KR102511334B1 - 차량 대 사물 통신 시스템에서 서비스 제공 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 V2X 통신 시스템에서 서비스를 제공하는 장치 및 방법에 대한 것으로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 대 사물(vehicle to everything: V2X) 통신 시스템에서 노변 유닛(RSU)이 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하기 위한 방법은, 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 송신하는 과정과, 상기 제1 메시지를 수신한 차량 단말기로부터 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 수신하는 과정과, 상기 차량 단말기에게 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 송신하는 과정을 포함하며, 도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며, 상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알린다.
Description
본 발명은 차량 대 사물 (vehicle to everything: V2X, 이하 'V2X' 이라 칭하기로 한다) 통신 시스템에서 서비스를 제공하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
4세대(4th-generation: 4G, 이하 "4G"라 칭하기로 한다) 통신 시스템 상용화 이후 증가 추세에 있는 무선 데이터 트래픽 수요를 충족시키기 위해, 개선된 5세대(5th-generation: 5G, 이하 "5G"라 칭하기로 한다) 통신 시스템 또는 프리-5G(pre-5G, 이하 "pre-5G"라 칭하기로 한다) 통신 시스템을 개발하기 위한 노력이 이루어지고 있다. 이러한 이유로, 5G 통신 시스템 또는 pre-5G 통신 시스템은 4G 네트워크 이후 (beyond 4G network) 통신 시스템 또는 롱 텀 에볼루션(long-term evolution: LTE, 이하 "LTE"라 칭하기로 한다) 이후 (post LTE) 시스템이라 불리고 있다.
높은 데이터 전송률을 달성하기 위해, 5G 통신 시스템은 초고주파 (mmWave) 대역 (예를 들어, 60기가 (60GHz) 대역과 같은)에서의 구현이 고려되고 있다. 초고주파 대역에서의 전파의 경로 손실 완화 및 전파의 전달 거리를 증가시키기 위해, 5G 통신 시스템에서는 빔포밍 (beamforming) 기술과, 거대 배열 다중 입출력 (massive multi-input multi-output: massive MIMO, 이하 "massive MIMO"라 칭하기로 한다) 기술과, 전차원 다중 입력 다중 출력 (full dimensional MIMO: FD-MIMO, 이하 "FD-MIMO"라 칭하기로 한다) 기술과, 어레이 안테나 (array antenna) 기술과, 아날로그 빔포밍 (analog beamforming) 기술, 및 대규모 안테나 (large scale antenna) 기술이 논의되고 있다.
또한 시스템의 네트워크 개선을 위해, 5G 통신 시스템에서는 진화된 소형 셀, 개선된 소형 셀 (advanced small cell), 클라우드 무선 억세스 네트워크 (cloud radio access network: cloud RAN), 초고밀도 네트워크 (ultra-dense network), 디바이스 대 디바이스(device to device: D2D, 이하 "D2D"라 칭하기로 한다) 통신, 무선 백홀 (wireless backhaul), 이동 네트워크 (moving network), 협력 통신 (cooperative communication), CoMP (coordinated multi-points), 및 수신 간섭 제거 (interference cancellation) 등의 기술 개발이 이루어지고 있다.
이 밖에도, 5G 시스템에서는 진보된 코딩 변조 (advanced coding modulation: ACM, 이하 "ACM"이라 칭하기로 한다) 방식인 하이브리드 주파수 쉬프트 키잉(frequency shift keying: FSK, 이하 "FSK"라 칭하기로 한다) 및 직교 진폭 변조(quadrature amplitude modulation: QAM, 이하 "QAM"이라 칭하기로 한다)(hybrid FSK and QAM: FQAM, 이하 "FQAM"라 칭하기로 한다) 방식 및 슬라이딩 윈도우 중첩 코딩 (sliding window superposition coding: SWSC, 이하 "SWSC"라 칭하기로 한다) 방식과, 진보된 억세스 기술인 필터 뱅크 멀티 캐리어 (filter bank multi carrier: FBMC, 이하 "FBMC"라 칭하기로 한다) 기술과, 비직교 다중 억세스 (non orthogonal multiple access: NOMA, 이하 "NOMA"라 칭하기로 한다) 기술 및 성긴 코드 다중 억세스 (sparse code multiple access: SCMA, 이하 "SCMA"라 칭하기로 한다) 기술 등이 개발되고 있다.
일반적으로 V2X 통신 시스템은 직접 통신 또는 기지국을 통한 셀룰러 통신을 기반으로 차량과 다른 대상 간의 서비스를 지원하는 시스템이다. 여기서, 상기 다른 대상은 다른 차량, 인프라, 보행자, 운전자, 승객 등이 될 수 있다.
또한, 상기 서비스는 안전 서비스, 차량 정보 서비스, 교통 정보 서비스 등을 포함할 수 있다. 일 예로, 상기 안전 서비스는 사고 발생 알림, 추돌 사전 경고, 긴급 차량 알림, 보행자 경고 등을 지원할 수 있고, 상기 차량 정보 서비스는 주차 알림, 네비게이션, 차량 진단 등을 지원할 수 있으며, 상기 교통 정보 서비스는 차선 변경 알림, 도로 사용 변경 알림, 규정 속도 알림 등을 지원할 수 있다.
따라서, 상기와 같은 서비스를 제공하기 위해서는 상기 서비스에 관련된 정보에 대한 주기적 전송, 저 지연(low latency) 전송, 고 신뢰성 (high reliability) 전송 등과 같은 다양한 요구 사항들이 필요로 될 수 있다. 따라서, V2X 통신 시스템에서는 이와 같은 다양한 요구 사항들을 만족시키는 서비스 제공 방안에 대한 필요성이 대두되고 있다.
한편, 상기와 같은 정보는 본 발명의 이해를 돕기 위한 백그라운드(background) 정보로서만 제시될 뿐이다. 상기 내용 중 어느 것이라도 본 발명에 관한 종래 기술로서 적용 가능할지 여부에 관해, 어떤 결정도 이루어지지 않았고, 또한 어떤 주장도 이루어지지 않는다.
본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 서비스를 제공하는 장치 및 방법을 제안한다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 서비스를 제공받는 디바이스들을 필터링하는 서비스 제공 장치 및 방법을 제안한다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 빔포밍(beamforming) 방식을 기반으로 서비스를 제공하는 장치 및 방법을 제안한다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 전력 소모를 감소시키는 서비스 제공 장치 및 방법을 제안한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 대 사물(vehicle to everything: V2X) 통신 시스템에서 노변 유닛(RSU)이 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하기 위한 방법은, 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 송신하는 과정과, 상기 제1 메시지를 수신한 차량 단말기로부터 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 수신하는 과정과, 상기 차량 단말기에게 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 송신하는 과정을 포함하며, 도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며, 상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알린다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 대 사물(V2X) 통신 시스템에서 도로 상의 차량 단말기가 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하기 위한 방법은, 노변 유닛(RSU)으로부터 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 수신하는 과정과, 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 송신하는 과정과, 상기 제2 메시지를 수신한 상기 RSU로부터 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 수신하는 과정을 포함하며, 상기 도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며, 상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알린다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 대 사물(V2X) 통신 시스템에서 보행자 단말기가 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하기 위한 방법은, 노변 유닛(RSU)으로부터 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 수신하는 과정과, 상기 RSU로부터 제4 메시지의 송신 여부를 지시하는 제3 메시지를 수신한 차량 단말기로부터, 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대에 있음을 상기 보행자 단말기에게 알리는 상기 제4 메시지를 수신하는 과정과, 상기 보행자 안전을 위한 차량 경고를 발생시키기 위한 안전 서비스 어플리케이션을 실행하는 과정을 포함하며, 도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 대 사물(V2X) 통신 시스템에서 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하는 노변 유닛(RSU)은, 송수신기와, 상기 송수신기를 통해, 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 송신하고, 상기 송수신기를 통해, 상기 제1 메시지를 수신한 차량 단말기로부터 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 수신하며, 상기 송수신기를 통해, 상기 차량 단말기에게 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 송신하도록 구성된 제어기를 포함하며,도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며, 상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알린다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 대 사물(V2X) 통신 시스템에서 다른 장치와 통신하여 도로 상에서 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하는 차량 단말기는, 송수신기와, 상기 송수신기를 통해, 노변 유닛(RSU)으로부터 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 수신하고, 상기 송수신기를 통해, 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 송신하며, 상기 송수신기를 통해, 상기 제2 메시지를 수신한 상기 RSU로부터 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 수신하도록 구성된 제어기를 포함하며, 상기 도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며, 상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알린다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 대 사물(V2X) 통신 시스템에서 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하는 보행자 단말기는, 송수신기와, 상기 송수신기를 통해, 노변 유닛(RSU)으로부터 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 수신하고, 상기 송수신기를 통해, 상기 RSU로부터 제4 메시지의 송신 여부를 지시하는 제3 메시지를 수신한 차량 단말기로부터, 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대에 있음을 상기 보행자 단말기에게 알리는 상기 제4 메시지를 수신하며, 상기 송수신기를 통해, 상기 보행자 안전을 위한 차량 경고를 발생시키기 위한 안전 서비스 어플리케이션을 실행하도록 구성된 제어기를 포함하며, 도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이다.
본 발명의 다른 측면들과, 이득들 및 핵심적인 특징들은 부가 도면들과 함께 처리되고, 본 발명의 바람직한 실시예들을 게시하는, 하기의 구체적인 설명으로부터 해당 기술 분야의 당업자에게 자명할 것이다.
하기의 본 게시의 구체적인 설명 부분을 처리하기 전에, 이 특허 문서를 통해 사용되는 특정 단어들 및 구문들에 대한 정의들을 설정하는 것이 효과적일 수 있다: 상기 용어들 "포함하다(include)" 및 "포함하다(comprise)"과 그 파생어들은 한정없는 포함을 의미하며; 상기 용어 "혹은(or)"은 포괄적이고 '및/또는’을 의미하고; 상기 구문들 "~와 연관되는(associated with)" 및 ""~와 연관되는(associated therewith)"과 그 파생어들은 포함하고(include), ~내에 포함되고(be included within), ~와 서로 연결되고(interconnect with), 포함하고(contain), ~내에 포함되고(be contained within), ~에 연결하거나 혹은 ~와 연결하고(connect to or with), ~에 연결하거나 혹은 ~와 연결하고(couple to or with), ~와 통신 가능하고(be communicable with), ~와 협조하고(cooperate with), 인터리빙하고(interleave), 병치하고(juxtapose), ~로 가장 근접하고(be proximate to), ~로 ~할 가능성이 크거나 혹은 ~와 ~할 가능성이 크고(be bound to or with), 가지고(have), 소유하고(have a property of) 등과 같은 것을 의미하고; 상기 용어 "제어기"는 적어도 하나의 동작을 제어하는 임의의 디바이스, 시스템, 혹은 그 부분을 의미하고, 상기와 같은 디바이스는 하드웨어, 펌웨어 혹은 소프트웨어, 혹은 상기 하드웨어, 펌웨어 혹은 소프트웨어 중 적어도 2개의 몇몇 조합에서 구현될 수 있다. 어떤 특정 제어기와 연관되는 기능성이라도 집중화되거나 혹은 분산될 수 있으며, 국부적이거나 원격적일 수도 있다는 것에 주의해야만 할 것이다. 특정 단어들 및 구문들에 대한 정의들은 이 특허 문서에 걸쳐 제공되고, 해당 기술 분야의 당업자는 많은 경우, 대부분의 경우가 아니라고 해도, 상기와 같은 정의들이 종래 뿐만 아니라 상기와 같이 정의된 단어들 및 구문들의 미래의 사용들에도 적용된다는 것을 이해해야만 할 것이다.
본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 서비스를 제공하는 것을 가능하게 한다는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 서비스를 제공받는 단말기들을 필터링하는 것을 가능하게 한다는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 빔포밍 방식을 기반으로 서비스를 제공하는 것을 가능하게 한다는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 전력 소모를 감소시키는 것이 가능하도록 서비스를 제공하는 것을 가능하게 한다는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 횡단 보도를 보행하는 보행자에게 차량 접근 알림, 차량 위험 경고 등과 같은 다양한 서비스들을 지원함으로써, 보행자에게 신뢰성을 제공할 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예는 V2X 통신 시스템에서 횡단 보도, 스쿨 지대, 골목길, 인도 없는 도로, 인도 있는 도로, 교통 사고 위험 지역 등을 보행하는 보행자에게 안전 서비스를 제공할 수 있다는 효과가 있다.
본 발명의 특정한 바람직한 실시예들의 상기에서 설명한 바와 같은 또한 다른 측면들과, 특징들 및 이득들은 첨부 도면들과 함께 처리되는 하기의 설명으로부터 보다 명백하게 될 것이다:
도 1a 내지 도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 경고 지대를 설정하는 기준을 개략적으로 도시한 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면 ;
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 23a 내지 도 23b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 24a 내지 도 24b 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 25는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다;
도 26a 내지 도 26b는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 27은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 28은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 29는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 30은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다;
도 31은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 32는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 33은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 34는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다;
도 35는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 36은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면;
도 37은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면;
도 38은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면.
상기 도면들을 통해, 유사 참조 번호들은 동일한 혹은 유사한 엘리먼트들과, 특징들 및 구조들을 도시하기 위해 사용된다는 것에 유의해야만 한다.
도 1a 내지 도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 경고 지대를 설정하는 기준을 개략적으로 도시한 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면 ;
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 23a 내지 도 23b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 24a 내지 도 24b 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 25는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다;
도 26a 내지 도 26b는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 27은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 28은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 29는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 30은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다;
도 31은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 32는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 33은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 34는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다;
도 35는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면;
도 36은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면;
도 37은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면;
도 38은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면.
상기 도면들을 통해, 유사 참조 번호들은 동일한 혹은 유사한 엘리먼트들과, 특징들 및 구조들을 도시하기 위해 사용된다는 것에 유의해야만 한다.
첨부되는 도면들을 참조하는 하기의 상세한 설명은 청구항들 및 청구항들의 균등들로 정의되는 본 개시의 다양한 실시예들을 포괄적으로 이해하는데 있어 도움을 줄 것이다. 하기의 상세한 설명은 그 이해를 위해 다양한 특정 구체 사항들을 포함하지만, 이는 단순히 예로서만 간주될 것이다. 따라서, 해당 기술 분야의 당업자는 여기에서 설명되는 다양한 실시예들의 다양한 변경들 및 수정들이 본 개시의 범위 및 사상으로부터 벗어남이 없이 이루어질 수 있다는 것을 인식할 것이다. 또한, 공지의 기능들 및 구성들에 대한 설명은 명료성 및 간결성을 위해 생략될 수 있다.
하기의 상세한 설명 및 청구항들에서 사용되는 용어들 및 단어들은 문헌적 의미로 한정되는 것이 아니라, 단순히 발명자에 의한 본 개시의 명료하고 일관적인 이해를 가능하게 하도록 하기 위해 사용될 뿐이다. 따라서, 해당 기술 분야의 당업자들에게는 본 개시의 다양한 실시예들에 대한 하기의 상세한 설명은 단지 예시 목적만을 위해 제공되는 것이며, 첨부되는 청구항들 및 상기 청구항들의 균등들에 의해 정의되는 본 개시를 한정하기 위해 제공되는 것은 아니라는 것이 명백해야만 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 명백하게 다른 내용을 지시하지 않는 한 "한"과, "상기"와 같은 단수 표현들은 복수 표현들을 포함한다는 것이 이해될 수 있을 것이다. 따라서, 일 예로, "컴포넌트 표면(component surface)"은 하나 혹은 그 이상의 컴포넌트 표현들을 포함한다.
또한, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 별도로 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 이해되어야만 한다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 디바이스는 통신 기능을 포함할 수 있다. 일 예로, 전자 디바이스는 스마트 폰(smart phone)과, 태블릿(tablet) 개인용 컴퓨터(personal computer: PC, 이하 'PC'라 칭하기로 한다)와, 이동 전화기와, 화상 전화기와, 전자책 리더(e-book reader)와, 데스크 탑(desktop) PC와, 랩탑(laptop) PC와, 넷북(netbook) PC와, 개인용 복합 단말기(personal digital assistant: PDA, 이하 'PDA'라 칭하기로 한다)와, 휴대용 멀티미디어 플레이어(portable multimedia player: PMP, 이하 'PMP'라 칭하기로 한다)와, 엠피3 플레이어(mp3 player)와, 이동 의료 디바이스와, 카메라와, 웨어러블 디바이스(wearable device)(일 예로, 헤드-마운티드 디바이스(head-mounted device: HMD, 일 예로 'HMD'라 칭하기로 한다)와, 전자 의류와, 전자 팔찌와, 전자 목걸이와, 전자 앱세서리(appcessory)와, 전자 문신, 혹은 스마트 워치(smart watch) 등이 될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 디바이스는 통신 기능을 가지는 스마트 가정용 기기(smart home appliance)가 될 수 있다. 일 예로, 상기 스마트 가정용 기기는 텔레비젼과, 디지털 비디오 디스크(digital video disk: DVD, 이하 'DVD'라 칭하기로 한다) 플레이어와, 오디오와, 냉장고와, 에어 컨디셔너와, 진공 청소기와, 오븐과, 마이크로웨이브 오븐과, 워셔와, 드라이어와, 공기 청정기와, 셋-탑 박스(set-top box)와, TV 박스 (일 예로, Samsung HomeSyncTM, Apple TVTM, 혹은 Google TVTM)와, 게임 콘솔(gaming console)과, 전자 사전과, 캠코더와, 전자 사진 프레임 등이 될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 디바이스는 의료 기기(일 예로, 자기 공명 혈관 조영술(magnetic resonance angiography: MRA, 이하 'MRA'라 칭하기로 한다) 디바이스와, 자기 공명 화상법(magnetic resonance imaging: MRI, 이하 "MRI"라 칭하기로 한다)과, 컴퓨터 단층 촬영(computed tomography: CT, 이하 'CT'라 칭하기로 한다) 디바이스와, 촬상 디바이스, 혹은 초음파 디바이스)와, 네비게이션(navigation) 디바이스와, 전세계 위치 시스템(global positioning system: GPS, 이하 'GPS'라 칭하기로 한다) 수신기와, 사고 기록 장치(event data recorder: EDR, 이하 'EDR'이라 칭하기로 한다)와, 비행 기록 장치(flight data recorder: FDR, 이하 ‘FER'이라 칭하기로 한다)와, 자동차 인포테인먼트 디바이스(automotive infotainment device)와, 항해 전자 디바이스(일 예로, 항해 네비게이션 디바이스, 자이로스코프(gyroscope), 혹은 나침반)와, 항공 전자 디바이스와, 보안 디바이스와, 산업용 혹은 소비자용 로봇(robot), 차량에 설치된 탈부착 가능한 디바이스와, 차량에 설치된 제거 불가능한 디바이스 등이 될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 디바이스는 통신 기능을 포함하는, 가구와, 빌딩/구조의 일부와, 전자 보드와, 전자 서명 수신 디바이스와, 프로젝터와, 다양한 측정 디바이스들(일 예로, 물과, 전기와, 가스 혹은 전자기 파 측정 디바이스들) 등이 될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 디바이스는 상기에서 설명한 바와 같은 디바이스들의 조합이 될 수 있다. 또한, 본 발명의 바람직한 실시 예들에 따른 전자 디바이스는 상기에서 설명한 바와 같은 디바이스에 한정되는 것이 아니라는 것은 당업자에게 자명할 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 단말기는 일 예로 전자 디바이스가 될 수 있다.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 일 예로 단말기는 송신 장치 혹은 수신 장치가 될 수 있다.
또한, 본 발명의 다양한 실시예들에서, 단말기는 이동 단말기(mobile station: MS, 이하 "MS"라 칭하기로 한다)와, 무선 단말기(wireless terminal)와, 이동 디바이스(mobile device)와, 사용자 단말기(user equipment: UE, 이하 "UE"라 칭하기로 한다) 등과 같은 용어들과 혼용될 수 있음에 유의하여야만 할 것이다.
본 발명의 일 실시 예는 차량 대 사물 (vehicle to everything: V2X, 이하 'V2X' 이라 칭하기로 한다) 통신 시스템에서 서비스를 제공하는 장치 및 방법을 제안한다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 서비스를 제공받는 단말기들을 필터링하는 서비스 제공 장치 및 방법을 제안한다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 빔포밍(beamforming) 방식을 기반으로 서비스를 제공하는 장치 및 방법을 제안한다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 V2X 통신 시스템에서 전력 소모를 감소시키는 서비스 제공 장치 및 방법을 제안한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서 제안하는 방법 및 장치는 롱 텀 에볼루션 (LTE: long-term evolution, 이하 "LTE"라 칭하기로 한다) 이동 통신 시스템과, 롱 텀 에볼루션-어드밴스드 (LTE-A: long-term evolution-advanced, 이하 "LTE-A"라 칭하기로 한다) 이동 통신 시스템과, 인가-보조 액세스(licensed-assisted access: LAA, 이하 "LAA"라 칭하기로 한다)-LTE 이동 통신 시스템과, 고속 하향 링크 패킷 액세스(high speed downlink packet access: HSDPA, 이하 "HSDPA"라 칭하기로 한다) 이동 통신 시스템과, 고속 상향 링크 패킷 액세스(high speed uplink packet access: HSUPA, 이하 "HSUPA"라 칭하기로 한다) 이동 통신 시스템과, 3세대 프로젝트 파트너쉽 2(3rd generation partnership project 2: 3GPP2, 이하 "3GPP2"라 칭하기로 한다)의 고속 레이트 패킷 데이터(high rate packet data: HRPD, 이하 "HRPD"라 칭하기로 한다) 이동 통신 시스템과, 3GPP2의 광대역 부호 분할 다중 액세스(WCDMA: wideband code division multiple access, 이하 "WCDMA"라 칭하기로 한다) 이동 통신 시스템과, 3GPP2의 부호 분할 다중 액세스(CDMA: code division multiple access, 이하 "CDMA"라 칭하기로 한다) 이동 통신 시스템과, 국제 전기 전자 기술자 협회(IEEE: institute of electrical and electronics engineers, 이하 "IEEE"라 칭하기로 한다) 802.16m 통신 시스템과, IEEE 802.16e 통신 시스템과, 진화된 패킷 시스템(EPS: evolved packet system, 이하 "EPS"라 칭하기로 한다)과, 모바일 인터넷 프로토콜(mobile internet protocol: Mobile IP, 이하 "Mobile IP"라 칭하기로 한다) 시스템과, 디지털 멀티미디어 방송(digital multimedia broadcasting, 이하 "DMB"라 칭하기로 한다) 서비스와, 휴대용 디지털 비디오 방송(digital video broadcasting-handheld: DVP-H, 이하 "DVP-H"라 칭하기로 한다), 및 모바일/휴대용 진화된 텔레비젼 시스템 협회(advanced television systems committee-mobile/handheld: ATSC-M/H, 이하 "ATSC-M/H"라 칭하기로 한다) 서비스 등과 같은 모바일 방송 서비스와, 인터넷 프로토콜 텔레비젼(internet protocol television: IPTV, 이하 "IPTV"라 칭하기로 한다) 서비스와 같은 디지털 비디오 방송 시스템과, 엠펙 미디어 전송(moving picture experts group (MPEG) media transport: MMT, 이하 "MMT"라 칭하기로 한다) 시스템 등과 같은 다양한 통신 시스템들에 적용 가능하다.
이하, 본 발명의 일 실시예에서는, 설명의 편의상 서비스를 안전 서비스라고 가정하기로 하며, 상기 안전 서비스는 보행자 안전에 관련된 서비스가 될 수 있다.
또한, 본 발명의 다양한 실시예들에서는, 차량 단말기(vehicle terminal: VT)의 속도는 차량의 속도와 동일할 수 있으며, 보행자 단말기(pedestrian terminal: PT)의 속도는 보행자의 속도와 동일할 수 있음에 유의하여야만 할 것이다.
또한, 본 발명의 다양한 실시예들에서는, 차량 단말기의 위치는 차량의 위치와 동일할 수 있으며, 보행자 단말기의 위치는 보행자의 위치와 동일할 수 있음에 유의하여야만 할 것이다.
또한, 본 발명의 다양한 실시예들에서는, 차량 단말기의 이동 방향은 차량의 진행 방향과 동일할 수 있으며, 보행자 단말기의 이동 방향은 보행자의 이동 방향과 동일할 수 있음에 유의하여야만 할 것이다.
또한, 본 발명의 다양한 실시예들에서는, 영역(area)과 지대(zone)가 혼용될 수 있음에 유의하여야만 할 것이다.
또한, 본 발명의 다양한 실시예들에서는, 설명의 편의상 차량 단말기의 식별자와 차량 단말기 식별자가 혼용될 수 있으며, 보행자 단말기의 식별자와 보행자 단말기 식별자가 혼용될 수 있으며, 노변 유닛(road side unit: RSU, 이하 "RSU"라 칭하기로 한다)의 식별자가 RSU 식별자와 혼용될 수 있다.
먼저, 도 1a 내지 도 1b를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 일 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 1a 내지 도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1a를 참조하면, 도 1a에 도시되어 있는 안전 서비스는 횡단 보도를 보행하는 보행자를 위한 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다.
도 1a를 참조하면, 다수의 디바이스들, 일 예로 노변 유닛(road side unit: RSU, 이하 "RSU"라 칭하기로 한다)들, 일 예로, 다수의 신호등들(101, 103, 105, 107)은 도로에 설치될 수 있다. 차량들 (109, 111, 113, 115)은 도로를 주행할 수 있고, 보행자 (117)는 횡단 보도에서 도로를 보행할 수 있다. 도 1a에서는, 상기 RSU들 (101, 103, 105, 107), 상기 차량들 (109, 111, 113, 115) 각각에 대한 차량 단말기 및 보행자 (117)의 보행자 단말기는 V2X 기능을 지원할 수 있다고 가정하기로 한다. 여기서, 차량 단말기는 차량과 관련되는 단말기를 나타내며, 상기 차량 단말기는 상기 차량에 삽입되어 있거나 혹은 차량에 위치하는 단말기를 나타낸다. 또한, 보행자 단말기는 보행자가 휴대하는 단말기를 나타낸다.
도 1b를 참조하면, 도로에는 다수의 RSU들, 일 예로 다수의 신호등들 (121, 123)이 설치되어 있는 횡단 보도가 있고, 상기 횡단 보도에서 보행자들 (133, 135)이 보행할 수 있다. 일부 차량들 (127, 129)은 상기 횡단 보도의 정지선에 정지해 있고, 다른 차량들 (125, 131)은 상기 횡단 보도를 향해 주행하고 있다. 도 1b에서는 상기 RSU들 (121, 123), 상기 보행자들 (133, 135) 각각의 보행자 단말기 및 상기 차량들 (125, 127, 129, 131) 각각에 대한 차량 단말기는 V2X 기능을 지원할 수 있다고 가정하기로 한다.
도 1a 내지 도 1b에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 일 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 도로에는 횡단 보도가 존재한다. 상기 횡단 보도에는 보행자 신호(pedestrian light), 일 예로 녹색 신호(green light)를 알리는 RSU들 (201, 203)이 설치될 수 있다. 상기 RSU들 (201, 203) 각각은 일 예로 신호 등이 될 수 있다. 상기 RSU들 (201, 203)은 보행자 신호가 점등되면 보행자 신호 알림 메시지(pedestrian light notification message)를 전송할 수 있다. 여기서, 상기 보행자 신호 알림 메시지는 보행자 신호가 점등되었음을 나타내는 메시지이다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 특정 방향 또는 전 방향으로 전송될 수 있다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 상기 RSU들 (201, 203)이 위치한 횡단 보도에 관련된 차량 단말기 및 보행자 단말기가 수신할 수 있는 정도의 전력으로 전송될 수 있다. 또한, 상기 보행자 신호 알림 메시지는 날씨와 같은 환경을 고려하여 송신될 수 있으며, 이에 대해서는 하기에서 구체적으로 설명될 것이므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
상기 보행자 신호가 점등되면, 보행자는 횡단 보도를 보행할 수 있다. 따라서, 보행자 단말기 (209)는 상기 RSU들 (201, 203)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신할 수 있다.
상기 보행자 신호가 점등되면, 횡단 보도를 향해 주행하던 차량은 상기 횡단 보도의 정지선에 정지할 것이다. 따라서, 차량 단말기 (205)는 상기 RSU들 (201, 203)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신할 수 있고, 따라서 상기 차량 단말기(205) 자신이 안전 지대 (safety zone) (211)에 위치함을 인지할 수 있다. 이런 경우, 상기 RSU들 (201, 203)의 지시에 따라, 상기 차량 단말기 (205)는 안전 지대에 접근한 차량이 있음을 알리는 안전 지대 알림 메시지(safety zone notification message)를 전송한다. 여기서, 안전 지대는 RSU에 의해 설정되는 지대로서, 보행자의 안전에 관련되는 지대를 나타내며, 상기 안전 지대를 설정하는 방식 자체에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
한편, 차량 단말기 (207)가 위치하는 차량은 횡단 보도를 향해 주행하며, 따라서 상기 차량 단말기(207)는 상기 RSU들 (201, 203)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신할 수 있다. 상기 차량 단말기 (207)는 상기 보행자 신호 알림 메시지를 수신함으로써, 상기 차량 단말기 (207) 자신이 안전 지대 (211)에 위치함을 인지할 수 있다. 상기 차량 단말기 (207)는 상기 RSU들 (201, 203)의 지시에 따라, 안전 지대 알림 메시지를 전송할 필요가 없을 수 있다.
상기 차량 단말기들 (205, 207)이 위치하는 차량들은 횡단 보도를 보행하는 보행자, 일 예로 보행자 단말기 (209)를 휴대하는 보행자에게 위험을 주는 위치까지 접근할 수 있는데, 이때 상기 보행자 단말기 (209)를 휴대하는 보행자에게 위험을 주는 지대를 "경고 지대 (warning zone) (213)"라고 칭하기로 한다. 즉, 상기 차량 단말기들 (205, 207)이 상기 안전 지대 (211)에 위치하면서도, 0보다 큰 속도로 움직이고 있는 지대가 경고 지대 (213)에 해당한다. 여기서, 경고 지대는 RSU에 의해 설정되는 지대로서, 안전 지대에 포함되며, 상기 경고 지대를 설정하는 방식에 대해서는 하기에서 구체적으로 설명할 것이므로 여기서는 그 상세한 설명은 생략하기로 한다. 본 발명의 일 실시예에서는, 차량 단말기의 속도는 상기 차량 단말기가 위치하는 차량의 속도와 동일하다고 가정하기로 한다. 또한, 차량 단말기의 속도는 차량의 속도와 동일하므로, 설명의 편의상 차량 단말기의 속도는 차량의 속도와 혼용될 수 있음에 유의하여야만 한다. 상기 경고 지대 (213)에 위치하는 차량 단말기는 보행자 단말기 (209)에게 경고 지대 알림 메시지(warning zone notification message)를 전송할 수 있다. 여기서, 상기 경고 지대 알림 메시지는 경고 지대에 접근한 차량이 있음을 알려주는 메시지이다. 한편, 상기 차량 단말기는 속도가 0이면, 상기 경고 지대 알림 메시지의 전송을 중지할 수 있다.
한편, 상기 차량 단말기 (205)가 전송하는 안전 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기 (209)는 차량 대 보행자(vehicle to pedestrian: V2P, 이하 "V2P"라 칭하기로 한다) 안전 서비스 어플리케이션(application)을 실행시킬 수 있다. 상기 V2P 안전 서비스 어플리케이션을 실행시킨 보행자 단말기 (209)는 경고 지대 알림 메시지가 수신되는지를 모니터링 (monitoring)한다. 상기 차량 단말기들 (205, 207)로부터 경고 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기 (209)에서 실행중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션은 상기 보행자 단말기 (209)가 포함하는 사용자 인터페이스 (user interface: UI, 이하 "UI"라 칭하기로 한다)를 통해 차량 경고를 발생시킬 수 있다. 여기서, 상기 차량 경고는 차량이 존재함을 나타내는 경고이며, 상기 UI를 통해 발생되는 차량 경고는 메시지, 소리, 진동, 라이트 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다.
도 2에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 경고 지대를 설정하는 기준에 대해서 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 경고 지대를 설정하는 기준을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 먼저, 경고 지대는 횡단 보도의 정지선을 기반으로, 또는 지도 정보에 따른 횡단 보도를 기반으로, 또는 차량 단말기의 속도를 기반으로 계산될 수 있다. 또한, 안전 지대에 위치하는 차량 단말기는 경고 지대를 활성화하는 대상이 될 수 있다. 예를 들어, 차량 단말기는 경고 지대를 하기 <수학식 1>과 같이 설정할 수 있다.
<수학식 1>
경고 지대 = 횡단 보도의 너비(Y)(305) + 2 x (횡단 보도의 정지선부터 횡단 보도까지 거리 (X)(310) - 횡단 보도의 정지선부터 차량이 넘어선 거리)
상기 경고 지대는 상기 <수학식 1>을 기반으로 또는 횡단 보도를 보행하는 보행자에게 위험을 미칠 수 있는 범위를 기반으로 결정될 수 있다. 여기서, 상기 차량 단말기는 차량의 바퀴 회전 수, 지도 상의 위치, 타이머, 차량의 이동 거리, 차량의 속도 등을 기반으로 차량이 경고 지대 내에 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 경고 지대를 설정한 차량 단말기는 속도가 0이 아니면, 경고 지대를 활성화시킬 수 있다. 상기 경고 지대가 활성화되면, 상기 차량 단말기는 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다. 상기 차량 단말기는 경고 지대 알림 메시지를 주기적으로 전송할 수 있다. 상기 경고 지대를 설정한 차량 단말기는 속도가 0이면, 상기 경고 지대를 비활성화시킬 수 있다. 상기 경고 지대가 비활성화되면, 상기 차량 단말기는 경고 지대 알림 메시지를 전송할 필요가 없다. 즉, 상기 차량 단말기는 상기 경고 지대 내에서 속도가 0이 아닌 경우에 상기 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다.
한편, 일 예로 차량 단말기가 안전 지대를 인지한 후 차량이 횡단 보도의 정지선 이전에 정지하지 못할 것이라고 판단하면, 경고 지대를 설정한다. 그리고 나서, 상기 차량 단말기는 상기 설정한 경고 지대에서 속도가 0이 아니면, 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다.
다른 일 예로, 차량 단말기는 안전 지대를 인지한 후 차량이 횡단 보도의 정지선 이전에 정지하거나 정지할 수 있다고 판단하면, 경고 지대를 설정하지 않을 수 있다.
다른 예로, 차량 단말기는 안전 지대를 인지한 후 차량이 횡단 보도의 정지선 이전에 정지했다가 상기 횡단 보도의 정지선을 넘어서 주행함을 검출하면, 경고 지대를 설정할 수 있다. 이런 경우, 상기 차량 단말기는 경고 지대에서 속도가 0이 아니면, 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다.
또 다른 예로, 차량 단말기는 안전 지대를 인지한 후, 차량이 횡단 보도의 정지선 이전에 정지하지 못할 것이라고 판단하면, 경고 지대를 설정할 수 있다. 이런 경우, 상기 차량 단말기는 상기 경고 지대에서 속도가 0이 아니면, 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다. 상기 차량 단말기는 경고 지대 내에서 속도가 0이라고 판단하면, 경고 지대 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다. 상기 차량 단말기는 차량이 상기 경고 지대를 벗어남을 검출할 경우, 상기 경고 지대를 해제할 수 있다.
도 3에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 경고 지대를 설정하는 기준에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 일 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 먼저 보행자 신호가 점등됨을 검출하면, RSU (440)는 보행자 신호 알림 메시지의 전송을 시작한다 (401단계, 403단계). 상기 보행자 신호 알림 메시지는 소스 식별자(source identifier: S_ID, 이하 "S_ID"라 칭하기로 한다)와, 그룹 식별자(group identifier: G_ID, 이하 "G_ID"라 칭하기로 한다)와, 범위 인덱스(range index) 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, S_ID는 메시지를 송신하는 소스의 식별자를 나타내며, G_ID는 메시지를 수신하는 그룹의 식별자를 나타낸다. 따라서, 상기 보행자 신호 알림 메시지에 포함되는 S_ID와 G_ID는 각각 상기 RSU (440)의 식별자와, V2X로 설정된다. 여기서, V2X로 설정되는 G_ID는 메시지를 수신하는 그룹이 차량 단말기 및 보행자 단말기를 포함하는 그룹이라는 것을 나타낸다. 또한, 상기 범위 인덱스는 다수 개의 범위들, 일 예로 3개의 범위들, 일 예로 긴 범위(long range)와, 중간 범위(middle range)와, 짧은 범위(short range) 중 하나를 나타낼 수 있으며, 상기 범위 인덱스를 수신하는 차량 단말기 혹은 보행자 단말기는 상기 범위 인덱스에 상응하게 상기 차량 단말기 혹은 보행자 단말기가 송신하고자 하는 메시지에 적용될 전력 레벨을 결정할 수 있다. 일 예로, 비가 올 경우, 상기 범위 인덱스는 긴 범위를 나타내며, 이 경우 상기 차량 단말기 혹은 보행자 단말기는 상기 차량 단말기 혹은 보행자 단말기가 송신할 메시지에 적용되는 전력 레벨을 증가시킬 수 있다. 일 예로, 비가 오는 날의 경우 상기 범위 인덱스가 긴 범위로 설정될 수 있으며, 이 경우 상기 차량 단말기 혹은 보행자 단말기는 상기 차량 단말기 혹은 보행자 단말기 자신이 송신하는 메시지가 수신되는 범위가 확장되도록 상기 메시지에 적용되는 전력 레벨을 증가시킬 수 있다. 또한, 상기에서는 상기 범위 인덱스의 값을 변경하여 긴 범위와, 중간 범위와, 짧은 범위를 나타내었으나, 이와는 달리 긴 범위 인덱스와, 중간 범위 인덱스와, 짧은 범위 인덱스를 별도로 구현할 수도 있음은 물론이다. 또한, 이하의 설명에서, 설명의 편의상 상기 보행자 신호 알림 메시지에 상기 범위 인덱스를 포함한다는 내용이 기재되어 있지 않을 경우라고 할지라도, 필요에 따라 상기 보행자 신호 알림 메시지에 상기 범위 인덱스가 포함될 수도 있음은 물론이다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 특정 방향 또는 전 방향으로 전송될 수 있다. 또한, 상기 보행자 신호 알림 메시지는 주기적 또는 비주기적으로 전송될 수 있다. 예컨대, 상기 보행자 신호 알림 메시지는 상기 RSU (440)에 관련되는 횡단 보도에 관련된 차량 단말기 및 보행자 단말기가 수신할 수 있는 V2X 신호일 수 있다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 RSU의 식별자, V2X 타입 (V2V, V2I, V2P), V2X 그룹 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 보행자 단말기 (470)는 상기 RSU (440)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(440)의 식별자를 획득한다 (405단계).
또한, 차량 단말기1 (450)은 상기 RSU (440)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(440)의 식별자를 획득한다. 상기 차량 단말기1 (450)은 상기 획득한 RSU(440)의 식별자를 기반으로 차량 단말기1 (450) 자신이 안전 지대에 위치하는지를 판단할 수 있다 (407단계). 상기 차량 단말기1 (450)은 상기 차량 단말기1 (450) 자신이 안전 지대에 위치함을 인지하면, 안전 지대 진입 알림 메시지를 상기 RSU (440)에게 전송할 수 있다 (409단계). 여기서, 안전 지대 진입 알림 메시지는 차량이 안전 지대에 진입함을 나타내는 메시지이다. 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 S_ID와, G_ID 및 상기 차량 단말기1 (450)의 위치 정보와, 상기 차량 단말기1 (450)의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지에 포함되는 S_ID와 G_ID는 각각 상기 차량 단말기1(450)의 식별자, 상기 RSU(440)의 식별자로 설정된다. 일 예로, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송되는 V2X 메시지일 수 있다.
또한, 상기 RSU (440)는 상기 차량 단말기1 (450)가 안전 지대 알림 메시지를 전송할지 여부를 결정할 수 있다. 일 예로, 안전 지대 알림 메시지를 전송할 차량 단말기는 상기 RSU (440)에게 안전 지대 진입 알림 메시지를 최초로 전송한 차량 단말기가 될 수 있다. 다른 예로, 상기 RSU(440)가 안전 지대 진입 알림 메시지를 다수의 차량 단말기들로부터 수신할 경우, 횡단 보도 정지선에서 가장 가까운 차량 단말기가 안전 지대 알림 메시지를 전송할 차량 단말기가 될 수 있다.
상기 RSU(440)는 상기 차량 단말기1 (450)에게 안전 지대 진입 확인 메시지를 전송할 수 있다 (411단계). 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 S_ID와, 데스티네이션 식별자(destination identifier: D_ID, 이하 "D_ID"라 칭하기로 한다)와, ACK(acknowledgement) 정보 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 여기서, 상기 ACK 정보는 상기 차량 단말기1 (450)가 상기 안전 지대 알림 메시지를 전송해야 함을 나타낸다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지에 포함되는 S_ID와 D_ID는 각각 상기 RSU(440)의 식별자, 상기 차량 단말기1(450)의 식별자로 설정된다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 브로드캐스트 방식, 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식 중 어느 하나를 기반으로 전송될 수 있다.
상기 차량 단말기1 (450)은 상기 안전 지대 진입 확인 메시지를 기반으로 안전 지대 알림 메시지의 전송을 시작한다 (413단계). 상기 안전 지대 알림 메시지는 S_ID와, D_ID와, RSU 식별자(RSU identifier: RSU ID, 이하 "RSU ID"라 칭하기로 한다)와, V2X 타입 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 안전 지대 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID와, RSU ID는 각각 상기 차량 단말기1 (450)의 식별자와, 상기 보행자 단말기(470)의 식별자와, RSU(440)의 식별자로 설정된다. 또한, 상기 안전 지대 알림 메시지에 포함되는 V2X 타입은 V2P 알람 메시지로 설정될 수 있다. 여기서, 상기 V2P 알람 메시지는 송신되는 메시지가 차량 단말기로부터 보행자 단말기로 전송되는 알람 메시지임을 나타낸다.
상기 RSU (440)는 주기적 또는 비주기적으로 보행자 신호 알림 메시지를 송신할 수 있다 (415단계).
한편, 차량 단말기2 (460)는 상기 RSU (440)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(440)의 식별자를 획득할 수 있다. 상기 차량 단말기2 (460)는 상기 획득한 RSU(440) 식별자를 기반으로 상기 차량 단말기2 (460) 자신이 안전 지대에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다 (417단계). 상기 차량 단말기2 (460)는 상기 차량 단말기2 (460) 자신이 안전 지대에 위치함을 인지하면, 상기 RSU (440)에게 안전 지대 진입 알림 메시지를 전송할 수 있다 (419단계). 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 S_ID와, G_ID 및 상기 차량 단말기2 (460)의 위치 정보와, 상기 차량 단말기2 (460)의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, G_ID는 각각 상기 차량 단말기2(460)의 식별자, RSU(440)의 식별자로 설정된다.
상기 RSU (440)는 상기 차량 단말기2 (460)가 안전 지대 알림 메시지를 전송할지 여부를 결정하고, 상기 결정 결과를 기반으로 하는 안전 지대 진입 확인 메시지를 상기 차량 단말기2 (460)에게 전송할 수 있다 (421단계). 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 S_ID와, D_ID와, NACK(non-acknowledgement) 정보 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 여기서, 상기 NACK 정보는 상기 차량 단말기2 (460)가 상기 안전 지대 알림 메시지를 전송할 필요가 없음을 나타낸다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지에 포함되는 S_ID와 D_ID는 각각 상기 RSU(440)의 식별자, 상기 차량 단말기2(460)의 식별자로 설정된다.
상기 차량 단말기2 (460)는 안전 지대에 위치하며, 상기 RSU (440)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 모니터링한다. 상기 RSU (440)는 보행자 신호가 점멸됨을 검출하면, 상기 보행자 신호 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다 (423단계). 상기 차량 단말기1 (450)은 상기 RSU (440)가 상기 보행자 신호 알림 메시지의 전송을 중단하였음을 인지하면, 상기 안전 지대 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다.
한편, 상기 차량 단말기1 (450)과 차량 단말기2 (460) 각각은 상기 차량 단말기1 (450)과 차량 단말기2 (460) 각각과 관련되는 차량이 횡단 보도의 정지선을 넘어서 주행함을 검출하면, 각각 경고 지대를 설정할 수 있다. 이런 경우, 경고 지대에서의 속도가 0이 아니면, 상기 차량 단말기1 (450)과 차량 단말기2 (460) 각각은 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다. 상기 경고 지대 알림 메시지는 차량 단말기의 식별자, 보행자 단말기의 식별자, RSU의 식별자, V2X 타입 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 경고 지대 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송될 수 있다. 또한, 상기 경고 지대 알림 메시지는 비주기적 또는 주기적으로 전송될 수 있다. 상기 차량 단말기1 (450)과 차량 단말기2 (460) 각각은 해당 차량이 경고 지대를 벗어남을 검출하면, 상기 경고 지대 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다.
한편, 상기 보행자 단말기 (470)는 RSU의 식별자를 포함하는 안전 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 수신한 안전 지대 알림 메시지에 포함된 정보를 기반으로 차량의 존재를 인지할 수 있다. 상기 보행자 단말기 (470)는 V2P 안전 서비스 어플리케이션을 실행시킨 후, 경고 지대 알림 메시지가 수신되는지를 모니터링한다. 상기 차량 단말기1 (450) 또는 상기 차량 단말기2 (460)에 의해 전송되는 경고 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기 (470)는 상기 실행 중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 지원하는 UI를 통해 차량 경고를 발생시킬 수 있다. 상기 UI를 통한 차량 경고는 메시지, 소리, 진동, 라이트 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예들에서 제안하는 V2X 메시지가 포함하는 차량 단말기 식별자, 보행자 식별자, RSU 식별자 각각은 각 개체를 지시하는 식별자이거나 각 그룹 (일 예로, 차량 단말기 그룹, 보행자 단말기 그룹, RSU 그룹)을 지시하는 식별자일 수 있다. 상기 각 그룹을 지시하는 식별자가 사용될 경우, 특정 차량 단말기가 아닌 일반적인 차량 단말기, 특정 보행자 단말기가 아닌 일반적인 보행자 단말기, 특정 RSU가 아닌 일반적인 RSU가 V2X 메시지에 대한 대상이 될 수 있다.
도 4에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 일 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 도로에는 횡단 보도가 존재한다. 상기 횡단 보도에는 보행자 신호를 알리는 RSU들 (501, 503)이 설치될 수 있다. 상기 RSU들 (501, 503)은 보행자 신호가 점등되면, 보행자 신호 알림 메시지를 전송할 수 있다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 특정 방향 또는 전 방향으로 전송될 수 있다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 상기 RSU들 (501, 503)이 위치한 횡단 보도에 관련된 차량 단말기 및 보행자 단말기가 수신할 수 있는 정도의 전력으로 전송될 수 있다.
상기 보행자 신호가 점등되면, 보행자는 횡단보도를 보행할 수 있다. 따라서, 보행자 단말기 (509)는 상기 RSU들 (501, 503)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신할 수 있다.
상기 보행자 신호가 점등되면, 횡단 보도를 향해 주행하던 차량은 횡단 보도의 정지선에 정지할 것이다. 따라서, 차량 단말기 (505)는 상기 RSU들 (501, 503)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하면, 상기 차량 단말기 (505) 자신이 안전 지대 (511)에 위치함을 인지할 수 있다. 이런 경우, 상기 RSU들 (501, 503)의 지시에 따라, 상기 차량 단말기 (505)는 안전 지대에 접근한 차량이 있음을 알리는 안전 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다.
한편, 차량 단말기 (507)가 위치하는 차량은 횡단 보도를 향해 주행하며, 따라서 상기 차량 단말기(507)는 상기 RSU들 (501, 503)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신할 수 있다. 상기 차량 단말기 (507)는 상기 보행자 신호 알림 메시지를 수신함으로써, 상기 차량 단말기 (507) 자신이 안전 지대 (511)에 위치함을 인지할 수 있다. 상기 차량 단말기 (507)는 상기 RSU들 (501, 503)의 지시에 따라, 안전 지대 알림 메시지를 전송할 필요가 없을 수도 있다.
상기 안전 지대(511)에 위치함을 인지한 상기 차량 단말기 (507)는 상기 차량 단말기 (507)가 위치하는 차량이 횡단 보도의 정지선 이전에 정지할 수 없을 것으로 판단하면, 경고 지대 (513)를 계산한다. 상기 차량 단말기 (507)는 상기 경고 지대 (513)에서 상기 차량의 속도가 0인지를 판단한다. 상기 차량 단말기 (507)는 상기 경고 지대 (513)에서 상기 차량의 속도가 0임을 인지하면, 상기 RSU (503)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지가 수신되는지를 모니터링한다. 상기 차량 단말기 (507)는 상기 경고 지대 (513)에서 상기 차량의 속도가 0보다 크다고 인지하면, 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다. 상기 차량 단말기 (507)의 속도 및 거리를 기반으로 상기 차량 단말기 (507)는 상기 차량 단말기 (507)와 RSU들 (501, 503) 간의 안전 지대 진입 알림 메시지와 안전 지대 진입 확인 메시지의 교환 없이 상기 경고 지대 (513)를 계산하고, 상기 계산된 결과를 기반으로 경고 지대 알림 메시지의 전송을 시작할 수 있다.
상기 보행자 단말기 (509)는 상기 차량 단말기 (505)가 전송하는 안전 지대 알림 메시지를 수신하면, V2P 안전 서비스 어플리케이션을 실행시킬 수 있다. 상기 V2P 안전 서비스 어플리케이션을 실행한 후, 상기 보행자 단말기 (509)는 경고 지대 알림 메시지가 수신되는지를 모니터링할 수 있다. 상기 보행자 단말기 (509)는 상기 차량 단말기 (507)로부터 경고 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 실행 중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 제공하는 UI를 통해 차량 경고를 발생시킬 수 있다. 상기 차량 경고는 메시지, 소리, 진동, 라이트 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다.
상기 경고 지대 알림 메시지를 수신하는 경우, 상기 보행자 단말기 (509)는 보행자 알림 메시지를 차량 단말기들 (505, 507)에게 전송할 수 있다. 여기서, 상기 보행자 알림 메시지는 보행자가 존재함을 알려주는 메시지이다. 이런 경우, 상기 차량 단말기들 (505, 507)은 실행중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 제공하는 UI를 통해 보행자 경고를 발생시킬 수 있다. 여기서, 상기 보행자 경고는 보행자가 존재함을 나타내는 경고이며, 상기 보행자 경고는 메시지, 소리, 라이트, 네비게이션의 위치 알림 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다. 상기 보행자 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송될 수 있다. 또한, 상기 보행자 알림 메시지는 비주기적 또는 주기적으로 전송될 수 있다.
도 5에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 먼저 보행자 신호가 점등됨을 검출하면, RSU (640)는 보행자 신호 알림 메시지의 전송을 시작한다 (601단계, 603단계). 상기 보행자 신호 알림 메시지는 S_ID와 G_ID와, 범위 인덱스 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 S_ID와 G_ID 각각은 상기 RSU (640)의 식별자와, V2X로 설정된다. 상기 범위 인덱스에 대해서는 도 2 및 도 4에서 구체적으로 설명한 바 있으므로, 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 특정 방향 또는 전 방향으로 전송될 수 있다. 또한, 상기 보행자 신호 알림 메시지는 주기적 또는 비주기적으로 전송될 수 있다. 예컨대, 상기 보행자 신호 알림 메시지는 상기 RSU (640)에 관련되는 횡단 보도에 관련된 차량 단말기 및 보행자 단말기가 수신할 수 있는 V2X 신호일 수 있다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 RSU ID, V2X 타입, V2X 그룹 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.한편, 보행자 단말기 (670)는 상기 RSU (640)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(640)의 식별자를 획득한다 (605단계).
또한, 차량 단말기1 (650)은 상기 RSU (640)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(640)의 식별자를 획득한다. 상기 차량 단말기1 (650)은 상기 획득한 RSU(640)의 식별자를 기반으로 차량 단말기1 (650) 자신이 안전 지대에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다 (607단계). 상기 차량 단말기1 (650)은 상기 차량 단말기1 (650) 자신이 안전 지대에 위치함을 인지하면, 안전 지대 진입 알림 메시지를 상기 RSU (640)에게 전송할 수 있다 (609단계). 여기서, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 S_ID와, G_ID 및 상기 차량 단말기1 (650)의 위치 정보와, 상기 차량 단말기1 (650)의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지에 포함되는 S_ID와 G_ID는 각각 상기 차량 단말기1(650)의 식별자, 상기 RSU(640)의 식별자로 설정된다. 일 예로, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송되는 V2X 메시지일 수 있다.
상기 RSU (640)는 상기 차량 단말기1 (650)가 안전 지대 알림 메시지를 전송할지 여부를 결정할 수 있다. 상기 결정된 결과를 기반으로 상기 RSU (640)는 상기 차량 단말기1 (650)에게 안전 지대 진입 확인 메시지를 전송할 수 있다 (611단계). 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 S_ID와, D_ID와, ACK 정보 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지에 포함되는 S_ID와 D_ID는 각각 상기 RSU(640)의 식별자와, 상기 차량 단말기1(650)의 식별자로 설정될 수 있다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 브로드캐스트 방식, 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송될 수 있다. 상기 차량 단말기1 (650)은 상기 안전 지대 알림 메시지의 전송을 시작한다 (613단계). 상기 안전 지대 알림 메시지는 S_ID와, D_ID와, RSU ID, V2X 타입 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 안전 지대 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID와, RSU ID는 각각 상기 차량 단말기1(650)의 식별자와, 상기 보행자 단말기(670)의 식별자와, 상기 RSU(640)의 식별자로 설정된다. 또한, 상기 안전 지대 알림 메시지에 포함되는 V2X 타입은 V2P 알람 메시지로 설정될 수 있다.
또한, 상기 RSU (640)는 비주기적 또는 주기적으로 보행자 신호 알림 메시지를 송신할 수 있다 (615단계).
한편, 차량 단말기2 (660)는 상기 RSU (640)에서 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(640)의 식별자를 획득할 수 있다. 상기 차량 단말기2 (660)는 상기 획득한 RSU(640)의 식별자를 기반으로 상기 차량 단말기2 (660) 자신이 안전 지대에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다 (617단계). 상기 차량 단말기2 (660)는 자신이 안전 지대에 위치함을 인지하면, 상기 RSU (640)에게 안전 지대 진입 알림 메시지를 전송할 수 있다 (619단계). 여기서, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 S_ID와, G_ID 및 상기 차량 단말기2(660)의 위치 정보, 상기 차량 단말기2(660)의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 안전 지대 진입 알림 메시지에 포함되는 S_ID와 G_ID는 각각 상기 차량 단말기2 (660)의 식별자와, 상기 RSU (640)의 식별자로 설정된다.
상기 RSU (640)는 상기 차량 단말기2 (660)가 안전 지대 알림 메시지를 전송할지 여부를 결정하고 상기 결정에 따른 결과를 포함하는 안전 지대 진입 확인 메시지를 상기 차량 단말기2 (660)에게 전송할 수 있다 (621단계). 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 S_ID와, D_ID 및 NACK 정보 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID는 각각 상기 RSU(640)의 식별자, 차량 단말기2(660)의 식별자로 설정된다.
상기 차량 단말기2 (660)는 안전 지대에 위치하며, 상기 RSU (640)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 모니터링한다. 상기 차량 단말기2 (660)는 상기 차량 단말기2 (660)가 위치하는 차량이 횡단 보도의 정지선 이전에 정지할 수 없을 것으로 판단하면, 경고 지대를 인지하고, 경고 지대를 계산할 수 있다 (623단계). 상기 차량 단말기2 (660)는 경고 지대 알림 메시지의 전송을 시작한다 (625단계). 상기 경고 지대 알림 메시지는 S_ID와, D_ID와, RSU ID 및 V2X 타입 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 경고 지대 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID와, RSU ID 는 각각 상기 차량 단말기2(660)의 식별자와, 상기 보행자 단말기(670)의 식별자와, 상기 RSU(640)의 식별자로 설정된다. 또한, 상기 경고 지대 알림 메시지에 포함되는 V2X 타입은 V2P 알람 메시지로 설정될 수 있다. 상기 경고 지대 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 비주기적 또는 주기적으로 전송될 수 있다.
도 6에서는 상기 차량 단말기2 (660)와 RSU (640) 간에 안전 지대 진입 알림 메시지와 안전 지대 진입 확인 메시지를 교환하는 절차 (619단계, 621단계)가 수행되는 경우를 설명하였다. 그러나, 상기 차량 단말기2 (660)의 속도 및 거리를 기반으로 상기 차량 단말기2 (660)가 경고 지대를 인지하면, 619단계 내지 621단계의 절차를 생략하고, 경고 지대를 계산한 후, 경고 지대 알림 메시지의 전송을 시작할 수도 있다.
상기 보행자 단말기 (670)는 RSU ID를 포함하는 안전 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 수신한 안전 지대 알림 메시지를 기반으로 차량의 존재를 인지할 수 있다. 상기 보행자 단말기 (670)는 V2P 안전 서비스 어플리케이션을 구동시킨 후, 경고 지대 알림 메시지가 수신되는지를 모니터링한다. 상기 차량 단말기2 (660)로부터 경고 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기(670)는 실행 중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 지원하는 UI를 통해 차량 경고를 발생시킬 수 있다. 상기 차량 경고는 메시지, 소리, 진동, 라이트 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다.
상기 경고 지대 알림 메시지를 수신하는 경우, 상기 보행자 단말기 (670)는 보행자 알림 메시지를 전송할 수 있다 (631단계). 상기 보행자 알림 메시지는 S_ID와, D_ID와, RSU ID 및 V2X 타입 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 보행자 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID와, RSU ID 는 각각 상기 보행자 단말기(670)의 식별자와, 상기 차량 단말기2(660)의 식별자와, 상기 RSU(640)의 식별자로 설정된다. 또한, 상기 보행자 알림 메시지에 포함되는 V2X 타입은 P2V 알람 메시지로 설정될 수 있다. 여기서, P2V 알람 메시지는 보행자 단말기에서 차량 단말기로 전송되는 알람 메시지를 나타낸다.
상기 보행자 알림 메시지는 상기 보행자 단말기 (670)의 보행자 단말기 식별자, 상기 차량 단말기2 (660)의 차량 단말기 식별자, 상기 RSU(640)의 RSU 식별자, V2X 타입 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다. 상기 보행자 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송될 수 있다. 또한, 상기 보행자 알림 메시지는 주기적 또는 비주기적으로 전송될 수 있다. 상기 보행자 단말기 (670)는 상기 RSU (640)으로부터 보행자 신호 알림 메시지를 수신하지 않거나 차량 단말기로부터 경고 지대 알림 메시지를 수신하지 않을 경우, 보행자 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다.
상기 보행자 알림 메시지를 수신한 차량 단말기들 (650, 660)은 실행 중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 지원하는 UI를 통해 보행자 경고를 발생시킬 수 있다. 상기 UI를 통한 보행자 경고는 메시지, 소리, 라이트, 네비게이션의 위치 알림 등과 같은 다양한 포맷들에 의해 구현될 수 있다.
상기 차량 단말기2 (660)는 상기 RSU (640)에 의해 전송되는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하는 중에 상기 차량 단말기2 (660)가 위치하는 차량의 속도가 0임을 인지하면, 경고 지대 알림 메시지의 전송을 중지할 수 있다.
상기 RSU (640)는 보행자 신호가 점멸됨을 검출하면, 보행자 신호 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다 (629단계). 상기 차량 단말기1 (650)은 보행자 신호 알림 메시지의 전송 중단을 인지하면, 안전 지대 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다.
상기 차량 단말기1 (650)은 상기 차량 단말기1 (650)이 위치하는 차량이 횡단 보도 정지선을 넘어서 주행하면, 경고 지대를 설정하고, 상기 설정된 경고 지대에서 상기 차량의 속도가 0이 아니면, 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다.
상기 차량 단말기1 (650)과 차량 단말기2 (660) 각각은 상기 차량 단말기1 (650)과 차량 단말기2 (660) 각각이 위치하는 차량이 경고 지대를 벗어나면, 경고 지대 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다.
도 6에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 도로에는 횡단 보도가 존재한다. 상기 횡단 보도에는 보행자 신호를 알리는 RSU들 (701, 703)이 설치될 수 있다. 상기 RSU들 (701, 703) 각각은 보행자 신호가 점등되면, 보행자 신호 알림 메시지를 전송할 수 있다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 특정 방향 또는 전 방향으로 전송될 수 있다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 상기 RSU들 (701, 703)이 위치한 횡단보도에 관련된 차량 단말기 및 보행자 단말기가 수신할 수 있는 정도의 전력으로 전송될 수 있다.
상기 보행자 신호가 점등되면, 보행자는 횡단 보도를 보행할 수 있다. 따라서, 보행자 단말기 (711)는 RSU들 (701, 703)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신할 수 있다.
상기 보행자 신호가 점등되면, 횡단 보도를 향해 주행하던 차량은 횡단 보도의 정지선에 정지할 것이다. 따라서, 차량 단말기 (705)는 상기 RSU들 (701, 703)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신할 수 있고, 따라서 상기 차량 단말기 (705) 자신이 안전 지대 (713)에 위치함을 인지할 수 있다. 이런 경우, 상기 RSU들 (701, 703)의 지시에 따라, 상기 차량 단말기 (705)는 횡단 보도에 접근한 차량이 있음을 알리는 안전 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다.
한편, 차량 단말기 (707)가 위치하는 차량은 횡단 보도를 향해 주행하며, 따라서 차량 단말기 (707)는 상기 RSU들 (701, 703)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신할 수 있다. 상기 차량 단말기 (707)는 상기 보행자 신호 알림 메시지를 수신함으로써, 상기 차량 단말기 (707) 자신이 안전 지대 (713)에 위치함을 인지할 수 있다. 상기 차량 단말기 (707)는 상기 RSU들 (701, 703)의 지시에 따라, 안전 지대 알림 메시지를 전송할 필요가 없을 수도 있다.
상기 안전 지대 (713)에 위치함을 인지한 상기 차량 단말기 (707)는 상기 차량 단말기(707) 자신이 위치하는 차량이 횡단 보도의 정지선 이전에 정지할 수 없을 것으로 판단할 경우, 경고 지대 (715)를 계산한다. 상기 차량 단말기 (707)는 상기 경고 지대 (715)에서 속도가 0임을 인지하면, 상기 RSU들 (701, 703)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지들이 수신되는지를 모니터링한다. 상기 차량 단말기 (707)는 경고 지대 (715)에서 속도가 0보다 크다고 인지하면, 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다. 상기 차량 단말기 (707)의 속도 및 거리를 기반으로 상기 차량 단말기 (707)와 RSU들 (701, 703) 간의 안전 지대 진입 알림 메시지와 안전 지대 진입 확인 메시지의 교환 없이 상기 차량 단말기 (707)는 경고 지대 (715)을 계산하고, 상기 계산된 결과를 기반으로 경고 지대 알림 메시지의 전송을 시작할 수 있다.
상기 차량 단말기 (707)의 속도가 0이면, 상기 차량 단말기 (707)는 경고 지대 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다. 보행자 신호가 점멸하여 상기 RSU들 (701, 703)에서 보행자 신호 알림 메시지의 전송을 중단하는 경우, 상기 차량 단말기 (707)는 경고 지대에서 속도가 0이 아닌 것을 판단하고, 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다.
상기 보행자 단말기 (711)는 상기 차량 단말기 (705)가 전송하는 안전 지대 알림 메시지를 수신하면, V2P 안전 서비스 어플리케이션을 실행시킬 수 있다. 상기 V2P 안전 서비스 어플리케이션을 실행한 후, 상기 보행자 단말기 (711)는 경고 지대 알림 메시지가 수신되는지를 모니터링할 수 있다. 상기 차량 단말기 (707)로부터 경고 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기 (711)는 실행 중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 제공하는 UI를 통해 차량 경고를 발생시킬 수 있다. 상기 차량 경고는 메시지, 소리, 진동, 라이트 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다.
상기 경고 지대 알림 메시지를 수신하는 경우, 상기 보행자 단말기 (711)는 보행자 알림 메시지를 차량 단말기들 (705, 707)에게 전송할 수 있다. 이런 경우, 상기 차량 단말기들 (705, 707)에서 실행된 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 제공하는 UI를 통해 보행자 경고를 발생할 수 있다. 상기 보행자 경고는 메시지, 소리, 라이트, 네비게이션의 위치 알림 등과 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다. 상기 보행자 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 상기 보행자 알림 메시지는 주기적 또는 비주기적으로 전송될 수 있다.
상기 RSU들 (701, 703)이 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하지 못한 차량 단말기 (709)는 안전 지대 (713)를 인지할 수 없다. 이런 경우, 상기 차량 단말기 (709)는 경고 지대를 설정하지 않고, 상기 보행자 단말기 (711)에 대한 V2X 메시지 송/수신 절차에 관여하지 않는다.
도 7에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 8a 내지 도 8b를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8a 내지 도 8b를 참조하면, 보행자 신호가 점등됨을 검출하면, RSU (850)는 보행자 신호 알림 메시지의 전송을 시작한다 (801단계, 803단계). 상기 보행자 신호 알림 메시지는 S_ID와 G_ID와, 범위 인덱스 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 S_ID와 G_ID 각각은 상기 RSU (850)의 식별자와, V2X로 설정된다. 상기 범위 인덱스에 대해서는 도 2 및 도 4에서 구체적으로 설명한 바 있으므로, 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 특정 방향 또는 전 방향으로 전송될 수 있다. 또한, 상기 보행자 신호 알림 메시지는 주기적 또는 비주기적으로 전송될 수 있다. 예컨대, 상기 보행자 신호 알림 메시지는 상기 RSU (850)의 횡단 보도에 관련된 차량 단말기 및 보행자 단말기가 수신할 수 있는 V2X 신호일 수 있다. 상기 보행자 신호 알림 메시지는 RSU ID, V2X 타입, V2X 그룹 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 보행자 단말기 (890)는 상기 RSU (850)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(850) 식별자를 획득한다 (805단계).
차량 단말기1 (860)은 상기 RSU (850)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(850)의 식별자를 획득한다. 상기 차량 단말기1 (860)은 획득한 RSU(850)의 식별자를 기반으로 자신이 안전 지대에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다 (807단계). 상기 차량 단말기1 (860)은 자신이 안전 지대에 위치함을 인지하면, 안전 지대 진입 알림 메시지를 상기 RSU (850)에게 전송할 수 있다 (809단계). 여기서, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 S_ID와, G_ID 및 상기 차량 단말기1 (860)의 위치 정보와, 상기 차량 단말기1 (860)의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 안전 지대 진입 알림 메시지에 포함되는 S_ID와 G_ID는 각각 상기 차량 단말기1(860)의 식별자, 상기 RSU(850)의 식별자로 설정된다. 일 예로, 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송되는 V2X 메시지일 수 있다.상기 RSU (850)는 상기 차량 단말기1 (860)가 안전 지대 알림 메시지를 전송할지 여부를 결정할 수 있다. 상기 결정된 결과를 기반으로 상기 RSU (850)는 상기 차량 단말기1 (860)에게 안전 지대 진입 확인 메시지를 전송할 수 있다 (811단계). 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 S_ID와, D_ID와, ACK 정보 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지에 포함되는 S_ID와 D_ID는 각각 상기 RSU(850)의 식별자와, 상기 차량 단말기1(860)의 식별자로 설정될 수 있다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 브로드캐스트 방식, 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송될 수 있다. 상기 차량 단말기1 (860)은 안전 지대 알림 메시지의 전송을 시작한다 (813단계). 상기 안전 지대 알림 메시지는 S_ID와, D_ID와, RSU ID, V2X 타입 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 안전 지대 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID와, RSU ID는 각각 상기 차량 단말기1(860)의 식별자와, 상기 보행자 단말기(890)의 식별자와, 상기 RSU(850)의 식별자로 설정된다. 또한, 상기 안전 지대 알림 메시지에 포함되는 V2X 타입은 V2P 알람 메시지로 설정될 수 있다.
또한, 상기 RSU (850)는 비주기적 또는 주기적으로 보행자 신호 알림 메시지를 송신할 수 있다 (815단계).
한편, 차량 단말기2 (870)는 상기 RSU (850)에서 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하면, 상기 수신한 보행자 신호 알림 메시지로부터 상기 RSU(850)의 식별자를 획득할 수 있다. 상기 차량 단말기2 (870)는 상기 획득한 RSU(850)의 식별자를 기반으로 상기 차량 단말기2 (870) 자신이 안전 지대에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다 (817단계). 상기 차량 단말기2 (870)는 상기 차량 단말기2 (870) 자신이 안전 지대에 위치함을 인지하면, 상기 RSU (850)에게 안전 지대 진입 알림 메시지를 전송할 수 있다 (819단계). 상기 안전 지대 진입 알림 메시지는 S_ID와, G_ID 및 상기 차량 단말기2(870)의 위치 정보, 상기 차량 단말기2(870)의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 안전 지대 진입 알림 메시지에 포함되는 S_ID와 G_ID는 각각 상기 차량 단말기2(870)의 식별자와, 상기 RSU (850)의 식별자로 설정된다.
상기 RSU (850)는 상기 차량 단말기2 (870)가 안전 지대 알림 메시지를 전송할지 여부를 결정하고, 상기 결정 결과를 포함하는 안전 지대 진입 확인 메시지를 상기 차량 단말기2 (870)에게 전송할 수 있다 (821단계). 상기 안전 지대 진입 확인 메시지는 S_ID와, D_ID 및 NACK 정보 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 안전 지대 진입 확인 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID는 각각 상기 RSU(850)의 식별자, 차량 단말기2(870)의 식별자로 설정된다.
상기 차량 단말기2 (870)는 안전 지대에 위치하며, 상기 RSU (850)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 모니터링할 수 있다. 상기 차량 단말기2 (870)는 상기 차량 단말기2(870)가 위치하는 차량이 횡단 보도의 정지선 이전에 정지할 수 없을 것으로 판단하면, 경고 지대를 인지하고, 경고 지대를 계산할 수 있다 (823단계). 상기 차량 단말기2 (870)는 경고 지대 알림 메시지의 전송을 시작한다 (825단계). 상기 경고 지대 알림 메시지는 S_ID와, D_ID와, RSU ID, V2X 타입 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 경고 지대 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID와, RSU ID 는 각각 상기 차량 단말기2(870)의 식별자와, 상기 보행자 단말기(890)의 식별자와, 상기 RSU(850)의 식별자로 설정된다. 또한, 상기 경고 지대 알림 메시지에 포함되는 V2X 타입은 V2P 알람 메시지로 설정될 수 있다. 상기 경고 지대 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송될 수 있다. 상기 경고 지대 알림 메시지는 비주기적 또는 주기적으로 전송될 수 있다.
한편, 상기 차량 단말기2 (870)와 RSU(850) 간의 안전 지대 진입 알림 메시지와 안전 지대 진입 확인 메시지의 교환 절차 (819단계, 821단계)를 생략하고, 상기 차량 단말기2 (870)의 속도 및 거리를 기반으로 상기 차량 단말기2 (870)가 경고 지대를 생성하고, 경고 지대 알림 메시지의 전송을 시작할 수도 있다.
상기 보행자 단말기 (890)는 안전 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 수신한 안전 지대 알림 메시지에 포함된 RSU ID를 기반으로 차량의 존재를 인지할 수 있다. 이 경우, 상기 보행자 단말기 (890)는 V2P 안전 서비스 어플리케이션을 실행시킨 후, 경고 지대 알림 메시지가 수신되는지를 모니터링할 수 있다. 상기 차량 단말기2 (870)로부터 경고 지대 알림 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기 (890)는 실행 중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 지원하는 UI를 통해 차량 경고를 발생시킬 수 있다 (827단계). 상기 차량 경고는 메시지, 소리, 진동, 라이트 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다.
상기 경고 지대 알림 메시지를 수신하는 경우, 상기 보행자 단말기 (890)는 보행자 알림 메시지를 전송할 수 있다 (829단계). 상기 보행자 알림 메시지는 S_ID와, D_ID와, RSU ID 및 V2X 타입 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 보행자 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID와, RSU ID 는 각각 상기 보행자 단말기 (890)의 식별자, 차량 단말기2(870)의 식별자, 상기 RSU(850)의 RSU 식별자로 설정된다. 또한, 상기 보행자 알림 메시지에 포함되는 V2X 타입은 V2P 알람 메시지로 설정될 수 있다. 상기 보행자 알림 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식 또는 그룹캐스트 방식을 기반으로 전송될 수 있다. 상기 보행자 알림 메시지는 주기적 또는 비 주기적으로 전송될 수 있다. 상기 보행자 단말기 (890)는 상기 RSU (850)로부터 보행자 신호 알림 메시지를 수신하지 못하거나 차량 단말기로부터 경고 지대 알림 메시지를 수신하지 못하면, 보행자 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다.
상기 보행자 알림 메시지를 수신한 차량 단말기들 (860, 870)은 실행 중인 V2P 안전 서비스 어플리케이션에서 지원하는 UI를 통해, 보행자 경고를 발생시킬 수 있다. 상기 보행자 경고는 메시지, 소리, 라이트, 네비게이션의 위치 알림 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다.
상기 차량 단말기2 (870)는 상기 RSU (850)에 의해 전송되는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하는 중에 속도가 0임을 인지하면, 경고 지대 알림 메시지의 전송을 중지할 수 있다 (831단계, 833단계).
상기 RSU (850)는 보행자 신호가 점멸됨을 검출하면, 보행자 신호 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다 (835단계). 상기 차량 단말기1 (860)은 보행자 신호 알림 메시지의 전송 중단을 인지하면, 안전 지대 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다. 상기 차량 단말기2 (870)는 상기 차량 단말기1 (860)에 의한 보행자 신호 알림 메시지의 전송 중단을 인지할 수 있다 (837단계).
상기 차량 단말기1 (860)은 상기 차량 단말기1 (860)이 위치하는 차량이 횡단 보도 정지선을 넘어서 주행하면, 경고 지대를 설정하고, 상기 설정된 경고 지대에서 속도가 0이 아니면, 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다.
상기 차량 단말기2 (870)는 경고 지대에서 속도가 0이 아님을 검출하고 (839단계), 이를 인지할 시에 경고 지대 알림 메시지를 전송할 수 있다 (841단계). 상기 경고 지대 알림 메시지는 S_ID와, D_ID와, RSU ID 및 V2X 타입 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 메시지일 수 있다. 상기 경고 지대 알림 메시지에 포함되는 S_ID와, D_ID와, RSU ID는 각각 상기 차량 단말기2(870)의 식별자와, 상기 보행자 단말기(890)의 식별자와, 상기 RSU(850)의 식별자로 설정된다. 또한, 상기 경고 지대 알림 메시지에 포함되는 V2X 타입은 V2P 알람 메시지로 설정될 수 있다. 상기 차량 단말기1 (860)과 차량 단말기2 (870) 각각은 상기 차량 단말기1 (860)과 차량 단말기2 (870) 각각이 위치하는 차량이 경고 지대를 벗어나면, 경고 지대 알림 메시지의 전송을 중단할 수 있다.
차량 단말기3 (880)은 상기 RSU (850)가 전송하는 보행자 신호 알림 메시지를 수신하지 못하여 안전 지대를 검출하지 못할 수 있다. 이런 경우, 상기 차량 단말기3 (880)은 경고 지대를 설정하지 않으므로 도 8a 내지 도 8b에서 설명한 바와 같은 차량 단말기1 (860) 또는 차량 단말기2 (870)의 동작과 같은 동작을 수행하지 않는다.
도 8a 내지 도 8b에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 9a 내지 도 9b를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9a 내지 도 9b를 참조하면, 우측 도로에서 다가오는 차량에 위치하는 차량 단말기는 상기 차량 단말기 자신이 이미 가지고 있는 지도 정보 (MAP data)를 기반으로 상기 차량이 진행하는 방향의 앞에 있는 RSU에 대한 정보 (예, 신호 정보 등)를 이미 알고 있다고 가정하기로 한다. 상기 차량 단말기는 상기 차량이 진행하는 중에 RSU에서 전송되는 RSU 메시지를 수신할 수 있다. 이런 경우, 상기 차량 단말기는 안전 지대 검출에 따른 절차를 수행한다. 여기서, 상기 RSU에서 전송되는 RSU 메시지는 일 예로 비컨(beacon) 정보가 될 수 있으며, 상기 RSU 메시지는 상기 비컨 정보 뿐만 아니라 다양한 포맷들로 구현될 수 있음은 물론이다.
상기 차량 단말기는 상기 RSU로부터 수신한 RSU 메시지에 포함되는 정보, 일 예로 상기 RSU ID와 지도 정보를 바탕으로 상기 RSU가 상기 차량 단말기가 위치하는 차량의 진행 방향에 수직으로 위치한 횡단 보도에 관련되는 RSU인지 아니면 상기 차량 단말기 자신이 위치하는 차량의 진행 방향과 평행하게 위치한 횡단 보도에 관련되는 RSU인지 판단한다.
상기 RSU가 상기 차량 단말기의 진행 방향에 수직으로 위치한 횡단 보도에 관련되는 RSU인 경우와, 상기 차량 단말기의 진행 방향과 평행하게 위치한 횡단 보도에 관련되는 RSU인지에 따라, 상기 차량 단말기가 수행하는 절차는 달라질 것이다.
도 9a에 도시되어 있는 안전 서비스는 차량 단말기 (903)가 위치하는 차량이 우회전을 통해 횡단 보도를 지나가려고 하는 상황에서 제공되는 안전 서비스이며, 도 9b에 도시되어 있는 안전 서비스는 차량 단말기 (903)가 위치하는 차량이 횡단 보도와 평행하게 지나가는 상황에서 제공되는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다.
도 9a에 도시한 바와 같은, 차량 단말기 (903)가 위치하는 차량이 우회전을 통해 횡단 보도를 지나가려고 하는 상황에서는 보행자 (905)에 대한 안전 보호 절차가 수행되어야 할 것이며, 도 9b에 도시한 바와 같은, 차량 단말기 (913)가 위치하는 차량이 횡단 보도와 평행하게 지나가는 상황에서는 보행자 (915)에 대한 안전 보호 절차가 수행될 필요가 없다.
도 9a 내지 도 9b에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 10을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 일 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 차량 단말기는 1001단계에서 지도 정보를 획득한다. 예컨대, 상기 차량 단말기는 네이게이션을 이용해서 지도 정보를 획득하거나 다른 디바이스, 일 예로 스마트 폰, 태블릿 등과 같은 다른 디바이스를 통해 지도 정보를 획득할 수도 있다.
상기 차량 단말기는 1003단계에서 상기 차량 단말기가 위치하는 차량이 이동하는 중에 RSU에 의해 전송되는 RSU 메시지의 수신을 시도할 수 있다. 여기서, 상기 RSU에 의해 전송되는 RSU 메시지는 일 예로 비컨 신호가 될 수 있으며, 상기 RSU 메시지는 상기 비컨 신호 뿐만 아니라 다양한 포맷들로 구현될 수 있음은 물론이다. 상기 차량 단말기는 1005단계에서 상기 RSU 메시지가 수신되었는지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 RSU 메시지가 수신되었을 경우, 상기 차량 단말기는 1007단계로 진행한다. 상기 차량 단말기는 1007단계에서 안전 지대를 설정하고 1009단계로 진행한다. 상기 1009단계에서 상기 차량 단말기는 상기 수신한 RSU 메시지가 상기 차량 단말기가 위치하는 차량의 진행 방향에 평행한 횡단 보도에 관련되는 RSU에 의해 전송된 신호인지를 판단한다.
상기 판단 결과, 상기 수신한 RSU 메시지가 상기 차량 단말기가 위치하는 차량의 진행 방향에 평행한 횡단 보도에 관련되는 RSU에 의해 전송된 신호인 경우, 상기 차량 단말기는 1011단계로 진행한다. 상기 1011단계에서 상기 차량 단말기는 상기 차량의 이동을 다양한 방법들을 기반으로 감지하고 1013단계로 진행한다. 여기서, 상기 다양한 방법들은 속도계를 사용하여 차량의 이동을 감지하는 방법과, 바퀴 회전 센서를 사용하여 차량의 이동을 감지하는 방법 등을 포함할 수 있다. 상기 1013단계에서 상기 차량 단말기는 상기 차량 단말기가 위치하는 차량의 스티어링(steering)의 각도가 미리 설정되어 있는 각도 이상인지 검사한다. 여기서, 상기 차량의 스티어링 각도가 상기 미리 설정되어 있는 각도 이상인지 검사하는 이유는 상기 차량이 횡단 보도를 가로 질러서 주행하는지, 아니면 횡단 보도와 평행하게 주행하는지 판단하기 위해서이다. 즉, 상기 1013단계에서 상기 차량 단말기는 상기 차량의 스티어링의 각도가 상기 미리 설정되어 있는 각도 이상일 경우 상기 차량이 횡단 보도를 가로 질러서 주행한다고 판단하고, 상기 차량의 스티어링의 각도가 상기 미리 설정되어 있는 각도 미만일 경우 상기 차량이 횡단 보도와 평행하게 주행한다고 판단한다. 또한, 도 10에서는, 상기 차량 단말기가 상기 스티어링의 각도를 기반으로 상기 차량 단말기가 위치하는 차량이 횡단 보도를 지나가는지, 아니면 횡단 보도와 평행하게 지나가는지 판단하는 경우를 설명하였지만, 상기 스티어링의 각도 뿐만 아니라 상기 차량의 방향 지시등 신호, 상기 차량이 현재 주행하고 있는 도로의 도로 정보 (일 예로, 직진 전용 도로임을 나타내는 정보, 우회전 전용 도로임을 나타내는 정보 등) 중 적어도 하나를 기반으로 상기 차량 단말기가 위치하는 차량이 횡단 보도를 지나가는지, 아니면 횡단 보도와 평행하게 지나가는지 판단할 수 있다.
상기 차량이 횡단 보도와 평행하게 지나가고 있다고 판단되면, 상기 차량 단말기는 더 이상의 안전 보호 절차를 수행하지 않는다. 이와는 달리, 상기 차량이 횡단 보도를 지나가고 있다고 판단되면, 일 예로, 우회전을 하고 있다고 판단되면, 상기 차량 단말기는 1015단계로 진행한다. 상기 1015단계에서 상기 차량 단말기는 경고 지대를 설정하고, 이에 따른 동작을 수행하고 1017단계로 진행한다.
또한, 상기 차량 단말기는 1017단계에서 상기 차량의 속도가 0인지를 판단한다. 즉, 상기 차량 단말기는 상기 차량이 정지하였는지를 판단한다. 상기 판단 결과, 상기 차량이 정지하였을 경우, 상기 차량 단말기는 1019단계로 진행한다. 상기 1019단계에서 상기 차량 단말기는 경고 지대 알림 메시지를 전송하지 않는다. 하지만 상기 차량이 이동하고 있다면, 상기 차량 단말기는 1021단계로 진행한다. 상기 1021단계에서 상기 차량 단말기는 경고 지대 알림 메시지를 송신하여, 위험 상황임을 알리고 1023단계로 진행한다. 또한, 상기 1023단계에서 상기 차량 단말기는 정지 후 이동 거리를 계산하고 1025단계로 진행한다. 여기서, 상기 정지 후 이동 거리는 상기 차량이 경고 지대를 벗어나는지 검사하는 기준으로 사용된다. 또한, 도 10에서는 상기 차량이 경고 지대를 벗어나는지 여부를 검사하는 기준으로 상기 정지 후 이동 거리를 사용하는 경우를 설명하지만, 상기 차량 단말기는 상기 정지 후 이동 거리 뿐만 아니라 정지 후 이동 시간을 사용하여 상기 차량이 상기 경고 지대를 벗어나는지 여부를 검사할 수도 있음은 물론이다.
상기 1025단계에서 상기 차량 단말기는 상기 차량이 경고 지대를 벗어났는지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 차량이 상기 경고 지대를 벗어났을 경우, 상기 차량 단말기는 1027단계로 진행한다. 상기 1027단계에서 상기 차량 단말기는 상기 경고 지대를 해제하고, 상기 안전 보호 절차를 종료한다. 하지만, 상기 검사 결과 상기 차량이 상기 경고 지대를 벗어나지 않았을 경우, 상기 차량 단말기는 상기 1017단계로 진행하여 다시 속도를 측정하고, 상기 측정된 속도를 기반으로 경고 지대 메시지의 전송 여부를 판단한다.
도 10에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 일 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 11을 참조하면, RSU (1103)는 빔포밍 (beamforming) 방식을 기반으로 신호를 전송할 수 있다. 이와는 달리, 상기 RSU (1103)는 전방향(omni) 방식을 기반으로 신호를 전송할 수도 있다. 예컨대, 상기 RSU (1103)는 빔포밍 방식을 기반으로 횡단 보도 내의 지대를 설정 할 수 있으며, 상기 횡단 보도 내에 설정된 지대는 횡단 보도 지대(crosswalk zone, 이하 "crosswalk zone"이라 칭하기로 한다) (1109)으로 칭해질 수 있다.
상기 RSU (1103)가 온으로 되었을 경우 (예를 들어, 상기 RSU(1103)가 신호등이며, 상기 신호등의 보행자 신호가 점등되었을 경우), 상기 RSU (1103)는 RSU 신호의 전송을 시작하며, 상기 RSU 신호가 전송되는 범위가 crosswalk zone (1109)이 된다.
한편, 모든 RSU들 각각에서 RSU 신호를 전송 하거나 일부 RSU들 각각에서 RSU 신호를 전송 할 수 있다. 예를 들어, 하나의 횡단 보도에 관련되는 RSU들, 즉 신호등들이 2개인 경우, 2개의 신호등들 각각에서 RSU 신호를 전송할 수 있거나, 혹은 1개의 신호등에서 RSU 신호를 전송할 수도 있다.
또한 보행자 단말기 (1107)는 RSU 신호를 수신하면, 보행자 단말기 메시지를 전송하게 된다. 상기 보행자 단말기 메시지는 보행자 단말기가 존재함을 나타내는 메시지이다. 상기 보행자 단말기 메시지의 전송은 상기 보행자 단말기 (1107)에서 전력 제어를 기반으로 특정 지대, 일 예로 프레즌스 지대(presence zone)(1111)를 타겟으로 할 수 있다. 여기서, 프레즌스 지대는 보행자 단말기 혹은 차량 단말기가 존재함을 알려주기 위한 지대이다. 따라서, 상기 프레즌스 지대에서 전송되는 메시지는 S_ID, D_ID, 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 위치 정보는 생략 가능할 수 있다.
상기 차량 단말기 (1105)는 상기 보행자 단말기 메시지를 수신하면, 수신한 보행자 단말기 메시지를 기반으로 위험을 인지하여 보행자 단말기 (1107)에게 위험 알림 메시지를 전송할 수 있다.
도 11에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 12를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 12를 참조하면, RSU(1250)가 온 되어 있을 경우, 상기 RSU (1250)는 RSU 메시지를 전송하게 된다 (1201단계). 예를 들어, 상기 RSU (1250)가 신호등일 경우, 보행자 신호가 점등되었을 경우, 상기 RSU (1250)는 RSU 메시지를 전송한다. 상기 RSU 메시지의 전송은 보행자 신호가 점등되었을 경우 바로 수행되거나 보행자 신호가 점등되기 전에 미리 설정되어 있는 마진(margin) 시간만큼 미리 수행될 수도 있다. 상기 RSU 메시지에 포함되는 S_ID는 상기 RSU 메시지를 전송하는 RSU(1250)의 식별자로 설정되고, 상기 RSU 메시지에 포함되는 D_ID는 차량 단말기와 보행자 단말기가 수신할 수 있는 V2X로 설정될 수 있다. 또한 추가적으로 상기 RSU 메시지는 상기 RSU (1250)가 온 되어 있음을 나타내는 정보를 포함하거나, 상기 RSU (1250)의 남은 시간, 예를 들어 보행자 신호에 대한 남은 시간에 대한 정보를 포함하거나, 혹은 횡단 보도의 거리에 대한 정보를 포함할 수도 있다. 또한, 상기 RSU 메시지는 브로드캐스트 메시지 형태로 전송되거나 혹은 유니캐스트 메시지 형태로 전송될 수 있다 (1203단계).
보행자 단말기 (1270)가 상기 RSU (1250)에서 전송한 RSU 메시지를 수신하면, 예를 들어, 상기 보행자 단말기 (1270)가 RSU ID를 수신하면, 상기 보행자 단말기 (1270)는 차량 단말기(1260)가 수신 가능한 보행자 단말기 메시지 전송을 시작한다 (1209단계). 상기 보행자 단말기 메시지 전송은 상기 보행자 단말기 (1270)에서 전력 제어를 기반으로 특정 반경, 일 예로 경고 지대를 대상으로 할 수 있다.
상기 보행자 단말기 메시지는 S_ID와, G_ID 및 상기 보행자 단말기(1270)의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 S_ID는 보행자 단말기 ID로 설정되며, 이는 상기 보행자 단말기 메시지가 보행자 단말기 그룹 혹은 보행자 단말기에 의해 전송된다는 것을 나타낼 수 있다. 상기 D_ID는 차량 단말기 ID로 설정되며, 이는 상기 보행자 단말기 메시지가 차량 단말기 그룹 혹은 차량 단말기를 타겟으로 한다는 것을 나타낼 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기 (1270)는 측위 기술, 일 예로 상기 보행자 단말기 (1270)에 포함된 GPS 모듈을 사용하는 측위 기술을 기반으로 상기 보행자 단말기 (1270) 자신의 위치 정보를 검출하고, 상기 위치 정보를 상기 보행자 단말기 메시지에 포함시킬 수 있다.
상기 차량 단말기 (1260)는 상기 보행자 단말기 메시지를 수신하면, 상기 수신한 보행자 단말기 메시지를 기반으로 위험 상황을 판단하는 동작을 수행할 수 있다(1211단계). 상기 차량 단말기 (1260)가 위험 상황을 판단하는 동작은 도 13을 참조하여 설명할 것이며, 따라서 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 상기 차량 단말기 (1260)는 상기 위험 상황을 판단하는 동작에 따라 위험 상황을 검출하게 되면, 1213단계에서 상기 보행자 단말기 (1270)에게 경고 메시지 (warning message)를 전송하게 된다.
상기 차량 단말기 (1260)가 전송하는 경고 메시지는 S_ID와, D_ID 및 V2X 타입 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 상기 S_ID는 차량 단말기 ID로 설정되며, 이는 상기 경고 메시지가 차량 단말기 그룹 혹은 차량 단말기에 의해 전송된다는 것을 나타내며, 상기 D_ID는 보행자 단말기 ID로 설정되며, 이는 상기 경고 메시지가 보행자 단말기 그룹 혹은 보행자 단말기를 타겟으로 한다는 것을 나타낸다. 또한, 상기 V2X 타입은 알람 메시지를 나타낸다.
또한 차량 단말기 (1260)가 RSU 메시지, 일 예로 경고 메시지를 수신할 경우 RSU ID를 검출할 수 있으며(1205단계), 상기 보행자 단말기 (1270)에게 상기 경고 메시지를 전송하게 된다(1207단계).
상기 보행자 단말기 (1270)는 경고 메시지를 수신한 경우, 보행자에게 위험 상황을 알려줄 수 있다. 예를 들어, 상기 보행자 단말기 (1270)는 소리 혹은 화면 상의 메시지와 같은 다양한 포맷들을 기반으로 위험 상황을 알려 줄 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에서 제안하는 메시지 전송 종료 동작에 대해서 설명하면 다음과 같다.
먼저, 보행자 단말기가 보행자 단말기 메시지를 전송하고 있는 경우에는, 상기 보행자 단말기가 RSU 메시지를 미리 설정되어 있는 설정 시간 동안 받지 못하는 경우 메시지 전송 동작을 종료 할 수 있다.
또한 보행자 단말기가 RSU 메시지를 수신할 경우, RSU 메시지에 신호등의 남은 시간 또는 횡단 보도 거리를 나타내는 정보가 포함되어 있는 경우 RSU 메시지 전송을 종료할 수 있다.
RSU 메시지에 신호등의 남은 시간을 나타내는 정보가 포함되어 있는 경우, 보행자 단말기는 신호등의 남은 시간과 마진 시간을 통해 보행자 단말기 메시지 전송 시간을 설정할 수 있다.
예를 들어, 보행자 단말기가 RSU 메시지를 통해 신호등의 남은 시간이 20초임을 확인하면, 20초와 사전에 설정된 마진 시간 (예컨대 2초)을 기반으로 22초 동안 보행자 단말기 메시지 신호를 전송하고, 상기 22초가 지나면 상기 보행자 단말기 메시지 전송을 종료하게 된다.
또 다른 예로, 보행자 단말기가 RSU 메시지를 기반으로 횡단 보도의 거리가 10m임을 확인하면, 상기 보행자 단말기는 상기 단말기 자신이 포함하고 있는 가속 센서, 자이로 센서 등을 기반으로 상기 보행자 단말기를 가지고 있는 보행자의 걸음 수를 파악한다. 상기 보행자의 걸음 수를 기반으로 보행자의 이동 거리를 예측할 수 있으며, 상기 보행자가 횡단보도 거리만큼 이동할 경우 보행자 단말기 메시지 전송을 종료하게 된다.
한편, 차량 단말기가 경고 메시지 전송 종료하는 방법으로는 다음과 같다.
차량 단말기가 RSU 메시지를 일정 시간 동안 수신 하지 않을 경우, 경고 메시지 전송을 종료한다. 단, 차량 단말기의 속도가 0이 되는 경우, 차량 단말기는 경고 메시지 전송을 중지하고, 이후 차량 속도가 0 이상이 되는 경우, 경고 메시지의 전송을 재 시작한다.
RSU의 메시지 전송 종료 시점은 RSU가 오프되는 경우가 될 수 있다. 예를 들어, RSU가 신호등인 경우, 신호등의 보행자 신호가 점멸되었을 경우 RSU 메시지 전송을 종료한다.
도 12에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 13을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 13을 참조하면, 먼저 1301단계에서 차량 단말기는 메시지를 수신한 후 1303단계로 진행한다. 상기 1303단계에서 상기 차량 단말기는 상기 수신한 메시지가 보행자 단말기 메시지인지 검사하고 1305단계로 진행한다. 상기 검사 결과 상기 수신된 메시지가 상기 보행자 단말기 메시지가 아닐 경우, 즉 상기 수신된 메시지가 RSU로부터 수신된 RSU 메시지인 경우 상기 차량 단말기는 1313단계로 진행한다. 상기 1313단계에서 상기 차량 단말기는 위험 상황이 발생하였다고 판단한다.
한편, 상기 1303단계에서 검사 결과 상기 수신된 메시지가 보행자 단말기로부터 수신된 보행자 단말기 메시지인 경우, 상기 차량 단말기는 1305단계로 진행한다. 상기 1305단계에서 상기 차량 단말기는 상기 차량 단말기와 보행자 단말기간의 거리를 검출하고 1307단계로 진행한다. 상기 1307단계에서 상기 차량 단말기는 상기 차량 단말기가 위치하는 차량의 속도를 검출하고 1309단계로 진행한다. 상기 1309단계에서 상기 차량 단말기는 상기 검출한 보행자 단말기와 차량 단말기 간의 거리와 차량의 속도를 기반으로 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 제동이 가능한 거리인지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 제동이 가능한 거리일 경우 상기 차량 단말기는 1311단계로 진행한다. 상기 1311단계에서 상기 차량 단말기는 상기 차량의 속도가 감소되는지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 차량의 속도가 감소될 경우 상기 차량 단말기는 상기 동작을 종료한다.
한편, 상기 1311단계에서 검사 결과 상기 차량의 속도가 감소되지 않을 경우 상기 차량 단말기는 1313단계로 진행한다.
한편, 상기 보행자 단말기와 차량 단말기 간의 거리는 상기 보행자 단말기 메시지에 포함되어 있는 상기 보행자 단말기의 위치 정보와 상기 차량 단말기의 위치 정보를 기반으로 검출될 수 있거나, 혹은 특정 반경, 일 예로 보행자 단말기 메시지를 수신하는 것이 가능한 거리가 될 수 있다.
또 다른 실시 예로, 보행자 단말기가 특정 반경 (경고 지대)을 생성하는 경우, 상기 보행자 단말기와 차량 단말기 간의 거리는 전력 제어를 통해 정해진 거리로 영역을 생성할 수 있게 된다.
한편, 상기 1313단계에서 상기 차량 단말기는 일 예로, 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 10m이고, 차량 단말기의 속도가 60km일 경우, 60km 주행 중 제동 거리는 15.8m 이므로, 상기 차량이 제동을 한다고 할지라도 상기 보행자 단말기에게 위험을 줄 수 있는 것으로 판단할 수 있다. 이 경우에 상기 차량 단말기는 위험 상황을 검출하게 된다.
한편, 상기 1313단계에서 상기 차량 단말기는 다른 예로, 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 20m이고, 차량 단말기의 속도가 60km일 경우, 60km 주행 중 제동 거리는 15.8m이므로, 상기 차량이 제동할 수 있으므로, 위험 상황이 아니라고 검출한다. 하지만 차량 단말기의 속도가 감소되지 않는다면, 위험 상황으로 판단하게 된다.
도 13에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 14를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 14를 참조하면, RSU (1403)는 빔포밍 방식을 기반으로 신호를 전송할 수 있다. 이와는 달리, 상기 RSU(1403)는 전방향 방식을 기반으로 신호를 전송할 수도 있다. 예컨대, 상기 RSU(1403)는 빔포밍 방식을 기반으로 횡단 보도 내의 지대를 설정 할 수 있으며, 상기 횡단 보도 내에 설정된 영역이 crosswalk zone (1411)이다.
상기 RSU (1403)가 온으로 되었을 경우 (예를 들어, 상기 RSU(1403)가 신호등이며, 상기 신호등의 보행자 신호가 점등되었을 경우), 상기 RSU (1403)는 RSU 신호의 전송을 시작할 수 있다. 이때 상기 RSU 신호가 전송되는 범위가 crosswalk zone (1411)이 된다.
또한, 모든 RSU들 각각에서 RSU 신호를 전송하거나 일부 RSU들 각각에서 RSU 신호를 전송 할 수 있다. 예를 들어, 하나의 횡단 보도에 관련되는 RSU들, 즉 신호등들이 2개 존재하는 경우, 상기 2개의 신호등들 각각에 의해 RSU 신호가 전송될 수 있으며, 상기 2개의 신호들 중 1개의 신호등에 의해 RSU 신호가 전송될 수도 있다.
또한 차량 단말기 (1407)는 항상 차량 단말기 메시지를 전송하게 된다. 상기 차량 단말기 메시지의 전송은 전력 제어를 기반으로 특정 반경, 일 예로 프레즌스 지대(1409) 내에서 수행될 수 있다.
보행자 단말기 (1405)는 차량 단말기 메시지와 RSU 메시지를 수신하면, 상기 차량 단말기 메시지와 RSU 메시지를 근거로 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과를 기반으로 경고 메시지를 출력하거나 차량 단말기 (1407)에게 경고 메시지를 전송할 수 있다.
도 14에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 15를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 15를 참조하면, RSU (1550)가 온인 경우, 상기 RSU (1550)는 RSU 메시지를 전송한다 (1501단계). 예를 들어, 상기 RSU (1550)가 신호등인 경우, 보행자 신호가 점등될 때, 상기 RSU (1550)는 RSU 메시지를 전송할 수 있다. 상기 RSU 메시지의 전송은 보행자 신호가 점등되었을 경우 바로 수행되거나 보행자 신호가 점등 되기 전에 미리 설정되어 있는 마진 시간 동안 미리 수행될 수도 있다. 상기 RSU 메시지는 S_ID 와, G_ID를 포함하며, 상기 S_ID는 RSU ID로 설정되고, 상기 G_ID는 차량 단말기 (1560)와 보행자 단말기 (1570)가 상기 RSU 메시지를 수신 가능하도록 V2X로 설정될 수 있다. 또한, 상기 RSU 메시지는 상기 RSU (1550)가 온되어 있음을 나타내는 정보를 포함하거나 혹은 RSU (1550)에 대한 남은 시간, 예를 들어 보행자 신호가 남은 시간을 포함하거나 횡단 보도 거리를 나타내는 정보를 포함할 수도 있다. 또한 상기 RSU 메시지는 브로트캐스트 메시지일 수도 있고, 유니캐스트 메시지일 수도 있다 (1503단계).
상기 차량 단말기 (1560)는 항상 차량 단말기 메시지를 전송하고 있으며(1509단계), 상기 차량 단말기 메시지는 S_ID와 D_ID를 포함한다. 상기 S_ID는 차량 단말기 ID로 설정되고, 이는 차량 단말기 그룹 혹은 차량 단말기에 의해 상기 차량 단말기 메시지가 전송된다는 것을 나타낼 수 있다. 상기 D_ID는 보행자 단말기 ID로 설정되며, 상기 차량 단말기 메시지가 보행자 단말기 그룹 혹은 보행자 단말기를 타겟으로 한다는 것을 나타낼 수 있다. 또한 차량 단말기 메시지는 차량 단말기의 위치 정보 혹은 상기 차량 단말기가 위치하는 차량의 속도 정보를 포함할 수도 있다. 상기 차량 단말기의 위치 정보는 측위 기술, 일 예로 상기 차량 단말기 (1560)에 포함된 GPS 모듈을 사용하는 측위 기술을 기반으로 검출될 수 있다.
상기 차량 단말기 메시지의 전송은 차량 단말기 (1560)에서 전력 제어를 기반으로 특정 반경 (경고 지대) 내를 대상으로 수행될 수 있다.
상기 보행자 단말기 (1570)가 차량 단말기 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기(1570)는 수신한 차량 단말기 메시지를 통해 위험 상황이 발생되는지를 판단할 수 있다(1511단계). 이에 대해서는 도 16을 참조하여 후술할 것이므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
또한, 상기 보행자 단말기 (1570)는 상기 차량 단말기 (1560)에게 경고 메시지 (warning message)를 전송할 수 도 있다(1513단계). 상기 보행자 단말기 (1570)가 전송하는 경고 메시지는 S_ID 및 D_ID를 포함한다. 상기 S_ID는 보행자 단말기 ID로 설정되며, 이는 상기 경고 메시지가 보행자 단말기 그룹 혹은 보행자 단말기에 의해 전송됨을 나타낸다. 또한, 상기 D_ID는 차량 단말기 ID로 설정되며, 이는 상기 경고 메시지가 차량 단말기 그룹 혹은 차량 단말기를 대상으로 한다는 것을 나타낸다. 또한, 상기 경고 메시지는 V2X 타입을 더 포함할 수 있으며, 상기 V2X 타입은 알람 메시지를 나타낸다.
또한, 상기 차량 단말기 (1560)가 RSU 메시지, 일 예로 경고 메시지를 수신할 경우 RSU ID를 검출할 수 있고(1505단계), 상기 보행자 단말기 (1570)에게 상기 경고 메시지를 전송하게 된다(1507단계).
본 발명의 일 실시 예에서 제안하는 경고 메시지 전송 종료 동작으로 다음과 같다.
먼저, 보행자 단말기가 경고 메시지 전송을 종료하는 동작에 대해서 설명하면 다음과 같다.
상기 보행자 단말기가 경고 메시지를 전송하고 있는 경우, 보행자 단말기가 RSU 메시지를 미리 설정되어 있는 설정 시간 동안 받지 못하는 경우 상기 경고 메시지 전송 동작을 종료할 수 있다.
또한, 상기 보행자 단말기가 RSU 메시지 수신 시, RSU 메시지에 신호 등의 남은 시간 또는 횡단 보도의 거리에 대한 정보가 들어 있는 경우 경고 메시지 전송을 종료하는 동작은 다음과 같다.
먼저, RSU 메시지에 신호등의 남은 시간에 대한 정보가 포함되어 있는 경우, 보행자 단말기는 신호등의 남은 시간과 마진 시간을 기반으로 경고 메시지 전송 시간을 설정 할 수 있다.
예를 들어, 상기 보행자 단말기가 RSU 메시지를 통해 신호등의 남은 시간이 20초 임을 확인하면, 20초와 미리 설정된 마진 시간, 일 예로 2초를 기반으로 22초 동안 경고 메시지를 전송해야 함을 결정하고, 상기 보행자 단말기가 차량 단말기 메시지를 수신함에 따라 위험 상황이 발생된다고 판단한 시간을 검출한다. 그리고 나서, 상기 보행자 단말기는 미리 설정된 시간, 일 예로 상기 보행자 신호등의 남은 시간 동안 상기 경고 메시지를 전송하고, 상기 설정된 시간이 경과된 후 상기 경고 메시지 전송을 종료하게 된다.
하나의 실시 예로, 보행자 단말기가 RSU 메시지를 통해 횡단보도의 거리가 10m임을 확인하면, 보행자 단말기는 단말기의 가속센서, 자이로센서 등을 통해 보행자 단말기의 걸음 수를 파악한다. 상기 보행자 단말기의 걸음 수 (가속센서, 자이로센서 등)를 통해 보행자의 이동 거리를 예측할 수 있으며, RSU 메시지를 받은 시점부터 상기 방법으로 거리를 계산하고 있으며, 차량 단말기 메시지를 수신하여 RSU 메시지를 받은 시점과 위험을 판단한 시점의 거리를 알 수 있다. 이를 이용하여 횡단보도의 남은 거리를 계산 후 남은 거리만큼 위험 메시지 신호를 전송 후 종료한다.
도 15에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 16을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 일 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 16을 참조하면, 보행자 단말기는 RSU 메시지와 차량 단말기 메시지를 수신하면, 상기 RSU 메시지와 차량 단말기 메시지에 관련된 동작을 시작할 수 있다 (1601단계). 상기 보행자 단말기는 상기 차량 단말기 메시지를 기반으로 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단한다 (1603단계 내지 1609단계). 여기서, 상기 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하는 방식은 일 예로 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리와 상기 차량 단말기의 속도를 기반으로 제동 거리를 검출하고, 상기 제동 거리를 기반으로 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하는 방식이 될 수 있다.
한편, 상기 보행자 단말기는 상기 차량 단말기의 속도, 혹은 상기 차량 단말기의 위치, 혹은 상기 보행자 단말기와 상기 차량 단말기간의 거리를 검출한다(1603단계). 여기서, 상기 보행자 단말기는 상기 차량 단말기 메시지가 포함하는 상기 차량 단말기의 위치 정보를 기반으로 상기 보행자 단말기와 상기 차량 단말기간의 거리를 검출할 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기는 상기 차량 단말기가 특정 반경, 일 예로 경고 지대 내에서 상기 차량 단말기 메시지를 전송하는 경우, 상기 보행자 단말기는 상기 차량 단말기 메시지를 수신할 경우, 상기 특정 반경을 기반으로 상기 보행자 단말기와 상기 차량 단말기간의 거리를 검출한다.
그리고 나서, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 상기 차량이 제동할 수 있는 거리 이하인지 검사한다(1605단계). 상기 검사 결과 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 상기 차량이 제동할 수 있는 거리 이하일 경우, 상기 보행자 단말기는 상기 차량의 속도가 감소되고 있는지 검사한다(1607단계). 상기 차량의 속도가 감소될 경우 상기 보행자 단말기는 그 동작을 종료한다.
한편, 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 상기 차량이 제동할 수 있는 거리 미만이거나, 상기 차량의 속도가 감소되고 있지 않을 경우, 상기 보행자 단말기는 위험 상황이 발생된다고 결정한다.
한편, 일 예로, 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 10m이고, 차량 단말기의 속도가 60km일 경우, 상기 차량의 제동 거리는 15.8m이므로, 이 경우 상기 차량 단말기가 제동할지라도 보행자에게 위험을 줄 수 있다. 따라서, 상기 보행자 단말기는 위험 상황이 발생하였다고 판단하게 된다.
또한, 다른 예로, 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 20m이고, 상기 차량 단말기의 속도가 60km일 경우, 상기 차량의 제동 거리는 15.8m이므로, 위험 상황이 발생되지 않는다고 판단할 수 있다. 하지만, 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 상기 차량의 제동 거리를 초과한다고 할지라도, 상기 차량 단말기의 속도가 줄지 않는다면 상기 보행자 단말기는 위험 상황이 발생하였다고 판단하게 된다.
도 16에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 일 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 17을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 17을 참조하면, RSU(1703)는 빔포밍 방식을 기반으로 신호를 전송할 수 있다. 이와는 달리, 상기 RSU(1703)는 전방향 방식을 기반으로 신호를 전송할 수도 있다. 예컨대, 상기 RSU(1703)는 빔포밍 방식을 기반으로 횡단 보도 내의 지대를 설정 할 수 있으며, 상기 횡단 보도 내에 설정된 영역이 crosswalk zone (1711)이다.
상기 RSU (1703)가 온으로 되었을 경우 (예를 들어, 상기 RSU(1703)가 신호등이며, 상기 신호등의 보행자 신호가 점등되었을 경우), 상기 RSU (1703)는 RSU 신호의 전송을 시작할 수 있다. 이때 상기 RSU 신호가 전송되는 범위가 crosswalk zone (1711)이 된다.
또한, 모든 RSU들 각각에서 RSU 신호를 전송하거나 일부 RSU들 각각에서 RSU 신호를 전송 할 수 있다. 예를 들어, 하나의 횡단 보도에 관련되는 RSU들, 즉 신호등들이 2개 존재하는 경우, 상기 2개의 신호등들 각각에 의해 RSU 신호가 전송될 수 있으며, 상기 2개의 신호들 중 1개의 신호등에 의해 RSU 신호가 전송될 수도 있다.
보행자 단말기(1705)는 RSU 메시지를 수신하였을 경우 (즉, crosswalk zone(1711)에 진입 시), 상기 RSU (1703)에게 보행자 단말기 메시지를 전송한다. 여기서, 상기 보행자 단말기 메시지의 전송은 상기 보행자 단말기(1705)에서 전력 제어를 기반으로 특정 반경, 일 예로 프레즌스 지대(1713) 내에서 수행될 수 있다.
또한 차량 단말기 (1707)는 항상 차량 단말기 메시지를 전송하게 된다. 상기 차량 단말기 메시지의 전송은 차량 단말기 (1707)에서 전력 제어를 기반으로 특정 반경, 일 예로 프레즌스 지대(1709) 내에서 수행될 수 있다.
상기 RSU (1703)가 보행자 단말기 메시지와 차량 단말기 메시지를 수신하면, 상기 RSU (1703)는 상기 수신한 보행자 단말기 메시지 및 차량 단말기 메시지를 기반으로 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과를 기반으로 보행자 단말기 (1705)에게 경고 메시지를 전송한다. 또한 상기 보행자 단말기 (1705)는 상기 수신한 경고 메시지를 상기 차량 단말기 (1707)에게 전송할 수 있다.
도 17에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 18을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 18을 참조하면, RSU (1850)가 온인 경우, 상기 RSU (1850)는 RSU 메시지를 전송한다 (1801단계). 예를 들어, 상기 RSU (1850)가 신호등인 경우, 보행자 신호가 점등될 때, 상기 RSU (1850)는 RSU 메시지를 전송할 수 있다. 상기 RSU 메시지의 전송은 보행자 신호가 점등되었을 경우 바로 수행되거나 보행자 신호가 점등 되기 전에 미리 설정되어 있는 마진 시간 동안 미리 수행될 수도 있다. 상기 RSU 메시지는 S_ID 와, G_ID를 포함하며, 상기 S_ID는 RSU ID로 설정되고, 상기 G_ID는 차량 단말기 (1860)와 보행자 단말기 (1870)가 상기 RSU 메시지를 수신 가능하도록 V2X로 설정될 수 있다. 또한, 상기 RSU 메시지는 상기 RSU (1850)가 온되어 있음을 나타내는 정보를 포함하거나 혹은 RSU (1850)에 대한 남은 시간, 예를 들어 보행자 신호가 남은 시간을 포함하거나 횡단 보도 거리를 나타내는 정보를 포함할 수도 있다. 또한 상기 RSU 메시지는 브로트캐스트 메시지일 수도 있고, 유니캐스트 메시지일 수도 있다 (1803단계).
상기 보행자 단말기 (1870)는 상기 RSU (1850)에서 전송한 RSU 메시지를 수신하면, 일 예로, 상기 RSU (1850)의 식별자를 수신하면, 상기 RSU (1850)가 수신 가능한 보행자 단말기 메시지의 전송을 시작한다 (1805단계).
상기 보행자 단말기 메시지는 S_ID를 포함하고, 상기 S_ID는 보행자 단말기 ID로 설정되어 상기 보행자 단말기 메시지가 보행자 단말기 그룹 혹은 보행자 단말기에 의해 전송된다는 것을 나타낸다. 상기 보행자 단말기 메시지는 D_ID를 포함하고, 상기 D_ID는 RSU ID로 설정되어, 상기 보행자 단말기 메시지가 RSU의 그룹 혹은 RSU를 대상으로 한다는 것을 나타낸다.
또한, 차량 단말기 (1860)는 항상 차량 단말기 메시지를 전송하고 있다(1807단계). 상기 차량 단말기 메시지는 S_ID를 포함하고, 상기 S_ID는 차량 단말기 ID로 설정되어, 상기 차량 단말기 메시지가 차량 단말기 그룹 혹은 차량 단말기에 의해 전송된다는 것을 나타낸다. 상기 차량 단말기 메시지는 D_ID를 포함하고, 상기 D_ID는 RSU ID로 설정되어 상기 차량 단말기 메시지가 RSU 그룹 혹은 RSU를 대상을 한다는 것을 나타낼 수 있다. 또한, 상기 차량 단말기 메시지는 차량 단말기의 위치 정보를 포함하거나 차량의 속도를 포함할 수도 있다. 상기 차량 단말기의 위치 정보는 측위 기술, 일 예로 상기 차량 단말기에 포함된 GPS 모듈을 사용하는 측위 기술을 기반으로 검출될 수 있다.
상기 RSU (1850)는 보행자 단말기 메시지와 차량 단말기 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기 메시지를 기반으로 보행자 단말기 (1870)의 존재 여부를 판단할 수 있고, 상기 차량 단말기 메시지를 기반으로 상기 차량 단말기로 인해 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단할 수 있다. 상기 RSU (1850)에서 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하는 방법은, 하기에서 도 19를 참조하여 후술될 것이므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 상기 RSU (1850)는 상기 보행자 단말기 (1870)에 대한 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하게 된다(1811단계).
또한 상기 RSU (1850)가 경고 메시지를 보행자 단말기 (1870)에게 전송할 수 있으며(1815단계), 상기 보행자 단말기 (1870)는 상기 RSU(1850)로부터 수신한 경고 메시지를 차량 단말기 (1860)에게 전송할 수 도 있다(1817단계).
상기 RSU (1850)가 전송하는 경고 메시지는 상기 경고 메시지가 RSU 그룹이나 RSU에 의해 송신됨을 나타내는 S_ID를 포함하고, 상기 경고 메시지가 보행자 단말기나 차량 단말기를 타겟으로 함을 나타내는 D_ID를 포함한다. 즉, 상기 경고 메시지가 포함하는 D_ID는 V2X로 설정된다. 또한, 상기 경고 메시지는 V2X 타입을 포함하며, 상기 V2X 타입은 경고 메시지를 나타낸다.
또한 상기 차량 단말기 (1860)가 RSU 메시지를 수신할 경우, RSU ID를 검출할 수 있으며(1809단계), 상기 차량 단말기 (1860)는 상기 보행자 단말기 (1870)에게 상기 수신한 경고 메시지를 전송하게 된다(1813단계).
상기 보행자 단말기 (1870)는 경고 메시지를 수신한 경우, 보행자에게 위험 상황이 발생됨을 알려 줄 수 있다. 예를 들어, 상기 보행자 단말기 (1870)는 소리를 기반으로 위험 상황이 발생됨을 알려주거나 혹은 상기 보행자 단말기 (1870)의 화면을 통해 메시지를 출력함으로써 위험 상황이 발생됨을 알려줄 수 있다.
상기 보행자 단말기 (1870)가 경고 메시지를 차량 단말기 (1860)로 전달하는 경우(1817단계), 상기 경고 메시지는 상기 경고 메시지를 송신하는 디바이스가 보행자 단말기 그룹 혹은 보행자 단말기를 나타내는 S_ID와, 상기 경고 메시지를 수신하는 디바이스가 차량 단말기 그룹 혹은 차량 단말기를 나타내는 D_ID와, 경고 메시지임을 나타내는 V2X 타입을 포함한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 메시지 전송 종료 동작은, 보행자 단말기가 보행자 단말기 메시지 전송을 종료하는 동작과, 차량 단말기가 경고 메시지 전송을 종료하는 동작과, 보행자 단말기가 경고 메시지 전송을 종료하는 동작과, RSU가 경고 메시지 전송을 종료하는 동작을 포함하며, 이는 도 12 내지 도 15에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 18에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 19를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 동작 프로세스의 일 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 동작 프로세스의 일 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 19를 참조하면, RSU는 1901단계에서 보행자 단말기 메시지와 차량 단말기 메시지를 수신하고, 상기 보행자 단말기 메시지와 차량 단말기 메시지 수신에 따른 동작을 시작 할 수 있다.
상기 RSU가 상기 차량 단말기에서 전송한 차량 단말기 메시지와 보행자 단말기에서 전송한 보행자 단말기 메시지를 수신한 경우, 상기 RSU는 상기 차량 단말기 메시지 및 보행자 단말기 메시지를 기반으로 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단한다 (1903단계 내지 1909단계). 여기서, 상기 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하는 방식은 일 예로 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리와 상기 차량 단말기의 속도를 기반으로 제동 거리를 검출하고, 상기 제동 거리를 기반으로 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하는 방식이 될 수 있다.
한편, 상기 RSU는 상기 차량 단말기의 속도, 혹은 상기 차량 단말기의 위치, 혹은 상기 보행자 단말기와 상기 차량 단말기간의 거리를 검출한다(1903단계). 여기서, 상기 RSU는 상기 보행자 단말기 메시지가 포함하는 상기 보행자 단말기의 위치 정보 및 상기 차량 단말기 메시지가 포함하는 상기 차량 단말기의 위치 정보를 기반으로 상기 보행자 단말기와 상기 차량 단말기간의 거리를 검출할 수 있다. 또한, 상기 차량 단말기가 특정 반경, 일 예로 경고 지대 내에서 상기 차량 단말기 메시지를 전송하는 경우, 상기 RSU는 상기 차량 단말기 메시지를 수신할 경우, 상기 특정 반경을 기반으로 상기 보행자 단말기와 상기 차량 단말기간의 거리를 검출한다.
그리고 나서, 상기 RSU는 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 상기 차량이 제동할 수 있는 거리 이하인지 검사한다(1905단계). 상기 검사 결과 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 상기 차량이 제동할 수 있는 거리 이하일 경우, 상기 RSU는 상기 차량의 속도가 감소되고 있는지 검사한다(1907단계). 상기 차량의 속도가 감소될 경우 상기 RSU는 그 동작을 종료한다.
한편, 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 상기 차량이 제동할 수 있는 거리를 초과하거나, 상기 차량의 속도가 감소되고 있지 않을 경우, 상기 RSU는 위험 상황이 발생된다고 결정한다.
한편, 일 예로, 보행자 단말기와 차량 단말기 간의 거리가 10m이고, 차량 단말기의 속도가 60km일 경우, 상기 차량의 제동 거리가 15.8m이므로, 이 경우 상기 차량 단말기가 제동할지라도 보행자에게 위험을 줄 수 있다. 따라서, 상기 RSU는 위험 상황이 발생하였다고 판단하게 된다.
또한, 다른 예로, 상기 보행자 단말기와 차량 단말기 간의 거리가 20m이고, 상기 차량 단말기의 속도가 60km일 경우, 상기 차량의 제동 거리는 15.8m이므로, 위험 상황이 발생되지 않는다고 판단할 수 있다. 하지만, 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 거리가 상기 차량의 제동 거리를 초과한다고 할지라도, 상기 차량 단말기 속도가 줄지 않는다면, 상기 RSU는 위험 상황이 발생하였다고 판단하게 된다.
도 19에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 동작 프로세스의 일 예에 대해서 설명하였으며, 도 20을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 20을 참조하면, 도 20에 도시되어 있는 안전 서비스는 스쿨 지대에 위치하는 보행자에 대해 제공되는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다.
먼저, 도로에는 스쿨 버스(2001)가 정차해 있고, 보행자(2005)는 스쿨 버스(2001)에 승차하거나 또는 스쿨 버스(2001)에서 하차한다. 상기 스쿨 버스(2001)에 위치하는 차량 단말기는 상기 보행자(2005)의 승차 또는 하차를 위해 차량문이 열림을 검출하면 정차 영역(stop area, 이하 "stop area"라 칭하기로 한다)(2007)이 생성됨을 알리는 stop area 메시지를 전송한다. 상기 stop area 메시지는 상기 차량 단말기의 식별자, stop area 알림 지시자 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 상기 stop area 알림 지시자는 stop area가 생성됨을 알려주는 지시자이다. 상기 stop area 메시지는 주기적으로 전송되며, 상기 차량문이 닫히고 상기 스쿨 버스(2001)가 출발하면 상기 stop area 메시지의 전송이 종료된다. 다른 예에서, 상기 stop area 메시지는 주기적으로 전송되며 차량문이 닫히고 상기 스쿨 버스(2001)가 출발하고, 미리 설정되어 있는 설정 시간이 지나면 상기 stop area 메시지의 전송이 종료된다. 또 다른 예에서, 상기 stop area 메시지는 주기적으로 전송되며, 차량문이 닫히고 상기 스쿨 버스(2001)가 출발하고, 미리 설정되어 있는 설정 시간이 지나고, 상기 스쿨 버스(2001)의 속도가 미리 정해진 속도 이상이 되면 상기 stop area 메시지의 전송이 해제된다. 상기 stop area 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 한편, 상기 도로에는 상기 스쿨 버스(2001)와는 다른 차량(2003)이 상기 스쿨 버스(2001)와 동일한 방향에서 주행 중이다. 상기 차량(2003)에 위치하는 차량 단말기는 상기 Stop Area 메시지를 수신하면 상기 차량(2003)이 상기 스쿨 버스 (2001) 근처에서 주행중임을 알리기 위해, 즉 안전 영역 (safety area, 이하 "safety area"이라 칭하기로 한다)(2009)이 생성됨을 알리기 위해 safety area 메시지를 전송한다. 여기서, safety area 메시지는 차량이 주행중임을 알려주기 위해 사용되는 메시지로서, safety area가 생성됨을 나타내는 메시지이다. 상기 safety area 메시지는 차량 단말기의 식별자, 차량의 속도, 차량의 속도 변화량, 차량의 진행 방향 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 safety area 메시지는 주기적으로 전송된다. 상기 safety area 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 상기 보행자(2005)의 보행자 단말기는 상기 stop area 메시지를 수신하면 V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션을 실행시킨다. 상기 V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션은 상기 차량(2003)에 위치하는 차량 단말기가 전송하는 safety area 메시지가 수신되는지 모니터링한다. 상기 보행자(2005)의 보행자 단말기는 상기 safety area 메시지가 수신되면 상기 보행자(2005)에 대한 위험 상황이 발생하였는지 판단하고, 상기 위험 상황이 발생되었다고 판단되면 상기 V2X 차량 안전 서비스 앱을 통해 보행자 경고 메시지를 생성 및 전송한다. 여기서, 보행자 경고 메시지는 보행자가 존재함을 나타내는 메시지이다. 상기 보행자 경고 메시지는 보행자가 존재함을 알려주는 보행자 알림 지시자, 보행자의 위치 정보, 보행자의 속도 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 보행자(2005)의 보행자 단말기는 상기 보행자 경고 메시지를 상기 보행자(2005)에 대한 위험 상황이 존재하지 않는다고 판단할 때까지 주기적으로 전송한다. 상기 보행자 경고 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 다른 예에서, 상기 stop area 메시지를 수신한 차량 단말기는 safety area 메시지에 대한 전송 주기, 우선 순위 등을 변경 할 수 있다.
