JP2021157326A - 監視装置および監視装置の動作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
それゆえ、車両に搭載され、車両の周囲の物体を監視する監視装置を用いて、高速道路等における合流支援を行う場合を検討する。
車両に搭載されたレーダ装置を用いて車両の周囲の物体を検出する場合、レーダ反射波の強度(振幅)は、レーダ波が反射する物体の大きさに比例し、物体までの距離の4乗に反比例する。すなわち、大きい物体または近い物体からのレーダ反射波は大きい。高速道路の合流部では、合流部のポールおよび高速道路の外壁からの反射波は大きいが、合流車線を進行する他車両からの反射波は小さい。それゆえ、他車両を検出するためには、検出閾値を低く設定する必要がある。しかしながら、検出閾値を低く設定すると、ノイズを大量に検出してしまい、処理遅延が生ずる。よって、従来は、検出閾値を高めに設定しており、合流車線を進行する他車両の形状によっては、特にバイク等の小さな車両は検出できない場合があった。
レーダ波を送受信する信号送受信部と、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成する信号処理部と、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物体を検出対象とするためのレスポンス信号として検出するレスポンス検出部と、
前記レスポンス信号に基づき、境界線を生成し、前記境界線に基づき、合流部の有無を判定する境界生成部と、
前記合流部が存在すると判定した場合、前記閾値を前記合流部が存在しないと判定した場合に対して低減する閾値設定部と、
を備える。
前記閾値設定部は、前記閾値低減領域においてのみ前記閾値を低減することが好ましい。
レーダ波を送受信し、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成し、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物体を検出対象とするためのレスポンス信号として検出し、
前記レスポンス信号に基づき、境界線を生成し、
前記境界線に基づき、合流部の有無を判定し、
前記合流部が存在すると判定した場合、前記閾値を前記合流部が存在しないと判定した場合に対して低減する。
監視装置1は、車両の四隅に搭載されているサイドレーダであるとして以下説明するが、これに限定されるものではない。
監視装置1は、信号送受信部と、信号処理部と、レスポンス検出部と、境界生成部と、閾値設定部と、を備える。信号送受信部は、検波器のようなハードウェアであり、信号処理部、レスポンス検出部、境界生成部および閾値設定部は、ソフトウェアにより実装されている。
自車両Cは、高速道路の合流部の手前で左車線を走行している。左車線と合流車線との境界にポールが設けられており、合流車線の左側には外壁(防音壁等)が設けられている。また、合流車線には、自車両Cの後方で他車両C1が走行している。
自車両Cの左前および左後ろに監視装置1が搭載され、それぞれ、破線で示す検出範囲を有する。
信号送受信部が、レーダ波を送信し、物体(ポールまたは外壁)で反射したレーダ波を受信すると、信号処理部は、第1の固定物であるポールからの反射波信号P1、P2、P3、・・・と、第2の固定物である外壁からの反射波信号P11、P12、P13、・・・と、を生成する。反射波信号P1は、受信したレーダ波の強度の情報を有するとともに、監視装置1に対する距離R1および監視装置1の基準軸に対する角度θ1の情報を有するため、P1(R1、θ1)と表し、図示を省略するが、他の反射波信号も同様に強度、距離および角度の情報を有する。
レスポンス検出部は、閾値以上の強度を有する反射波信号を、物体を検出対象とするためのレスポンス信号として検出する。図示例では、ポール、外壁および他車両C1からの反射波信号のうち、閾値以上の強度を有するポールおよび外壁からの反射波信号を、レスポンス信号として検出する。
境界生成部は、ポールからのレスポンス信号P1、P2、P3、・・・に基づき、第1の境界線を生成し、外壁からのレスポンス信号P11、P12、P13、・・・に基づき、第2の境界線を生成する。
境界生成部は、第1および第2の境界線に基づき、合流部の有無を判定する。具体的には、境界生成部が、第1の境界線の外側に第2の境界線が存在すると判定した場合、合流部が存在すると判定する。これは、合流部以外では、外壁からのレスポンス信号しか生成されず、ポールからのレスポンス信号が生成されない、ということに基づいている。
合流部が存在すると判定した場合、閾値設定部は、閾値を合流部が存在しないと判定した場合に対して低減する。
そこで、本発明の監視装置1は、合流部が存在すると判定した場合、閾値を合流部が存在しないと判定した場合に対して低減することにより、合流部に存在する他車両C1を確実に検出することができる。また、合流部が存在すると判定した場合にのみ、閾値を低減するため、監視装置1は、処理遅延を抑制することもできる。
また、さらに、上記レーダ波による監視制御(動作方法)が可能なことによって、すべての道路の合流部や車線変更時や多車線路、道路工事等のさまざまな環境変化に対しても柔軟に対応することができる。
図2に斜線で示すように、閾値低減領域Aは、ポールからのレスポンス信号P1、P2、P3、・・・に基づく第1の境界線と外壁からのレスポンス信号P11、P12、P13、・・・に基づく第2の境界線との間の領域であって、一番端のポールからのレスポンス信号P1に対して前後に所定の長さ(前方に長さa1、後方に長さa2)を有する領域とすることができる。
自車両Cが進行したことにより、監視装置1の検出範囲がポールを含まなくなるため、境界生成部は、第1の境界線を生成せず、外壁からのレスポンス信号P11、P12、P13、・・・に基づき、第2の境界線のみを生成する。これは、自車両Cが合流部を通過したことを示すため、閾値設定部は、閾値を合流部が存在しないと判定した場合の値(元の設定)に戻す。
