JP6311648B2 - 衝突緩和装置 - Google Patents
衝突緩和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6311648B2 JP6311648B2 JP2015109944A JP2015109944A JP6311648B2 JP 6311648 B2 JP6311648 B2 JP 6311648B2 JP 2015109944 A JP2015109944 A JP 2015109944A JP 2015109944 A JP2015109944 A JP 2015109944A JP 6311648 B2 JP6311648 B2 JP 6311648B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation determination
- vehicle
- unit
- preceding vehicle
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 title claims description 37
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 43
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 31
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 42
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/024—Collision mitigation systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4041—Position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
[1.衝突緩和装置1の構成の説明]
図1に示す衝突緩和装置1は、自車両に搭載され、被制御対象の作動により自車両と自車両の前方を走行する先行車両との衝突を緩和する機能を有する。
カメラ物標認識処理部11は、図示しない画像センサが自車両の前方を撮像した撮像画像に基づき自車両の前方を走行する先行車両の画像認識を行う。なお、画像センサは、例えば、自車両の前側における中央付近に配置されたCCDカメラからなり、CCDカメラで撮像した撮像データに対して、テンプレートマッチング等の周知の画像処理を行うことにより、撮像範囲内に存在する所定の物標(車両、歩行者等)を検出する周知の構成である。そして、画像センサは、この処理により検出された画像物標の情報を画像物標情報としてカメラ物標認識処理部11へ送信する。なお、画像物標情報には、検出した画像物標の種類、大きさ、位置(距離、方位)についての情報が少なくとも含まれている。
[1.2.ミリ波物標認識処理部12の構成の説明]
ミリ波物標認識処理部12は、図示しないレーダセンサが自車両の前方に向けてレーダ波を照射するとともにその照射したレーダ波が物標によって反射された反射波を受信した結果に基づき自車両の前方を走行する先行車両のレーダ認識を行う。なお、レーダセンサは、例えば、自車両の前方に存在する対象物に対して指向性のある電磁波を照射し、その反射波を受信することによって、対象物までの距離や対象物の横位置(又は方位)、自車両に対する対象物の相対速度を検出可能な周知のミリ波レーダ等として構成されており、対象物の種類、形状及び位置等を認識する。
[1.3.車両状態入力部13の構成の説明]
車両状態入力部13は、自車両の車両状態として、図示しない車速センサが検出した自車両の走行速度、および図示しないヨーレートセンサが検出した自車両の進行曲線の曲率半径(推定R)を入力する。なお、車速センサは、自車両の車輪の回転速度に基づき自車速を検出する周知の構成である。また、ヨーレートセンサは、自車両の旋回角速度を検出する周知の構成である。
[1.4.FSN演算部14の構成の説明]
FSN演算部14は、カメラ物標認識処理部11による先行車両の画像認識結果およびミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果に基づいて先行車両の位置を算出する。具体的には、FSN演算部14は、レーダセンサと画像センサとがそれぞれ有する別種の検出誤差を補完するために両者の検出結果を結合し、結合された先行車両の位置を示すフュージョン(FSN)情報を演算する。
[1.5.PCS15の構成の説明]
PCS15は、CPU、ROM、RAM等を備えた周知のコンピュータとして構成されている。そして、PCS15は、ROMに格納されたプログラムを実行することによって、後述する衝突緩和処理や判定診断処理などの各種処理を実施する。さらに、PCS15は、このような処理を実施し、これらの処理による処理結果に応じて被制御対象16を作動させる。
作動判定演算部15Bは、被制御対象16を作動させるか否かを判定する。具体的には、作動判定演算部15Bは、PCSダイアグ検出部15Aがダイアグ信号を検出していない場合に、FSN演算部14による算出結果(FSN情報)および車両状態入力部13によって入力された自車両の車両状態に基づき、被制御対象16を作動させるか否かを判定する作動判定を行う。このため、作動判定演算部15Bは、後述する作動判定演算(本流ロジック)を実行する。
[1.6.被制御対象16の構成の説明]
被制御対象16は、その作動により自車両と自車両の前方を走行する先行車両との衝突を緩和するための構成である。なお、被制御対象16としては、例えば、ブレーキや、ステアリング、シートベルト等を駆動するアクチュエータや、警報を発する警報装置等が挙げられる。以下、本実施形態においては、被制御対象16がブレーキである場合について説明する。
次に、衝突緩和装置1が実行する衝突緩和処理を、図2のフローチャートを参照して説明する。
まず、最初のステップS110では、カメラ物標認識処理を行う。具体的には、カメラ物標認識処理部11が、図示しない画像センサが自車両の前方を撮像した撮像画像に基づき自車両の前方を走行する先行車両の画像認識を行う。その後、S120に移行する。
次に、衝突緩和装置1が実行する作動判定演算(本流ロジック)を、図3のフローチャートを参照して説明する。
まず、最初のステップS210では、車速が所定条件を満たしているか否かを判断する。具体的には、作動判定演算部15Bが、車両状態入力部13によって入力された自車両の走行速度が所定条件を満たしているか否かを判断する。なお、所定条件については、予め実験等によって設定される。肯定判断である場合には(S210:YES)、S220に移行する。一方、否定判断である場合には(S210:NO)、S260に移行する。
次に、衝突緩和装置1が実行する作動判定演算(診断ロジック)を、図4のフローチャートを参照して説明する。
まず、最初のステップS310では、作動判定演算(本流ロジック)の作動判定がオンになっているか否かを判断する。具体的には、作動判定演算部15Cが、PCS15の作動判定演算部15Bによる作動判定がオンになっているか否かを判断する。肯定判断である場合には(S310:YES)、S320に移行する。一方、否定判断である場合には(S310:NO)、S370に移行する。
次に、各センサ信号に関する判断処理を、図5および図6を参照して説明する。
本処理は、作動判定演算(本流ロジック)中のS240に移行した際、および作動判定演算(診断ロジック)中のS350に移行した際に実行される。センサ信号としては、FSN距離、FSN横位置、センサ距離およびセンサ横位置があり、各センサ信号について適否判断が行われる。以下に、各センサ信号について順に説明する。
FSN距離とは、ミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果およびカメラ物標認識処理部11による先行車両の画像認識結果の双方を用いて算出された自車両から先行車両までの距離である。
FSN横位置とは、ミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果およびカメラ物標認識処理部11による先行車両の画像認識結果の双方を用いて算出された自車両に対する先行車両の左右方向の位置である。
センサ距離とは、ミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果またはカメラ物標認識処理部11による先行車両の画像認識結果の何れか一方を用いて算出された自車両から先行車両までの距離である。なお、作動判定演算(本流ロジック)では、ミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果またはカメラ物標認識処理部11による先行車両の画像認識結果の何れか一方を用いて算出された自車両から先行車両までの距離をセンサ距離として用いるが、作動判定演算(診断ロジック)では、ミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果を用いて算出された自車両から先行車両までの距離をセンサ距離として用いる。
センサ横位置とは、ミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果またはカメラ物標認識処理部11による先行車両の画像認識結果の何れか一方を用いて算出された自車両に対する先行車両の左右方向の位置である。なお、作動判定演算(本流ロジック)では、ミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果またはカメラ物標認識処理部11による先行車両の画像認識結果の何れか一方を用いて算出された自車両に対する先行車両の左右方向の位置をセンサ横位置として用いるが、作動判定演算(診断ロジック)では、ミリ波物標認識処理部12による先行車両のレーダ認識結果を用いて算出された自車両に対する先行車両の左右方向の位置をセンサ横位置として用いる。
このように本実施形態の衝突緩和装置1によれば、ブレーキなどの被制御対象16を作動させるか否かの判定である作動判定の信頼性を向上させることができる。この結果、自車両に搭載され、被制御対象16の作動により自車両と自車両の前方を走行する先行車両との衝突を緩和する衝突緩和装置1のシステムとしての信頼性を向上させることができる。
Claims (7)
- 自車両に搭載され、被制御対象(16)の作動により自車両と自車両の前方を走行する先行車両との衝突を緩和する衝突緩和装置(1)であって、
レーダセンサが自車両の前方に向けてレーダ波を照射するとともにその照射したレーダ波が物標によって反射された反射波を受信した結果に基づき自車両の前方を走行する先行車両のレーダ認識を行うレーダ認識部(12)と、
画像センサが自車両の前方を撮像した撮像画像に基づき自車両の前方を走行する先行車両の画像認識を行う画像認識部(11)と、
前記レーダ認識部(12)による先行車両のレーダ認識結果および前記画像認識部(11)による先行車両の画像認識結果に基づいて先行車両の位置を算出する位置算出部(14)と、
自車両の車両状態を検出する状態検出部(13)と、
当該衝突緩和装置(1)に異常が発生したことを示す異常発生信号を検出する信号検出部(15A)と、
前記信号検出部(15A)が異常発生信号を検出していない場合に、前記位置算出部(14)による算出結果および前記状態検出部(13)によって検出された自車両の車両状態に基づき、前記被制御対象(16)を作動させるか否かを判定する作動判定を行う作動判定演算部(15B)と、
前記作動判定演算部(15B)による前記作動判定が適切に行われたことを診断する作動判定診断部(15C)と、
前記作動判定演算部(15B)による前記作動判定が適切に行われたと前記作動判定診断部(15C)によって診断された場合には、前記作動判定に基づいて前記被制御対象(16)を制御することを許可し、一方、前記作動判定演算部(15B)による前記作動判定が適切に行われなかったと前記作動判定診断部(15C)によって診断された場合には、前記作動判定に基づいて前記被制御対象(16)を制御することを許可しない制御処理部(15D)と、を備え、
前記作動判定診断部(15C)は、次の(A)〜(D)の何れかである場合に、前記作動判定演算部(15B)による前記作動判定が適切に行われなかったと診断する
衝突緩和装置(1)。
(A)前記作動判定演算部(15B)による前記作動判定が行われなかった場合
(B)前記状態検出部(13)によって検出された自車両の車両状態が、前記被制御対象(16)の作動により自車両と先行車両との衝突を緩和する観点から設定される判断基準を満たさない場合
(C)前記信号検出部(15A)が異常発生信号を検出している場合
(D)前記位置算出部(14)によって算出された先行車両の位置が、前記被制御対象(16)の作動により自車両と先行車両との衝突を緩和する観点から設定される判断基準を満たさない場合 - 自車両の車両状態には、自車両の走行速度が含まれる請求項1に記載の衝突緩和装置(1)。
- 自車両の車両状態には、自車両の進行曲線の曲率半径が含まれる請求項1または請求項2に記載の衝突緩和装置(1)。
- 前記位置算出部(14)によって算出された先行車両の位置として、前記レーダ認識部(12)による先行車両のレーダ認識結果および前記画像認識部(11)による先行車両の画像認識結果の双方を用いて算出された自車両から先行車両までの距離が含まれる請求項1から請求項3の何れか1項に記載の衝突緩和装置(1)。
- 前記位置算出部(14)によって算出された先行車両の位置として、前記レーダ認識部(12)による先行車両のレーダ認識結果および前記画像認識部(11)による先行車両の画像認識結果の双方を用いて算出された自車両に対する先行車両の左右方向の位置が含まれる請求項1から請求項4の何れか1項に記載の衝突緩和装置(1)。
- 前記位置算出部(14)によって算出された先行車両の位置として、前記レーダ認識部(12)による先行車両のレーダ認識結果または前記画像認識部(11)による先行車両の画像認識結果の何れか一方を用いて算出された自車両から先行車両までの距離が含まれる請求項1から請求項5の何れか1項に記載の衝突緩和装置(1)。
- 前記位置算出部(14)によって算出された先行車両の位置として、前記レーダ認識部(12)による先行車両のレーダ認識結果または前記画像認識部(11)による先行車両の画像認識結果の何れか一方を用いて算出された自車両に対する先行車両の左右方向の位置が含まれる請求項1から請求項6の何れか1項に記載の衝突緩和装置(1)。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015109944A JP6311648B2 (ja) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | 衝突緩和装置 |
US15/577,224 US10538242B2 (en) | 2015-05-29 | 2016-04-15 | Collision mitigation device |
PCT/JP2016/062086 WO2016194489A1 (ja) | 2015-05-29 | 2016-04-15 | 衝突緩和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015109944A JP6311648B2 (ja) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | 衝突緩和装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016224668A JP2016224668A (ja) | 2016-12-28 |
JP2016224668A5 JP2016224668A5 (ja) | 2017-06-01 |
JP6311648B2 true JP6311648B2 (ja) | 2018-04-18 |
Family
ID=57440019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015109944A Active JP6311648B2 (ja) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | 衝突緩和装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10538242B2 (ja) |
JP (1) | JP6311648B2 (ja) |
WO (1) | WO2016194489A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102555916B1 (ko) * | 2018-12-12 | 2023-07-17 | 현대자동차주식회사 | Odm 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4528457B2 (ja) | 2001-03-15 | 2010-08-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車用ブレーキ装置及びその制御方法 |
JP3866536B2 (ja) * | 2001-06-27 | 2007-01-10 | 株式会社デンソー | 車両の自動運転システム |
US7239953B2 (en) * | 2004-10-05 | 2007-07-03 | Vision Works, Llc | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
JP4595833B2 (ja) * | 2006-02-24 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
US8698639B2 (en) * | 2011-02-18 | 2014-04-15 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for responding to driver behavior |
JP2014181020A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-09-29 | Denso Corp | 走行制御装置 |
-
2015
- 2015-05-29 JP JP2015109944A patent/JP6311648B2/ja active Active
-
2016
- 2016-04-15 WO PCT/JP2016/062086 patent/WO2016194489A1/ja active Application Filing
- 2016-04-15 US US15/577,224 patent/US10538242B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016224668A (ja) | 2016-12-28 |
WO2016194489A1 (ja) | 2016-12-08 |
US10538242B2 (en) | 2020-01-21 |
US20180148049A1 (en) | 2018-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9731728B2 (en) | Sensor abnormality detection device | |
JP6036724B2 (ja) | 車両周辺状況認識装置および車両制御装置 | |
CN108156822B (zh) | 车辆控制装置,以及车辆控制方法 | |
US10967857B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP5905846B2 (ja) | 横断判定装置およびプログラム | |
EP2302412B1 (en) | System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat | |
US11069241B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
US20170001637A1 (en) | Vehicle surrounding situation estimation device | |
JP6451623B2 (ja) | 走行支援装置 | |
US20170124877A1 (en) | Vehicle control system and method thereof | |
US20150219761A1 (en) | Collision determination device and collision determination method | |
JP6837708B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
JP6365421B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP6363549B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
KR20190123932A (ko) | 후측방 경보 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP6432538B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
KR20160116432A (ko) | 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법 | |
JP6344099B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6627093B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び、車両制御用プログラム | |
JP6311648B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
JP6451619B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP6462610B2 (ja) | 横断判定装置 | |
JP7381419B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP2024067217A (ja) | 衝突被害軽減装置 | |
JP2021064093A (ja) | 制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170411 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170414 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180305 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6311648 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |