KR101704524B1 - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 및 그 제어방법에 관한 발명으로, 보다 상세하게는 차량에 마련된 감지부를 통해 획득한 전방 차량의 위치 정보와 운전자의 시선 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고, 타겟 차량과의 관계에서 차량의 주행 속도를 제어하는 차량에 관한 기술이다.
일 실시예에 따른 차량은, 차량의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 전방 차량 감지부, 운전자의 시선 정보를 획득하는 운전자 시선 감지부, 및 전방 차량 감지부가 획득한 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보 및 운전자 시선 감지부가 획득한 운전자의 시선 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고, 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 운전자가 운전하는 차량의 주행 속도를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 대한 발명으로, 보다 상세하게는 차량에 마련된 감지부를 통해 획득한 전방 차량의 위치 정보와 운전자의 시선 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고, 타겟 차량과의 관계에서 차량의 주행 속도를 제어하는 차량에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
차량 주행시에 전후방에 위치하는 다른 차량과의 차간 거리를 제어하는 차간 거리 제어 시스템은 전후방의 다른 차량을 감지하고 일정 차간 거리 유지를 위해서 주행 속도를 가감속 하는 제어를 구현하고 있다.
이러한 차간 거리 제어 시스템은 일반적으로 운전자가 운전하는 차로 상에서 임의의 차로 정보를 생성하거나, 전후방에 위치하는 다른 차량이 일정시간 이상 감지되는 경우에 대해서만 감지되는 다른 차량과의 차간 거리 조절을 위해 주행 속도를 제어한다.
따라서, 운전자가 주행하는 차로에 갑자기 진입하는 다른 차량과의 관계에서는 차간 거리 조절을 위해 타겟 차량으로 결정하는 시점이 늦어짐에 따라 감속 시점도 늦어져서 급격한 감속이 발생하게 된다.
또한, 운전자가 주행하는 차로를 서서히 벗어나는 다른 차량과의 관계에서는 다른 차량이 완전히 벗어날 때 까지 운전자의 차량의 감속을 수행하게 되어 의도하지 않는 감속이 발생하게 된다.
최근에는 운전자가 운전하는 차량과의 관계에서 차간 거리 제어가 필요한 타겟 차량을 빠르고 정확하게 결정하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재된 감지부를 통해 획득한 전방 차량의 위치 정보와 운전자의 시선 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고, 타겟 차량과의 관계에서 차량의 주행 속도를 제어함으로써 불필요하게 발생하는 차량의 가감속을 방지하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
차량의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 전방 차량 감지부, 운전자의 시선 정보를 획득하는 운전자 시선 감지부, 및 상기 전방 차량 감지부가 획득한 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보 및 상기 운전자 시선 감지부가 획득한 운전자의 시선 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고, 상기 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 상기 운전자가 운전하는 차량의 주행 속도를 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 전방 차량 감지부는, 상기 운전자가 운전하는 차량과 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량, 상기 차로에 진입하는 다른 차량 및 상기 차로를 벗어나는 다른 차량을 감지하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 전방 차량 감지부는, 상기 운전자가 운전하는 차량과 상기 다른 차량과의 각도 및 상기 다른 차량이 위치하는 거리를 감지하여 상기 다른 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 운전자 시선 감지부는, 상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도를 감지하거나 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도를 감지하여 상기 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 전방 차량 감지부가 획득한 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도를 상기 운전자 시선 감지부가 획득한 상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 비교할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 전방 차량 감지부가 획득한 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도를 상기 운전자 시선 감지부가 획득한 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 비교할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도가 상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 일치하는 경우, 상기 다른 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도가 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 일치하는 경우, 상기 다른 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 전방 차량 감지부에서 획득된 상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 감소시키고, 상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 전방 차량 감지부가 획득한 상기 다른 차량의 위치 정보, 상기 운전자 시선 감지부가 획득한 상기 운전자의 시선 정보 및 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 차간 거리에 관한 정보를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
차량의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하고, 상기 차량을 운전하는 운전자의 시선 정보를 획득하고, 상기 획득된 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보 및 상기 획득된 운전자의 시선 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고, 상기 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 상기 차량의 주행 속도를 제어한다.
또한, 상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 것은, 상기 운전자가 운전하는 차량과 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량, 상기 차로에 진입하는 다른 차량 및 상기 차로를 벗어나는 다른 차량을 인식하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 것은, 상기 운전자가 운전하는 차량과 상기 다른 차량과의 각도 및 상기 다른 차량이 위치하는 거리를 감지할 수 있다.
또한, 상기 운전자의 시선 정보를 획득하는 것은, 상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도를 감지하거나 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도를 감지할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량을 결정하는 것은, 상기 획득된 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도를 상기 획득된 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 비교할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량을 결정하는 것은, 상기 획득된 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도를 상기 획득된 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 비교할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량을 결정하는 것은, 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도가 상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 일치하는 경우, 상기 다른 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량을 결정하는 것은, 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도가 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 일치하는 경우, 상기 다른 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것은, 상기 획득된 운전자의 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것은, 상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 감소시키고, 상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 증가시킬 수 있다.
운전자가 주행하는 차로에 근접하여 진입하는 다른 차량에 대해 운전자가 응시하는 시선 정보에 따라 미리 타겟 차량으로 결정하고 타겟 차량과의 관계에서 일찍 차량의 주행 속도 제어를 수행함으로써 갑작스러운 감속 및 불필요한 감속을 방지할 수 있다.
운전자가 주행하는 차로에서 벗어나는 다른 차량을 운전자가 응시하지 않는 경우 타겟 차량으로 결정하지 않음으로써 갑작스러운 감속 및 불필요한 감속을 방지할 수 있다.
운전자가 주행하는 차량이 차선을 변경하는 경우 차선 변경 목적 차로에 위치하는 다른 차량을 바라보는 운전자의 시선 정보에 따라 타겟 차량을 결정함으로써 불필요한 감속을 방지하고 자연스러운 가속이 되도록 할 수 있다.
또한, 곡선 차로 주행시에도 운전자가 바라보는 시선에 기초하여 타겟 차량을 지속적으로 유지 함으로써 안정적인 곡선 차로 주행이 가능하도록 할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4a는 일 실시예에 따라 운전자의 시선 정보를 획득하는 개념도이다.
도 4b 내지 도 4c는 일 실시예에 따라 운전자가 전방에 위치하는 다른 차량을 응시하는 경우 운전자의 시선을 도시한 것이다.
도 5는 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에 다른 차량이 진입하기에 앞서 전방 차량 감지부가 다른 차량들의 위치 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다.
도 6은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에 진입하려는 다른 차량을 바라보는 운전자의 시선 정보를 도시한 개념도이다.
도 7은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에 다른 차량이 진입하는 경우 운전자의 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 도시한 그래프이다.
도 8은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에서 다른 차량이 벗어나는 경우 전방 차량 감지부가 다른 차량들의 위치 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다.
도 9는 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에 서 다른 차량이 벗어나는 경우 운전자의 시선이 변경되는 것을 도시한 개념도이다.
도 10은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에서 다른 차량이 벗어나는 경우 운전자의 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 도시한 그래프이다.
도 11은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량이 다른 차로에 진입하기에 앞서 전방 차량 감지부가 다른 차량들의 위치 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다.
도 12는 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량이 다른 차로에 진입하기에 앞서 운전자의 시선이 변경되는 것을 도시한 개념도이다.
도 13은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량이 다른 차로에 진입하는 경우 운전자의 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 도시한 그래프이다.
도 14는 일 실시예에 따라 곡선 차로를 주행하는 경우에 전방 차량 감지부가 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다.
도 15는 일 실시예에 따라 곡선 차로를 주행하는 경우에 운전자 시선 감지부가 운전자의 시선 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다.
도 16은 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도 면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람 직한 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있음을 이해하여야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 차량 및 그 제어방법을 후술된 실시예들에 따라 상세하게 설명하도록 한다. 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 구성요소를 나타내며, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "~부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 실시예를 통하여 발명을 통상의 기술자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다. 다만, 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 발명 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 수 있다.
이하에서 사용되는 용어들은 실시예에서의 기능을 고려하여 선택된 용어들로서, 그 용어의 의미는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 후술하는 실시예들에서 사용된 용어의 의미는, 이하에서 구체적으로 정의된 경우에는 그 정의에 따르며, 구체적인 정의가 없는 경우는 통상의 기술자들이 일반적으로 인식하는 의미로 해석되어야 할 것이다.
아울러, 이하에서 선택적으로 기재된 양상이나 선택적으로 기재된 실시예의 구성들은 비록 도면에서 단일의 통합된 구성으로 도시되었다 하더라도 달리 기재가 없는 한, 통상의 기술자에게 기술적으로 모순인 것이 명백하지 않다면 상호간에 자유롭게 조합될 수 있는 것으로 이해하여야 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.
차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다.
후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다.
차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.
차량(1)에는 차량의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 전방 차량 감지부(200)가 마련될 수 있다. 전방 차량 감지부(200)는 라디에이터 그릴(6)의 일부분, 일례로 내측에 설치될 수 있으나 전방에 위치하는 차량을 감지할 수 있는 위치라면 차량(1)의 어느 위치에도 설치될 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2를 참조하면, 차량(1) 내부에는 승객이 착석하기 위한 복수 개의 좌석(S1, S2)이 마련되고, 좌석(S1, S2)의 정면에는 운전에 필요한 각종 계기들이 마련되는 대시보드(50)가 위치할 수 있다.
대시보드(50)에는 차량(1)의 주행 방향을 제어하기 위한 스티어링 휠(40)이 마련된다. 스티어링 휠(40)은 조향을 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(41)과 림과 조향을 위한 회전축을 연결하는 스포크(42)를 포함할 수 있다. 또한, 필요에 따라 스티어링 휠(40)에는 편의 장치를 조작하기 위한 조작장치(43)가 더 포함될 수 있다.
또한, 대시보드(50)는 차량(1)의 주행 상태와 각 구성의 작동에 관한 정보를 전달하는 계기판(60)을 더 포함할 수 있다. 계기판(60)은 차량(1)의 속도, 엔진 회전수, 연료 잔량, 엔진 오일의 온도, 방향 지시등의 점멸 여부, 차량 이동 거리 등 차량에 관련된 각종 정보를 운전자에게 제공할 수 있도록 마련된다. 계기판(60)은 조명등이나 눈금판 등을 이용하여 구현될 수 있으며, 실시예에 따라서 디스플레이 패널을 이용하여 구현될 수도 있다. 계기판(60)이 디스플레이 패널을 이용하여 구현된 경우, 계기판(60)은 상술한 정보 이외에도 연비나 차량(1)에 탑재된 각종 기능의 수행 여부 등과 같이 보다 다양한 정보를 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다. 계기판(60)의 위치는 그 제한이 없으나, 운전자의 시인성을 고려하여 스티어링 휠(40) 후방에 마련될 수 있다.
또한, 계기판(60)에는 운전자의 시선 정보를 획득하는 운전자 시선 감지부(100)가 마련될 수 있다. 운전자 시선 감지부(100)는 차량(1)을 운전하는 운전자의 얼굴 각도 및 동공 각도 중 적어도 하나를 감지하여 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있고, 획득한 운전자의 시선 정보를 제어부에 전송할 수 있다. 개시된 발명의 일 실시예에서는 운전자 시선 감지부(100)가 계기판(60)에 마련되어 있는 것으로 설명하나, 운전자 시선 감지부(100)가 설치될 수 있는 위치에는 제한이 없으며 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있으면 차량(1)의 어느 위치에도 설치될 수 있다.
한편, 대시보드(50) 중앙에는 차량(1)에 마련된 각종 장치를 제어하기 위한 센터페시아(30)가 마련될 수 있다. 센터페시아(30)와 암레스트(90) 사이에는 센터 콘솔(70)이 마련될 수 있다. 센터 콘솔(70)에는 차량(1)의 기어를 조작하기 위한 기어장치(71)가 마련될 수 있다.
대시보드(50)는 디스플레이장치(80)를 더 포함할 수 있다. 디스플레이장치(80)는 대시보드(50) 상에서 센터페시아(30)와 스티어링 휠(40) 사이에 마련될 수 있으나, 디스플레이장치(80)의 위치가 이에 한정되는 것은 아니다. 디스플레이장치(80)는 차량(1)의 구동에 관한 정보뿐만 아니라, 차량(1)에 마련된 각종 편의 장치에 대한 정보를 표시할 수 있으며, 디스플레이장치(80)는 사용자가 차량(1)의 각종 편의 장치를 제어하기 위한 사용자 인터페이스와 AVN(Audio Video Navigation) 시스템과 관련된 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이장치(80)는 사용자의 터치를 인식하는 터치 인식 수단이 더 포함된 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로도 구현될 수 있다. 사용자는 디스플레이장치(80)를 터치하여 각종 편의기능을 제어할 수 있다.
이와 같은 디스플레이장치(80)가 포함하는 터치 스크린은 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Panel, PDP), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널, 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널, 능동형 유기 발광 다이오드(Active-matrix Organic Light-Emitting Diode, AMOLED) 패널 등의 수단으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3을 참고하면, 차량(1)은 운전자 시선 감지부(100), 전방 차량 감지부(200), 제어부(300), 속도 감지부(400), 속도 조절부(500), 차간 거리 감지부(600) 및 저장부(700)를 포함할 수 있다.
운전자 시선 감지부(100)는 운전자 얼굴 각도 감지부(105) 및 운전자 동공 각도 감지부(110)를 포함할 수 있다.
운전자 시선 감지부(100)는 차량(1)을 운전하는 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있는데, 구체적으로 운전자 얼굴 각도 감지부(105)는 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도를 감지할 수 있고, 운전자 동공 각도 감지부(110)는 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도를 감지할 수 있다. 운전자 시선 감지부(100)는 운전자의 얼굴 영상을 획득하는 카메라를 구비할 수 있으며, 운전자의 전면 얼굴을 촬영하여 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있는 위치에 설치될 수 있다. 개시된 발명의 일 실시예에서는 운전자 시선 감지부(100)가 계기판(60)에 마련된 것을 예로 들어 설명한다.
운전자 시선 감지부(100)가 구비한 카메라를 통해 획득된 얼굴 영상으로부터 운전자의 안구 위치를 감지할 수 있고, 감지된 안구 위치를 기반으로 운전자의 동공이 응시하는 시선 방향의 각도를 검출할 수 있다. 또한, 운전자의 얼굴을 포함하는 머리가 향하는 방향을 감지할 수 있고, 운전자의 얼굴이 향하는 각도를 기반으로 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 운전자의 '시선 방향'은 운전자의 시선이 좌측 또는 우측을 향하는 방향의 각도를 의미한다. 운전자 시선 감지부(100)는 계기판(60)에 마련되어 운전자와 마주 보며 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있으며, 운전자 시선 감지부(100)는 다수의 시선 감지 센서를 포함할 수 있다. 다수의 시선 감지 센서는 차량(1)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있으며 운전자의 시선 정보를 정확하게 획득하는 데 사용될 수 있다.
운전자는 차량(1)을 운전중에 머리를 돌려서 특정 지점을 바라볼 수 있고, 머리는 고정시킨 채로 눈만 돌려서 특정 지점을 바라볼 수도 있다. 운전자가 머리를 돌려서 특정 지점을 바라보는 경우에는 운전자 얼굴 각도 감지부(105)가 획득한 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도에 대한 정보를 이용할 수 있고, 운전자가 머리는 고정시킨 채로 눈만 돌려서 특정 지점을 바라보는 경우에는 운전자 동공 각도 감지부(110)가 획득한 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도에 대한 정보를 이용할 수 있다. 또한, 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도에 대한 정보 및 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도에 대한 정보를 모두 이용할 수 있음은 물론이다.
운전자 시선 감지부(100)는 획득한 운전자의 시선 정보를 제어부(300)로 전송할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 운전자가 운전하는 차량의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 감지된 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다. 운전자가 운전하는 차량(1)의 전방에는 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량, 인접 차로에서 운전자의 차량이 위치하는 차로에 진입하는 다른 차량, 운전자의 차량이 위치하는 차로를 벗어나는 다른 차량이 있을 수 있고, 전방 차량 감지부(200)는 이러한 복수의 차량들을 감지할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 운전자가 운전하는 차량과 다른 차량과의 각도 및 다른 차량이 위치하는 거리를 감지하여 다른 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다. 즉, 운전자가 운전하는 차량을 기준으로 전방에 위치하는 다른 차량이 어떤 방향으로 몇 도 만큼의 위치에 있는 지 감지할 수 있고, 동시에 다른 차량이 얼만큼 떨어져 있는지도 감지할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 전방에 위치하는 다른 차량을 적절하게 감지할 수 있도록 차량(1)의 전방에 설치될 수 있다. 예를 들어 전방 차량 감지부(200)는 라디에이터 그릴(6)의 일부나 전방 범퍼, 전방 번호판 주변 등에 설치될 수 있다. 전방 차량 감지부(200)가 설치되는 일 예를 설명하였으나, 설치 위치는 이에 한정되는 것은 아니다. 상술한 바 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 위치에 전방 차량 감지부(200)가 설치될 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 전자기파나 레이저광 등을 이용하여 전방에 위치하는 물체의 존재 여부 또는 접근 여부를 판단할 수 있다. 개시된 발명의 일 실시예에서는 '물체'가 '다른 차량'인 경우를 예로 들어 설명한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 전방 차량 감지부(200)는 마이크로파나 밀리미터파와 같은 전자기파(W)를 전방으로 방사하고, 전방에 위치한 물체, 일례로 다른 차량(①)에서 반사된 전자기파를 수신함으로써 전방에 다른 차량(①) 등의 물체가 존재하거나 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 이 경우 전방 차량 감지부(200)는 전자기파가 회귀하는 시간을 이용하여 운전자가 운전하는 차량(M)과 다른 차량(①) 사이의 거리를 산출할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 전방으로 방사하고, 전방의 다른 차량에서 반사 또는 산란된 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 수신함으로써 다른 차량의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 또한, 전방 차량 감지부(200)는 전방에 위치하는 다른 차량에서 반사 또는 산란된 가시 광선을 수신하여 다른 차량의 존재 여부를 판단할 수도 있다.
전자기파(W), 펄스 레이저광, 초음파, 적외선 및 가시광선 중 어느 것을 이용하느냐에 따라서 전방 차량 감지부(200)는 전방에 위치하는 다른 차량의 감지 거리 또는 다른 차량 감지에 있어서 날씨나 조도의 영향 여부가 달라질 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 감지한 다른 차량에 대한 위치 정보를 제어부(300)에 전송할 수 있고, 이와 같은 방법에 의해 운전자의 차량이 차로를 따라 주행하는 경우, 제어부(300)는 차량의 전방에서 동일 차로를 따라 주행하는 다른 차량의 존재여부, 접근여부, 또는 다른 차량과의 거리를 판단할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는, 예를 들어 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(rader), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Lider, light detection and ranging), 가시 광선을 이용하는 비젼(vision), 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등을 이용하여 구현될 수 있다. 전방 차량 감지부(200)는 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다.
제어부(300)는 전방 차량 감지부(200)가 획득한 다른 차량의 위치 정보 및 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자의 시선 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고, 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 운전자가 운전하는 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(300)는 전방 차량 감지부(200)로부터 획득된 다른 차량의 위치 정보를 전달받을 수 있고, 운전자 시선 감지부(200)로부터 획득된 운전자의 시선 정보를 전달받을 수 있다.
제어부(300)는 전달받은 정보에 기초하여, 운전자가 운전하는 차량과의 차간 거리 제어를 수행할 타겟 차량을 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(300)가 운전자 얼굴 각도 감지부(105)로부터 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도에 대한 정보를 전달받은 경우에는, 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 전방 차량 감지부(200)로부터 전달받은 운전자의 차량과 다른 차량과의 각도를 비교할 수 있다. 또한, 제어부(300)가 운전자 동공 각도 감지부(110)로부터 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도에 대한 정보를 전달받은 경우에는, 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 전방 차량 감지부(200)로부터 전달받은 운전자의 차량과 다른 차량과의 각도를 비교할 수 있다.
제어부(300)는 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도가, 운전자의 차량과 다른 차량과의 각도와 일치하는 경우에는 운전자가 바라보는 다른 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다. 또한, 제어부(300)는 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도가, 운전자의 차량과 다른 차량과의 각도와 일치하는 경우에는 운전자가 바라보는 다른 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
나아가 제어부(300)는 타겟 차량이 결정되면, 운전자가 운전하는 차량(1)과 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(300)는 운전자의 차량(1)과 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면 운전자의 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있고, 운전자의 차량(1)과 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면 운전자의 차량(1)의 주행 속도를 증가시킬 수 있다.
이 때, 운전자의 차량(1)과 타겟 차량과의 미리 정해진 거리는 차량 주행에 있어 안전거리 확보를 위해 미리 설정되어 저장부(700)에 저장되어 있는 거리를 의미한다.
제어부(300)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도 제어를 위해서, 속도 감지부(400), 속도 조절부(500) 및 차간 거리 감지부(600)를 제어할 수 있다.
제어부(300)는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현될 수도 있고, 범용적인 마이크로 프로세서와 이 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수 있다.
속도 감지부(400)는 제어부(300)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.
차간 거리 감지부(600)는 제어부(300)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)과 타겟 차량과의 거리를 감지할 수 있다. 상술한 것처럼, 전방 차량 감지부(200)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 전방에 위치하는 다른 차량이 위치하는 거리를 감지할 수 있고, 차간 거리 감지부(600)는 타겟 차량이 결정된 이후에 운전자의 차량(1)과 타겟 차량과의 차간 거리 조절을 위해 타겟 차량과의 거리를 감지할 수 있다.
속도 조절부(500)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 속도를 조절할 수 있다. 속도 조절부(500)는 엑셀레이터 구동부(505)와 브레이크 구동부(510)를 포함할 수 있다.
엑셀레이터 구동부(505)는 제어부(300)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 차량(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(510)는 제어부(300)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다. 제어부(300)는 차간 거리 감지부(600)가 감지한 타겟 차량과의 차간 거리와 저장부(700) 저장되어 있는 미리 정해진 기준 거리에 기초하여 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면 감지된 차간 거리가 증가하도록 차량(1)의 주행 속도를 증가시킬 수 있다. 이와 반대로, 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면 감지된 차간 거리가 감소하도록 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
저장부(700)는 전방 차량 감지부(200)가 획득한 다른 차량의 위치 정보, 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자의 시선 정보 및 운전자의 차량(1)과 다른 차량과의 차간 거리에 관한 정보를 저장할 수 있다. 또한, 운전자가 운전하는 차량(1)과 타겟 차량과의 차간 거리에 대해 미리 정해놓은 기준 거리에 관한 정보를 저장할 수 있고, 차간 거리 감지부(600)에 의해 감지되는 운전자의 차량(1)과 타겟 차량과의 거리에 대한 정보도 저장할 수 있다.
저장부(700)는 예를 들어, 롬(Read Only Memory: ROM), 램(Random Access Memory: RAM), 피롬(Programmable Read Only Memory: PROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 소자, 또는 램(Random Access Memory: RAM)과 같은 휘발성 메모리 소자, 또는 하드 디스크, 광 디스크와 같은 저장 매체로 구현될 수 있으나 이에 한정 되는 것은 아니다. 또한, 저장부(700)는 차량(1)과 탈착이 가능할 수 있다. 예를 들어, CF 카드(Compact Flash Card), SD 카드(Secure Digital Card), SM카드(Smart Media Card), MMC(Multimedia Card) 또는 메모리 스틱(Memory Stick)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 나아가, 저장부(700)는 차량(1)의 외부에 구비되어, 유선 또는 무선을 통하여 차량(1)으로 데이터를 송신 또는 수신할 수 있다.
도 4a는 일 실시예에 따라 운전자의 시선 정보를 획득하는 개념도이고, 도 4b 내지 도 4c는 일 실시예에 따라 운전자가 전방에 위치하는 다른 차량을 응시하는 경우 운전자의 시선을 도시한 것이다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 운전자 시선 감지부(100)는 차량(1)을 운전하는 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 즉, 상술한 바와 같이, 운전자 시선 감지부(100)가 포함하는 운전자 얼굴 각도 감지부(105)는 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도를 감지할 수 있고, 운전자 동공 각도 감지부(110)는 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도를 감지할 수 있다. 운전자 시선 감지부(100)는 차량(1)의 계기판(60)에 마련될 수 있고, 카메라를 통해 획득된 얼굴 영상으로부터 운전자의 동공이 응시하는 시선 방향의 각도를 검출할 수 있다. 또한, 운전자의 얼굴이 향하는 방향을 감지하여 얼굴이 향하는 방향의 각도를 기반으로 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있다.
운전자는 차량(1) 운전 중에 다양한 방향으로 시선을 변경할 수 있으며, 운전자 시선 감지부(100)는 운전자의 시선을 실시간으로 감지하여 시선이 향하는 방향 및 각도를 검출할 수 있고, 검출한 시선 정보를 제어부(300)로 전달할 수 있다.
도 4b 및 도 4c는 운전자의 시선이 변경되는 것을 위에서 내려다 본 도면이다. 도 4b를 참고하면, 차량(1)을 운전하는 운전자는 차량(1)과 같은 차로의 전방에 위치하는 다른 차량(C1)을 바라볼 수 있다. 이 때, 운전자의 시선을 나타내는 기준선(L1) 및 운전자의 얼굴이 향하는 방향을 나타내는 기준선(L2)은 전방에 위치하는 다른 차량(C1)으로 향할 수 있다.
운전자는 차량(1) 주행 중에 도 4c에 도시된 바와 같이 옆차로에 위치하는 다른 차량(C2)을 응시할 수 있다. 즉, 운전자는 머리를 돌리거나 눈을 돌려서 다른 차량(C2)을 바라볼 수 있고 이 경우, 운전자의 시선을 나타내는 기준선(L1) 및 운전자의 얼굴이 향하는 방향을 나타내는 기준선(L2)은 전방에 위치하는 다른 차량(C1)을 바라볼 때와 일정 각도(θ)를 가질 수 있다.
따라서, 운전자 시선 감지부(100)는 운전자의 시선이 변경되는 경우 전방을 바라보는 시선을 기준으로 하여 어느 방향으로 얼만큼의 각도(θ)를 가지고 시선이 변경되었는지 감지할 수 있다. 사용자가 머리를 돌려서 다른 차량(C2)을 응시하는 경우에는 운전자의 시선을 나타내는 기준선(L1) 및 운전자의 얼굴이 향하는 방향을 나타내는 기준선(L2) 중 적어도 하나를 이용하여 운전자의 변경된 시선 정보를 획득할 수 있다. 한편, 사용자가 머리는 고정시킨채로 눈만 돌려서 다른 차량(C2)을 응시하는 경우에는 운전자의 시선을 나타내는 기준선(L1)을 이용하여 운전자의 변경된 시선 정보를 획득할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에 다른 차량이 진입하기에 앞서 전방 차량 감지부가 다른 차량들의 위치 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다. 도 6은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에 진입하려는 다른 차량을 바라보는 운전자의 시선 정보를 도시한 개념도이고, 도 7은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에 다른 차량이 진입하는 경우 운전자의 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 도시한 그래프이다.
도 5를 참고하면, 운전자가 운전하는 차량(M)의 전방에는 다수의 다른 차량(①, ②, ③)들이 존재할 수 있고, 운전자의 차량(M)에 포함된 전방 차량 감지부(200)는 다른 차량(①, ②, ③)들을 감지하여 차량들의 위치 정보를 획득할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)가 운전자의 차량(M)과 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량(①)을 감지하는 경우에는 다른 차량(①)이 운전자의 차량(M)과 얼마나 떨어져 있는지에 대한 거리 정보를 획득할 수 있다. 또한, 전방 차량 감지부(200)가 운전자의 차량(M)과 다른 차로에 위치하는 다른 차량(②, ③)을 감지하는 경우에는 다른 차량(②, ③)의 위치가 운전자의 차량(M)이 주행하는 전방을 기준으로 어느 방향으로 얼만큼의 각도만큼 떨어져 있는지에 대한 정보 및 얼만큼 떨어져 있는지에 대한 거리 정보를 획득할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 운전자의 차량(M)이 주행하는 중에 전방에 위치한 다른 차량들을 실시간으로 감지할 수 있으며, 상술한 바와 같이 획득한 다른 차량들에 대한 위치 정보를 저장부(700)에 저장하여 타겟 차량을 결정하는 데 사용할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)가 다른 차량(①, ②, ③)을 감지하여 다른 차량(①, ②, ③)의 위치 정보를 획득하는 구체적인 방법은 도 3에서 상술하였는 바, 중복되는 설명은 생략한다.
도 6을 참고하면, 운전자의 차량(M) 전방에 위치하는 다른 차량(②)이 운전자의 차량(M)과 동일한 차로에 진입하려는 경우 운전자는 다른 차량(②)을 바라볼 수 있다. 즉, 다른 차량(②)이 운전자의 차량(M)과 동일한 차로에 진입하기 위해 방향등을 켤 수도 있고 또는 차로에 진입하기 위해 근접 주행을 할 수도 있으므로 운전자는 다른 차량(②)의 이러한 움직임이 포착되는 즉시 다른 차량(②)을 바라볼 수 있는 것이다.
