CN105283109A - 机器人清扫机及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例的机器人清扫机，包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶模式；以及控制部，其根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部中的行驶模式而控制所述机器人清扫机的1次行驶，并根据通过所述机器人清扫机的1次行驶而生成的数据而决定用于进行追加清扫的深度。
Description
技术领域
本发明涉及机器人清扫机及其控制方法，更具体地，涉及能够执行特定区域的集中清扫的机器人清扫机及其控制方法。
背景技术
随着工业技术的发达，各种装置被自动化。如众所周知，机器人清扫机作为这样的机器而被应用：在没有使用者的操作的情况下，在想要清扫的区域内自主行驶而从被清扫面吸入灰尘等的异物或擦拭被清扫面的异物，从而自动对想要清扫的区域进行清扫。
一般，这样的机器人清扫机包括利用电等这样的动力源，并通过吸入力而执行清扫的真空清扫机。
另外，包括这样的真空清扫机的机器人清扫机具有无法去除固着于被清扫面的异物或顽固污渍等的限度，最近出现了在机器人清扫机附着抹布等的棉型洁净器而执行湿抹布清扫或抹布清扫的机器人清扫机。
但是，利用了一般的机器人清扫机的清扫方式仅以预先决定的模式进行移动，因此在结束清扫的情况下也残留有灰尘的情况较多，存在效率低的问题。
例如，即便是识别图像或识别位置而执行清扫的机器人清扫机，当模式结束时清扫也完了，因此无法完整地去除地面的灰尘，进而会发生通过侧面旋转刷子的旋转等，地面的一部分灰尘被飞散到已执行了清扫的区域的情况。但事实上，未出现能够有效解决该问题的清扫方式。
不仅如此，在一般的机器人清扫机的抹布清扫方式的情况下，直接利用现有的吸入式真空清扫机用移动模式和对障碍物的回避方式等而行驶，因此存在即便能够去除分散在被清扫面的灰尘等，也不能容易去除固着于被清扫面的异物等的问题。
发明内容
技术课题
本发明是鉴于上述的问题而研发的，本发明的目的在于提供一种对未清扫到的区域或需要进行追加清扫的部分也能够有效地清扫的机器人清扫机及其控制方法。
另外，本发明的目的在于提供一种不仅能够进行有深度的清扫，而且还能够一并提高抹布清扫中的清扫效率的机器人清扫机及其控制方法。
课题解决手段
为了解决如上述的课题，本发明的机器人清扫机包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及控制部，其根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部中的行驶模式而控制所述机器人清扫机的1次行驶，并根据所述机器人清扫机的1次行驶所生成的数据而决定用于进行追加清扫的深度。
另外，为了解决如上述的课题，本发明的机器人清扫机的控制方法包括如下步骤：存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；接收使用者的输入；根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部中的行驶模式而控制所述机器人清扫机的1次行驶；以及根据针对所述机器人清扫机的1次行驶收集到的环境信息而决定用于进行追加清扫的深度。
另外，为了解决如上述的课题，本发明的方法可体现为一种计算机可读的记录介质，该记录介质中记录有用于使计算机执行的程序。
发明效果
根据本发明的实施例的机器人清扫机的控制方法，沿着曲线放射形路径，以基准区域为中心而反复进行前进和后退，并且在每个反复时刻，能够将行进方向向特定方向分别扭转一定角度，因此能够控制为对以特定距离为直径的圆内部进行集中清扫，并提高集中清扫时的效率。
另外，根据本发明的实施例的机器人清扫机的控制方法，在检测出障碍物时，沿着曲线放射形路径而后退或者以原地旋转一定角度的方式回避，由此即便是复杂的结构或存在障碍物也不会受到太大的影响，即使对角落也能够进行清扫。
附图说明
图1是概略性地示出本发明的实施例的机器人清扫机的外观的图。
图2是更具体地示出本发明的实施例的机器人清扫机的结构的框图。
图3及图4是用于说明本发明的一实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
图5至图9是用于说明根据本发明的实施例的机器人清扫机的深度而进行的反复行驶的图。
图10至图11是用于说明本发明的另一实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下内容仅例示本发明的原理。因此，本领域技术人员能够发明虽然在本说明书中未明确说明或图示，但体现本发明的原理且包括在本发明的概念和范围的各种装置。另外，在本说明书所列举的所有附带条件的用语及实施例在原则上应明确定义为用来理解本发明的概念的意思，并应该理解本发明不限于这样的特别列举的实施例及状态。
另外，本发明的原理、观点及实施例以及列举特定实施例的所有详细说明包括这些事项的结构及功能性均等物。另外，这样的均等物不仅包括目前公知的均等物，而且还包括将来要研发的均等物即以与结构无关地执行相同的功能的方式发明的所有元件。
因此，例如，本说明书的框图表示将本发明的原理具体化的例示的电路的概念性观点。与此类似地，所有流程图、状态转换图、伪代码等实质上可显示于计算机可读的介质，不管是否明确示出计算机或处理器，但应该理解为利用计算机或处理器而执行的各种程序。
处理器或包括以与此类似的概念示出的功能块的在附图中所示的各种元件的功能不仅通过专用硬件的使用而提供，而且也是通过与适当的软件相关的、具备执行软件的能力的硬件的使用而提供。在通过处理器而提供时，所述功能是通过单一专用处理器、单一共有处理器或多个个别处理器而提供，其中一部分是可共有的。
另外，关于处理器、控制或以与此类似的概念提示的用语的使用，不能将具备执行软件的能力的硬件排他性地引用来解释，而应解释为隐含包括无限制地存储数字信号处理器(DSP)硬件、软件的只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)及非易失性存储器。还可以包括公知的其他硬件。
在本说明书的权利要求书中，作为用于执行实施方式中记载的功能的单元的结构要件包括例如执行所述功能的电路元件的组合或执行包括固件/微码等所有形式的软件的功能的所有方法，并且为执行所述功能而与执行所述软件的适当的电路结合。根据这样的权利要求书而定义的本发明与由所列举的各个单元所提供的功能结合，并与权利要求书所要求的方式结合，因此能够提供所述功能的任何单元也与从本说明书掌握的单元均等。
通过下面的参照附图而进行的说明，能够进一步明确上述目的、特征及优点，因此本领域技术人员能够容易实施本发明的技术思想。另外，在对本发明进行说明的过程中，在对与本发明相关的公知技术的具体说明使得本发明的要旨不清楚的情况下，省略其详细说明。
下面，参照附图对本发明的各种实施例进行详细说明。
图1示出本发明的实施例的机器人清扫机的外观，图2是示出本发明的实施例的机器人清扫机的结构的框图。
参照图1，本发明的机器人清扫机(100)在有使用者的输入的情况下，基于预定的行驶模式而向特定方向行驶。为此，如附图右侧所示，在机器人清扫机(100)的下端结合有用于行驶的至少一个旋转部件(101)，通过至少一个旋转部件(101)的旋转，控制机器人清扫机(100)的行驶方向及行驶角度。至少一个旋转部件(101)可以是例如利用马达而控制驱动的两个以上的轮子。
另外，在本发明的实施例的机器人清扫机(100)的下部附着有用于进行抹布清扫的棉状的清洁器。为此，机器人清扫机(100)还具备清洁器附着模块(102)。附着于机器人清扫机(100)的清洁器由超细纤维布、抹布、无纺布、刷子等这样的能够擦拭各种被清扫面的布类的纤维材质构成，以使能够去除固着在地面的异物。另外，虽然未在图1中示出，机器人清扫机(100)还具备用于提高清洁器的抹布清扫能力的水供给部(190)。
特别是，根据本发明的实施例，机器人清扫机(100)的行驶速度及行驶角速度基于所存储的行驶模式而实时变更，由此执行本发明的实施例的清扫模式。
更具体地，参照图2，本发明的实施例的机器人清扫机(100)包括输入部(120)、传感部(130)、检测部(135)、通信部(140)、存储部(150)、显示部(160)、行驶部(170)、清扫部(180)、水供给部(190)及电源部(195)。
输入部(120)接收由使用者进行的按钮操作输入或者接收命令或控制信号。输入部(120)可生成用于由使用者控制机器人清扫机(100)的动作的输入数据，输入部(120)由键盘(keypad)圆顶开关(domeswitch)、触控垫(静压/静电)、滚轮，轻摇开关等构成。通过输入部(120)，使用者可选择所希望的功能或者输入信息。
另外，输入部(120)接收与本发明的实施例的行驶模式对应的模式输入或者接收模式键输入、扫除模式输入、行驶开始或行驶结束输入等。为此，输入部(120)具备用于接收各个模式输入的各种按钮或通过触屏而呈现功能的软按钮等。
传感部(130)设于机器人清扫机(100)的侧表面，用于检测障碍物。
传感部(130)感应出机器人清扫机(100)的周边状态而产生用于控制机器人清扫机(100)的动作的传感信号。并且，传感部(130)将根据周边状态而检测到的传感信号传递给检测部(135)。这样的传感部(130)是向外部发送红外线或超声波信号，并接收从障碍物反射出的信号的障碍物检测传感器。另外，传感部(130)包括照相机传感器等，该照相机传感器生成图像信息并传递所生成的图像信息，或者过滤出图像信息而输出所感应到的周边信息。
另外，传感部(130)包括灰尘传感器，该灰尘传感器与机器人清扫机(100)的清扫部(180)连接，对吸入到清扫部(180)的灰尘引入量进行感应。作为灰尘传感器，例如可例示出利用红外线或LED等向吸入到清扫部(180)的灰尘进行发送，接收对此进行反射的光的光学灰尘传感器等。另外，传感部(130)还包括用于检测湿度的湿度传感器。
检测部(135)基于由传感部(130)感应到的信息而检测出存在于任意的特定区域内的物体或障碍物等。例如，检测部(135)以行进方向为基准检测出前方的障碍物或者检测出位于后方的障碍物。检测部从由传感部(130)检测出的超声波传感器信号、红外线传感器信号、RF传感器信号或图像数据检测出障碍物的位置及与障碍物之间的距离，或者检测出与障碍物之间的冲突。
通信部(140)包括可进行机器人清扫机(100)与其他无线终端之间或机器人清扫机(100)与其他无线终端所在的网络之间的无线通信的一个以上的模块。例如，通信部(140)可与作为远程控制装置的无线终端通信，包括用于进行该通信的局域通信模块或无线互联网模块等。
通过由这样的通信部(140)接收的控制信号，机器人清扫机(100)的动作状态或动作方式等被控制。作为控制机器人清扫机(100)的终端，例如包括可与机器人清扫机(100)通信的智能手机、平板机、个人计算机、遥控器(远程控制装置)等。
另外，存储部(150)可存储各种使用者接口(UserInterface)或图形用户接口(GraphicUserinterface)，或存储用于进行控制部(110)的动作的程序，并可临时存储输入/输出的数据。存储部(150)可包括快闪存储器类型(flashmemorytype)、硬盘类型(harddisktype)、微型多媒体记忆卡类型(multimediacardmicrotype)、卡类型的存储器(例如，SD或XD存储器等)、随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)，SRAM(StaticRandomAccessMemory)、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory)、PROM(ProgrammableRead-OnlyMemory)、磁性存储器、磁盘、光盘中的至少一个类型的存储介质。
特别是，根据本发明的实施例，存储部(150)存储一个以上的行驶模式信息。一个以上的行驶模式例如包括格子行驶模式。
并且，存储部(150)存储通过本发明的实施例的机器人清扫机的行驶而生成的环境信息。环境信息包括从各个其他结构模块接收的各种信息。例如，环境信息包括累积清扫时间信息、清扫地图信息，电池剩余量信息及灰尘吸入量信息中的至少一个。
显示部(160)设于机器人清扫机(100)的上表面或侧表面，显示由控制部(110)生成的各种信息。在此，显示部(160)可包括液晶显示器(LiquidCrystalDisplay：LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(ThinFilmTransistor-LiquidCrystalDisplay：TFTLCD)、有机发光二极管(OrganicLight-EmittingDiode：OLED)、软性显示器(FlexibleDisplay)、场致发光显示器(EmissionDisplay：FED)、三维显示器(3DDisplay)、透明显示器中的至少一个。
另外，显示部(160)还包括声音输出模块及报警部等。
行驶部(170)产生用于通过控制部(110)的控制而使旋转部件进行旋转移动的控制信号。行驶部(170)由为驱动至少一个以上的旋转部件而与马达及齿轮等结合的组件构成。
行驶部(170)通过控制部(110)的控制而执行移动、静止、速度控制、方向转换或角速度变更等的行驶动作。为此，行驶部(170)与编码器(encoder)等的传感器连接。
另外，清扫部(180)设于所述机器人清扫机(100)的下表面，通过所述控制部(110)的控制，在所述机器人清扫机(100)的移动中或停止中执行将下方的异物吸收或用抹布擦拭的清扫动作。另外，所述清扫部(180)还包括净化空气中的污染物质的空气净化部。
特别是，在本发明的实施例中，清扫部(180)包括清洁器附着模块(102)。在清洁器附着模块(102)附着有如抹布等这样的棉状的清洁器。由此，当在清扫部(180)附着了棉型清洁器时，机器人清扫机(100)执行利用与地面之间的摩擦而擦拭固着于地面的污染物质的抹布清扫。
水供给部(190)通过这样的清洁器附着模块(102)而持续地供给水，从而能够提高清洁器的擦拭性能即扫除(SWEEPING)性能。例如，在附着有抹布的情况下，将水供给部(190)控制为持续地向抹布供给水。水的供给量是利用水供给部(190)自身的功能来控制，或利用控制部(110)而进行物理性地控制的。
控制部(110)通常对机器人清扫机(100)的整体动作进行控制。例如执行与清扫时间判断、清扫路径决定、行驶模式选择、障碍物回避等相关的程序及控制。
特别是，根据本发明的实施例，控制部(110)执行1次根据使用者的输入而从存储于存储部(150)的行驶模式中选择出的行驶模式，决定用于进行追加清扫的深度(或depth)。
更具体地，控制部(110)根据使用者的输入，基于存储于存储部(150)的行驶模式而控制所述机器人清扫机的1次行驶，并根据在所述机器人清扫机的1次行驶时收集到的环境信息而决定用于进行追加清扫的深度。
另外，控制部(110)决定基于所述深度的按次数的行驶模式，在完成所述1次行驶之后，根据按各次数决定的行驶模式而追加控制所述机器人清扫机的行驶。
如上所述，环境信息包括电池剩余量信息、累积清扫时间、清扫地图信息或灰尘引入量信息等。
因此，控制部(110)基于在执行所述1次行驶之后估计到的所述机器人清扫机的电源部的电池剩余量而决定所述深度，或者根据在所述1次行驶期间由传感部(130)感应到的灰尘引入量而决定所述深度。
并且，控制部(110)根据所述决定的深度而决定特定行驶模式的反复次数。
例如，在所述特定模式包括格子行驶模式的情况下，控制部(110)根据所决定的深度而反复地执行格子行驶模式。另外，控制部(110)进行如下控制：在每次开始反复所述格子行驶模式时原地旋转而90度90度地变更所述机器人清扫机的初始方向，从而实现有效的格子行驶模式。
另外，控制部(110)基于与到完成所述1次行驶的时刻所累积到的行驶空间对应的地图信息而决定所述深度。例如，控制部(110)在基于地图信息而判断为在完成1次行驶模式时当前方案的整体空间不覆盖一定比率以上的情况下，能够增加所述深度次数。
另外，在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，控制部(110)对于目前执行中的行驶模式而适用如下特性，从而进一步提高抹布清扫的效率：当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径而返回比所述第1距离短的第2距离。对此进行后述。
并且，电源部(195)供给机器人清扫机(100)的动作电源，对来自外部电源供给装置的供电进行存储或进行充电。为此，电源部(195)具备一个以上的电池。电源部(195)通过有/无线充电方式而得到来自外部电源供给装置的供电。电源部(195)的电池剩余量信息可包括在环境信息中，并可存储于存储部(150)而被刷新。
如上述，控制部(110)根据基于1次行驶中收集到的环境信息而决定的深度而执行反复行驶，从而能够提高清扫效率。另外，连对未能执行良好的清扫的情况或未被覆盖的区域等也进行判断，并决定考虑了电池剩余量的深度次数，从而能够省略使用者的不必要的追加清扫输入步骤。
图3及图4是用于说明本发明的实施例的机器人清扫机(100)的控制方法的流程图。
参照图3，本发明的实施例的机器人清扫机(100)存储多个行驶模式(S101)。
如上所述，存储部(150)存储预先决定的多个行驶模式。多个行驶模式包括用于进行一般的清扫的行驶模式，并包括本发明的实施例的格子行驶模式。
另外，存储部(150)还包括用于将各种清扫模式组合而执行的调度信息。调度信息包括行驶模式的顺序信息和与各个行驶模式对应的时间信息。在此，存储于存储部(150)的各个行驶模式信息或调度信息预先存储于非易失性存储器或临时存储于易失性存储器。
在此，存储于存储部(150)的行驶模式及调度信息通过通信部(140)而按照一定周期而被更新，或在每次与互联网网络等连接时被刷新，或在每次机器人清扫机(100)开始清扫时从网络接收而临时被存储。因此，使用者在每次改善适当的行驶模式及对此的调度信息时可进行更新，因此能够实时提高性能。
之后，机器人清扫机(100)接收用于开始清扫的使用者的输入(S103)。
并且，机器人清扫机(100)根据使用者的输入而选择行驶模式(S105)，根据所选择的模式而控制机器人清扫机的移动(S107)。
当控制部(110)基于使用者的输入而选择了清扫模式时，可根据所选择的清扫模式而控制机器人清扫机的移动。如果在所选择的清扫模式为格子行驶模式的情况下，扫描初始清扫区域，根据格子行驶模式而行驶于扫描的清扫区域。这样的格子行驶模式可根据深度而以不同方式执行。对于根据格子行驶模式而按照机器人清扫机的各个深度来进行的更具体移动情况，将后述。
之后，机器人清扫机(100)存储根据选择出的行驶模式而到完成1次行驶时收集到的根据机器人清扫机的行驶而产生的环境信息(S108)。
机器人清扫机(100)根据所选择的行驶模式行驶一定时间期间或行驶到一定地点，从而完成1次行驶。在进行1次行驶的期间内，机器人清扫机(100)为了分析清扫状态及机器人清扫机(100)的自身状态而收集周边环境信息，并累积存储到存储部(150)中。
例如，环境信息包括从传感部(130)收集到的灰尘吸入量信息。另外，环境信息包括在控制部(110)根据机器人清扫机(100)的行驶而生成的地图信息。并且，环境信息包括从电源部(195)识别的电池剩余量信息。
并且，机器人清扫机(100)判断深度清扫的需要与否(S109)，在需要深度清扫的情况下，根据其深度数及要追加行驶的模式而追加控制机器人清扫机的移动(S111)。
控制部(110)基于累积的环境信息而判断深度清扫与否，在需要深度清扫的情况下，决定其深度数和按各深度要追加行驶的模式。深度数表示行驶模式的反复执行次数，各个反复次数的行驶模式的种类分别不同。
例如，控制部(110)在灰尘吸入量程度为一定值以上的情况下，可决定深度清扫次数。另外，可决定与各个深度次数对应的行驶模式。各个行驶模式包括以特定位置为中心以螺旋状移动的集中清扫模式、以格子形态覆盖特定区域的格子行驶模式、随机行驶模式等的各种模式。例如，控制部(110)在灰尘吸入量高的情况下，将深度次数判断为4次，并决定为根据深度次数反复执行4次的格子行驶模式。
另外，控制部(110)基于地图信息和灰尘吸入量信息，对于针对特定区域的清扫不完整的部分判断深度清扫与否。在该情况下，控制部(110)基于根据1次行驶而生成的地图信息而向灰尘吸入量高的区域移动，对于相应区域，按照各深度次数而反复执行行驶模式。
另外，控制部(110)基于电池信息而判断深度清扫与否。例如，控制部(110)对1次行驶所需的时间和电池消耗时间进行比较而判断深度清扫与否，并估计反复行驶所致的电池消耗而适当决定深度数。
下面，对本发明的实施例的机器人清扫机的清扫执行过程进行更具体的说明。
图4对完成1次行驶之后的过程进行说明，参照图4，机器人清扫机(100)进行如下控制：根据收集到的环境信息而决定清扫行驶模式及深度数(S201)，根据所决定的深度数及清扫模式而追加执行清扫行驶模式(S203)。
如上所述，控制部(110)基于在执行1次行驶的期间累积的环境信息而决定深度数。并且，控制部(110)根据深度数而决定特定行驶模式的反复次数。
如上所述，环境信息例如包括电池信息、地图信息、灰尘吸入量信息等。
另外，控制部(110)根据环境信息综合不是一个信息的多种信息而决定适当的深度数。
例如，控制部(110)根据基于地图信息得到的房间大小和电池信息而决定在电池被放电之前为止能够反复行驶的最大限度的深度数。另外，控制部(110)根据灰尘吸入量和电池信息而决定深度数，或者基于地图信息和灰尘吸入量信息而决定深度数，或者综合判断收集到的所有环境信息而决定深度数。
另外，控制部(110)决定根据各深度数而进行反复的清扫行驶模式的种类。并且，控制部(110)可进行如下指定：根据深度数而追加地反复执行所决定的清扫行驶模式。反复执行的每个次数的行驶模式的种类不同。
之后，机器人清扫机(100)判断模式结束与否(S205)，当结束模式时，减少1个深度数(S207)。
并且，在存在剩余的深度数的情况下，机器人清扫机(100)为了向其他方向适用追加行驶模式，对当前的进行方向执行方向转换(S211)，重新追加执行行驶模式(S203)。在不存在剩余深度数的情况下，机器人清扫机(100)结束行驶。但是，根据追加执行何种行驶模式，可省略所述S211步骤。
如上所述，根据本发明的实施例，当决定了根据机器人清扫机(100)的1次行驶的深度数时，根据行驶模式的反复次数而减少深度数，从而可在适当的时期结束清扫。
根据这样的机器人清扫机(100)的深度数决定，在不过度地反复执行的情况下，也能够执行适当的反复清扫。特别是，如上所述，控制部(110)也可以基于电池信息而判断深度清扫与否，因此不仅考虑清扫程度，而且还一并考虑电池的放电，从而执行最有效的反复清扫。
图5至图9是示出本发明的实施例的机器人清扫机(100)的移动的图，其用于说明在首先选择了格子行驶模式的情况下，根据其深度数而进行的追加行驶模式。
参照图5至图9，首先当由机器人清扫机(100)选择了格子行驶模式时，如图5所示，设定用于执行格子行驶模式的区域，如图6所示，作为1次行驶而执行格子行驶模式。
在此，格子行驶模式可表示在区域以‘'字形态行驶的模式。根据格子行驶模式，机器人清扫机(100)以‘'字形态覆盖预先决定的地图区域而进行清扫，在一定时间期间，每次在检测部(135)检测出障碍物时，以‘'字形态回避而进行清扫。但是，在本发明的实施例中，为了便于说明，作为在根据图5所示的区域设定方式而预先决定或从外部接收的地图区域行驶的情况而进行说明。
之后，在图6中，机器人清扫机(100)基于行驶中收集到的环境信息，当完成了1次行驶时可决定深度数。机器人清扫机(100)例如在根据环境信息而判断为需要追加清扫的情况下，将深度数决定为3。
在该情况下，如图7所示，机器人清扫机(100)相对于当前完成了1次行驶的行进方向旋转90度，从而决定新的进行方向，以第二次的顺序执行第2格子行驶模式。
另外，如图8所示，机器人清扫机(100)在完成了第2格子行驶模式时，将深度数减少为2，相对于当前完成了第2次行驶的进行方向旋转90度，从而再次重新决定新的行进方向，以第三次的顺序进行第3格子行驶模式。
另外，如图9所示，机器人清扫机(100)在完成了第3格子行驶模式时，将深度数减少为1，相对于当前完成了第3次行驶的行进方向旋转90度，从而再次重新决定进行方向，以第4次的顺序进行第4格子行驶模式。
如上述，根据本发明的实施例，通过反复执行根据深度数的格子行驶模式，从而能够更有效地去除残留在清扫区域的灰尘或污染物质等。
图10至图11是用于说明本发明的又一实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
参照图10，机器人清扫机(100)选择行驶模式而执行清扫(S401)。
机器人清扫机(100)的控制部(110)根据使用者的输入或调度信息而选择适当的行驶模式而执行清扫。
并且，机器人清扫机(100)判断是否选择了扫除(SWEEP)模式(S403)，在选择了扫除模式的情况下，对目前的行驶模式适用扫除模式(S405)。
使用者通过输入部(120)而命令适用扫除模式。当识别到扫除模式命令时，控制部(110)控制为使当前行驶模式作为扫除模式而动作。
在此，本发明的实施例的扫除模式是一般适用于具备水供给部(190)的机器人清扫机(100)的抹布扫除模式的追加模式。根据扫除模式的模式的适用而能够提高抹布清扫效果，图11示出在适用了扫除模式的情况下的格子行驶模式的模式变化。
如图11所示，在适用了扫除模式的情况下，控制部(110)使机器人清扫机(100)进行如下动作：在预先决定的行驶模式路径上移动第1距离之后，沿着所述行驶模式路径而向相反方向返回第2距离，通过周期性地反复进行该动作，从而重复相同的路径而进行清扫。在此，为了保证正常的进行，第2距离需要比第1距离短，优选为，第2距离相当于第1距离的一半。通过这样的动作，在行驶模式路径上向彼此不同的方向反复移动2次以上，在如抹布这样的棉型洁净器的情况下，根据其方向所累积的污染物质不同，因此通过这样的结构，可进一步提高抹布清扫的效果。
在这样的扫除模式的情况下，不仅适用于上述的第1行驶模式、第2行驶模式或第3行驶模式，还可适用于基本的随机行驶模式或直行行驶模式等。
上述的本发明的各种实施例的方法可以体现为程序编码而以存储到各种非暂时性的计算机可读介质(non-transitorycomputerreadablemedium)的状态提供到各个服务器或机器。
非暂时性的计算机可读介质并不是寄存器、缓存、存储器等这样的短瞬间存储数据的介质，而是半永久性地存储数据，并通过机器可读(reading)的介质。具体地，上述的各种应用或程序可存储于CD、DVD、硬盘、蓝光光盘、USB、存储器卡、ROM等这样的非暂时性的计算机可读介质而提供。
另外，以上对本发明的优先实施例图示并进行了说明，但本发明不限于上述特定的实施例，本领域技术人员在不脱离权利要求书请求的范围内可进行各种变形，而对于这些变形例，不能脱离本发明的技术思想或展望而理解。
Claims (17)
1.一种机器人清扫机，包括：
输入部，其接收使用者的输入；
存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及
控制部，其根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部中的行驶模式而控制所述机器人清扫机的1次行驶，根据所述机器人清扫机的1次行驶时收集到的环境信息而决定用于进行追加清扫的深度。
2.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
所述控制部决定基于所述深度的按次数的行驶模式，在完成所述1次行驶之后，根据按各次数决定的行驶模式而追加控制所述机器人清扫机的行驶。
3.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
所述控制部基于在所述1次行驶之后估计的所述机器人清扫机的电源部的电池剩余量而决定所述深度。
4.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
该机器人清扫机还包括传感部，该传感部检测通过所述机器人清扫机的行驶而产生的灰尘引入量，
所述控制部根据在所述1次行驶期间内由所述传感部感应出的灰尘引入量而决定所述深度。
5.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
所述控制部根据所述决定的深度而决定特定行驶模式的反复次数。
