KR102601104B1 - 물품 반송 설비 - Google Patents

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도모타카 기누가와
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Abstract

지지 기구를 적절한 자세로 수정하기 쉬운 물품 반송 설비를 제공한다. 승강체(22)에 지지된 물품(Wb)에서의 제1 기준면(P1)의 수평면에 대한 각도를 검출하는 각도 센서(8)와, 권취 기구(37)와, 권취 기구(37)를 구동시키는 제2 구동부(11)와, 제어 장치(9)를 구비하고, 권취 기구(37)는, 대상 삭상체(30b, 30c)의 권취 및 송출을 선택적으로 행하도록 구성되며, 제어 장치(9)는, 제1 기준면(P1)의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절하도록, 각도 센서(8)의 검출 정보에 기초하여 제2 구동부(11)를 제어한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 물품을 지지하는 승강체를 베이스부에 대하여 승강시키는 물품 반송(搬送) 설비에 관한 것이다.
일본 공개특허 제2013-110370호 공보에는, 베이스부와, 물품을 지지하는 승강체와, 승강체를 현수(懸垂)하는 복수의 삭상체(索狀體; elongate flexible member)와, 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하여 승강체를 베이스부에 대하여 승강시키는 구동부를 구비한 물품 반송 설비가 기재되어 있다. 이와 같은 물품 반송 설비에서는, 시간이 경과됨에 따라 열화되는 등에 의해 복수의 삭상체에 신장이 생기고, 또한 복수의 삭상체의 신장량은 복수의 삭상체의 각각에서 상이하므로, 복수의 삭상체에 의해 현수되어 있는 승강체 및 그 승강체에 지지된 물품이 경사지는 경우가 있다. 그래서, 이 물품 반송 설비에서는, 승강체의 상부에 높이 조절 기구(機構)를 고정시키고, 삭상체를 높이 조절 기구에 접속하고 있다. 즉, 이 물품 반송 설비에서는, 상기 높이 조절 기구를 통하여 삭상체가 승강체에 접속되어 있다. 작업자는, 각도 센서를 사용하여 승강체의 각도를 검출하고, 승강체가 설정 각도에 대하여 경사져 있는 경우에는, 작업자가 높이 조절 기구를 조작하여 승강체의 경사를 조정한다.
각도의 조정은, 각도 센서에 의해 검출된 각도에 기초하여, 승강체에서의 삭상체에 의해 지지되어 있는 부분의 높이가 같은 높이로 되도록, 작업자가 복수의 삭상체에 대한 높이 조절 기구를 조작함으로써 행해진다. 그러므로, 작업자의 숙련도 등에 따라서는, 승강체의 각도를 적절한 각도로 조정하는 작업에 긴 시간을 필요로 하는 경우가 있다.
일본 공개특허 제2013-110370호 공보
상기 배경을 감안하여, 승강체의 각도를 적절한 각도로 조정하기 쉬운 물품 반송 설비가 요구된다.
일 태양(態樣)으로서, 물품 반송 설비는, 베이스부와, 물품을 지지하는 승강체와, 상기 승강체에 접속되어 상기 승강체를 현수하는 복수의 삭상체와, 상기 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하고, 상기 승강체를 상기 베이스부에 대하여 승강시키는 제1 구동부를 구비한 물품 반송 설비에 있어서,
상기 승강체에 지지된 상기 물품에서의 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 승강체에서의 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 각도 센서와, 높이 조절 기구와, 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 제2 구동부와, 제어 장치를 더 포함하고, 복수의 상기 삭상체 중 1개의 상기 삭상체를 제외한 상기 삭상체를, 대상 삭상체로서, 상기 높이 조절 기구는, 상기 대상 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하는 권취 기구, 또는 상기 대상 삭상체와 상기 승강체 또는 상기 베이스부와의 상하 방향에서의 상대(相對) 위치 관계를 변경하는 위치 변경 기구에 의해 구성되며, 상기 제어 장치는, 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절하도록, 상기 각도 센서의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 구동부를 제어하는 조절 제어를 실행한다.
이 특징적 구성에 의하면, 예를 들면, 물품의 제1 기준면 상에 각도 센서를 설치함으로써, 각도 센서에 의해 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출할 수 있다. 또한, 예를 들면, 승강체의 제2 기준면 상에 각도 센서를 설치함으로써, 각도 센서에 의해 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출할 수 있다.
그리고, 각도 센서에 의해 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 경우에 있어서, 높이 조절 기구를 권취 기구에 의해 구성한 경우에는, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써, 제2 구동부의 구동에 의해 권취 기구가 조작되어 대상 삭상체의 권취 및 송출이 선택적으로 행해진다. 이로써, 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절할 수 있어, 상기 승강체에 지지된 물품의 경사가 억제되도록, 승강체의 자세를 수정할 수 있다.
또한, 각도 센서에 의해 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 경우에 있어서, 높이 조절 기구를 위치 변경 기구에 의해 구성한 경우에는, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써, 제2 구동부의 구동에 의해 위치 변경 기구가 조작되어 대상 삭상체와 승강체 또는 베이스부와의 상하 방향에서의 상대 위치 관계가 변경됨으로써, 제1 기준면의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 조정된다. 그러므로, 상기 승강체에 지지된 물품의 경사가 억제되도록, 승강체의 자세가 수정된다.
마찬가지로, 각도 센서에 의해 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 경우에 있어서, 높이 조절 기구를 권취 기구에 의해 구성한 경우에는, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써 제2 기준면의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 조정되므로, 승강체의 자세를 수정할 수 있다. 또한, 각도 센서에 의해 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 경우에 있어서, 높이 조절 기구를 위치 변경 기구에 의해 구성한 경우에는, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조정되므로, 승강체의 자세를 수정할 수 있다.
이와 같이, 제어 장치가 조정 제어를 실행함으로써, 제1 기준면 또는 제2 기준면의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 조정되어, 승강체의 자세가 수정되므로, 작업자의 숙련도에 의지하지 않으므로, 승강체를 적정한 자세로 수정하기 용이해진다.
도 1은 반송물(搬送物)을 지지한 물품 반송차(article transport vehicle)의 측면도
도 2는 반송물을 지지한 물품 반송차의 측면도
도 3은 커버체의 일부를 절결(切缺)한 물품 반송차의 측면도
도 4는 커버체의 일부를 절결한 물품 반송차의 정면도
도 5는 권취 기구의 종단 측면도
도 6은 권취 기구의 종단 정면도
도 7은 조정 장치를 지지한 물품 반송차의 측면도
도 8은 권취 기구 및 조정 장치의 측면도
도 9는 지지 기구의 평면도
도 10은 위치 변경 기구의 분해사시도
도 11은 위치 변경 기구의 측면도
도 12는 위치 변경 기구의 측면도
이하, 본 발명에 관한 물품 반송 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 천정 근처를 주행 경로를 따라 주행하여 반송물인 용기(Wa)를 반송하는 물품 반송차(1)와, 용기(Wa)에 수용되어 있는 기판에 대하여 처리를 행하는 처리 장치(2)와, 그 처리 장치(2)에 인접하는 상태로 바닥면 상에 설치된 지지대(3)가 설치되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 용기(Wa)(반송물)로 하고 있다. 또한, 주행 경로를 따른 방향을 주행 방향이라고 하고, 그 주행 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 폭 방향이라고 하여 설명한다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 용기(Wa)에는, 용기(Wa)의 상단부에 구비되어 물품 반송차(1)의 지지 기구(22)에 지지되는 용기 플랜지부(6a)(도 4 참조)와, 용기 플랜지부(6a)보다 아래쪽에 위치하여 복수 개의 반도체 기판을 수용하는 용기 본체부(5a)와, 용기 본체부(5a)의 전면(前面)에 형성된 기판 출입용의 기판 출입구를 폐쇄하는 착탈 가능한 커버체(도시하지 않음)가 구비되어 있다. 물품 반송차(1)는, 용기 플랜지부(6a)를 현수 지지한 상태로 용기(Wa)를 반송하도록 구성되어 있다.
다음에, 물품 반송차(1)에 대하여 설명한다. 그리고, 물품 반송차(1)를 설명하는데 있어서, 물품 반송차(1)가 수평인 직선형의 주행 경로를 주행하고 있는 상태를 상정하여 설명한다. 또한, 물품 반송차(1)의 후방으로부터 전방을 본 상태에서, 좌우 방향을 특정하여 설명한다. 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 천정으로부터 현수 지지된 주행 레일(14) 상을 그 주행 레일(14)을 따라 주행하는 주행부(15)와, 좌우 한 쌍의 주행 레일(14)의 아래쪽에 위치하여 용기(Wa)를 지지하는 본체부(16)를 구비하고 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 주행부(15)는, 주행 방향으로 배열되는 전방 주행부(15F)와 후방 주행부(15R)로 구성되어 있다. 전방 주행부(15F)는, 후방 주행부(15R)보다 전방에 위치하고 있다. 그리고, 전방 주행부(15F) 및 후방 주행부(15R)의 각각은, 세로 축심 주위로 회전 가능하게 본체부(16)의 베이스부(21)에 연결되어 있다.
전방 주행부(15F)에는, 전동식(電動式)의 구동 모터(18)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 주행륜(19)이, 좌우 한 쌍의 주행 레일(14)의 각각의 상면에 의해 형성되는 주행면을 주행하도록 장비되어 있다. 또한, 전방 주행부(15F)에는, 차체 상하 폭 방향을 따른 축심(軸心) 주위(상하 축심 주위)에서 자유 회전하는 좌우 한 쌍의 안내륜(20)이, 좌우 한 쌍의 주행 레일(14)에서의 내측면을 전동하도록 장비되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 안내륜(20)에 대해서는, 주행 방향으로 배열되는 상태로 전방 주행부(15F)에 2조 장비되어 있다. 후방 주행부(15R)에는, 전방 주행부(15F)와 마찬가지로, 1조의 좌우 한 쌍의 주행륜(19)과 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(20)이 장비되어 있다.
물품 반송차(1)는, 전방 주행부(15F)의 안내륜(20) 및 후방 주행부(15R)의 안내륜(20)이 한 쌍의 주행 레일(14)에 의해 안내되는 것에 의해, 폭 방향에서의 위치가 규제되면서, 전방 주행부(15F)의 주행륜(19) 및 후방 주행부(15R)의 주행륜(19)이 회전 구동되는 것에 의해, 주행 경로를 따라 주행하도록 구성되어 있다. 또한, 물품 반송차(1)는, 본체부(16)에 대하여 전방 주행부(15F) 및 후방 주행부(15R)가 상하 방향을 따르는 축심 주위에서 요동(搖動)함으로써, 주행 경로가 원호형이라도 주행 경로를 따라 주행할 수 있도록 되어 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 본체부(16)에는, 주행부(15)에 연결되는 베이스부(21)와, 물품(W)을 지지하는 승강체로서의 지지 기구(22)와, 지지 기구(22)를 주행부(15)에 대하여 승강 이동시키는 승강 조작 기구(23)와, 지지 기구(22)를 주행부(15)에 대하여 세로 축심 주위로 회전시키는 회전 조작 기구(24)와, 상승 설정 위치(도 1 등에 나타낸 위치)에 상승하고 있는 지지 기구(22)에 의해 지지된 용기(Wa)의 상방측 및 주행 방향 양측을 덮는 커버체(25)를 구비하고 있다.
회전 조작 기구(24)는, 회전용 모터(28)의 구동에 의해 회전체(27)를 세로 축심 주위로 회전시킴으로써, 회전체(27)에 의해 지지되어 있는 지지 기구(22)를 세로 축심 주위로 회전시키도록 구성되어 있다.
승강 조작 기구(23)에는, 선단부가 지지 기구(22)에 접속되어 지지 기구(22)를 현수하는 복수의 벨트(30)와, 벨트(30)가 권취된 권취체(31)와, 권취체(31)를 회전시키는 승강용 모터(32)가 구비되어 있다. 승강 조작 기구(23)는, 승강용 모터(32)에 의해 권취체(31)를 플러스 방향 또는 역방향으로 회전시켜, 복수의 벨트(30)를 권취 또는 송출 조작을 선택적으로 행함으로써, 지지 기구(22)를 승강 이동시키도록 구성되어 있다. 그리고, 권취체(31)와 승강용 모터(32)는, 베이스부(21)에 지지되고, 또한 벨트(30)를 권취 송출 조작하여 지지 기구(22)를 베이스부(21)에 대하여 승강시키는 제1 구동부에 상당한다. 또한, 복수의 벨트(30)는, 지지 기구(22)에 접속되어 지지 기구(22)를 현수하는 복수의 삭상체에 상당한다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 지지 기구(22)는, 파지용 모터(34)의 구동에 의해 한 쌍의 파지 클로우(gripping claw)(35)를 서로 접근 또는 이격시키도록 구성되어 있다. 지지 기구(22)는, 한 쌍의 파지 클로우(35)를 근접시킴으로써, 한 쌍의 파지 클로우(35)가 용기(Wa)의 용기 플랜지부(6a)를 지지하는 지지 상태로 전환되고, 파지 클로우(35)를 서로 이격 이동시킴으로써, 한 쌍의 파지 클로우(35)에 의한 용기(Wa)의 용기 플랜지부(6a)에 대한 지지를 해제하는 지지 해제 상태로 전환된다. 이와 같이, 지지 기구(22)는, 파지용 모터(34)의 구동에 의해 지지 상태와 지지 해제 상태로 전환할 수 있도록 구성되어 있다.
도 3, 도 4 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 승강 조작 기구(23)에는, 복수의 벨트(30)로서, 제1 벨트(30a)와 제2 벨트(30b)와 제3 벨트(30c)와의 3개의 벨트(30)가 구비되어 있다. 지지 기구(22)에는, 권취 기구(37)가 고정되어 있고, 3개의 벨트(30)는, 권취 기구(37)에 접속함으로써 상기 권취 기구(37)를 통하여 지지 기구(22)에 접속되어 있다. 그리고, 복수의 벨트(30)가, 복수의 삭상체에 상당하고, 제1 벨트(30a)는, 제1 삭상체에 상당하고, 제2 벨트(30b)는, 제2 삭상체에 상당하고, 제3 벨트(30c)는, 제3 삭상체에 상당한다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 권취 기구(37)는, 벨트(30)를 권취한 권취부(38)와, 권취부(38)에 상대 회전 가능하게 지지되고, 또한 지지 기구(22)에 고정된 고정부(39)와, 작업자나 도 8을 참조하여 후술하는 조작 기구(11)에 의해 권취부(38)를 회전시키기 위한 조작부(40)와, 조작부(40)를 유지하기 위한 고정구(41)를 구비하고 있다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 권취 기구(37)는, 벨트(30)가 접속되는 제1 개소(371)와 지지 기구(22)에 연결되는 제2 개소(372)를 구비하고 있고, 권취부(38)가 제1 개소(371)를 가지고, 고정부(39)가 제2 개소(372)를 가지고 있다.
조작부(40)는, 원통 형상으로 형성되어 있고, 조작부(40) 내에 권취부(38)의 축부(軸部)(38a)가 삽입되어 있다. 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 조작부(40)의 외주면(外周面) 및 고정부(39)의 내주면(內周面)에는 스플라인 톱니가 형성되어 있다. 권취부(38)의 축부(38a)와 조작부(40)는, 축심 주위로는 일체로 회전하고 또한 축심 방향으로는 상대 이동하도록 연결되어 있다. 그리고, 조작부(40)를 축심 방향을 따라 이동시킴으로써, 조작부(40)를 고정부(39)에 끼워맞춘 위치(도 5 참조)와 고정부(39)로부터 축 방향으로 이탈시킨 위치(도시하지 않음)로 이동 가능하게 되어 있다.
전술한 바와 같이, 조작부(40)의 외주면 및 고정부(39)의 내주면에는 스플라인 톱니가 형성되어 있고, 조작부(40)를 고정부(39)에 끼워맞춘 상태에서는, 조작부(40)의 축심 주위의 회전이 규제된다. 그리고, 조작부(40)를 고정부(39)에 끼워맞춘 상태에서는, 조작부(40)가 축 방향으로 이동하는 것을 방지하기 위해, 고정구(41)에 의해 조작부(40)를 고정부(39)에 고정할 수 있도록 되어 있다.
한편, 조작부(40)를 고정부(39)로부터 축 방향으로 이탈시킨 상태에서는, 조작부(40)를 축심 주위로 회전시킬 수 있다. 작업자나 후술하는 조작 기구(11)에 의해 조작부(40)를 회전시킴에 따라서 권취부(38)가 플러스 방향 또는 역방향으로 회전한다. 이 회전에 의해, 벨트(30)의 권취 및 송출이 선택적으로 행해진다. 벨트(30)의 권취 및 송출이 선택적으로 행해지므로, 지지 기구(22)에서의 상기 벨트(30)가 접속되어 있는 부분의 높이를 조절할 수 있다. 이와 같은 조작을, 3개의 벨트(30) 중 2개 이상의 벨트(30)에 대하여 행함으로써, 지지 기구(22)나 지지 기구(22)에 지지되어 있는 물품(W)의 경사를 수정할 수 있다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 베이스부(21)와 복수의 벨트(30)를 구비한 물품 반송차(1)에 더하여, 지지 기구(22)에 지지된 물품(W)에서의 제1 기준면(P1)의 수평면에 대한 각도를 검출하는 각도 센서(8)와, 권취 기구(37)를 구동시키는 제2 구동부로서의 조작 기구(11)와, 제어 장치(9)가 구비되어 있다. 조작 기구(11)나 제어 장치(9)는, 조정 장치(Wb)에 구비되어 있다. 지지 기구(22)에 지지되는 물품(W)의 경사를 수정하는 경우에는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 지지 기구(22)에 의해 조정 장치(Wb)를 지지하는 동시에, 도 8에 나타낸 바와 같이, 권취 기구(37)의 조작부(40)에 조작 기구(11)를 접속한다.
제1 기준면(P1)은, 조정 장치(Wb)에서의 각도 센서(8)가 설치되는 설치면이다. 또한, 권취 기구(37)가 고정되는 면으로 되는 지지 기구(22)의 상면을, 제2 기준면(P2)으로 하고 있다. 지지 기구(22)나 조정 장치(Wb)에 시간 경과 등에 의한 열화 등에 의한 변형이 생기고 있지 않은 경우에는, 제1 기준면(P1)과 제2 기준면(P2)은 평행하게 되어 있다. 또한, 주행부(15)가 수평인 자세로 또한 3개의 벨트(30) 등에 의해 지지 기구(22)가 적절히 지지되어 있는 경우에는, 제1 기준면(P1) 및 제2 기준면(P2)은 수평으로 되어 있다. 조작 기구(11)는, 권취 기구(37)의 조작부(40)(도 5 참조)에 걸어맞추어지는 걸어맞춤부와, 걸어맞춤부를 회전 구동시키는 모터를 구비하고 있다. 조작 기구(11)는, 벨트(30)의 권취 및 송출을 선택적으로 행하기 위해, 모터의 구동에 의해 걸어맞춤부를 회전시켜 조작부(40)의 조작을 행하고, 권취부(38)를 회전시킨다.
다음에, 조정 장치(Wb)에 대하여 설명한다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 조정 장치(Wb)에는, 조정 장치(Wb)의 상단부에 구비되어 물품 반송차(1)의 지지 기구(22)에 의해 지지되는[파지 클로우(35)에 의해 파지되는] 조정 장치 플랜지부(도시하지 않음)와, 조정 장치 플랜지부보다 아래쪽에 위치하여 검출용의 장치를 지지하는 조정 장치 본체부(5b)가 구비되어 있다. 조정 장치(Wb)의 조정 장치 본체부(5b)에는, 검사용의 장치로서, 각도 센서(8)와, 제어 장치(9)와, 배터리(10)가 구비되어 있다.
조정 장치(Wb)는, 수용 가능한 개수의 기판을 수용한 용기(Wa)의 중량과 같은 중량으로 되도록 구성되어 있다. 또한, 조정 장치 플랜지부는, 용기 플랜지부(6a)와 동일한 형상으로 형성되어 있고, 지지 기구(22)에 의해 지지할 수 있도록[파지 클로우(35)에 의해 파지할 수 있도록] 되어 있다. 즉, 지지 기구(22)가 지지하는 물품(W)에는, 조정 장치(Wb)와 용기(Wa)가 있다.
각도 센서(8)는, 조정 장치(Wb)에서의 제1 기준면(P1)의 수평면에 대한 각도를 검출하도록 설치되어 있고, 상세하게는, 각도 센서(8)는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 제1 기준면(P1)에서의 제1 검출 방향(A1) 및 제2 검출 방향(A2)의 수평면에 대한 각도를 검출한다. 이와 같이, 각도 센서(8)로서, 제1 검출 방향(A1)과 제2 검출 방향(A2)과의 2방향의 각도를 검출하는 2축 검출용의 각도 센서(8)가 사용되고 있다. 제1 기준면(P1)에 대하여 직교하는 방향[연직(沿直) 방향, 각도 센서(8)의 상하 방향]에서 볼 때, 제2 검출 방향(A2)은, 제1 검출 방향(A1)에 대하여 직교하는 방향으로 되어 있다.
제1 벨트(30a)가 접속되어 있는 권취 기구(37)를 제1 권취 기구(37a), 제2 벨트(30b)가 접속되어 있는 권취 기구(37)를 제2 권취 기구(37b), 제3 벨트(30c)가 접속되어 있는 권취 기구(37)를 제3 권취 기구(37c)로서, 지지 기구(22)에 의해 조정 장치(Wb)를 지지하여 상기 조정 장치(Wb)의 각도를 수정하는 경우에는, 제2 권취 기구(37b) 및 제3 권취 기구(37c)에 조작 기구(11)가 접속된다(도 8, 도 9 참조). 3개의 벨트(30) 중, 1개의 벨트(30)[제1 벨트(30a)]를 제외한 삭상체[제2 벨트(30b) 및 제3 벨트(30c)]가, 권취 기구(37)에 의해 조절되는 대상 삭상체로 된다.
이하, 제2 권취 기구(37b)에 접속된 조작 기구(11)를 제2 조작 기구(11b), 제3 권취 기구(37c)에 접속된 조작 기구(11)를 제3 조작 기구(11c)라고 하여 설명한다. 그리고, 제2 조작 기구(11b)가, 제2 높이 조절 기구를 구동시키는 제2 조절 구동부에 상당하고, 제3 조작 기구(11c)가, 제3 높이 조절 기구를 구동시키는 제3 조절 구동부에 상당한다. 또한, 도 9에 나타낸 바와 같이, 연직 방향에서 볼 때, 제1 벨트(30a)에 대하여 제2 벨트(30b)가 존재하는 방향을 제1 존재 방향(B1)으로 하고, 제1 벨트(30a)에 대하여 제3 벨트(30c)가 존재하는 방향을 제2 존재 방향(B2)으로 하여 설명한다.
각도 센서(8)는, 제1 기준면(P1)에 대하여 각도 센서(8)의 상하 방향이 직교하는 상태로 배치되어 있다. 또한, 각도 센서(8)는, 제1 기준면(P1)과 제2 기준면(P2)이 수평으로 되어 있는 상태에 있어서, 도 9에 나타낸 바와 같이, 제1 기준면(P1)에 대하여 수직으로 교차하는 방향[연직 방향, 각도 센서(8)의 상하 방향]에서 볼 때, 제1 검출 방향(A1)이 제1 존재 방향(B1)으로 되고, 제2 검출 방향(A2)이 제1 검출 방향(A1)과 직교하는 방향으로 되도록 배치되어 있다. 각도 센서(8)는, 제1 기준면(P1)에서의 제1 검출 방향(A1)[제1 존재 방향(B1) 및 제1 방향에 상당]에서의 제1 기준면(P1)의 수평면에 대한 각도인 제1 각도와, 제2 검출 방향(A2)[제1 존재 방향(B1)과 직교하는 방향 및 제2 방향에 상당]에서의 제1 기준면(P1)의 수평면에 대한 각도인 제2 각도를 검출하게 되어 있다.
제어 장치(9)는, 제1 기준면(P1)의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절할 수 있도록, 각도 센서(8)의 검출 정보에 기초하여 조작 기구(11)를 제어하는 조절 제어를 실행한다. 조절 제어에서는, 각도 센서(8)에 의해 검출된 제1 각도에 기초하여, 제2 조절 구동부를 제어한 후, 각도 센서(8)에 의해 검출된 제1 각도 및 제2 각도에 기초하여, 제3 조절 구동부를 제어한다. 또한, 설정 각도는, 수평면에 대한 각도를 0°로 하고 있다.
그리고, 조절 제어를 실행하기 전에, 미리, 제어 장치(9)에는, 각도 센서(8)에 의해 검출되는 제1 각도에 대응한 제2 조작 기구(11b)의 구동량[제2 벨트(30b)의 권취량 및 송출량]과, 각도 센서(8)에 의해 검출되는 제2 각도에 대응한 제3 조작 기구(11c)의 구동량[제3 벨트(30c)의 권취량 및 송출량]가 조정 정보로서 기억되어 있다.
조절 제어에서는, 먼저, 각도 센서(8)에 의해 검출된 제1 각도와 제어 장치(9)에 기억되어 있는 조정 정보에 기초하여, 제1 기준면(P1)에서의 제1 검출 방향(A1)의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 되도록, 제2 조작 기구(11b)를 제어한다. 이 제2 조작 기구(11b)의 제어에 의해, 지지 기구(22)는, 제1 기준면(P1)에서의 제2 존재 방향(B2)을 따르는 선분 주위로 요동하여, 제1 각도는 설정 각도로 된다.
다음에, 조절 제어에서는, 각도 센서(8)에 의해 검출된 제2 각도와 제어 장치(9)에 기억되어 있는 조정 정보에 기초하여, 제1 기준면(P1)에서의 제2 검출 방향(A2)의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 되도록, 제3 조작 기구(11c)를 제어한다. 이 제3 조작 기구(11c)의 제어에 의해, 지지 기구(22)는, 제1 기준면(P1)에서의 제1 존재 방향(B1)을 따르는 선분 주위로 요동하여, 제2 각도는 설정 각도로 된다. 이와 같이, 제어 장치(9)가 조절 제어를 실행함으로써, 제1 기준면(P1)의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절하여, 지지 기구(22)에 지지되어 있는 물품(W)의 각도를 수정할 수 있다.
[그 외의 실시형태]
이하, 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다. 그리고, 이하에 설명하는 각각의 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용되는 것에 한정되지 않고, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태의 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다.
(1) 상기에 있어서는, 높이 조절 기구를, 삭상체를 권취 및 송출 조작하는 권취 기구에 의해 구성하였지만, 높이 조절 기구를, 대상 삭상체와 지지 기구 또는 베이스부와의 상하 방향에서의 상대 위치 관계를 변경하는 위치 변경 기구에 의해 구성해도 된다.
이 때, 위치 변경 기구(46)는, 예를 들면, 도 10∼도 12에 나타낸 바와 같이, 구성되는 것이 바람직하다. 즉, 위치 변경 기구(46)는, 벨트(30)에 접속되는 제1 부재(47)와, 지지 기구(22)에 접속되는 제2 부재(48)와, 상하 방향에 있어서 제1 부재(47)와 제2 부재(48)와의 사이에 위치하는 제3 부재(49)와, 제3 부재(49)를 수평 방향을 따른 이동 방향을 따라 이동시키는 조작 부재(50)를 구비한다. 제3 부재(49)는, 조작 기구(11)의 구동에 의해 수평 방향을 따른 이동 방향을 따라 이동하도록 구성되어 있다. 또한, 제3 부재(49)는, 아래쪽을 향하는 제1 면(49a)과 위쪽을 향하는 제2 면(49b)을 구비하고 있다. 제1 면(49a)은, 이동 방향의 한쪽 측(도 11에서의 우측)을 향함에 따라 위쪽에 위치하는 경사면에 형성되고, 제2 면(49b)은, 이동 방향의 한쪽 측을 향함에 따라 아래쪽에 위치하는 경사면에 형성되어 있다. 따라서, 제3 부재(49)는, 이동 방향의 한쪽 측을 향함에 따라 제1 면(49a)과 제2 면(49b)과의 상하 방향에서의 간격이 좁아지는 형상으로 형성되어 있다.