운전자가 진입하려는 다른 차량(②)을 바라보는 경우, 운전자 시선 감지부(100)는 운전자의 시선 정보(P1)를 획득할 수 있고, 획득한 운전자의 시선 정보(P1)를 저장부(700)에 저장할 수 있다.
운전자 시선 감지부(100)는 운전자가 바라보는 다른 차량(②)이 운전자의 차량(M) 전방을 기준으로 어느 방향으로 얼만큼의 각도만큼 떨어져 있는지에 대한 정보를 획득할 수 있고, 획득된 운전자의 시선 정보(P1)는 제어부(300)로 전달되어 타겟 차량을 결정하는데 사용될 수 있다. 운전자 시선 감지부(100)가 운전자의 시선 정보(P1)를 획득하는 구체적인 방법은 도 3 내지 도 4c에서 상술하였는바, 중복되는 설명은 생략한다.
제어부(300)는 전방 차량 감지부(200)가 획득한 다른 차량(②)의 위치 정보 및 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자의 시선 정보(P1)에 기초하여 타겟 차량을 결정할 수 있다.
즉, 도 5 내지 도 6에서 설명한 바와 같이 개시된 발명의 일 실시예에 따라 운전자의 차량(M)이 위치하는 동일한 차로에 다른 차량(②)이 진입하는 경우, 제어부(300)는 다른 차량(②)의 위치 정보와 운전자의 시선 정보(P1)를 비교할 수 있다. 구체적으로, 제어부(300)는 도 5에서 설명한 전방 차량 감지부(200)에 의해 획득된 다른 차량(②)이 위치하는 각도를 도 6에서 설명한 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자의 시선 정보(P1)의 각도와 비교할 수 있다. 이 때, 차로에 진입하는 다른 차량(②)을 운전자가 응시하는 경우에 운전자의 시선 정보(P1)에서 의미하는 시선 각도는 운전자의 얼굴이 다른 차량(②) 쪽으로 향하는 각도 및 운전자의 동공이 다른 차량(②) 쪽으로 향하는 각도 중 적어도 하나일 수 있다.
전방 차량 감지부(200)가 감지한 다수의 다른 차량들 중에서 운전자의 차량(M)의 전방을 기준으로 동일한 각도를 가지는 차량들이 복수대가 존재할 수 있으므로, 이 경우, 제어부(300)는 동일한 각도를 가지는 복수의 차량들 중에서 운전자의 차량(M)에 근접한 순서대로 가중치를 부여할 수 있다. 따라서, 제어부(300)는 부여된 가중치에 기초하여 운전자의 차량(M)에 가장 근접한 차량에 대한 위치 정보를 타겟 차량을 결정하기 위한 정보로 사용할 수 있다.
도 5 내지 도 6에서 설명하는 실시예에 의하는 경우에는, 차로에 진입하는 다른 차량(②)에 대하여, 전방 차량 감지부(200)가 감지한 다른 차량(②)의 각도와 운전자 시선 감지부(100)가 감지한 운전자 시선 정보(P1)의 각도가 일치하면 다른 차량(②)을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
다른 차량(②)이 타겟 차량으로 결정되면, 타겟 차량(②)이 운전자의 차량(M)이 위치하는 차로에 진입하는 경우 제어부(300)는 운전자의 차량(M)과 타겟 차량(②)과의 차간 거리를 제어하기 위해 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(300)는 차간 거리 감지부(600)가 감지한 운전자 차량(M)과 타겟 차량(②) 사이의 거리 및 속도 감지부(400)가 감지한 운전자 차량(M)의 주행 속도에 기초하여 속도 조절부(500)를 제어할 수 있다. 제어부(300)는 저장부(700)에 미리 저장되어 있는 운전자 차량(M)과 타겟 차량(②) 사이의 기준 거리 정보에 기초하여 차간 거리 감지부(600)가 감지한 운전자 차량(M)과 타겟 차량(②) 사이의 거리가 기준 거리 미만이면 운전자 차량(M)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다. 반대로 차간 거리 감지부(600)가 감지한 운전자 차량(M)과 타겟 차량(②) 사이의 거리가 기준 거리 이상이면 운전자 차량(M)의 주행 속도를 증가시킬 수 있다. 이 때, 저장부(700)에 미리 저장되어 있는 기준 거리 정보는 차량 사이에 유지해야 되는 최소 안전거리에 대한 정보를 포함할 수 있다. 제어부(300)가 운전자 차량(M)의 주행 속도를 제어하는 구체적인 방법은 도 3에서 상술하였는바, 중복되는 설명은 생략한다.
도 7을 참고하면, 앞선 기술에 의한 차량 제어에 의한 경우에는 운전자의 차량(M)와 타겟 차량과의 차간 거리 제어를 위해서 제어부(300)가 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어하는 속도 그래프가 g2와 같은 형태로 도시될 수 있다. 즉, 앞선 기술에 의한 경우에는 타겟 차량을 결정하는 경우에 운전자의 시선 정보를 고려하지 않고, 운전자 차량(M)이 위치하는 차로에 다른 차량이 진입하여 일정 시간 감지되는 경우에 비로소 다른 차량을 타겟 차량으로 인식하고 주행 속도 제어를 수행했으므로 운전자가 운전하는 차량(M)의 속도를 갑자기 감속시키는 등의 문제가 있었었다.
도 7에 도시된 바와 같이, 운전자의 차량(M)이 처음 주행속도(V2)로 주행하던 도중에 다른 차량(②)이 차로에 진입하면 그 시점(t2)에 운전자의 차량(M)이 다른 차량을 감지하게 되고, 다른 차량(②)과의 차간 거리 유지를 위하여 주행 속도를 급격하게 감소시킨다. 주행 속도가 V4까지 감속되어 다른 차량(②)과 일정한 거리가 확보되면 감속된 주행 속도(V4)로 주행한다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어방법에 의하면, 제어부(300)가 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어하는 속도 그래프가 g1과 같은 형태로 도시될 수 있다.
즉, 개시된 발명의 일 실시예에 의할 경우에는 전방 차량 감지부(200)가 획득한 다른 차량(②)의 위치 정보와 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자 시선 정보(P1)를 비교하여 다른 차량(②)이 위치하는 각도와 운전자가 응시하는 각도가 일치하는 경우에는, 다른 차량(②)이 차로에 진입하기 전이더라도 다른 차량(②)을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 다른 차량(②)이 타겟 차량(②)으로 결정된 시점(t1)부터 제어부(300)는 차간 거리 제어를 위해 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어할 수 있다. 즉, 타겟 차량(②)이 아직 운전자 차량(M)의 차로에 진입을 하기 이전 시점(t1)부터 감속을 시작할 수 있고, 타겟 차량(②)이 차로에 진입을 완료하여 운전자 차량(M)과의 차간 거리가 미리 정해진 거리 이상이 될 때까지 감속이 진행될 수 있다. 따라서, 운전자의 차량(M)은 처음 속도(V1)에서 감속이 완료된 나중 속도(V3)로 주행할 수 있다.