例えば、監視装置1がカメラを有し、このカメラにより撮影した画像からポール、外壁、標識等を抽出し、これらの情報を合流部判定に用いることができる。
また、GPSまたはみちびきにより自車両Cの位置を算出し、ナビゲーション情報(車線幅、走行車線、案内ルート等の情報)と組み合わせて合流部判定を行うこともできる。
ステップS1において、信号送受信部は、レーダ波を送信し、物体(ポールまたは外壁)で反射したレーダ波を受信する。
ステップS2において、信号処理部は、ポールからの反射波信号P1、P2、P3、・・・および外壁からの反射波信号P11、P12、P13、・・・を生成する。また、レスポンス検出部は、閾値以上の強度を有する反射波信号を、物体を検出対象とするためのレスポンス信号として検出する。
ステップS3において、境界生成部は、ポールからのレスポンス信号P1、P2、P3、・・・に基づき、第1の境界線を生成し、外壁からのレスポンス信号P11、P12、P13、・・・に基づき、第2の境界線を生成し、バッファ等に記憶する。
ステップS4において、境界生成部は、第1および第2の境界線に基づき、合流部の有無を判定する。
ステップS5において、合流部が存在すると判定した場合、閾値設定部は、閾値を合流部が存在しないと判定した場合に対して低減する。
例えば、上述した実施形態では、第1の境界線をポールとして説明したが、壁であっても同様である。
また、上述した実施形態では、自車両Cが高速道路の合流部の手前の左車線を走行していたが、自車両Cが合流車線を走行している場合も同様である。
Claims (5)
- 車両に搭載され、前記車両の周囲の物体を監視する監視装置であって、前記監視装置は、
レーダ波を送受信する信号送受信部と、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成する信号処理部と、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物体を検出対象とするためのレスポンス信号として検出するレスポンス検出部と、
前記レスポンス信号に基づき、境界線を生成し、前記境界線に基づき、合流部の有無を判定する境界生成部と、
前記合流部が存在すると判定した場合、前記閾値を前記合流部が存在しないと判定した場合に対して低減する閾値設定部と、
を備える監視装置。 - 前記境界生成部は、前記レスポンス信号に基づき、第1の固定物に対応する第1の境界線および第2の固定物に対応する第2の境界線を生成し、前記第1の境界線と前記第2の境界線との間の領域を閾値低減領域として設定し、
前記閾値設定部は、前記閾値低減領域においてのみ前記閾値を低減する、
請求項1に記載の監視装置。 - 前記境界生成部が、前記第1の境界線を生成せず、前記第2の境界線のみを生成する場合、前記閾値設定部は、前記閾値を前記合流部が存在しないと判定した場合の値に戻す、
請求項2に記載の監視装置。 - 前記監視装置から前記第2の境界線までの距離が2車線分以下の場合、前記閾値設定部は、前記閾値を前記合流部が存在しないと判定した場合の値に戻す、
請求項3に記載の監視装置。 - 車両に搭載され、前記車両の周囲の物体を監視する監視装置の動作方法であって、
レーダ波を送受信し、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成し、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物体を検出対象とするためのレスポンス信号として検出し、
前記レスポンス信号に基づき、境界線を生成し、
前記境界線に基づき、合流部の有無を判定し、
前記合流部が存在すると判定した場合、前記閾値を前記合流部が存在しないと判定した場合に対して低減する、
方法。
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JP2020055005A JP2021157326A (ja) | 2020-03-25 | 2020-03-25 | 監視装置および監視装置の動作方法 |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022001275A (ja) * | 2017-03-21 | 2022-01-06 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022001276A (ja) * | 2017-03-21 | 2022-01-06 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022016551A (ja) * | 2017-03-17 | 2022-01-21 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022016552A (ja) * | 2017-03-17 | 2022-01-21 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
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---|---|---|---|---|
JP2008064743A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-03-21 | Fujitsu Ten Ltd | 車載レーダ装置 |
JP2012118867A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Toyota Motor Corp | 道路形状推定装置 |
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2020
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