제1 부재(47)는, 제1 면(49a)과 슬라이딩 가능하게 맞닿는 제3 면(47a)을 포함하고, 이 제3 면(47a)은, 이동 방향의 한쪽 측을 향함에 따라 위쪽에 위치하는 경사면에 형성되어 있다.
제2 부재(48)는, 제2 면(49b)과 슬라이딩 가능하게 맞닿는 제4 면(48a)을 포함하고, 이 제4 면(48a)은, 이동 방향의 한쪽 측을 향함에 따라 아래쪽에 위치하는 경사면에 형성되어 있다. 그리고, 제3 면(47a)을 위쪽으로 돌출하는 곡면에 의해 구성해도 되고, 제4 면(48a)을 아래쪽으로 돌출하는 곡면에 의해 구성해도 된다.
전술한 바와 같이 위치 변경 기구(46)를 구성함으로써, 조작 기구(11)의 구동에 의해 조작 부재(50)가 회전 조작되어, 상기 조작 부재(50)에 나사결합된 제3 부재(49)가 이동 방향을 따라 이동하고, 상기 제3 부재(49)의 이동에 의해 제1 부재(47)와 제2 부재(48)가 상하 방향으로 접근 이격 이동한다. 이로써, 제1 부재(47)에서의 벨트(30)가 접속되는 제1 개소(43)와 제2 부재(48)에서의 지지 기구(22)에 접속되는 제2 개소(44)와의 상하 방향에서의 상대 위치 관계가 변경되고, 벨트(30)와 지지 기구(22)와의 상하 방향에서의 상대 위치 관계가 변경된다.
그리고, 규제 부재(51)(도 10 참조)는, 제1 부재(47)의 가로 방향에 위치하도록 제2 부재(48)에 고정되는 부재이며, 제1 부재(47)가 제2 부재(48)에 대하여 수평 방향으로 이동하는 것을 규제하는 부재이다.
(2) 상기에 있어서는, 조정 장치의 중량을, 수용 가능한 개수의 기판을 수용한 용기와 같은 중량으로 하는 형태를 예시하였으나, 조정 장치의 중량을, 기판을 1개도 수용되어 있지 않은 용기의 중량과 같은 중량으로 하거나, 또는 조정 장치의 중량을, 수용 가능한 개수의 절반의 기판을 수용한 용기의 중량과 같은 중량으로 하는 등, 조정 장치의 중량을 용기의 중량과 같은 중량으로 하는 경우의 용기 상태는 적절히 변경해도 된다. 그리고, 조정 장치의 중량으로서, 조작 기구의 중량도 포함해도 된다.
(3) 상기에 있어서는, 제어 장치와 조작 기구와의 사이에서의 정보의 송수신을 유선에 의해 행하는 형태를 예시하였으나, 통신 장치를 구비하여, 제어 장치와 조작 기구와의 사이에서의 정보의 송수신을 무선에 의해 행해도 된다.
(4) 상기에 있어서는, 각도 센서로서, 제1 방향의 각도와 제2 방향의 각도를 검출하는 2축 검출용의 각도 센서를 사용하는 형태를 예시하였으나, 일방향의 각도만을 검출하는 1축 검출용의 각도 센서를, 제1 방향 검출용과 제2 방향 검출용을 설치하는 등, 각도 센서의 종류나 개수는 적절히 변경해도 된다. 또한, 상기에 있어서는, 각도 센서에 의해, 제1 방향의 각도와 제2 방향의 각도를 검출하는 형태를 예시하였으나, 각도 센서에 의해, 이들 각도의 한쪽 또는 양쪽과 다른 각도를 검출하도록 해도 된다.
(5) 상기에 있어서는, 복수의 삭상체로서 3개의 삭상체를 가지는 형태를 예시하였으나, 복수의 삭상체로서, 2개의 삭상체를 가지고 있어도 되고, 4개 이상의 삭상체를 가지고 있어도 된다.
(6) 상기에 있어서는, 삭상체의 상단부에 제1 구동부의 권취체를 연결하여, 상기 권취체를 베이스부에 연결하는 동시에 삭상체의 하단부를 승강체에 연결하는 형태를 예시하였으나, 삭상체의 하단부를 제1 구동부의 권취체에 연결하여, 상기 권취체를 승강체에 연결하는 동시에 삭상체의 상단부를 베이스부에 연결하도록 해도 된다. 또한, 상기에 있어서는, 높이 조절 기구가, 삭상체와 승강체와의 사이에 설치되는 형태를 예시하였으나, 높이 조절 기구는, 삭상체와 베이스부와의 사이에 설치되어도 된다. 그리고, 권취체를 베이스부에 연결하고 또한 높이 조절 기구로서의 권취 기구가 삭상체와 베이스부와의 사이에 설치되는 경우나, 권취체가 승강체에 연결하고 또한 높이 조절 기구로서의 권취 기구를 삭상체와 승강체와의 사이에 설치되는 경우에는, 권취체가 권취부에 겸용되어 승강용 모터가 제2 구동부에 겸용되어도 된다.
(7) 상기에 있어서는, 조정 장치에 각도 센서를 구비하고, 상기 지그를 승강체에 의해 지지한 상태로 각도 센서에 의해 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 형태를 예시하였으나, 각도 센서를 지지 기구의 상면(제2 기준면) 상에 설치하고, 상기 각도 센서에 의해, 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출해도 된다. 이 경우, 제어 장치는, 조절 제어에 있어서, 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절하도록, 각도 센서의 검출 정보에 기초하여 조작 기구를 제어한다.
(8) 상기에 있어서는, 제2 조절 구동부의 구동량 및 제3 조절 구동부의 구동량이 조정 정보로서 제어 장치에 기억되고, 제어 장치는, 조절 제어에 있어서, 각도 센서의 검출 정보와 조정 정보의 구동량에 기초하여 제2 조절 구동부 및 제3 조절 구동부를 제어하는 형태를 예시하였다. 그러나, 조절 제어에서의 제2 조절 구동부 및 제3 조절 구동부의 제어는 적절히 변경되어도 된다. 즉, 예를 들면, 제1 존재 방향에서의 제1 삭상체에 대한 제2 삭상체의 이격 거리의 정보나 제1 존재 방향의 각도 정보, 및 제2 존재 방향에서의 제1 삭상체에 대한 제3 삭상체의 이격 거리의 정보나 제2 존재 방향의 각도 정보가, 위치 정보로서 제어 장치에 기억되고, 제어 장치는, 조절 제어에 있어서, 각도 센서의 검출 정보와 위치 정보에 기초하여, 제2 조절 구동부의 구동량 및 제3 조절 구동부의 구동량을 연산에 의해 구하고, 그 구동량에 기초하여 제2 조절 구동부 및 제3 조절 구동부를 제어해도 된다.
(9) 상기에 있어서는, 삭상체를, 벨트로 하였으나, 삭상체를, 와이어 등의 별개의 삭상체로 해도 된다. 상기에 있어서는, 승강체를, 물품을 현수하여 지지하도록 구성하였지만, 승강체를, 승강체 상에 물품을 탑재하는 등의 별개의 형태로 물품을 지지하도록 구성해도 된다.
[실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 간단하게 설명한다.
