JP2017132285A - 車両走行制御システム、及び車両走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両走行制御システムであって、車両は、車両の外部の状況を検出するセンサを複数有し、車両走行制御システムは、プロセッサ及びメモリを有し、メモリは、複数のセンサの検出結果をフュージョンする仕様であって、外部環境に対応する複数のフュージョン仕様を記憶し、プロセッサは、車両の外部環境に対応する一つのフュージョン仕様を選択し、選択したフュージョン仕様において外部環境が原因でセンサの認識精度が低下する領域を選択したフュージョン仕様の弱点領域としてドライバに提示し、選択したフュージョン仕様に基づいて、複数のセンサの検出結果をフュージョンすることを特徴とする。
【選択図】図8
Description
200 ECU
201 CPU
202 メモリ
203 通信部
204 記憶部
205 地図
206 データバス
210 MPU
211 ロケータ
212 高精度地図
221 ミリ波レーダー
222 ステレオカメラ
223 サラウンドビューカメラ
224 無線通信部
231 クラウド
232 データセンタ
233 車両
234 路側機
241 無線ネットワーク
401 フュージョン部
402 アプリケーション部
403 センサ弱点提示部
404 評価部
405 セレクタ
406 フュージョン仕様
411 制御部
412 ドライバ
413 外部環境
Claims (12)
- 車両の自動走行を実現する車両走行制御システムであって、
前記車両は、前記車両の外部の状況を検出するセンサを複数有し、
前記車両走行制御システムは、
プロセッサ及びメモリを有し、
前記メモリは、前記複数のセンサの検出結果をフュージョンする仕様であって、前記車両の外部環境に対応する複数のフュージョン仕様を記憶し、
前記プロセッサは、
前記メモリに記憶された複数のフュージョン仕様から前記車両の外部環境に対応する一つのフュージョン仕様を選択し、
前記選択したフュージョン仕様において前記外部環境が原因で前記センサの認識精度が低下する領域を前記選択したフュージョン仕様の弱点領域としてドライバに提示し、
前記選択したフュージョン仕様に基づいて、前記複数のセンサの検出結果をフュージョンして、前記車両の外部の状況を認識して、前記車両の自動走行を制御することを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項1に記載の車両走行制御システムであって、
前記プロセッサは、前記選択したフュージョン仕様の弱点領域の視認を前記ドライバに促す刺激を前記ドライバに与えることを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項2に記載の車両走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記ドライバが前記刺激に対して適切に応答したか否かを判定し、
前記判定の結果に基づいて、前記選択したフュージョン仕様を前記複数のセンサの検出結果のフュージョンに適用するか否かを判定することを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項3に記載の車両走行制御システムであって、
前記プロセッサは、前記ドライバの応答を、車内の状況を検出するセンサ、及び前記ドライバからの入力の少なくとも一方に基づいて検出することを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項2に記載の車両走行制御システムであって、
前記刺激は、前記選択したフュージョン仕様の弱点領域の視認を前記ドライバに促す旨の画像、音声、及び接触動作の少なくとも一つであることを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項1に記載の車両走行制御システムであって、
前記プロセッサは、前記車両の走行の制御のための複数の種類のアプリケーションを実行可能であって、
前記メモリは、前記複数の種類のアプリケーションに対応し、かつ少なくとも一つの外部環境に対応する複数のフュージョン仕様を記憶し、
前記プロセッサは、
実行するアプリケーションに対応し、前記外部環境に対応するフュージョン仕様を選択し、
前記選択したフュージョン仕様の弱点領域を前記ドライバに提示し、
前記選択したフュージョン仕様に基づいて、前記複数のセンサの検出結果をフュージョンして、前記車両の外部の状況を認識して、前記車両の自動走行を実現し、
前記実行するアプリケーションが変更されたことを契機として、前記変更後のアプリケーションに対応し、かつ前記外部環境に対応するフュージョン仕様を選択し、
前記選択したフュージョン仕様の弱点領域を前記ドライバに提示し、
前記選択したフュージョン仕様に基づいて、前記複数のセンサの検出結果をフュージョンして、前記車両の外部の状況を認識して、前記車両の自動走行を実現することを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項6に記載の車両走行制御システムであって、
前記変更後のアプリケーションは、前記車両が車線を変更するための車線変更アプリケーションであり、
前記プロセッサは、ドライバが前記提示されたフュージョン仕様の弱点領域を確認し、車線が変更可能である旨の入力を受け付けた場合、前記車線の変更制御を実施することを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項1に記載の車両走行制御システムであって、
前記外部環境の変化の検出を契機として、前記変化後の外部環境に対応する一つのフュージョン仕様を選択し、
前記選択したフュージョン仕様のフュージョン仕様の弱点領域を前記ドライバに提示し、
前記選択したフュージョン仕様に基づいて、前記複数のセンサの検出結果をフュージョンして、前記車両の外部の状況を認識して、前記車両の自動走行を実現することを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項1に記載の車両走行制御システムであって、
前記プロセッサは、前記外部環境を検出するためのセンサの検出結果、及び前記車両が外部の装置から取得した外部環境を示すデータの少なくとも一つに基づいて、前記外部環境を特定することを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項1に記載の車両走行制御システムであって、
前記プロセッサは、前記選択したフュージョン仕様の弱点領域を、前記車両が有するメータパネル、前記車両が有するカーナビゲーションシステムのディスプレイ、及び前記車両のウィンドウに内蔵された透過型ディスプレイの少なくとも一つに提示することを特徴とする車両走行制御システム。 - 請求項1から請求項10のいずれか一つに記載の車両走行制御システムを有することを特徴とする車両。
- 車両の自動走行を実現する車両走行制御システムにおける前記車両の走行を制御する車両走行制御方法であって、
前記車両は、前記車両の外部の状況を検出するセンサを複数有し、
前記車両走行制御システムは、プロセッサ及びメモリを有し、
前記メモリは、前記複数のセンサの検出結果をフュージョンする仕様であって、前記車両の外部環境に対応する複数のフュージョン仕様を記憶し、
前記車両走行制御方法は、
前記プロセッサが、前記メモリに記憶された複数のフュージョン仕様から前記車両の外部環境に対応する一つのフュージョン仕様を選択し、
前記プロセッサが、前記選択したフュージョン仕様において前記外部環境が原因で前記センサの認識精度が低下する領域を前記選択したフュージョン仕様の弱点領域としてドライバに提示し、
前記プロセッサが、前記選択したフュージョン仕様に基づいて、前記複数のセンサの検出結果をフュージョンして、前記車両の外部の状況を認識して、前記車両の自動走行を実現することを特徴とする車両走行制御方法。
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