이와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어에 의해 다른 차량(②)이 차로에 진입하는 시점(t2)보다 앞선 시점(t1)부터 운전자 차량(M)의 감속을 진행함으로써 급격한 감속과 불필요한 감속을 방지할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에서 다른 차량이 벗어나는 경우 전방 차량 감지부가 다른 차량들의 위치 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다. 도 9는 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에 서 다른 차량이 벗어나는 경우 운전자의 시선이 변경되는 것을 도시한 개념도이고, 도 10은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량의 차로에서 다른 차량이 벗어나는 경우 운전자의 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 도시한 그래프이다.
도 8을 참고하면, 운전자가 운전하는 차량(M)의 전방에는 다수의 다른 차량(①, ②)들이 존재할 수 있고, 전방 차량 감지부(200)는 다른 차량(①, ②)들을 감지하여 차량들의 위치 정보를 획득할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 다른 차량(①, ②)들이 운전자의 차량(M)과 동일한 차로에 위치하는 경우에는 먼저 ②번 차량을 감지할 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이 ②번 차량이 차로를 벗어나기 위하여 다른 차로에 진입하는 경우에, 전방 차량 감지부(200)는 전방에 위치하는 ①번 차량 및 차로에서 벗어나는 ②번 차량에 대한 위치 정보를 획득할 수 있다. 즉, 상술한 바와 같이, 전방 차량 감지부(200)는 ①번 차량 및 ②번 차량이 전방으로부터 위치하는 각도와 떨어진 거리 정보를 획득할 수 있다.
도 9를 참고하면, 운전자의 차량(M)과 동일한 차로에서 주행하던 ②번 차량이 차로에서 벗어나는 경우, 운전자는 ①번 차량을 바라볼 수 있다. 즉, ②번 차량이 차로에서 벗어나기 위한 주행을 하는 경우에 운전자의 시선은 ②번 차량에서 ①번 차량으로 변경될 수 있다.
운전자가 ①번 차량을 바라보는 경우, 운전자 시선 감지부(100)는 운전자의 시선 정보(P2)를 획득할 수 있고, 획득한 운전자의 시선 정보(P2)를 저장부(700)에 저장할 수 있다.
제어부(300)는 전방 차량 감지부(200)가 획득한 ①번 차량의 위치 정보 및 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자의 시선 정보(P2)에 기초하여 타겟 차량을 결정할 수 있다.
즉, 도 8 내지 도 9에서 설명한 바와 같이 개시된 발명의 일 실시예에 따라 운전자의 차량(M)이 위치하는 차로에서 ②번 차량이 벗어나는 경우, 제어부(300)는 ①번 차량의 위치 정보와 운전자의 시선 정보(P2)를 비교할 수 있다. 이 때, 전방 차량 감지부(200)가 감지한 ①번 차량의 각도와 운전자 시선 감지부(100)가 감지한 운전자 시선 정보(P2)의 각도가 일치하면 ①번 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
①번 차량이 타겟 차량(①)으로 결정되면, 제어부(300)는 운전자의 차량(M)과 타겟 차량(①)과의 차간 거리를 제어하기 위해 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
즉, ②번 차량이 차로를 벗어나기 전에는 ②번 차량과의 차간 거리 제어를 위해 운전자 차량(M)의 주행 속도를 제어 하였으나, ②번 차량이 차로를 벗어나기 위해 감속을 하는 경우에도 타겟 차량은 ①번 차량으로 결정되므로, 제어부(300)는 ②번 차량과의 관계가 아닌 ①번 차량과의 관계에서 차간 거리 제어를 위해 주행 속도를 제어할 수 있다.
따라서, ①번 차량과 운전자의 차량(M)의 차간 거리가 저장부(700)에 저장되어 있는 기준 거리 이상인 경우 제어부(300)는 속도 조절부(500)를 제어하여 운전자 차량(M)의 주행 속도를 증가시킬 수 있다.
도 10을 참고하면, 앞선 기술에 의한 차량 제어에 의한 경우에는 운전자의 차량(M)과 타겟 차량과의 차간 거리 제어를 위해서 제어부(300)가 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어하는 그래프가 g4와 같은 형태로 도시될 수 있다. 즉, 앞선 기술에 의한 경우에는 타겟 차량을 결정하는 경우에 운전자의 시선 정보를 고려하지 않았으므로, 운전자의 차량(M)과 동일한 차로의 ②번 차량이 차로를 벗어나기 위해 감속을 하는 경우에는 운전자의 차량(M)도 불필요한 감속을 해야 되는 문제점이 있었다.
즉, 도 10에 도시된 바와 같이, 운전자의 차량(M)이 처음 주행속도(V4)로 주행하던 도중에 ②번 차량이 차로를 벗어나기 위해 감속하면 그 시점(t1)에 운전자의 차량(M)도 감속을 하게 되고, ②번 차량이 차로를 벗어난 시점(t3)에서 다시 가속을 시작하여 최종 주행 속도(V3)에 도달하게 된다.
②번 차량이 차로를 벗어나는 경우에 운전자의 차량(M)이 불필요한 감속을 하는 문제점을 해결하기 위해 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어방법에 의하면, 제어부(300)가 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어하는 속도 그래프가 g3와 같은 형태로 도시될 수 있다.
즉, 개시된 발명의 일 실시예에 의할 경우에는 전방 차량 감지부(200)가 획득한 ①번 차량의 위치 정보와 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자 시선 정보(P2)를 비교하여 ②번 차량이 차로를 완전히 벗어나기 전이라도 ①번 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
그래프 g3에 도시된 바와 같이, ②번 차량이 차로를 벗어나기 시작하는 시점(t1)에서도 운전자의 차량(M)은 불필요한 감속을 하지 않을 수 있고, 제어부(300)가 ①번 차량을 타겟 차량으로 결정하는 시점(t2)에서부터 운전자 차량(M)의 주행 속도를 증가시키는 제어를 수행하여 증가된 속도로 주행하도록 제어할 수 있다.
도 11은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량이 다른 차로에 진입하기에 앞서 전방 차량 감지부가 다른 차량들의 위치 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다. 도 12는 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량이 다른 차로에 진입하기에 앞서 운전자의 시선이 변경되는 것을 도시한 개념도이고, 도 13은 일 실시예에 따라 운전자가 운전하는 차량이 다른 차로에 진입하는 경우 운전자의 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 도시한 그래프이다.
도 11을 참고하면, 운전자가 운전하는 차량(M)의 전방에는 다수의 다른 차량(①, ②, ③)들이 존재할 수 있고, 전방 차량 감지부(200)는 다른 차량(①, ②, ③)들을 감지하여 차량들의 위치 정보를 획득할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)가 운전자의 차량(M)과 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량(①)을 감지하는 경우에는 다른 차량(①)이 운전자의 차량(M)과 얼마나 떨어져 있는지에 대한 거리 정보를 획득할 수 있다. 또한, 전방 차량 감지부(200)가 운전자의 차량(M)과 다른 차로에 위치하는 다른 차량(②, ③)을 감지하는 경우에는 다른 차량(②, ③)의 위치가 운전자의 차량(M)이 주행하는 전방을 기준으로 어느 방향으로 얼만큼의 각도만큼 떨어져 있는지에 대한 정보 및 얼만큼 떨어져 있는지에 대한 거리 정보를 획득할 수 있다.
전방 차량 감지부(200)는 운전자의 차량(M)이 주행하는 중에 전방에 위치한 다른 차량들을 실시간으로 감지할 수 있으며, 상술한 바와 같이 획득한 다른 차량들에 대한 위치 정보를 저장부(700)에 저장하여 타겟 차량을 결정하는 데 사용할 수 있다.
도 12를 참고하면, 운전자의 차량(M)이 ②번 차량이 위치하는 차로에 진입하려는 경우 운전자는 ②번 차량을 바라볼 수 있다. 즉, 운전자의 차량(M)과 동일한 차로에 위치하는 ①번 차량을 바라보며 주행하던 차량이 ②번 차량이 위치하는 차로에 진입하기 위한 주행을 하는 경우에 운전자의 시선은 ①번 차량에서 ②번 차량으로 변경될 수 있다.
운전자가 ②번 차량을 바라보는 경우, 운전자 시선 감지부(100)는 운전자의 시선 정보(P3)를 획득할 수 있고, 획득한 운전자의 시선 정보(P3)를 저장부(700)에 저장할 수 있다.
제어부(300)는 운전자가 ②번 차량이 위치하는 차로에 진입하기 위해 스티어링 휠(40)을 조작하는 것을 인식할 수 있다. 또한, 제어부(300)는 전방 차량 감지부(200)가 획득한 ②번 차량의 위치 정보 및 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자의 시선 정보(P3)에 기초하여 타겟 차량을 결정할 수 있다.
즉, 도 10 내지 도 11에서 설명한 바와 같이 개시된 발명의 일 실시예에 따라 운전자의 차량(M)이 ②번 차량이 위치하는 차로에 진입하는 경우, 제어부(300)는 ②번 차량의 위치 정보와 운전자의 시선 정보(P3)를 비교할 수 있다. 이 때, 전방 차량 감지부(200)가 감지한 ②번 차량의 각도와 운전자 시선 감지부(100)가 감지한 운전자 시선 정보(P3)의 각도가 일치하면 ②번 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
②번 차량이 타겟 차량으로 결정되면, 제어부(300)는 운전자의 차량(M)과 타겟 차량(②)과의 차간 거리를 제어하기 위해 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
즉, ①번 차량이 위치하는 차로를 주행했던 때에는 ①번 차량과의 차간 거리 제어를 위해 운전자 차량(M)의 주행 속도를 제어 하였으나, ②번 차량이 위치하는 차로에 진입을 하게 되어 타겟 차량이 ②번 차량으로 결정된 때에는, 제어부(300)는 ①번 차량과의 관계가 아닌 ②번 차량과의 관계에서 차간 거리 제어를 위해 주행 속도를 제어할 수 있다.
따라서, ②번 차량과 운전자의 차량(M)의 차간 거리가 저장부(700)에 저장되어 있는 기준 거리 이상인 경우 제어부(300)는 속도 조절부(500)를 제어하여 운전자 차량(M)의 주행 속도를 증가시킬 수 있다.
도 13을 참고하면, 앞선 기술에 의한 차량 제어에 의한 경우에는 운전자의 차량(M)과 타겟 차량과의 차간 거리 제어를 위해서 제어부(300)가 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어하는 그래프가 g6 와 같은 형태로 도시될 수 있다. 즉, 앞선 기술에 의한 경우에는 타겟 차량을 결정하는 경우에 운전자의 시선 정보를 고려하지 않았으므로, 차로 변경시에 불필요한 감속이 발생하는 문제점이 있었다.
즉, 도 13에 도시된 바와 같이, 운전자의 차량(M)이 처음 주행속도(V4)로 주행하던 도중에 차로를 변경하기 위해서 스티어링 휠(40)을 조작하면 그 시점(t1)에 운전자의 차량(M)이 감속되고 차로 변경이 완료된 시점(t3)에서 다시 가속을 시작하여 최종 주행 속도(V3)에 도달하게 된다.
운전자의 차량(M)이 차로 변경시에 불필요한 감속을 하는 문제점을 해결하기 위해 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어방법에 의하면, 제어부(300)가 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어하는 속도 그래프가 g5와 같은 형태로 도시될 수 있다.
즉, 개시된 발명의 일 실시예에 의할 경우에는 전방 차량 감지부(200)가 획득한 ②번 차량의 위치 정보와 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자 시선 정보(P3)를 비교하여 운전자의 차량(M)이 차로를 변경하기 전이라도 ②번 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
그래프 g5에 도시된 바와 같이, 운전자의 차량(M)이 차로를 변경하기 시작하는 시점(t1)에서도 운전자의 차량(M)은 불필요한 감속을 하지 않을 수 있고, 제어부(300)는 운전자의 차량(M)이 다른 차로에 진입하는 시점(t2)에서부터 주행 속도를 증가시키는 제어를 수행하여 증가된 속도로 주행하도록 제어할 수 있다.
도 14는 일 실시예에 따라 곡선 차로를 주행하는 경우에 전방 차량 감지부가 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다. 도 15는 일 실시예에 따라 곡선 차로를 주행하는 경우에 운전자 시선 감지부가 운전자의 시선 정보를 획득하는 것을 도시한 개념도이다.
도 14에 도시된 것과 같이 운전자의 차량(M)이 주행하는 경우에 전방 차량 감지부(200)는 임의의 자차로(T)를 설정하여 전방에 위치하는 다른 차량들을 감지하므로, ②번 차량이 기존의 타겟 차량이었던 경우에도 ②번 차량이 곡선 차로를 주행하면서 운전자 차량(M)의 자차로(T)에서 벗어나는 경우에는 ②번 차량이 타겟 차량에서 제외되는 문제점이 있었다. 따라서, 운전하는 차량(M)과 동일한 차로를 주행하는 타겟 차량은 ②번 차량이어야 함에도 곡선 주로를 주행하는 경우에 타겟 차량을 ①번 차량으로 재검색 하는 경우가 있었다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어방법에 의하면, 도 15에 도시된 바와 같이, 운전자는 곡선 주행에 있어서도 같은 차로에 위치하는 ②번 차량을 응시할 수 있다. 이 때, 운전자 시선 감지부(100)는 ②번 차량을 바라보는 운전자의 시선 정보(P4)를 획득하여 제어부(300)에 의해 전방 차량 감지부(200)가 감지한 다른 차량의 위치 정보와 비교할 수 있으므로 곡선 주행을 하는 경우에도 ②번 차량을 계속해서 타겟 차량으로 유지할 수 있다.
즉, 제어부(300)는 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자 시선 정보(P4)에 따라 타겟 차량으로 결정된 ②번 차량과 운전자의 차량(M) 사이의 차간 거리 제어를 위하여 속도 조절부(500)를 제어할 수 있다.
도 16은 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 16에 도시된 바와 같이, 전방 차량 감지부(200)는 운전자가 운전하는 차량(M)의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지할 수 있고(S100), 감지한 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다(S110). 또한, 전방 차량 감지부(200)는 획득한 차량의 위치 정보를 제어부(300)로 전달할 수 있고, 저장부(700)에 저장할 수 있다.
운전자 시선 감지부(100)는 차량(M)을 운전하는 운전자의 시선 정보를 획득할 수 있다(S120). 즉, 운전자 얼굴 각도 감지부(105)는 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도를 감지할 수 있고, 운전자 동공 각도 감지부(110)는 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도를 감지할 수 있다. 운전자 시선 감지부(100)가 획득한 운전자의 시선 정보는 제어부(300)로 전달될 수 있고, 저장부(700)에 저장될 수 있다.
전방 차량 감지부(200)가 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 것과 운전자 시선 감지부(100)가 운전자의 시선 정보를 획득하는 것의 순서에는 제한이 없으며, 동시에 행해지는 것도 가능하다.