일 태양으로서, 물품 반송 설비는, 베이스부와, 물품을 지지하는 승강체와, 상기 승강체에 접속되어 상기 승강체를 현수하는 복수의 삭상체와, 상기 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하고, 상기 승강체를 상기 베이스부에 대하여 승강시키는 제1 구동부를 구비한 물품 반송 설비에 있어서,
상기 승강체에 지지된 상기 물품에서의 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 승강체에서의 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 각도 센서와, 높이 조절 기구와, 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 제2 구동부와, 제어 장치를 더 포함하고, 복수의 상기 삭상체 중 1개의 상기 삭상체를 제외한 상기 삭상체를, 대상 삭상체로서, 상기 높이 조절 기구는, 상기 대상 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하는 권취 기구, 또는 상기 대상 삭상체와 상기 승강체 또는 상기 베이스부와의 상하 방향에서의 상대 위치 관계를 변경하는 위치 변경 기구에 의해 구성되며, 상기 제어 장치는, 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절하도록, 상기 각도 센서의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 구동부를 제어하는 조절 제어를 실행한다.
이 구성에 의하면, 예를 들면, 물품의 제1 기준면 상에 각도 센서를 설치함으로써, 각도 센서에 의해 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출할 수 있다. 또한, 예를 들면, 승강체의 제2 기준면 상에 각도 센서를 설치함으로써, 각도 센서에 의해 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출할 수 있다.
그리고, 각도 센서에 의해 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 경우에 있어서, 높이 조절 기구를 권취 기구에 의해 구성한 경우에는, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써, 제2 구동부의 구동에 의해 권취 기구가 조작되어 대상 삭상체의 권취 및 송출이 선택적으로 행해진다. 이로써, 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절할 수 있어, 상기 승강체에 지지된 물품의 경사가 억제되도록, 승강체의 자세를 수정할 수 있다.
또한, 각도 센서에 의해 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 경우에 있어서, 높이 조절 기구를 위치 변경 기구에 의해 구성한 경우에는, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써, 제2 구동부의 구동에 의해 위치 변경 기구가 조작되어 대상 삭상체와 승강체 또는 베이스부와의 상하 방향에서의 상대 위치 관계가 변경됨으로써, 제1 기준면의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 조정된다. 그러므로, 상기 승강체에 지지된 물품의 경사가 억제되도록, 승강체의 자세가 수정된다.
마찬가지로, 각도 센서에 의해 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 경우에 있어서, 높이 조절 기구를 권취 기구에 의해 구성한 경우에는, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써 제2 기준면의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 조정되므로, 승강체의 자세를 수정할 수 있다. 또한, 각도 센서에 의해 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 경우에 있어서, 높이 조절 기구를 위치 변경 기구에 의해 구성한 경우에는, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조정하므로, 승강체의 자세를 수정할 수 있다.
이와 같이, 제어 장치가 조정 제어를 실행함으로써, 제1 기준면 또는 제2 기준면의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 조정되어, 승강체의 자세가 수정되므로, 작업자의 숙련도에 의지하지 않아도 되므로, 승강체를 적정한 자세로 수정하기 용이해진다.
여기서, 상기 물품으로서, 조정 장치와 반송물이 있고, 상기 각도 센서 및 상기 제어 장치는, 상기 조정 장치에 구비되고, 상기 각도 센서는, 상기 조정 장치에 있어서의 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 각도 센서에 의해 제1 기준면의 수평면에 대한 각도가 검출되므로, 제어 장치가 조절 제어를 실행함으로써, 제1 기준면의 수평면에 대한 각도가 설정 각도로 조정된다. 즉, 승강체의 경사를 각도 센서에 의해 검출하는 것은 아니고, 승강체에 지지되어 있는 조정 장치 자체의 경사를 각도 센서에 의해 검출함으로써, 승강체에 지지된 조정 장치 자체의 자세를 수정할 수 있다. 이와 같이, 승강체에 지지되어 있는 조정 장치 자체의 자세가 수정됨으로써, 승강체에 변형이 생기고 있는 경우라도 조정 장치를 적절한 자세로 지지할 수 있어, 승강체에 의해 반송물을 지지한 경우에는 그 반송물의 경사를 억제할 수 있다.
또한, 상기 조정 장치는, 상기 반송물과 같은 중량인 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 승강체에 반송물을 지지한 상태와 같은 상태 또는 가까운 상태로 승강체의 각도를 계측할 수 있으므로, 승강체에 의해 반송물을 지지했을 때의 반송물의 경사를 적절히 억제할 수 있다.
또한, 상기 권취 기구는, 상기 대상 삭상체를 권취한 권취부를 구비하고, 상기 제2 구동부는, 상기 대상 삭상체를 권취 및 송출을 선택적으로 행하기 위해, 상기 권취부를 회전시키는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제2 구동부가 권취체를 정역(正逆)으로 선택적으로 회전시킴으로써, 대상 삭상체를 권취 및 송출을 선택적으로 행할 수 있다. 그리고, 권취 기구는, 대상 권취체를 권취 및 송출을 행하는 구성이므로, 대상 삭상체의 권취 및 송출하는 길이가 길어지는 경우라도, 권취 기구를 상하 방향으로 컴팩트하게 구성하기 쉽다.
또한, 상기 위치 변경 기구가, 상기 삭상체에 접속되는 제1 부재와, 상기 승강체 또는 상기 베이스부에 접속되는 제2 부재와, 상하 방향에 있어서 상기 제1 부재와 상기 제2 부재와의 사이에 위치하는 제3 부재를 구비하고, 상기 제3 부재는, 상기 제2 구동부의 구동에 의해 수평 방향을 따른 이동 방향을 따라 이동하고, 또한 아래쪽을 향하는 제1 면과 위쪽을 향하는 제2 면을 구비하여 상기 이동 방향의 한쪽 측을 향함에 따라 상기 제1 면과 상기 제2 면과의 상하 방향에서의 간격이 좁아지는 형상으로 형성되고, 상기 제1 부재는, 위쪽을 향하고 또한 상기 제1 면과 슬라이딩 가능하게 맞닿는 제3 면을 포함하고, 상기 제2 부재는, 아래쪽을 향하고 또한 상기 제2 면과 슬라이딩 가능하게 맞닿는 제4 면을 포함하고, 상기 제2 구동부는, 상기 제3 부재를 상기 이동 방향을 따라 이동시키는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제2 구동부에 의해 제3 부재를 이동 방향의 한쪽 측으로 이동시킴으로써, 제1 부재가 제2 부재에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동하고, 대상 삭상체는 승강체 또는 베이스부에 대하여 아래쪽으로 이동한다. 또한, 제2 구동부에 의해 제3 부재를 이동 방향의 한쪽 측과는 반대측으로 이동시킴으로써, 제1 부재가 제2 부재에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동하고, 대상 삭상체는 승강체 또는 베이스부에 대하여 위쪽으로 이동한다.
이와 같이, 제2 구동부에 의해 제3 부재를 이동 방향으로 이동시킴으로써, 대상 삭상체와 승강체 또는 베이스부와의 상하 방향에서의 상대 위치 관계를 변경할 수 있다. 그리고, 제1 부재, 제2 부재 및 제3 부재를, 삭상체에 비해 시간 경과에 따른 변화에 의해 상하 방향의 크기가 변화하기 어려운 재질을 사용함으로써, 삭상체를 권취 또는 송출하여 조절하는 경우와 비교하여, 승강체의 각도를 적절히 수정하기 용이해진다.
