大智慧科技有限公司 线带材张力控制装置及应用其的线带材输送组件

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001270639A (ja) * 2000-02-05 2001-10-02 Xeikon Nv ウェブをステアリングおよびテンショニングするための装置
JP2002003035A (ja) * 2000-06-28 2002-01-09 Murata Mfg Co Ltd ウエブの蛇行制御装置およびこの蛇行制御装置を用いたセラミックグリーンシートの製造装置
JP2004352435A (ja) * 2003-05-29 2004-12-16 Toppan Printing Co Ltd 帯状ワークの搬送装置
JP2008044787A (ja) * 2006-07-20 2008-02-28 Nitto Denko Corp フィルム搬送方法、フィルム搬送装置、フィルム及びシート状製造物

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4019988B2 (ja) 2003-03-25 2007-12-12 ノーリツ鋼機株式会社 画像形成装置
CN2661684Y (zh) * 2003-11-07 2004-12-08 安徽国祯环保节能科技股份有限公司 滤带概率纠偏装置
JP5047891B2 (ja) 2008-07-01 2012-10-10 住友重機械工業株式会社 ダンサシステム
JP5198325B2 (ja) * 2009-02-26 2013-05-15 トヨタ自動車株式会社 ウェブ搬送装置、ウェブ搬送方法及びウェブ搬送制御プログラム
CN103359521B (zh) * 2013-07-11 2015-07-22 华中科技大学 一种同时具有纠偏和张力控制功能的浮辊***
CN105377727A (zh) * 2013-07-18 2016-03-02 旭硝子株式会社 玻璃卷制造方法和玻璃卷
CN203865663U (zh) * 2014-05-20 2014-10-08 江门百得利包装材料有限公司 一种万用纠偏机
JP2016210561A (ja) * 2015-05-08 2016-12-15 日東電工株式会社 シート部材の搬送方法及び搬送装置
JP6479588B2 (ja) * 2015-06-19 2019-03-06 住友重機械工業株式会社 ダンサシステム
CN105911070A (zh) * 2016-05-03 2016-08-31 深圳市新嘉拓自动化技术有限公司 涂布视觉检测控制装置及其检测控制方法
CN205913851U (zh) * 2016-06-24 2017-02-01 无锡市通用机械厂有限公司 带式浓缩压滤一体机的纠偏装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001270639A (ja) * 2000-02-05 2001-10-02 Xeikon Nv ウェブをステアリングおよびテンショニングするための装置
JP2002003035A (ja) * 2000-06-28 2002-01-09 Murata Mfg Co Ltd ウエブの蛇行制御装置およびこの蛇行制御装置を用いたセラミックグリーンシートの製造装置
JP2004352435A (ja) * 2003-05-29 2004-12-16 Toppan Printing Co Ltd 帯状ワークの搬送装置
JP2008044787A (ja) * 2006-07-20 2008-02-28 Nitto Denko Corp フィルム搬送方法、フィルム搬送装置、フィルム及びシート状製造物

Also Published As

Publication number Publication date
TW201940400A (zh) 2019-10-16
JP7023761B2 (ja) 2022-02-22
TWI683776B (zh) 2020-02-01
KR20190110424A (ko) 2019-09-30
CN110304484A (zh) 2019-10-08
CN110304484B (zh) 2022-06-03
JP2019163150A (ja) 2019-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102638001B1 (ko) 반송시스템 및 댄서유닛
KR102017359B1 (ko) 이동 웨브를 안내하기 위한 장치
JP4486677B2 (ja) ウェブ張力ゼロ化機構を有するコルゲータ糊付機
KR101789152B1 (ko) 테이블 장치 및 반송 장치
JP2017056421A (ja) 塗工装置および塗工方法
JP2021036223A (ja) 厚さ測定装置
KR101447965B1 (ko) 롤투롤 시스템 능동형 장력제어장치
JP2024518688A (ja) ロールツーロールプロセスのウェブにおける張力分布の測定システムおよび測定方法
CN101683935B (zh) 软板输送导正装置与方法
KR102054607B1 (ko) 띠 형상체 반송 장치
KR101852947B1 (ko) 댄서시스템
JP2009046285A (ja) ウェブ搬送方向変更機構
WO2017149899A1 (ja) 帯状体搬送装置
JP4735576B2 (ja) 摩擦駆動搬送装置
KR102576572B1 (ko) 주행경로 보정이 가능한 직선 이송장치 및 그 주행경로 보정방법
KR20160147945A (ko) 압연 장치 및 센서 유닛
TW201402440A (zh) 片材導向系統
WO2017145855A1 (ja) ステージ装置
JP2024528361A (ja) ロールツーロールプロセスのウェブにおける張力分布の測定システムおよび測定方法
KR20240004908A (ko) 크로스 웹 장력 측정 및 제어
KR20140005442A (ko) 웹 가이드 시스템
JP2002139303A (ja) 透明体のエッジ検出装置
JP2015138261A (ja) リソグラフィ装置及び物品の製造方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant