KR102600202B1 - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량에 마련된 외부 디스플레이의 점멸 주파수를 조절하여 주변 차량에게 전달할 정보를 표시하고, 주변 차량의 외부 디스플레이를 촬영하여 주변 차량이 전달하는 정보를 분석하고 차량의 제어에 이를 이용하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 차량의 상태 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈; 상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이; 및 상기 촬영된 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고, 상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위해 상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 차량의 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}
개시된 발명은 카메라 및 외부 디스플레이 장치를 갖는 차량 및 차량 제어방법에 관한 것이다.
차량은 기술의 발달에 따라 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있도록 발전해왔다. 특히, 차량의 전장화 추세에 따라, 사고를 방지하기 위해 스스로 동작하는 능동형 안전 시스템(Active Safety System; ASS)을 구비하는 차량이 등장하였다.
나아가, 최근에는 차량 상태, 운전자 상태, 또는 주변 상황에 대한 정보를 통합적으로 고려하여 차량을 자동으로 제어하거나 운전자에게 필요한 정보를 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 마련된 외부 디스플레이의 점멸 주파수를 조절하여 주변 차량에게 전달할 정보를 표시하고, 주변 차량의 외부 디스플레이를 촬영하여 주변 차량이 전달하는 정보를 분석하고 차량의 제어에 이를 이용하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 차량의 상태 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈; 상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이; 및 상기 촬영된 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고, 상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위해 상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 발생된 상황에 기초하여 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 결정하고, 상기 결정된 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나에 따라 상기 외부 디스플레이를 제어할 수 있다.
상기 점멸 주파수는, 특정 주파수 범위에 포함되고, 상기 특정 주파수 범위는 인간이 인식할 수 있는 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 포함할 수 있다.
상기 영상 촬영부는, 상기 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 인식할 수 있는 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이는, 상기 차량의 전면에 마련되는 헤드 램프 및 상기 차량의 후면에 마련되는 리어 램프 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 발생된 상황이 전방에서 발생한 상황 또는 후방 차량에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 발생된 상황에 관한 정보를 상기 후방 차량에 제공하기 위해 상기 리어 램프의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 발생된 상황이 후방에서 발생한 상황 또는 전방 차량에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 발생된 상황에 관한 정보를 상기 전방 차량에 제공하기 위해 상기 헤드 램프의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 외부 디스플레이는, 각각 다른 기능을 수행하는 복수의 램프를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 복수의 램프 중에서 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 적어도 하나의 램프를 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 복수의 램프 중에서 이미 점등된 램프를 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 램프로 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 복수의 램프 중에서 상기 발생된 상황에 대응되는 램프를 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 램프로 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량과 주변 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량 사이에 장애물의 존재 여부 중 적어도 하나에 기초하여 상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주변 영상에 나타난 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 검출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 검출된 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나가 나타내는 정보를 판단하고, 상기 판단된 정보에 기초하여 상기 차량을 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 차량에 마련된 카메라에 의해 촬영된 주변 영상, 상기 차량에 마련된 센서 모듈이 감지한 차량의 상태 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고; 상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위해 상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은, 상기 발생된 상황에 기초하여 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 결정하고; 상기 결정된 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나에 따라 상기 외부 디스플레이를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 점멸 주파수는, 특정 주파수 범위에 포함되고, 상기 특정 주파수 범위는 인간이 인식할 수 있는 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 포함할 수 있다.
상기 차량에 마련된 카메라는, 상기 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 인식할 수 있다.
상기 외부 디스플레이는, 상기 차량의 전면에 마련되는 헤드 램프 및 상기 차량의 후면에 마련되는 리어 램프 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은, 상기 발생된 상황이 전방에서 발생한 상황 또는 후방 차량에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 발생된 상황에 관한 정보를 상기 후방 차량에 제공하기 위해 상기 리어 램프의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은, 상기 발생된 상황이 후방에서 발생한 상황 또는 전방 차량에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 발생된 상황에 관한 정보를 상기 전방 차량에 제공하기 위해 상기 헤드 램프의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이는, 각각 다른 기능을 수행하는 복수의 램프를 포함하고, 상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은, 상기 복수의 램프 중에서 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 적어도 하나의 램프를 결정하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 램프를 결정하는 것은, 상기 복수의 램프 중에서 이미 점등된 램프를 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 램프로 결정하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 램프를 결정하는 것은, 상기 복수의 램프 중에서 상기 발생된 상황에 대응되는 램프를 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 램프로 결정하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은, 상기 차량과 주변 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량 사이에 장애물의 존재 여부 중 적어도 하나에 기초하여 상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 주변 영상에 나타난 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 검출하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 검출된 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나가 나타내는 정보를 판단하고; 상기 판단된 정보에 기초하여 상기 차량을 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 의하면, 차량에 마련된 외부 디스플레이의 점멸 주파수를 조절하여 주변 차량에게 정보를 제공하고 주변 차량의 외부 디스플레이를 촬영하여 정보를 획득함으로써, 별도의 통신 모듈을 이용하지 않고서도 차량 간에 필요한 정보를 간편하고 정확하게 주고 받을 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 전방에서 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 외관을 후방에서 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 내부를 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 헤드 램프 구조의 예시를 나타낸 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량의 리어 램프 구조의 예시를 나타낸 도면이다.
도 8 내지 도 12는 단일 램프의 점멸 주파수와 점멸 패턴을 다르게 조절하는 예시를 나타낸 도면이다.
도 13 및 도 14는 좌측 리어 램프와 우측 리어 램프를 조합하여 정보를 나타내는 예시를 나타낸 도면이다.
도 15는 일 실시예에 따른 차량의 외부 디스플레이가 이미지를 표시할 수 있는 경우에 점멸 주파수와 점멸 패턴을 조절하는 예시를 나타낸 도면이다.
도 16은 일 실시예에 따른 차량이 후방 차량에 정보를 제공하기 위해 리어 램프를 제어하는 예시를 나타낸 도면이다.
도 17은 일 실시예에 따른 차량이 전방 차량에 정보를 제공하기 위해 헤드 램프를 제어하는 예시를 나타낸 도면이다.
도 18은 일 실시예에 따른 차량이 주변 차량과의 사이에 장애물이 끼어든 경우에 외부 디스플레이를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 주변 차량과의 거리에 따른 외부 디스플레이의 점멸 패턴의 예시를 나타낸 테이블이다.
도 20은 주변 차량이 제공하는 정보에 따라 차량을 제어하는 실시예에 관한 제어 블록도이다.
도 21은 정보를 얻기 위해 주변 차량을 촬영하는 차량을 나타낸 도면이다.
도 22 및 도 23은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 관한 순서도이다.
도 24는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 있어서, 주변 차량으로부터 정보를 제공받는 경우에 관한 순서도이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 전방에서 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량의 외관을 후방에서 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(100)에는 외관을 형성하는 본체(101), 운전자에게 전방의 시야를 제공하는 윈드 스크린(windscreen)(103) 및 운전자에게 측면 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(102R, 102L)가 마련될 수 있다. 사이드 미러는 우측 후방의 시야를 제공하는 우측 사이드 미러(102R)와 좌측 후방의 시야를 제공하는 좌측 사이드 미러(102L)를 포함할 수 있다. 차량(100)의 내부에는 운전자에게 후방의 시야를 제공하는 룸미러(104)가 마련될 수 있다.
룸미러(104)의 주변에는 차량(100)의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라(131)가 마련될 수 있다. 전방 카메라(131)는 동영상을 촬영할 수도 있고, 주기적으로 정지영상을 촬영할 수도 있다.
도 1의 예시에서는 전방 카메라(131)가 룸미러(104) 측면에 장착되는 경우를 예로 들었으나, 차량(100)의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 도 1의 예시와 달리 차량(100)의 외부에 전방 카메라(131)가 장착되는 것도 가능하며, 예를 들어, 차량(100) 전면의 그릴 주위에 장착되거나 범퍼에 장착될 수 있다. 전방 영상, 특히 차량(100)에 앞서 주행하는 선행 차량을 촬영할 수 있는 위치이면 전방 카메라(131)가 장착될 수 있다.
또한, 전방 카메라(131)가 하나만 장착되어야 하는 것은 아니며, 더 넓은 뷰를 제공하기 위해 복수의 전방 카메라(131)가 장착되는 것도 가능하다. 또는, 전방 카메라(131)가 스테레오 카메라로 구현되어 전방 영상을 3차원적으로 제공하는 것도 가능하다.
또한, 차량(100)의 전면에는 헤드 램프(121R, 121L)가 마련될 수 있고, 헤드 램프는 차량(100)의 우측 전면에 마련되는 우측 헤드 램프(121R)와 좌측 전면에 마련되는 좌측 헤드 램프(121L)를 포함할 수 있다.
헤드 램프가 상향등과 하향등을 나타내는 용도로 쓰이는 경우도 있으나, 당해 실시예에서는 헤드 램프가 차량(100)의 전면에 장착되는 램프를 모두 포함할 수 있는 것으로 정의한다. 따라서, 후술하는 실시예에서 헤드 램프라 하면, 차량(100)의 전면에 장착되는 복수의 램프 중 적어도 하나를 나타낸다. 헤드 램프에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 후면에는 리어 램프(122L, 122R)가 마련될 수 있고, 리어 램프는 차량(100)의 우측 후면에 마련되는 우측 리어 램프(122R)와 좌측 후면에 마련되는 좌측 리어 램프(122L)를 포함할 수 있다.
당해 실시예에서 리어 램프(122L, 122R)는 차량(100)의 후면에 장착되는 모두 포함할 수 있는 것으로 정의한다. 따라서, 후술하는 실시예에서 리어 램프라 하면, 차량(100)의 후면에 장착되는 복수의 램프 중 적어도 하나를 나타낸다. 리어 램프에 관한 설명 역시 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
또한, 차량(100)의 후면에는 차량(100)의 후방 영상을 촬영하는 후방 카메라(132)가 마련될 수 있다. 후방 카메라(132)는 동영상을 촬영할 수도 있고, 주기적으로 정지영상을 촬영할 수도 있다.
도 2의 예시에서는 후방 카메라(132)가 번호판 주위에 장착되는 경우를 예로 들었으나, 차량(100)의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 도 2의 예시와 달리 차량(100)의 내부에 후방 카메라(132)가 장착되는 것도 가능하고, 후방 영상, 특히 차량(100)의 뒤에서 주행하는 후행 차량을 촬영할 수 있는 위치이면 후방 카메라(132)가 장착될 수 있다.
또한, 후방 카메라(132)가 하나만 장착되어야 하는 것은 아니며, 더 넓은 뷰를 제공하기 위해 복수의 후방 카메라(132)가 장착되는 것도 가능하다. 또는, 후방 카메라(132)가 스테레오 카메라로 구현되어 후방 영상을 3차원적으로 제공하는 것도 가능하다.
또한, 차량(100)의 전면과 후면 외에 측면 등 다른 위치에도 카메라가 장착되어 서라운드 뷰(surround view)를 제공하는 것도 가능하다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 내부를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 차량(100) 내부의 대시보드의 중앙 영역인 센터페시아(105)에는 오디오, 비디오, 내비게이션, 전화 걸기 등의 기능을 수행하기 위해 필요한 화면을 표시하는 AVN 디스플레이(151)가 마련될 수 있고, AVN 디스플레이(151)의 주위, 스티어링 휠(181) 또는 운전석(106a)과 보조석(106b) 사이에 사용자로부터 제어 명령을 입력 받기 위한 입력 장치가 마련될 수 있다.
AVN 디스플레이(151)는 전술한 기능들을 수행하기 위해 필요한 화면 뿐만 아니라, 후술하는 바와 같이 다른 차량으로부터 획득한 정보를 제공하기 위한 화면도 표시할 수 있다.
또한, 다른 차량으로부터 획득한 정보는 청각적으로도 제공될 수 있는 바, 이 경우 차량(100)에 마련된 스피커(161)를 통해, 다른 차량으로부터 획득한 정보가 출력될 수 있다. 예를 들어, 스피커(161)는 도어(107)의 내측에 마련될 수 있으나, 스피커(161)의 위치가 이에 한정되는 것은 아닌바, 차량(100) 내부의 운전자에게 청각 정보를 제공할 수 있는 위치이면 어디든 스피커(161)가 마련될 수 있다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다. 이하, 전술한 차량(100)의 구성과 도 4 및 도 5의 제어 블록도를 함께 참조하여 일 실시예에 따른 차량(100)의 동작을 구체적으로 설명한다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(100)은 차량(100)의 주변 영상을 촬영하는 영상 촬영부(130), 차량(100)의 상태 및 차량(100)의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈(140), 주변 영상, 차량(100)의 상태 및 차량(100)의 주변 상황 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하는 제어부(110) 및 발생된 상황에 관한 정보를 표시하는 외부 디스플레이(120)를 포함한다.
또한, 일 실시예에 따른 차량(100)은 정보의 제공원인 동시에 정보의 수신원이 될 수도 있다. 이를 위해, 차량(100)은 주변 차량으로부터 제공받은 정보를 시각적으로 출력하는 내부 디스플레이(150), 주변 차량으로부터 제공받은 정보를 청각적으로 출력하는 스피커(160), 주변 차량으로부터 제공받은 정보에 기초하여 차량(100)을 제동시키는 브레이크 모듈(171)을 더 포함할 수 있다.
제어부(110)는 영상 촬영부(130)가 촬영한 주변 영상을 분석하여 주변 차량이 제공하는 정보를 판단하고, 판단된 정보에 기초하여 브레이크 모듈(171)을 제어하여 차량(100)을 제동시키거나, 내부 디스플레이(150) 또는 스피커(160)를 제어하여 판단된 정보를 출력할 수 있다.
제어부(110)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.
영상 촬영부(130)는 차량(100)의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라(131)를 포함할 수 있다. 또한, 차량(100)의 후방 영상을 촬영하는 후방 카메라(132)를 더 포함하는 것도 가능하다. 주변 영상은 전방 영상과 후방 영상을 포함할 수 있으며, 차량(100)의 주변에 주행 중인 다른 차량이 있으면(이하, 주변 차량이라 함), 주변 영상에 주변 차량이 나타날 수 있다.
주변 차량은 전방 차량과 후방 차량을 포함하며, 전방 영상에는 전방 차량이 나타나고, 후방 영상에는 후방 차량이 나타날 수 있다.
전방 차량이 차량(100)과 동일한 방향으로 주행 중인 경우에는 전방 영상에 전방 차량의 후면이 나타나고, 전방 차량이 차량(100)과 반대 방향으로 주행 중인 경우, 즉 차량(100)과 마주보는 경우에는 전방 영상에 전방 차량의 전면이 나타날 수 있다.
후방 차량이 차량(100)과 동일한 방향으로 주행 중인 경우에는 후방 영상에 후방 차량의 전면이 나타나고, 후방 차량이 차량(100)과 반대 방향으로 주행 중인 경우에는 후방 영상에 후방 차량의 후면이 나타날 수 있다.
또한, 영상 촬영부(130)가 촬영하는 주변 영상에는 차량(100)이 주행 중인 도로의 차선도 나타날 수 있고, 차량(100)의 주변에 존재하는 장애물도 나타날 수 있으며, 차량(100)의 주변에서 발생한 돌발 상황이나, 긴급 상황과 같은 주변 상황도 나타날 수 있다. 따라서, 차량(100)의 주변 상황은 센서 모듈(140) 뿐만 아니라 영상 촬영부(130)에 의해서도 감지될 수 있다.
센서 모듈(140)은 차량(100)의 주행 속도를 감지하는 차속 센서, 스티어링 휠(172a)의 각도를 감지하는 조향 휠 센서, 차량(100)의 가속도를 감지하는 가속도 센서, 차량(100)의 각속도를 감지하는 각속도 센서, 가속 페달의 위치를 감지하는 가속페달 센서 및 제동 페달(브레이크)의 위치를 감지하는 제동페달 센서 중 적어도 하나를 포함하여 차량(100)의 상태를 감지할 수 있다.
또한, 센서 모듈(140)은 차량(100)의 주변에 위치하는 물체를 감지하는 근접 센서를 더 포함하여 차량(100)의 주변 상황을 감지할 수 있다. 근접 센서는 적외선 센서, 초음파 센서, 레이더(RADAR) 센서 및 라이다(LIDAR) 센서 중 적어도 하나로 구현될 수 있다. 다만, 차량(100)의 실시예가 이에 한정되는 것은 아닌 바, 전술한 예시 외에도 차량(100) 주변에 위치하는 물체를 감지할 수 있는 것이면 근접 센서로 사용될 수 있다.
제어부(110)는 영상 촬영부(130)가 촬영한 주변 영상 및 센서 모듈(140)이 감지한 차량 상태나 주변 상황 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단할 수 있다. 이를 위해, 제어부(110)는 실시간 또는 주기적으로 주변 영상 및 센서 모듈(140)의 감지 결과를 모니터링할 수 있다. 여기서, 미리 정해진 상황은 주변 차량이나 기타 인프라에 그 발생 여부를 알리기로 정의된 상황을 의미하며, 후술하는 돌발 상황, 긴급 상황, 차량의 특정 상태 등이 미리 정의된 상황에 포함될 수 있다. 경우에 따라, 차량의 특정 상태도 돌발 상황이나 긴급 상황에 포함될 수 있음은 물론이다.
제어부(110)는 영상 처리 기법을 적용하여, 촬영된 주변 영상에 나타난 돌발 상황 또는 긴급 상황을 검출할 수 있다. 제어부(110)는 정상적인 주행 상황에서 나타나는 영상과 촬영된 주변 영상을 비교하거나, 사고나 공사와 같은 돌발 상황 또는 긴급 상황 시에 나타나는 영상의 특징을 검출하거나, 기계 학습(Machine Learning)을 적용하는 등의 다양한 방식을 이용하여 돌발 상황 또는 긴급 상황을 판단할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 센서 모듈(140)이 감지한 주변의 물체가 정상적으로 존재하는 도로 구조물이나, 정상적으로 주행하는 다른 차량이 아닌 경우 즉, 주행을 방해하는 물체가 존재하는 경우에 이를 돌발 상황으로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(110)는 주행을 방해하는 물체의 존재를 주변 영상을 분석하여 판단하는 것도 가능하다.
예를 들어, 차량(100)의 전방에 사고가 발생했거나, 공사가 진행 중이거나, 주행 중인 도로에 장애물이 존재하거나, 차량(100)의 선행 차량이 급정거를 하는 경우, 제어부(110)는 영상 촬영부(130)가 촬영한 주변 영상 또는 센서 모듈(140)의 감지 결과에 기초하여 상기 예시로 나열한 돌발 상황 또는 긴급 상황의 발생이 판단한 것으로 판단하고, 후행 차량에 이를 알리기 위해 외부 디스플레이(120)를 제어할 수 있다.
또는, 차량(100)의 후행 차량이 차량(100)을 후방에서 충돌한 경우, 제어부(110)는 선행 차량에 이를 알리기 위해 외부 디스플레이(120)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 센서 모듈(140)이 감지한 차량 상태에 기초하여, 차량(100)의 급정거 여부, 차량(100)의 이상 여부 등을 판단하고, 차량(100)이 급정거하거나 차량(100)에 이상이 발생한 것으로 판단한 경우, 이를 주변 차량에 알리기 위해 외부 디스플레이(120)를 제어할 수 있다.
한편, 제어부(110)가 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하기 위해 사용하는 데이터는 전술한 주변 영상이나 센서 모듈(140)의 감지 결과에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 차량(100)이 통신부(180)를 더 포함하는 경우, 통신부(180)는 외부 장치와 통신하여 주변 상황에 관한 정보를 수신할 수 있다.
예를 들어, 통신부(180)는 외부 서버로부터 주변 도로 상황에 대한 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 제어부(110)는 선행 차량에 가려져 있거나 주행 중인 도로의 굴곡에 의해 가려진 돌발 상황이나 긴급 상황에 대한 정보를 획득할 수 있고, 이를 주변 차량에 알리기 위해 외부 디스플레이(120)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 주변 차량으로부터 제공받은 정보를 다시 다른 주변 차량에 전달하는 것도 가능하다. 후술하는 바와 같이, 영상 촬영부(130)가 선행 차량이나 후행 차량의 외부 디스플레이를 촬영하고, 제어부(110)는 촬영된 외부 디스플레이가 표시하는 정보를 검출할 수 있다. 필요에 따라, 검출된 정보는 차량(100)의 외부 디스플레이(120)를 통해 표시되어 다른 주변 차량에 제공될 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 헤드 램프 구조의 예시를 나타낸 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 차량의 리어 램프 구조의 예시를 나타낸 도면이다.
전술한 바와 같이, 제어부(110)는 주변 차량에 제공할 정보를 표시하기 위해 외부 디스플레이(120)를 이용한다. 외부 디스플레이(120)는 헤드 램프(121) 및 리어 램프(122)를 포함할 수 있다.
헤드 램프(121)는 다양한 기능을 수행하는 복수의 램프로 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 6의 예시와 같이 어둠 속에서 전방의 시야를 확보함과 동시에 주변 차량이나 보행자에게 차량의 존재를 나타내기 위한 하향등(low beam, 121a)과 상향등(high beam, 121b), 차량의 방향 전환을 나타내기 위한 방향 지시등(signal lamp, 121c), 어둠 속에서 차량의 존재와 너비를 나타내기 위한 차폭등(side marker light, 121d) 및 눈이나 비가 오거나, 안개가 끼는 등 날씨가 좋지 않을 때 가까이 있는 맞은편 차량이나 보행자의 존재를 확인하기 위한 안개등(fog light, 121e)을 포함할 수 있다.
리어 램프(122) 역시 다양한 기능을 수행하는 복수의 램프로 구성될 수 있다. 예를 들어, 어둠 속에서 후방에 차량(100)의 존재를 나타내기 위한 미등(tail lamp, 122a), 브레이크가 작동 중임을 나타내기 위한 제동등(stop lamp, 122b), 차량(100)의 후진 시에 후방에 이를 나타내기 위한 후진등(back up lamp, 122c), 차량(100)의 방향 전환을 나타내기 위한 방향 지시등(signal lamp, 122d) 및 눈이나 비가 오거나, 안개가 끼는 등 날씨가 좋지 않을 때 미등을 보조하기 위한 후방 안개등(rear fog lamp, 122e)을 포함할 수 있다.
헤드 램프(121)와 리어 램프(122)는 다양한 종류의 광원을 사용할 수 있다. 예를 들어, 할로겐 램프, HID(High Intensity Discharge) 램프, LED 램프, 레이저 램프 등의 광원이 사용될 수 있다. 다만, 차량(100)의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며, 전술한 예시 외에도 발광 및 점멸이 제어 가능한 광원이면 헤드 램프(121)와 리어 램프(122)의 광원으로 사용될 수 있다.