또한, 복수의 상기 삭상체는, 적어도 제1 삭상체와 제2 삭상체와 제3 삭상체를 포함하고, 상기 제2 삭상체 및 제3 삭상체가, 상기 대상 삭상체이며, 상기 제2 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를, 제2 조절 구동부로 하고, 상기 제3 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를, 제3 조절 구동부로 하고, 연직 방향에서 볼 때, 제1 삭상체에 대하여 상기 제2 삭상체가 존재하는 방향을 제1 방향이라고 하고, 연직 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 대하여 직교하는 방향을 제2 방향이라고 하여, 상기 각도 센서는, 상기 제1 방향에서의 상기 제1 기준면 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제1 각도와, 상기 제2 방향에서의 상기 제1 기준면 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제2 각도를 검출하고, 상기 조절 제어는, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도에 기초하여, 상기 제2 조절 구동부를 제어한 후, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도에 기초하여, 상기 제3 조절 구동부를 제어하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 조절 제어에서는, 각도 센서에 의해 검출된 제1 각도에 기초하여, 상기 제1 각도가 설정 각도로 되도록 제2 조절 구동부가 제어된다. 이로써, 예를 들면, 승강체에서의 제1 삭상체에 의해 지지되는 높이와 승강체에서의 제2 삭상체에 의해 지지되는 높이를 같은 높이로 할 수 있다.
그리고, 각도 센서에 의해 검출된 제2 각도에 기초하여, 상기 제2 각도가 설정 각도로 되도록 제3 조절 구동부를 제어한다. 이 때, 승강체는, 제1 삭상체에 대하여 제2 삭상체가 존재하는 방향을 향하는 수평인 선분 주위에서 요동하므로, 제1 각도를 변화시키지 않고, 예를 들면, 승강체에서의 제3 삭상체에 의해 지지되는 높이와 승강체에서의 제1 삭상체나 제2 삭상체에 의해 지지되는 높이를 같은 높이로 할 수 있다.
이와 같이, 제1 각도만에 기초하여, 제2 조절 구동부를 제어함으로써, 제1 방향에서의 경사를 해소할 수 있고, 제2 각도에만 기초하여, 제3 조절 구동부를 제어함으로써, 제2 방향에서의 경사를 해소할 수 있으므로, 제1 기준면 또는 제2 기준면의 제1 방향과 제2 방향의 양쪽의 수평면과의 경사를 간단한 제어로 수정할 수 있다.
8: 각도 센서
9: 제어 장치
11: 조작 기구(제2 구동부)
11b: 제2 조작 기구(제2 조절 구동부)
11c: 제3 조작 기구(제3 조절 구동부)
21: 베이스부
22: 지지 기구(승강체)
30: 벨트(삭상체)
30a: 제1 벨트(제1 삭상체)
30b: 제2 벨트(제2 삭상체, 대상 삭상체)
30c: 제3 벨트(제3 삭상체, 대상 삭상체)
31: 권취체(제1 구동부)
32: 승강용 모터(제1 구동부)
37: 권취 기구(높이 조절 기구)
38: 권취부
46: 위치 변경 기구(높이 조절 기구)
47: 제1 부재
47a: 제3 면
48: 제2 부재
48a: 제4 면
49: 제3 부재
49a: 제1 면
49b: 제2 면
A1: 제1 검출 방향(제1 방향)
A2: 제2 검출 방향(제2 방향)
B1: 제1 존재 방향(제1 방향)
P1: 제1 기준면
P2: 제2 기준면
W: 물품
Wa: 용기(반송물)
Wb: 조정 장치

Claims (10)

  1. 베이스부;
    물품을 지지하는 승강체;
    상기 승강체에 접속되어 상기 승강체를 현수(懸垂)하는 복수의 삭상체(索狀體); 및
    상기 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하고, 상기 승강체를 상기 베이스부에 대하여 승강시키는 제1 구동부;
    를 포함하는 물품 반송(搬送) 설비로서,
    상기 승강체에 지지된 상기 물품에서의 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 각도 센서와, 높이 조절 기구와, 상기 높이 조절 기구(機構)를 구동시키는 제2 구동부와, 제어 장치를 더 포함하고,
    복수의 상기 삭상체 중 1개의 상기 삭상체를 제외한 상기 삭상체를, 대상 삭상체로 하여,
    상기 높이 조절 기구는, 상기 대상 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하는 권취 기구, 또는 상기 대상 삭상체와 상기 승강체 또는 상기 베이스부와의 상하 방향에서의 상대(相對) 위치 관계를 변경하는 위치 변경 기구에 의해 구성되며,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절하도록, 상기 각도 센서의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 구동부를 제어하는 조절 제어를 실행하고,
    상기 물품으로서, 조정 장치와 반송물(搬送物)이 있고,
    상기 각도 센서 및 상기 제어 장치는, 상기 조정 장치에 구비되고,
    상기 각도 센서는, 상기 조정 장치에 있어서의 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하고,
    상기 제2 구동부는, 상기 높이 조절 기구에 대하여 착탈 가능하게 접속되어 있는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 조정 장치는, 상기 반송물과 같은 중량인, 물품 반송 설비.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 권취 기구는, 상기 대상 삭상체를 권취한 권취부를 구비하고,
    상기 제2 구동부는, 상기 대상 삭상체를 권취 및 송출을 선택적으로 행하기 위해, 상기 권취부를 회전시키는, 물품 반송 설비.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 위치 변경 기구가, 상기 삭상체에 접속되는 제1 부재와, 상기 승강체 또는 상기 베이스부에 접속되는 제2 부재와, 상하 방향에 있어서 상기 제1 부재와 상기 제2 부재 사이에 위치하는 제3 부재를 구비하고,
    상기 제3 부재는, 상기 제2 구동부의 구동에 의해 수평 방향을 따른 이동 방향을 따라 이동하고, 또한 아래쪽을 향하는 제1 면과 위쪽을 향하는 제2 면을 구비하여 상기 이동 방향의 한쪽 측을 향함에 따라 상기 제1 면과 상기 제2 면과의 상하 방향에서의 간격이 좁아지는 형상으로 형성되고,
    상기 제1 부재는, 위쪽을 향하고 또한 상기 제1 면과 슬라이딩 가능하게 맞닿는 제3 면을 포함하고,
    상기 제2 부재는, 아래쪽을 향하고 또한 상기 제2 면과 슬라이딩 가능하게 맞닿는 제4 면을 포함하고,
    상기 제2 구동부는, 상기 제3 부재를 상기 이동 방향을 따라 이동시키는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    복수의 상기 삭상체는, 적어도 제1 삭상체와 제2 삭상체와 제3 삭상체를 포함하고,
    상기 제2 삭상체 및 상기 제3 삭상체가, 상기 대상 삭상체이며,
    상기 제2 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를 제2 조절 구동부로 하고, 상기 제3 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를 제3 조절 구동부로 하고,
    연직(沿直) 방향에서 볼 때, 상기 제1 삭상체에 대하여 상기 제2 삭상체가 존재하는 방향을 제1 방향이라고 하고, 연직 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 대하여 직교하는 방향을 제2 방향으로 하여,
    상기 각도 센서는, 상기 제1 방향에서의 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 제1 방향에서의 상기 승강체의 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제1 각도와, 상기 제2 방향에서의 상기 제1 기준면 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제2 각도를 검출하고,
    상기 조절 제어는, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도에 기초하여, 상기 제2 조절 구동부를 제어한 후, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도에 기초하여, 상기 제3 조절 구동부를 제어하는, 물품 반송 설비.