6.根据权利要求5所述的机器人清扫机，其中，
所述特定模式包括格子行驶模式，
所述控制部在每次开始反复执行所述格子行驶模式时原地旋转而90度90度地变更所述机器人清扫机的初始方向。
7.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
所述控制部基于到完成所述1次行驶的时刻累积到的所述环境信息而决定所述深度，
所述环境信息包括与所述机器人清扫机所行驶的空间对应的地图信息。
8.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，该机器人清扫机还包括：
清扫部，其随着所述机器人清扫机的行驶而执行清扫；以及
水供给部，其用于向附着于所述清扫部的洁净器供给水，
在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，所述控制部对当前行驶模式适用如下特性：当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径返回比所述第1距离短的第2距离。
9.一种机器人清扫机的控制方法，包括如下步骤：
存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；
接收使用者的输入；
根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部中的行驶模式而控制所述机器人清扫机的1次行驶；以及
根据针对所述机器人清扫机的1次行驶收集到的环境信息而决定用于进行追加清扫的深度。
10.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，该控制方法还包括如下步骤：
决定基于所述深度的按次数的行驶模式，在完成所述1次行驶之后，根据按各次数决定的行驶模式而追加控制所述机器人清扫机的行驶。
11.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
决定所述深度的步骤包括如下步骤：
基于在所述1次行驶之后估计的所述机器人清扫机的电源部的电池剩余量而决定所述深度。
12.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
该控制方法还包括检测通过所述机器人清扫机的行驶而产生的灰尘引入量的步骤，
决定所述深度的步骤包括如下步骤：
根据在所述1次行驶期间内由所述传感部感应出的灰尘引入量而决定所述深度。
13.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
该控制方法还包括根据所述决定的深度而决定特定行驶模式的反复次数的步骤。
14.根据权利要求13所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
所述特定模式包括格子行驶模式，
在每次开始反复所述格子行驶模式时原地旋转而90度90度地变更所述机器人清扫机的初始方向。
15.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
决定所述深度的步骤包括基于到完成所述1次行驶的时刻累积到的所述环境信息而决定所述深度的步骤，
所述环境信息包括与所述机器人清扫机所行驶的空间对应的地图信息。
16.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
该控制方法还包括在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，对目前行驶模式适用如下特性的步骤：当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径返回比所述第1距离短的第2距离。
17.一种计算机可读的记录介质，该记录介质中记录有用于使计算机执行权利要求9至16中的任意一项所述的方法的程序。
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