전술한 도 6 및 도 7의 램프 구조는 일 실시예에 따른 차량(100)에 적용 가능한 예시에 불과하고, 차량의 종류, 판매 국가 등에 따라 전술한 예시 외에 다른 구조를 가질 수도 있음은 물론이다. 예를 들어, 최근에는 차량(100)에 시동이 걸리면 날씨나, 외부 밝기 등의 조건에 상관없이 상시 켜져 있는 데이라이트를 장착하기도 한다.
또한, 헤드 램프(121)나 리어 램프(122)가 반드시 복수의 램프로 구성되어야 하는 것은 아니며, 단일 램프의 영역을 분할하고 각각의 분할된 영역을 독립적으로 제어함으로써 전술한 복수의 램프의 기능을 수행하도록 구현하는 것도 가능하다.
제어부(110)는 헤드 램프(121)와 리어 램프(122)의 점멸 주파수를 조절하여 주변 차량에 제공할 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 후방 차량에 정보를 제공하고자 하는 경우에는 리어 램프(122)의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 조절하고, 전방 차량에 정보를 제공하고자 하는 경우에는 헤드 램프(121)의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 조절할 수 있다.
기존에도 방향 지시등이나 비상등을 점멸시키는 방식으로 주변 차량의 운전자에게 방향 전환이나 비상 상황 발생 등의 정보를 알릴 수 있었다. 그러나, 인간이 인식할 수 있는 시각 정보에는 한계가 있다. 구체적으로, 인간의 시각 시스템은 임계치를 초과하는 주파수로 점멸되는 빛이나 이미지의 점멸은 인지하지 못하고 연속적인 빛이나 이미지로 인식한다. 그러나, 카메라는 인간의 시각 시스템보다 더 높은 임계 주파수를 갖기 때문에 인간보다 더 다양한 시각 정보를 인식할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량(100)은 표시하고자 하는 정보에 따라 외부 디스플레이(120)의 점멸 주파수나 점멸 패턴을 다르게 조절할 수 있고, 주변 차량은 차량(100)의 외부 디스플레이(120)를 촬영하고 촬영된 영상에 나타난 점멸 주파수나 점멸 패턴을 분석하여 차량(100)이 제공하는 정보를 추출할 수 있다. 또한, 주변 차량 역시 차량(100)과 같은 방식으로 정보를 제공할 수 있고, 차량(100)은 주변 차량과 같은 방식으로 정보를 추출할 수 있다.
제어부(110)는 헤드 램프(121)나 리어 램프(122)를 구성하는 복수의 램프 중 하나의 점멸 주파수나 점멸 패턴을 조절할 수도 있고, 둘 이상의 램프를 조합하여 점멸 주파수나 점멸 패턴을 조절할 수도 있다.
도 8 내지 도 12는 단일 램프의 점멸 주파수와 점멸 패턴을 다르게 조절하는 예시를 나타낸 도면이다.
제어부(110)는 단일 램프의 영역을 분할하고, 분할된 영역을 교차로 점멸시킴으로써 특정 주파수를 구현할 수 있다. 예를 들어, 도 8 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 헤드 램프(121) 또는 리어 램프(122)를 구성하는 복수의 램프 중 하나의 램프(L)를 A, B 두 영역으로 분할하고, A영역과 B영역을 특정 주파수로 점멸시킬 수 있다.
일 예로, 점멸 주파수는 60 Hz 내지 240 Hz의 범위에서 선택될 수 있고, 제어부(110)는 주변 차량 및 기타 인프라와 미리 약속한 규약, 영상 촬영부(130)가 인식할 수 있는 주파수 범위 등을 고려하여 점멸 주파수를 결정할 수 있다. 여기서, 기타 인프라는 도로 곳곳에 설치된 카메라 및 도로 등의 시설물이나 교통을 관리하는 서버(이하, 교통 관리 서버라 함)를 포함할 수 있고, 카메라는 교통 관리 서버에 촬영된 영상을 전송할 수 있다.
따라서, 차량(100)이 외부 디스플레이(120)를 통해 차량 상태, 주변 상황 등에 관한 정보를 표시하면, 도로에 설치된 카메라가 이를 촬영하고 교통 관리 서버에 전송할 수 있다.
단일 램프(L)의 A영역과 B영역이 인간이 인식할 수 있는 임계치를 초과하는 주파수로 점멸되면, 인간의 눈은 A영역과 B영역이 나뉘어져 점멸되는 것을 인지하지 못하고, 단일 램프(L)의 전체 영역이 점등되어 있는 것으로 인식하게 된다.
또한, 제어부(110)는 단일 램프(L)의 영역을 분할하지 않고 전체 영역을 특정 주파수로 점멸시키는 것도 가능하다. 이 경우에도 인간이 인식할 수 있는 임계치를 초과하는 주파수로 단일 램프(L)를 점멸시키면, 인간의 눈은 단일 램프(L)가 점멸하는 것을 인식하지 못하고 점등되어 있는 것으로 인식하게 된다.
따라서, 제어부(110)는 주변 차량의 운전자나 보행자에게 제공되는 정보와 카메라를 구비한 주변 차량이나 인프라에게 제공되는 정보를 구분하여 외부 디스플레이(120)에 표시할 수 있다. 예를 들어, 야간에 하향등이나 미등을 점등하여 차량(100)의 존재를 주변 차량의 운전자에나 보행자에게 알리되, 인간의 눈은 인식할 수 없고, 카메라는 인식할 수 있는 대역의 주파수로 하향등이나 미등을 점멸시킴으로써 주변 차량이나 인프라에 별도의 정보를 제공할 수 있다.
주변 차량들 역시 전술 및 후술하는 차량(100)의 구성을 가질 수 있다. 차량(100)들 사이 또는 차량(100)과 인프라 사이에는 어떤 정보를 어떤 점멸 패턴 및 어떤 점멸 주파수로 표시할 것인지에 관한 규약이 미리 정의될 수 있다.
제어부(110)는 정의된 규약에 따라 외부 디스플레이(120)의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 그에 대응되는 정보와 매칭시켜 메모리에 미리 저장하고, 주변 차량, 보행자 또는 인프라에 제공하고자 하는 정보에 매칭되는 점멸 주파수 또는 점멸 패턴에 따라 외부 디스플레이(120)를 제어할 수 있다.
동일한 점멸 주파수라도 다른 점멸 패턴과 결합되면 다른 정보를 표시할 수 있고, 동일한 점멸 패턴이라도 다른 점멸 주파수와 결합되면 다른 정보를 표시할 수 있다.
예를 들어, 제공할 정보가 차량(100)의 급정거인 경우, 제어부(110)는 도 8에 도시된 바와 같이 단일 램프(L)를 대각선 방향으로 분할하고 A영역과 B영역을 교대로 60Hz로 점멸시킬 수 있다.
또한, 제공할 정보가 전방 또는 후방에 발생한 사고인 경우, 제어부(110)는 도 9에 도시된 바와 같이 단일 램프(L)를 상하 방향으로 분할하고 A영역과 B영역을 교대로 60Hz로 점멸시킬 수 있다.
또한, 제공할 정보가 전방에 나타나는 급커브 구간인 경우, 제어부(110)는 도 10에 도시된 바와 같이 단일 램프(L)를 좌우 방향으로 분할하고 A영역과 B영역을 교대로 60Hz로 점멸시킬 수 있다.
또한, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이 단일 램프(L)를 상하 방향 또는 대각선 방향으로 분할하되 경계선을 톱니 모양으로 표시하여 도 9나 도 8이 나타내는 정보와는 다른 정보를 나타내는 것으로 정의하는 것도 가능하다.