제어부(300)는 전방 차량 감지부(200)로부터 전달받은 다른 차량의 위치 정보에 포함되는 각도와 운전자 시선 감지부(100)로부터 전달받은 운전자의 시선 정보에 포함되는 얼굴의 각도 및 동공이 응시하는 각도 중 적어도 하나를 비교할 수 있다(S130). 운전자 시선 감지부(100)가 운전자의 얼굴이 향하는 방향에 대한 각도 정보를 획득한 경우에는 얼굴 각도 정보와 다른 차량의 위치 정보에 포함된 각도를 비교할 수 있고, 운전자 시선 감지부(100)가 운전자의 동공이 향하는 방향에 대한 각도 정보를 획득한 경우에는 동공이 향하는 방향의 각도 정보와 다른 차량의 위치 정보에 포함된 각도를 비교할 수 있다.
제어부(300)는 상술한 각도를 비교한 결과, 각도가 일치하는지 판단할 수 있고(S140), 판단 결과 운전자의 시선 정보에 포함되는 각도와 동일한 각도를 위치 정보로 가지는 다른 차량을 새로운 타겟 차량으로 결정할 수 있다(S150).
반면, 비교한 각도가 일치하지 않는 경우에는 새로운 타겟 차량을 결정하지 않고, 기존의 차간 거리 제어 대상이었던 타겟 차량을 유지할 수 있다(S145).
타겟 차량이 결정되면, 제어부(300)는 운전자의 차량(M)과 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(300)는 저장부(700)에 저장되어 있는 데이터에 기초하여 운전자의 차량(M)과 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리에 해당하는지 판단할 수 있다(S160).
제어부(300)의 판단 결과, 운전자의 차량(M)과 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상인 경우에는 속도 조절부(500)를 제어하여 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 증가시킬 수 있다(S165).
반면, 운전자의 차량(M)과 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만인 경우에는 속도 조절부(500)를 제어하여 운전자의 차량(M)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다(S170).
이상과 같이 예시된 도면을 참조로 하여, 바람직한 실시예들을 중심으로 차량 및 그 제어방법에 대해 설명 하였다. 상술한 바와 같이, 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법에 의하면, 차량에 마련된 감지부를 통해 획득한 전방 차량의 위치 정보와 운전자의 시선 정보에 기초하여 타겟 차량을 결정하고, 타겟 차량과의 관계에서 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.
차량 및 그 제어방법의 예는 이에 한정되는 것이 아니며 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이다. 그러므로 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 운전자 시선 감지부
105 : 운전자 얼굴 각도 감지부
110 : 운전자 동공 각도 감지부
200 : 전방 차량 감지부
300 : 제어부
400 : 속도 감지부
500 : 속도 조절부
505 : 엑셀레이터 구동부
510 : 브레이크 구동부
600 : 차간 거리 감지부
700 : 저장부

Claims (21)

  1. 차량의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 전방 차량 감지부;
    운전자가 운전하는 차량과 동일한 차로에 진입하는 상기 다른 차량이 상기 차로에 진입하기 전에 상기 운전자의 시선 정보를 미리 획득하거나, 상기 차로를 벗어나는 상기 다른 차량이 상기 차로를 벗어나기 전에 상기 운전자의 시선 정보를 미리 획득하는 운전자 시선 감지부; 및
    상기 전방 차량 감지부가 획득한 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보 및 상기 운전자 시선 감지부가 획득한 운전자의 시선 정보에 기초하여, 상기 다른 차량이 상기 차로에 진입하기 전 또는 상기 다른 차량이 상기 차로를 벗어나기 전에 미리 타겟 차량을 결정하고, 상기 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 상기 운전자가 운전하는 차량의 주행 속도를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 전방 차량 감지부는,
    상기 운전자가 운전하는 차량과 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량, 상기 차로에 진입하는 다른 차량 및 상기 차로를 벗어나는 다른 차량을 감지하는 것을 포함하는 차량.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 전방 차량 감지부는,
    상기 운전자가 운전하는 차량과 상기 다른 차량과의 각도 및 상기 다른 차량이 위치하는 거리를 감지하여 상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 차량.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 운전자 시선 감지부는,
    상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도를 감지하거나 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도를 감지하여 상기 운전자의 시선 정보를 획득하는 차량.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 차량 감지부가 획득한 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도를 상기 운전자 시선 감지부가 획득한 상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 비교하는 차량.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 차량 감지부가 획득한 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도를 상기 운전자 시선 감지부가 획득한 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 비교하는 차량.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도가 상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 일치하는 경우, 상기 다른 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도가 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 일치하는 경우, 상기 다른 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 차량 감지부에서 획득된 상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 제어하는 차량.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 감소시키고,
    상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 증가시키는 차량.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 전방 차량 감지부가 획득한 상기 다른 차량의 위치 정보, 상기 운전자 시선 감지부가 획득한 상기 운전자의 시선 정보 및 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 차간 거리에 관한 정보를 저장하는 저장부;를 더 포함하는 차량.
  12. 차량의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하고;
    운전자가 운전하는 차량과 동일한 차로에 진입하는 상기 다른 차량이 상기 차로에 진입하기 전에 상기 운전자의 시선 정보를 미리 획득하거나, 상기 차로를 벗어나는 상기 다른 차량이 상기 차로를 벗어나기 전에 상기 운전자의 시선 정보를 미리 획득하고;
    상기 획득된 적어도 하나의 다른 차량의 위치 정보 및 상기 획득된 운전자의 시선 정보에 기초하여, 상기 다른 차량이 상기 차로에 진입하기 전 또는 상기 다른 차량이 상기 차로를 벗어나기 전에 미리 타겟 차량을 결정하고;
    상기 타겟 차량과의 차간 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 차량 제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 것은,
    상기 운전자가 운전하는 차량과 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량, 상기 차로에 진입하는 다른 차량 및 상기 차로를 벗어나는 다른 차량을 인식하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 것은,
    상기 운전자가 운전하는 차량과 상기 다른 차량과의 각도 및 상기 다른 차량이 위치하는 거리를 감지하는 차량 제어방법.
  15. 제 12항에 있어서,
    상기 운전자의 시선 정보를 획득하는 것은,
    상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도를 감지하거나 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도를 감지하는 차량 제어방법.
  16. 제 12항에 있어서,
    상기 타겟 차량을 결정하는 것은,
    획득된 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도를 상기 획득된 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 비교하는 차량 제어방법.
  17. 제 12항에 있어서,
    상기 타겟 차량을 결정하는 것은,
    획득된 상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도를 상기 획득된 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 비교하는 차량 제어방법.
  18. 제 12항에 있어서,
    상기 타겟 차량을 결정하는 것은,
    상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도가 상기 운전자의 얼굴이 향하는 방향의 각도와 일치하는 경우, 상기 다른 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량 제어방법.
  19. 제 12항에 있어서,
    상기 타겟 차량을 결정하는 것은,
    상기 운전자의 차량과 상기 다른 차량과의 각도가 상기 운전자의 동공이 응시하는 방향의 각도와 일치하는 경우, 상기 다른 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량 제어방법.
  20. 제 12항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것은,
    획득된 상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리가 되도록 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 제어하는 차량 제어방법.
  21. 제 12항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것은,
    상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 감소시키고,
    상기 운전자의 차량과 상기 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면 상기 운전자의 차량의 주행 속도를 증가시키는 차량 제어방법.
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