  6. 제3항에 있어서,
    복수의 상기 삭상체는, 적어도 제1 삭상체와 제2 삭상체와 제3 삭상체를 포함하고,
    상기 제2 삭상체 및 상기 제3 삭상체가, 상기 대상 삭상체이며,
    상기 제2 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를 제2 조절 구동부로 하고, 상기 제3 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를 제3 조절 구동부로 하고,
    연직(沿直) 방향에서 볼 때, 상기 제1 삭상체에 대하여 상기 제2 삭상체가 존재하는 방향을 제1 방향이라고 하고, 연직 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 대하여 직교하는 방향을 제2 방향으로 하여,
    상기 각도 센서는, 상기 제1 방향에서의 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 제1 방향에서의 상기 승강체의 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제1 각도와, 상기 제2 방향에서의 상기 제1 기준면 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제2 각도를 검출하고,
    상기 조절 제어는, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도에 기초하여, 상기 제2 조절 구동부를 제어한 후, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도에 기초하여, 상기 제3 조절 구동부를 제어하는, 물품 반송 설비.
  7. 제4항에 있어서,
    복수의 상기 삭상체는, 적어도 제1 삭상체와 제2 삭상체와 제3 삭상체를 포함하고,
    상기 제2 삭상체 및 상기 제3 삭상체가, 상기 대상 삭상체이며,
    상기 제2 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를 제2 조절 구동부로 하고, 상기 제3 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를 제3 조절 구동부로 하고,
    연직(沿直) 방향에서 볼 때, 상기 제1 삭상체에 대하여 상기 제2 삭상체가 존재하는 방향을 제1 방향이라고 하고, 연직 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 대하여 직교하는 방향을 제2 방향으로 하여,
    상기 각도 센서는, 상기 제1 방향에서의 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 제1 방향에서의 상기 승강체의 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제1 각도와, 상기 제2 방향에서의 상기 제1 기준면 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제2 각도를 검출하고,
    상기 조절 제어는, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도에 기초하여, 상기 제2 조절 구동부를 제어한 후, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도에 기초하여, 상기 제3 조절 구동부를 제어하는, 물품 반송 설비.
  8. 베이스부;
    물품을 지지하는 승강체;
    상기 승강체에 접속되어 상기 승강체를 현수(懸垂)하는 복수의 삭상체(索狀體); 및
    상기 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하고, 상기 승강체를 상기 베이스부에 대하여 승강시키는 제1 구동부;
    를 포함하는 물품 반송(搬送) 설비로서,
    상기 승강체에 지지된 상기 물품에서의 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 승강체에서의 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 각도 센서와, 높이 조절 기구와, 상기 높이 조절 기구(機構)를 구동시키는 제2 구동부와, 제어 장치를 더 포함하고,
    복수의 상기 삭상체 중 1개의 상기 삭상체를 제외한 상기 삭상체를, 대상 삭상체로 하여,
    상기 높이 조절 기구는, 상기 대상 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하는 권취 기구, 또는 상기 대상 삭상체와 상기 승강체 또는 상기 베이스부와의 상하 방향에서의 상대(相對) 위치 관계를 변경하는 위치 변경 기구에 의해 구성되며,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절하도록, 상기 각도 센서의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 구동부를 제어하는 조절 제어를 실행하고,
    상기 위치 변경 기구가, 상기 삭상체에 접속되는 제1 부재와, 상기 승강체 또는 상기 베이스부에 접속되는 제2 부재와, 상하 방향에 있어서 상기 제1 부재와 상기 제2 부재 사이에 위치하는 제3 부재를 구비하고,
    상기 제3 부재는, 상기 제2 구동부의 구동에 의해 수평 방향을 따른 이동 방향을 따라 이동하고, 또한 아래쪽을 향하는 제1 면과 위쪽을 향하는 제2 면을 구비하여 상기 이동 방향의 한쪽 측을 향함에 따라 상기 제1 면과 상기 제2 면과의 상하 방향에서의 간격이 좁아지는 형상으로 형성되고,
    상기 제1 부재는, 위쪽을 향하고 또한 상기 제1 면과 슬라이딩 가능하게 맞닿는 제3 면을 포함하고,
    상기 제2 부재는, 아래쪽을 향하고 또한 상기 제2 면과 슬라이딩 가능하게 맞닿는 제4 면을 포함하고,
    상기 제2 구동부는, 상기 제3 부재를 상기 이동 방향을 따라 이동시키는,
    물품 반송 설비.
  9. 베이스부;
    물품을 지지하는 승강체;
    상기 승강체에 접속되어 상기 승강체를 현수(懸垂)하는 복수의 삭상체(索狀體); 및
    상기 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하고, 상기 승강체를 상기 베이스부에 대하여 승강시키는 제1 구동부;
    를 포함하는 물품 반송(搬送) 설비로서,
    상기 승강체에 지지된 상기 물품에서의 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 승강체에서의 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 검출하는 각도 센서와, 높이 조절 기구와, 상기 높이 조절 기구(機構)를 구동시키는 제2 구동부와, 제어 장치를 더 포함하고,
    복수의 상기 삭상체 중 1개의 상기 삭상체를 제외한 상기 삭상체를, 대상 삭상체로 하여,
    상기 높이 조절 기구는, 상기 대상 삭상체의 권취 및 송출을 선택적으로 행하는 권취 기구, 또는 상기 대상 삭상체와 상기 승강체 또는 상기 베이스부와의 상하 방향에서의 상대(相對) 위치 관계를 변경하는 위치 변경 기구에 의해 구성되며,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 기준면의 수평면에 대한 각도 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도를 설정 각도로 조절하도록, 상기 각도 센서의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 구동부를 제어하는 조절 제어를 실행하고,
    복수의 상기 삭상체는, 적어도 제1 삭상체와 제2 삭상체와 제3 삭상체를 포함하고,
    상기 제2 삭상체 및 상기 제3 삭상체가, 상기 대상 삭상체이며,
    상기 제2 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를 제2 조절 구동부로 하고, 상기 제3 삭상체가 접속된 상기 높이 조절 기구를 구동시키는 상기 제2 구동부를 제3 조절 구동부로 하고,
    연직(沿直) 방향에서 볼 때, 상기 제1 삭상체에 대하여 상기 제2 삭상체가 존재하는 방향을 제1 방향이라고 하고, 연직 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 대하여 직교하는 방향을 제2 방향으로 하여,
    상기 각도 센서는, 상기 제1 방향에서의 상기 제1 기준면 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제1 각도와, 상기 제2 방향에서의 상기 제1 기준면 또는 상기 제2 기준면의 수평면에 대한 각도인 제2 각도를 검출하고,
    상기 조절 제어는, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도에 기초하여, 상기 제2 조절 구동부를 제어한 후, 상기 각도 센서에 의해 검출된 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도에 기초하여, 상기 제3 조절 구동부를 제어하는,
    물품 반송 설비.
  10. 삭제
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