전술한 도 8 내지 도 12의 예시는 동일한 점멸 주파수를 다른 점멸 패턴과 결합하여 서로 다른 정보를 나타내는 예시이다. 반대로, 도 8과 동일한 점멸 패턴이라도 60Hz, 80Hz, 120Hz 등의 다른 점멸 주파수와 결합되면 이들 역시 서로 다른 정보를 나타낼 수 있고, 나머지 점멸 패턴들도 마찬가지이다.
이 외에도 영역을 분할하지 않고 단일 램프(L)의 전체 영역을 점멸시키되 각각의 주파수 별로 서로 다른 정보를 나타내거나, 복수의 램프를 조합하는 방식으로 정보를 나타내는 것도 가능하다. 복수의 램프를 조합하는 경우에는 좌측 램프나 우측 램프 중 한쪽에 포함되는 서로 인접한 램프를 조합하는 것도 가능하고, 좌측 램프에 포함되는 램프와 우측 램프에 포함되는 램프를 조합하는 것도 가능하다.
도 13 및 도 14는 좌측 리어 램프와 우측 리어 램프를 조합하여 정보를 나타내는 예시를 나타낸 도면이다.
제어부(110)는 도 13에 도시된 바와 같이 우-좌-우-좌??의 순서대로 좌측 리어 램프(122L)와 우측 리어 램프(122R)를 점멸시키거나, 도 14에 도시된 바와 같이, 우-우-좌-좌??의 순서대로 좌측 리어 램프(122L)와 우측 리어 램프(122R)를 점멸시키는 방식으로 각각의 방식에 매칭되는 것으로 미리 정의된 정보를 나타낼 수 있다.
한편, 차량(100)에 장착되는 외부 디스플레이(120)는 전술한 예시와 같이 점등/소등/점멸에 의해 정보를 나타내는 램프 외에도 다양한 방식으로 구현될 수 있다.
도 15는 일 실시예에 따른 차량의 외부 디스플레이가 이미지를 표시할 수 있는 경우에 점멸 주파수와 점멸 패턴을 조절하는 예시를 나타낸 도면이다.
예를 들어, 차량(100)에 마련된 외부 디스플레이(120)가 도 15에 도시된 바와 같은 이모티콘(I)을 표시하는 것도 가능하다. 이모티콘(I)은 주변 차량의 운전자나 보행자에게 정보를 제공하기 위해 표시될 수 있다.
이 때, 제어부(110)는 이모티콘(I)의 영역을 분할하고, A영역과 B 영역을 인간이 인식 가능한 임계치를 초과하는 주파수에 따라 교대로 점멸시킴으로써 미리 정의된 정보를 주변 차량이나 인프라에 제공할 수 있다. 이로써, 하나의 이미지를 통해 운전자, 보행자 등의 인간과 기계에게 서로 다른 정보를 분리하여 제공할 수 있다.
전술한 바와 같이, 제어부(110)는 영상 촬영부(130), 센서 모듈(140) 또는 통신부(180)를 이용하여 미리 정의된 상황의 발생 여부를 판단하고, 발생된 상황에 관한 정보를 외부 디스플레이(120)에 표시할 수 있다. 이를 위해, 제어부(110)는 외부 디스플레이(120) 중 정보를 표시할 램프와 정보를 표시하기 위한 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
도 16은 일 실시예에 따른 차량이 후방 차량에 정보를 제공하기 위해 리어 램프를 제어하는 예시를 나타낸 도면이고, 도 17은 일 실시예에 따른 차량이 전방 차량에 정보를 제공하기 위해 헤드 램프를 제어하는 예시를 나타낸 도면이다.
영상 촬영부(130), 센서 모듈(140) 또는 통신부(180)를 이용하여 판단한 결과, 미리 정의된 상황이 발생된 경우에 제어부(110)는 발생된 상황에 관한 정보를 전방에 제공할지 후방에 제공할지 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 발생된 상황이 차량(100)의 전방에서 발생한 긴급 상황 또는 돌발 상황이거나, 후방 차량의 주행에 영향을 주는 차량(100) 자체의 이상 또는 급정거인 경우에 제어부(110)는 발생된 상황에 관한 정보를 후방에 제공하기 위해 차량(100)의 후면에 마련된 외부 디스플레이(120)를 제어할 수 있다. 즉, 도 16에 도시된 바와 같이, 리어 램프(122)를 정보를 표시하기 위한 외부 디스플레이(120)로 결정할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 리어 램프(122) 중에서 정보를 표시하기 위한 램프를 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 이미 점등되어 있는 램프를 정보를 표시하기 위한 램프로 결정할 수 있다.
구체적인 예로, 야간 주행이나 터널 주행 중에 미등(122a)이 점등되어 있거나, 날씨로 인해 후방 안개등(122e)이 점등되어 있는 경우에, 제어부(110)는 점등되어 있는 미등(122a)이나 후방 안개등(122e)을 이용하여 발생된 상황에 관한 정보를 표시할 수 있다.
다른 예로, 차량(100)의 후진 시에 브레이크 모듈(171)에 이상이 발생했거나, 후방 차량과의 거리를 고려했을 때 차량(100)을 제동하더라도 충돌이 예상되는 경우에는 후진등(122c)을 이용하여 발생된 상황에 관한 정보를 표시할 수 있다.
또 다른 예로, 방향 전환을 위해 방향 지시등(122d)을 점등한 상태에서 후방 차량에 제공할 정보가 있는 경우에는 점등된 방향 지시등(122d)을 이용할 수도 있고, 차량(100)의 운전자가 급제동 등의 이유로 비상등을 점등한 상태에서 후방 차량에 제공할 정보가 있는 경우에는 점등된 비상등을 이용할 수도 있다.
방향 지시등(122d)이나 비상등과 같이 이미 점등된 램프가 인간이 인식 가능한 주파수로 점멸하는 경우에는, 램프가 점등되어 있는 주기 내에서 인간이 인식 가능한 임계치를 초과하는 주파수로 빠르게 점멸시킴으로써 후방 차량의 운전자에게 방향 전환에 관한 정보를 제공함과 동시에 후방 차량에도 별도의 추가적인 정보를 제공할 수 있게 된다.
또한, 제어부(110)는 발생된 상황에 대응되는 적절한 램프를 새로 점등하는 것도 가능하다. 예를 들어, 발생된 상황이 긴급 상황 또는 돌발 상황이고 차량(100)의 운전자가 비상등을 점등하지 않은 경우에는 제어부(110)가 비상등을 점등하면서 동시에 점멸 주파수를 조절하여 정보를 표시할 수 있다.
한편, 발생된 상황이 차량(100)의 후방에서 발생한 긴급 상황 또는 돌발 상황이거나, 선행 차량의 주행에 영향을 주는 차량(100) 자체의 이상이거나 제동거리가 너무 짧아 충돌이 예상되는 경우에 제어부(110)는 발생된 상황에 관한 정보를 전방에 제공하기 위해 차량(100)의 전면에 마련된 외부 디스플레이(120)를 제어할 수 있다. 즉, 도 17에 도시된 바와 같이, 헤드 램프(121)를 정보를 표시하기 위한 외부 디스플레이(120)로 결정할 수 있다.
리어 램프(122)가 선택된 경우와 마찬가지로, 제어부(110)는 헤드 램프(121) 중에서 정보를 표시하기 위한 램프를 선택할 수 있다. 예를 들어, 이미 점등되어 있는 램프를 선택할 수도 있고, 발생한 상황에 맞는 램프를 새로 점등할 수도 있다.
일 실시예에 따른 차량(100)은 이미 점등되어 있는 램프나 발생한 상황에 맞는 램프를 이용하여 정보를 표시함으로써, 상황에 맞지 않는 부적절한 램프의 점등으로 인해 주변 차량 운전자의 혼란을 야기하고 오히려 주행을 방해하게 되는 부작용을 방지할 수 있다.
선택된 램프의 점멸 주파수 또는 점멸 패턴은 발생된 상황에 따라 달라질 수 있다. 전술한 바와 같이, 제어부(110)는 정의된 규약에 따라 외부 디스플레이(120)의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 그에 대응되는 정보와 매칭시켜 메모리에 저장할 수 있다. 제어부(110)는 발생된 상황에 대응되는 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 메모리에서 검색하고, 검색된 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나에 따라 선택된 램프를 제어할 수 있다.
도 18은 일 실시예에 따른 차량이 주변 차량과의 사이에 장애물이 끼어든 경우에 외부 디스플레이를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 19는 주변 차량과의 거리에 따른 외부 디스플레이의 점멸 패턴의 예시를 나타낸 테이블이다.
차량(100)이 리어 램프(122)나 헤드 램프(121)를 점멸시켜 주변 차량에 정보를 제공하는 중에, 주변 차량과 차량(100) 사이에 장애물이 진입하여 점멸 중인 램프 중 일부를 가리는 경우가 발생할 수 있다.
제어부(110)는 영상 촬영부(130)가 촬영한 주변 영상이나 센서 모듈(140)의 출력값에 기초하여 장애물 진입 여부를 판단할 수 있고, 장애물이 점멸 중인 램프 중 일부를 가리고 있는 것으로 판단되면, 가려지지 않은 램프만으로 동일한 정보를 표시할 수 있다.
예를 들어, 도 18에 도시된 바와 같이, 차량(100)이 좌측 리어 램프(122L)와 우측 리어 램프(122R)를 점멸시켜 전술한 도 13과 같은 방식으로 후방 차량(100R)에 정보를 제공하는 중에 장애물(O)이 진입하여 좌측 램프(122L)를 가리게 되는 경우, 제어부(110)는 우측 리어 램프(122R)의 영역을 분할하여 전술한 도 8과 같은 방식으로 A영역과 B영역을 교대로 점멸시킴으로써 후방 차량(100R)에 동일한 정보를 제공할 수 있다.
한편, 주변 차량에 마련된 카메라의 사양에 따라 인식 가능한 점멸 주파수나 점멸 패턴이 달라질 수 있고, 동일한 사양의 카메라라도 외부 디스플레이(120)와의 거리에 따라 인식 가능한 점멸 주파수나 점멸 패턴이 달라질 수 있다. 일반적으로는, 차간 거리가 멀어질수록 인식 가능한 점멸 주파수가 작아지고 작거나 복잡한 점멸 패턴은 구분하기 어려워진다.
따라서, 제어부(110)는 센서 모듈(110)이나 영상 촬영부(130)를 이용하여 정보 제공 대상인 주변 차량과의 거리를 측정하고, 측정된 거리에 따라 외부 디스플레이(120)의 점멸 패턴을 다르게 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어부(110)는 도 19에 도시된 바와 같이 주변 차량과의 거리 별로 표시 가능한 패턴에 관한 테이블을 저장하고, 측정된 거리와 저장된 테이블에 기초하여 외부 디스플레이(120)를 통해 표시되는 패턴을 조절할 수 있다.
예를 들어, 도 19에 도시된 바와 같이, 차간 거리(D)가 제1기준값(R1)보다 작으면 전술한 도 13 및 도 14의 예시와 같은 좌우 램프를 이용한 점멸 패턴(좌우 램프 패턴) 뿐만 아니라, 전술한 도 8 내지 도 10의 예시와 같은 한쪽 램프의 영역을 분할한 점멸 패턴(단순 패턴), 여기에 더하여 전술한 도 11 및 도 12의 예시와 같이 한쪽 램프의 영역을 분할하되 분할된 경계선에 모양을 넣어 변형된 패턴까지 주변 차량이 인식 가능한 것으로 판단하고, 이들 점멸 패턴 중 어느 것이든 사용 가능하다.
차간 거리(D)가 제1기준값(R1) 이상이고 제2기준값(R2) 미만이면 주변 차량이 변형 패턴은 인식할 수 없을 것으로 판단하고, 단순 패턴이나 좌우 램프 패턴을 이용할 수 있다.
또한, 차간 거리(D)가 제2기준값(R2) 이상이면 주변 차량이 변형 패턴과 단순 패턴은 인식할 수 없을 것으로 판단하고, 좌우 램프 패턴을 이용할 수 있다.
한편, 전술한 도 18 및 도 19의 예시와 같이 장애물 진입이나 차간 거리 등에 따라 동일한 정보를 다른 점멸 패턴이나 다른 점멸 주파수로 나타내기 위해, 차량(100)과 주변 차량에는 동일한 정보에 대응되는 점멸 주파수나 점멸 패턴이 두 세트 이상 저장될 수 있다.
예를 들어, 동일한 정보에 대응되는 점멸 패턴을 좌우 램프를 이용하는 경우와 한쪽 램프의 영역을 분할하는 경우의 두 세트로 저장하고, 정보 제공 대상인 주변 차량과의 거리가 제2기준값(R2) 미만이면 한쪽 램프의 영역을 분할하여 정보를 표시하고, 제2기준값(R2) 이상이면 좌우 램프를 이용하여 정보를 표시할 수 있다.
또한, 정보 제공 대상인 주변 차량과의 사이에 장애물이 존재하지 않으면 좌우 램프를 이용하여 정보를 표시하고, 장애물이 존재하면 한쪽 램프의 영역을 분할하여 정보를 표시할 수 있다.
앞서 언급한 바와 같이, 주변 차량도 전술한 방식에 따라 외부 디스플레이(120)를 통해 정보를 표시할 수 있고, 제어부(110)는 영상 촬영부(130)가 촬영한 주변 영상에 기초하여 주변 차량이 외부 디스플레이(120)를 통해 표시한 정보를 판단하고, 판단된 정보에 기초하여 차량(100)을 제어할 수 있다. 이하, 더 구체적인 실시예를 설명한다.
도 20은 주변 차량이 제공하는 정보에 따라 차량을 제어하는 실시예에 관한 제어 블록도이고, 도 21은 정보를 얻기 위해 주변 차량을 촬영하는 차량을 나타낸 도면이다.
도 20을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(100)은 차량(100)의 주행 방향을 조절하는 조향 모듈(180)과 비상시에 전개되어 탑승자를 보호하는 에어백 모듈(190)을 더 포함할 수 있다.
전술한 바와 같이, 차량(100)은 전방 카메라(131)를 이용하여 전방 영상을 촬영할 수 있고, 후방 카메라(132)를 이용하여 후방 영상을 촬영할 수 있다. 각 카메라의 화각에 따라 차량(100)의 측면 영상도 촬영이 가능하다. 또한, 전방 카메라(131) 및 후방 카메라(132) 뿐만 아니라, 차량(100)의 측면에 측면 카메라를 장착하여 별도로 측면 영상을 촬영하는 것도 가능함은 물론이다.
도 21의 예시를 참조하면, 차량(100)은 전방 카메라(131)를 이용하여 전방 차량(100F-1)을 촬영할 수 있고, 촬영된 영상에는 전방 차량(100F-1)의 리어 램프(122)가 나타날 수 있다. 또한, 전방 카메라(131)의 화각에 따라 같은 차선에서 주행하는 전방 차량(100F-1) 뿐만 아니라 옆 차선에서 주행하는 전방 차량(100F-2)까지 촬영될 수도 있다.
도 21의 예시에서는 전방 카메라(131)를 이용하여 전방 차량을 촬영하는 경우만 예로 들었으나, 후방 카메라(132)를 이용하여 후방 차량을 촬영하는 것도 가능함은 물론이다.
제어부(110)는 영상 촬영부(130)가 촬영한 주변 영상을 실시간 또는 주기적으로 모니터링하여 주변 영상에 나타난 외부 디스플레이(120)의 점멸 패턴 및 점멸 주파수 중 적어도 하나를 검출할 수 있다.
전술한 바와 같이, 점멸 패턴과 점멸 주파수 별로 그에 대응되는 정보가 매칭되어 저장되어 있으므로, 제어부(110)는 검출된 점멸 패턴 및 점멸 주파수에 대응되는 정보, 즉 검출된 점멸 패턴 및 점멸 주파수가 나타내는 정보가 무엇인지 판단할 수 있다. 여기서, 정보는 주변 차량이 판단한 발생된 상황에 관한 정보 즉, 주변 차량이 제공하는 정보일 수 있다.
제어부(110)는 판단된 정보에 따라 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)에 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System: ADAS) 기능이 장착된 경우, 제어부(110)는 필요에 따라 자동으로 브레이크 모듈(171), 조향 모듈(172), 에어백 모듈(173) 등을 제어할 수 있다.
예를 들어, 판단된 정보가 전방에 발생한 돌발 상황 또는 긴급 상황을 나타내는 경우에는 급제동을 위해 브레이크 모듈(171)을 제어하거나 방향 전환을 위해 조향 모듈(172)을 제어할 수도 있고, 충돌을 회피하기 어려운 것으로 판단되는 경우에는 에어백 모듈(173)을 제어하여 에어백을 전개시킬 수도 있다.
또한, 내부 디스플레이(150)를 제어하여 발생된 상황에 관한 정보를 운전자에게 시각적으로 제공할 수도 있고, 스피커(160)를 제어하여 동일한 정보를 청각적으로 제공할 수도 있다. 또는, 스티어링 휠(172a)이나 운전석(106a)에 마련된 진동 장치를 통해 동일한 정보를 촉각적으로 제공하는 것도 가능하다.
이하, 일 측면에 따른 차량의 제어 방법에 관한 실시예를 설명하기로 한다. 차량의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 차량(100)이 사용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 21을 참조하여 설명한 내용은 차량의 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 22 및 도 23은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 관한 순서도이다.
도 22를 참조하면, 차량(100)의 제어부(110)는 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단한다(310). 미리 정해진 상황은 주변 차량이나 기타 인프라에 그 발생 여부를 알리기로 정의된 상황을 의미하며, 돌발 상황, 긴급 상황, 차량의 특정 상태 등이 미리 정의된 상황에 포함될 수 있다.
미리 정해진 상황이 발생한 것으로 판단되면(311의 예), 제어부(110)는 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위해 외부 디스플레이(120)의 점멸 주파수를 제어할 수 있다(312). 발생된 상황에 관한 정보에 대응되는 점멸 주파수는 메모리에 미리 저장될 수 있고, 점멸 주파수와 함께 점멸 패턴도 함께 저장될 수 있다. 제어부(110)는 점멸 주파수와 점멸 패턴의 조합에 의해 다양한 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 동일한 점멸 주파수라도 다른 점멸 패턴과 결합되면 다른 정보를 표시할 수 있고, 동일한 점멸 패턴이라도 다른 점멸 주파수와 결합되면 다른 정보를 표시할 수 있다. 외부 디스플레이(120)의 점멸 주파수 및 점멸 패턴의 제어에 관한 설명은 앞서 도 8 내지 도 15에 대해 설명한 내용과 동일하다.
도 23은 도 22의 순서도를 더 구체화한 순서도이다. 도 23을 참조하면, 제어부(110)는 영상 촬영부(130)로부터 주변 영상을 수신하고, 센서 모듈(140)로부터 센서 값을 수신한다(320). 센서 값은 센서 모듈(140)의 출력 값을 의미한다. 또한, 차량(100)에 외부 장치와 통신 가능한 통신부(180)가 마련된 경우에는, 통신부(180)를 통해 주변 상황에 관한 정보를 수신하는 것도 가능하다.
제어부(110)는 영상 촬영부(130)로부터 수신된 주변 영상, 센서 모듈(140)의 출력 값, 통신부(180)를 통해 수신한 주변 상황에 관한 정보 등에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단한다(321).
미리 정해진 상황이 발생한 것으로 판단되면(321의 예), 제어부(110)는 발생된 상황에 관한 정보를 표시할 외부 디스플레이(120)를 결정한다(323). 구체적으로, 제어부(110)는 상황이 발생한 위치 또는 정보 제공 대상 차량의 위치에 기초하여 헤드 램프(121) 및 리어 램프(122) 중 하나를 선택할 수 있다. 예를 들어, 상황이 발생한 위치가 전방이고 정보 제공 대상 차량의 위치가 후방이면 제어부(110)는 리어 램프(122)를 정보를 표시할 외부 디스플레이(120)로 결정할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 선택된 헤드 램프(121)나 리어 램프(122)를 구성하는 복수의 램프 중에서 정보를 표시하기 위한 램프를 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 이미 점등되어 있는 램프를 정보를 표시하기 위한 램프로 결정할 수도 있고, 발생된 상황에 대응되는 적절한 램프를 새로 결정하여 점등하는 것도 가능하다.
제어부(110)는 결정된 램프의 제어에 사용될 점멸 주파수를 결정하고(324), 결정된 점멸 주파수에 따라 외부 디스플레이(120)의 점멸 주파수를 제어할 수 있다(325). 점멸 패턴도 함께 결정 및 제어될 수 있다.
또한, 제어부(110)는 장애물 진입이나 차간 거리 등에 따라 동일한 정보를 표시하기 위해 점멸 패턴 또는 점멸 주파수를 다르게 제어하는 것도 가능하다. 예를 들어, 동일한 정보에 대응되는 점멸 패턴을 좌우 램프를 이용하는 경우와 한쪽 램프의 영역을 분할하는 경우의 두 세트로 저장하고, 정보 제공 대상인 주변 차량과의 거리가 제2기준값(R2) 미만이면 한쪽 램프의 영역을 분할하여 정보를 표시하고, 제2기준값(R2) 이상이면 좌우 램프를 이용하여 정보를 표시할 수 있다.
또한, 정보 제공 대상인 주변 차량과의 사이에 장애물이 존재하지 않으면 좌우 램프를 이용하여 정보를 표시하고, 장애물이 존재하면 한쪽 램프의 영역을 분할하여 정보를 표시할 수 있다.
도 24는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 있어서, 주변 차량으로부터 정보를 제공받는 경우에 관한 순서도이다.
도 24를 참조하면, 영상 촬영부(130)가 주변 영상을 촬영한다(330). 주변 영상에는 주변 차량이 포함될 수 있고, 촬영된 주변 영상이 전방 영상인지 또는 후방 영상인지 여부에 따라 주변 영상에 전방 차량의 외부 디스플레이 또는 후방 차량의 외부 디스플레이가 나타날 수 있다.
제어부(110)는 촬영된 주변 영상으로부터 점멸 주파수를 검출한다(331). 이를 위해, 제어부(110)는 실시간 또는 주기적으로 주변 영상을 모니터링할 수 있다. 한편, 영상 촬영부(130)에 포함되는 카메라는 인간이 인식 가능한 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 인식할 수 있는 것으로 한다. 따라서, 주변 영상에 나타난 점멸 주파수가 인간은 인식할 수 없을 정도로 빠르더라도 영상 촬영부(130)는 이를 인식할 수 있다.
전술한 바와 같이, 동일한 점멸 주파수여도 다른 점멸 패턴과 결합되면 다른 정보를 나타낼 수 있다. 따라서, 제어부(110)는 촬영된 주변 영상으로부터 점멸 패턴도 검출할 수 있다.
제어부(110)는 검출된 점멸 주파수에 기초하여 주변 차량이 제공하는 정보를 판단한다(332). 점멸 패턴도 함께 검출한 경우에는 점멸 패턴도 함께 고려하여 주변 차량이 제공하는 정보를 판단할 수 있다. 메모리에는 점멸 패턴과 점멸 주파수 별로 그에 대응되는 정보가 매칭되어 저장되어 있다. 따라서, 제어부(110)는 메모리에서 검출된 점멸 패턴 및 점멸 주파수에 대응되는 정보를 검색할 수 있다.
제어부(110)는 판단된 정보에 기초하여 차량(100)을 제어한다(333). 차량(100)에 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System: ADAS) 기능이 장착된 경우, 제어부(110)는 필요에 따라 자동으로 브레이크 모듈(171), 조향 모듈(172), 에어백 모듈(173) 등을 제어할 수 있다.
예를 들어, 판단된 정보가 전방에 발생한 돌발 상황 또는 긴급 상황을 나타내는 경우에는 급제동을 위해 브레이크 모듈(171)을 제어하거나 방향 전환을 위해 조향 모듈(172)을 제어할 수도 있고, 충돌을 회피하기 어려운 것으로 판단되는 경우에는 에어백 모듈(173)을 제어하여 에어백을 전개시킬 수도 있다.
또한, 내부 디스플레이(150)를 제어하여 발생된 상황에 관한 정보를 운전자에게 시각적으로 제공할 수도 있고, 스피커(160)를 제어하여 동일한 정보를 청각적으로 제공할 수도 있다. 또는, 스티어링 휠(172a)이나 운전석(106a)에 마련된 진동 장치를 통해 동일한 정보를 촉각적으로 제공하는 것도 가능하다.
지금까지 상술한 차량 및 그 제어 방법의 실시예에 의하면, 차량 내에 장착된 디스플레이와 카메라를 이용하여 차량 간 통신(V2V)을 위한 별도의 통신 모듈이 없더라도 차량 사이에 필요한 정보를 주고 받을 수 있다.
구체적으로, 차량의 외부 디스플레이의 점멸 주파수나 점멸 패턴을 조절하는 간단한 방식으로 주변 차량에 필요한 정보를 제공할 수 있다.
또한, 인간이 인식할 수 있는 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 인식할 수 있는 카메라를 이용함으로써, 인간에게 제공되는 정보와 차량에게 제공되는 정보를 분리할 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량
110: 제어부
120: 외부 디스플레이
130: 영상 촬영부
140: 센서 모듈
150: 내부 디스플레이
160: 스피커
171: 브레이크 모듈
172: 조향 모듈
173: 에어백 모듈
180: 통신부

Claims (26)

  1. 주변 영상을 촬영하고, 주변 영상에 나타난 점멸 주파수를 인식하는 영상 촬영부;
    차량의 상태 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나를 감지하는 센서 모듈;
    상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이; 및
    상기 촬영된 주변 영상 및 상기 센서 모듈의 출력 값 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고, 상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 주변 영상에 나타난 점멸 주파수 및 점멸 패턴을 분석하여 정보를 획득하고, 상기 정보를 표시하기 위해 상기 외부 디스플레이에 점멸 주파수 및 점멸 패턴을 결합하여 정보를 표시하고, 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 점멸 주파수는 특정 주파수 범위에 포함되고, 상기 특정 주파수 범위는 인간이 인식할 수 있는 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 포함는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 발생된 상황에 기초하여 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 결정하고, 상기 결정된 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나에 따라 상기 외부 디스플레이를 제어하는 차량.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 영상 촬영부는,
    상기 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 인식할 수 있는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이는,
    상기 차량의 전면에 마련되는 헤드 램프 및 상기 차량의 후면에 마련되는 리어 램프 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 발생된 상황이 전방에서 발생한 상황 또는 후방 차량에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 발생된 상황에 관한 정보를 상기 후방 차량에 제공하기 위해 상기 리어 램프의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 차량.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 발생된 상황이 후방에서 발생한 상황 또는 전방 차량에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 발생된 상황에 관한 정보를 상기 전방 차량에 제공하기 위해 상기 헤드 램프의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이는,
    각각 다른 기능을 수행하는 복수의 램프를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 램프 중에서 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 적어도 하나의 램프를 결정하는 차량.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 램프 중에서 이미 점등된 램프를 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 램프로 결정하는 차량.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 램프 중에서 상기 발생된 상황에 대응되는 램프를 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 램프로 결정하는 차량.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 주변 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량 사이에 장애물의 존재 여부 중 적어도 하나에 기초하여 상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 차량.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주변 영상에 나타난 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴이 결합된 정보를 검출하는 차량.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 검출된 점멸 주파수 및 점멸 패턴이 결합되어 나타내는 정보를 판단하고, 상기 판단된 정보에 기초하여 상기 차량을 제어하는 차량.
  14. 차량에 마련된 카메라에 의해 촬영된 주변 영상, 상기 차량에 마련된 센서 모듈이 감지한 차량의 상태 및 상기 차량의 주변 상황 중 적어도 하나에 기초하여 미리 정해진 상황의 발생 여부를 판단하고;
    상기 미리 정해진 상황이 발생된 것으로 판단되면 상기 주변 영상에 나타난 점멸 주파수 및 점멸 패턴을 분석하여 정보를 획득하고, 상기 정보를 표시하기 위해 상기 차량의 외부에 마련되는 외부 디스플레이에 점멸 주파수 및 점멸 패턴을 결합하여 정보를 표시하고, 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하고,
    상기 차량에 마련된 카메라는 주변 영상에 나타난 점멸 주파수를 인식하고,
    상기 점멸 주파수는 특정 주파수 범위에 포함되고, 상기 특정 주파수 범위는 인간이 인식할 수 있는 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은,
    상기 발생된 상황에 기초하여 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 결정하고;
    상기 결정된 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나에 따라 상기 외부 디스플레이를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 삭제
  17. 제 14항에 있어서,
    상기 차량에 마련된 카메라는,
    상기 임계치를 초과하는 점멸 주파수를 인식할 수 있는 차량의 제어방법.
  18. 제 14항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이는,
    상기 차량의 전면에 마련되는 헤드 램프 및 상기 차량의 후면에 마련되는 리어 램프 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은,
    상기 발생된 상황이 전방에서 발생한 상황 또는 후방 차량에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 발생된 상황에 관한 정보를 상기 후방 차량에 제공하기 위해 상기 리어 램프의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은,
    상기 발생된 상황이 후방에서 발생한 상황 또는 전방 차량에 영향을 주는 상황인 경우, 상기 발생된 상황에 관한 정보를 상기 전방 차량에 제공하기 위해 상기 헤드 램프의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 차량의 제어방법.
  21. 제 14 항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이는,
    각각 다른 기능을 수행하는 복수의 램프를 포함하고,
    상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은,
    상기 복수의 램프 중에서 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 적어도 하나의 램프를 결정하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  22. 제 21항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 램프를 결정하는 것은,
    상기 복수의 램프 중에서 이미 점등된 램프를 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 램프로 결정하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법..
  23. 제 21항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 램프를 결정하는 것은,
    상기 복수의 램프 중에서 상기 발생된 상황에 대응되는 램프를 상기 발생된 상황에 관한 정보를 표시하기 위한 램프로 결정하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  24. 제 14항에 있어서,
    상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것은,
    상기 차량과 주변 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량 사이에 장애물의 존재 여부 중 적어도 하나에 기초하여 상기 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  25. 제 14항에 있어서,
    상기 주변 영상에 나타난 외부 디스플레이의 점멸 주파수 및 점멸 패턴이 결합된 정보를 검출하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  26. 제 25항에 있어서,
    상기 검출된 점멸 주파수 및 점멸 패턴이 결합되어 나타내는 정보를 판단하고;
    상기 판단된 정보에 기초하여 상기 차량을 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
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