도 20에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 21a 내지 도 21b를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 21a 내지 도 21b를 참조하면, 도 21a 내지 도 21b 에 도시되어 있는 안전 서비스는 스쿨 지대에 위치하는 보행자에 대해 제공되는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다.
상기 도 21a 내지 도 21b를 참조하면, 스쿨 버스(2101)이 정차하고 차량문이 열리면 스쿨 버스 영역(school bus area, 이하 "school bus area"라 칭하기로 한다)(2107)이 생성되며, 상기 스쿨 버스(2101)에 위치하는 차량 단말기는 school bus area가 생성됨을 알리는 school bus area 메시지를 전송한다. 상기 school bus area 메시지는 주기적으로 전송된다. 또한, 상기 school bus area 메시지는 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 한편, 보행자(2105)는 상기 정차한 스쿨 버스(2101)에 승차하거나 또는 상기 정차한 스쿨 버스(2101)에서 하차한다. 상기 보행자(2105)의 보행자 단말기는 상기 school bus area 메시지를 수신하면 V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션을 실행한다. 또한, 상기 보행자(2105)는 상기 스쿨 버스(2101)에서 하차한 후, 상기 스쿨버스(2101) 앞을 가로질러 횡단한다고 가정하기로 한다. 한편, 차량(2103)에 위치하는 차량 단말기는 상기 스쿨 버스(2101)의 차량 단말기가 전송한 school bus area 메시지를 수신하면 safety area 메시지를 전송한다. 상기 safety area 메시지는 상기 차량(2103)에 위치하는 차량 단말기의 식별자, 상기 차량(2103)의 속도, 상기 차량(2103)의 진행 방향 중 적어도 하나를 포함하며, 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 여기서, 상기 safety area 메시지는 상기 보행자(2105)에게 상기 차량(2103)이 주행중임을 알려주는 목적으로 전송된다.
상기 보행자(2105)의 보행자 단말기는 상기 school bus area 메시지를 수신하면, V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션을 구동하고, 보행자 단말기 메시지를 전송할 수 있다. 또는 상기 보행자(2105)의 보행자 단말기는 상기 safety area 메시지를 수신한 후 위험 상황을 검출하면 보행자 경고 메시지를 전송할 수 있다. 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지는 상기 보행자 단말기의 식별자, 상기 보행자(2105)의 속도, 상기 보행자(2105)의 위치, 상기 보행자(2105)의 진행 방향 중 적어도 하나를 포함하며, 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다.
상기 차량(2103)의 차량 단말기는 상기 보행자(2105)에 대해 위험 상황이 발생하였다고 판단하면 경고 메시지를 전송할 수 있다. 상기 보행자(2105)에 대해 위험 상황이 발생하는지 여부에 대한 판단은 상기 차량(2103)의 진행 방향, 속도, 위치를 기반으로 수행된다. 일 예로 상기 차량(2103)의 차량 단말기는 상기 보행자(2105)의 보행자 단말기가 전송하는 보행자 단말기 메시지 혹은 보행자 경고 메시지를 수신하고, 상기 보행자 단말기 메시지 혹은 보행자 경고 메시지를 기반으로 획득한 정보를 기반으로 위험 상황을 판단할 수 있다.
상기 school bus area 메시지가 수신되면 상기 차량(2103)의 차량 단말기의 UI로 경고 알림이 전달된다. 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지가 수신되면 상기 스쿨 버스(2101)의 차량 단말기 및 상기 차량(2103)의 차량 단말기 각각의 UI에 경고 알림이 전달된다. 상기 safety area 메시지 또는 경고 메시지가 수신되면 상기 보행자(2105)의 보행자 단말기의 UI에 경고 알림이 전달된다. 다른 예로, stop area 메시지를 수신한 차량의 차량 단말기는 safety area 메시지에 대한 전송 주기, 우선 순위 등을 변경 할 수 있다.
도 21b를 참조하면, 스쿨 버스(2111)가 정차하고 차량문이 열리면 school bus area(2117)가 생성되며, 상기 스쿨 버스(2111)에 위치하는 차량 단말기는 school bus area 메시지를 전송한다. 상기 school bus area 메시지는 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 보행자(2115)는 상기 정차한 스쿨 버스(2111)에 승차하거나 또는 상기 정차한 스쿨 버스(2111)에서 하차한다. 상기 보행자(2115)의 보행자 단말기는 상기 school bus area 메시지를 수신하면 V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션을 실행한다. 차량(2113)은 상기 보행자(2115)가 상기 스쿨 버스(2111)에서 하차하는 방향 또는 상기 스쿨 버스(2111)에 승차하는 방향으로 주행한다. 상기 차량(2113)에 위치하는 차량 단말기는 상기 school bus area 메시지를 수신하면 safety area 메시지를 전송한다. 상기 safety area 메시지는 상기 차량(2113)에 위치하는 차량 단말기의 식별자, 상기 차량(2113)의 속도, 상기 차량(2113)의 진행 방향 중 적어도 하나를 포함하며, 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 상기 safety area 메시지는 상기 보행자(2115)에게 상기 차량(2113)이 주행중임을 경고하는 목적으로 전송된다.
상기 보행자(2115)의 보행자 단말기는 상기 school bus area 메시지를 수신하면 V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션을 구동하면서 보행자 단말기 메시지를 전송할 수 있다. 또는 상기 보행자(2115)의 보행자 단말기는 상기 safety area 메시지를 수신한 후 위험 상황이 발생하였다고 판단되면 보행자 경고 메시지를 전송할 수 있다. 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지는 상기 보행자 단말기의 식별자, 상기 보행자(2115)의 속도, 상기 보행자(2115)의 위치, 상기 보행자(2115)의 진행 방향 중 적어도 하나를 포함하며 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다.
상기 차량(2113)의 차량 단말기는 보행자(2115)에 대해 위험 상황이 발생된다고 판단되면 경고 메시지를 전송할 수 있다. 상기 위험 상황이 발생되는지 여부에 대한 판단은 상기 차량(2113)의 진행 방향, 속도, 위치를 기반으로 수행될 수 있다. 일 예로, 상기 차량(2113)에 위치하는 차량 단말기는 상기 보행자(2115)의 보행자 단말기가 전송하는 보행자 단말기 메시지 혹은 보행자 경고 메시지를 수신하고, 상기 수신한 보행자 단말기 메시지 혹은 보행자 경고 메시지를 기반으로 획득한 정보를 기반으로 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 school bus area 메시지가 수신되면 차량(2113)의 차량 단말기의 UI로 경고 알림이 전달된다. 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지가 수신되면, 상기 스쿨 버스(2111) 내지 차량(2113) 각각에 위치하는 차량 단말기의 UI에 경고 알림이 전달된다. 상기 safety area 메시지 또는 경고 메시지가 수신되면 상기 보행자(2115)의 보행자 단말기의 UI에 경고 알림이 전달된다. 다른 예에서, stop area 메시지를 수신한 차량 단말기는 safety area 메시지에 대한 전송 주기, 우선 순위 등을 변경 할 수 있다.
도 21a 내지 도 21b에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 22를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 22를 참조하면, 차량 단말기1(2201)는 주행 중에 차량 단말기 메시지를 전송한다(2211단계). 상기 차량 단말기1(2201)은 일 예로 스쿨 버스에 위치하는 차량 단말기가 될 수 있다. 여기서, 차량 단말기 메시지는 차량이 존재함을 나타내는 메시지로서, 상기 차량 단말기 메시지는 상기 차량 단말기의 식별자, 상기 차량 단말기가 위치하는 차량의 위치, 진행 방향, 속도 중 적어도 하나를 포함하며, 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 도 22에서 상기 2211단계는 생략될 수도 있다. 상기 차량 단말기1(2201)은 상기 차량 단말기1(2201)가 위치하는 차량의 상태를 확인하여 상기 차량이가 정지 상태이면서 차량문이 열려있는지 판단한다(2215단계, 2217단계). 상기 차량이 정지 상태이고, 차량문이 열려있다고 판단하면 상기 차량 단말기1(2201)은 stop area 메시지를 전송한다(2219단계). 상기 stop area 메시지는 상기 차량 단말기1(2201)의 식별자, stop area 지시자, 상기 차량 단말기1(2201)이 위치하는 차량의 위치, 진행 방향 중 적어도 하나를 포함한다. 여기서, 상기 stop area 지시자는 stop area 임을 나타내는 지시자이다. 상기 stop area 메시지는 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다.
차량 단말기2(2203)은 차량이 주행하는 중에 차량 단말기 메시지를 전송한다(2213단계). 여기서, 상기 2213단계는 생략될 수 있다. 상기 차량 단말기2(2203)는 상기 stop area 메시지를 수신하면 상기 차량 단말기2(2203)의 UI를 통해 보행자 경고를 발생시킨다(2221단계). 상기 차량 단말기2(2203)는 상기 차량 단말기2(2203)가 위치하는 차량이 상기 stop area 방향으로 주행중임을 알리는 safety area 메시지를 전송한다(2225단계). 상기 safety area 메시지는 상기 차량 단말기 2(2203)의 식별자, Safety Area 지시자, 상기 차량 단말기2(2203)가 위치하는 차량의 속도, 속도 변화, 위치, 진행 방향 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 safety area 메시지는 주기적으로 전송되며, 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 상기 차량 단말기2(2203)는 충돌 위험 상황이 발생하는지 여부를 판단한다(2227단계). 여기서, 상기 충돌 위험 상황이 발생하는지 여부에 대한 판단은 상기 차량의 진행 방향, 속도, 위치, 상기 차량의 운전자 상태 중 적어도 하나를 기반으로 수행된다. 일 예로 상기 차량 단말기2(2203)는 상기 차량의 운전자가 주의가 산만한 경우 또는 상기 차량의 속도가 감속되지 않을 경우를 충돌 위험 상황이 발생하였고 판단한다. 상기 차량 단말기2(2203)는 충돌 위험 상황이 발생하였다고 판단하면 경고 메시지를 전송한다(2233단계). 다른 예로 상기 차량 단말기2(2203)는 보행자 단말기(2205)가 전송하는 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지를 수신하고, 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지에 포함된 보행자 정보를 기반으로 상기 충돌 위험 상황이 발생하는지 여부를 판단할 수 있다. 상기 경고 메시지는 상기 차량 단말기2(2203)의 식별자, 상기 차량 단말기2(2203)가 위치하는 차량의 위치, 진행 방향, 속도 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 경고 메시지는 주기적으로 전송되며, 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 여기서, 상기 경고 메시지에 대한 전송 주기는 상기 safety area 메시지의 전송 주기보다 짧을 수 있다. 상기 차량 단말기2(2203)는 상기 경고 메시지를 전송하면서 상기 차량 단말기2(2203)의 UI를 통해 강화된 경고 알림을 발생시킨다. 여기서, 강화된 경고 알림은 경고 알림에서 나타내는 위험 상황보다 더 높은 위험 상황이 발생하였음을 나타내는 알림을 나타낸다.
상기 보행자 단말기(2205)는 상기 차량 단말기1(2201)에서 전송한 stop area 메시지를 수신하면 V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션을 실행하여 stop area 근처를 주행중인 차량에 위치하는 차량 단말기로부터 차량 경고 메시지가 수신되는지 모니터링한다(2223단계). 다른 예로, 상기 stop area 메시지를 수신한 보행자 단말기(2205)는 상기 차량 경고 메시지를 수신을 모니터링하는 동작 뿐만 아니라, 보행자 단말기 메시지를 전송하는 것을 시작할 수도 있다. 상기 보행자 단말기 메시지는 상기 보행자 단말기(2205)의 식별자와, 상기 보행자 단말기(2205)를 가지고 있는 보행자의 속도, 위치, 이동 방향 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 보행자 단말기 메시지는 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 상기 보행자 단말기(2205)는 상기 차량 단말기2(2203)에서 전송한 safety area 메시지를 수신하면 충돌 위험 상황이 발생하는지 여부를 판단한다(2229). 상기 충돌 위험 상황이 발생하는지 여부는 상기 보행자의 위치, 이동 방향, 속도, 상기 차량 단말기2(2203)의 위치, 진행 방향, 속도 중 적어도 하나를 기반으로 결정된다. 상기 보행자 단말기(2205)는 충돌 위험 상황이 발생한다고 판단되면 보행자 경고 메시지를 전송한다(2231단계). 상기 보행자 경고 메시지는 보행자 단말기(2205)의 식별자, 속도, 위치, 진행 방향 중 적어도 하나를 포함하며, 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식 또는 유니캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 상기 보행자 경고 메시지에 대한 전송 주기는 상기 보행자 단말기 메시지에 대한 전송 주기보다 짧게 설정된다. 상기 보행자 단말기(2205)는 상기 보행자 경고 메시지를 전송하면서 UI를 통해 충돌 위험 상황이 발생됨을 알린다(2235단계). 상기 UI는 메시지, 소리, 진동, 충격 등과 같은 다양한 포맷들을 기반으로 구현될 수 있다. 상기 보행자 단말기(305)는 상기 차량 단말기2(2203)에서 전송한 경고 메시지를 수신하면 상기 UI를 통해 충돌 위험 상황이 발생됨을 알린다.
한편, 상기 차량 단말기1(2201)은 차량문이 닫히고 차량 속도가 0이 아니면 상기 stop area 메시지 전송을 중단한다(2241단계). 이와는 달리, 상기 차량 단말기1(2201)은 상기 차량문이 닫히고 차량 속도가 0이 아닌 상태로 미리 정해진 시간이 경과한 후에 상기 stop area 메시지 전송을 중단할 수도 있음은 물론이다. 상기 stop area 메시지가 수신되지 않으면 상기 차량 단말기2(2203)는 safety area 메시지 및 경고 메시지 전송을 중단한다. 상기 stop area 메시지가 수신되지 않으면 상기 보행자 단말기(2205)는 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지 전송을 중단한다. 다른 일 예에서, 상기 보행자 단말기(2205)는 상기 충돌 위험 상황이 발생하는지 여부를 판단해야 하는 상황이 해제되면, 즉 상기 2229단계의 동작을 수행할 필요가 없어지면 상기 보행자 경고 메시지 전송을 중단한다.
도 22에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 23a 내지 도 23b를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 23a 내지 도 23b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 23a 내지 도 23b를 참조하면, 먼저 도 23a 내지 도 23에 도시되어 있는 안전 서비스는 보행자 단말기가 차량 내부에 위치하는지 혹은 차량 외부에 위치하는지를 기반으로 하는 메시지 필터링을 제공하는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다.
먼저 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신의 위치가 차량 내부 인지 혹은 차량 외부인지를 판단하여 상기 보행자 단말기 주변의 차량에서 전송되는 safety area 메시지를 효과적으로 필터링할 수 있고, 따라서 배터리 소모를 줄일 수 있다. 일 예로, 도 23a에서는, 관성 센서, GPS 등을 이용하여 차량 단말기와 보행자 단말기간의 속도 변화 패턴을 획득하고, 상기 속도 변화 패턴을 기반으로 safety area 메시지를 필터링하며, 이에 대해서 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 먼저, 정지중인 차량에 위치하는 차량단말기는 stop area 메시지를 송신하고, 상기 stop area 메시지를 수신한 보행자 단말기는 차량 단말기의 속도 변화를 모니터링하기 시작한다. 일반적으로, 차량이 정차 중일 경우, 상기 차량에 위치하는 차량 단말기에 대한 속도 변화는 존재 하지 않는다. 이때, 만약 보행자가 이동한다면 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 속도 변화 패턴이 변화하게 되고, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 외부에 있다고 판단할 수 있다. 반면, 만약 보행자가 정지 상태라면 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 속도 변화 패턴은 변화되지 않으므로 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 내부에 위치해 있거나, 혹은 차량 외부에 정지해 있다고 판단할 수 있다.
이후, 차량이 다시 출발하게 될 경우 상기 보행자 단말기와 차량 단말기간의 속도 변화 패턴이 변화하게 된다. 한편, 상기 보행자 단말기가 주기적으로 발송하는 메시지는 상기 보행자 단말기 자신이 측정한 현재 속도와 시간 정보, 속도 변화 패턴, 가속도 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. 이때 만약 상기 보행자 단말기의 속도가 변화하지 않는다면 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신은 차량 외부에 존재한다고 판단 할 수 있다. 반면, 상기 보행자 단말기의 속도 변화가 미리 설정한 설정 시간 동안의 차량의 속도 변화와 동일하다면, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 내부에 있다고 판단 할 수 있다. 만약, 상기 보행자 단말기의 속도 변화가 미리 설정한 설정 시간 동안의 차량의 속도 변화와 다르다면 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 외부에 있다고 판단할 수 있다. 또 다른 예에서, 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신의 속도가 도달할 수 없는 속도, 예를 들어 40km/h에 도달하였을 때 상기 보행자 단말기 자신이 차량 내부에 있다고 판단 할 수 있다.
한편, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 내부에 존재한다고 판단하면, 상기 보행자 단말기는 통신 모듈의 동작을 일시적으로 중지시키고, 차량 단말기의 속도 변화를 모니터링하지 않는다. 다만, 보행자 단말기 자신의 속도를 측정할 관성 모듈, GPS 모듈 등의 동작은 중단되지 않는다. 이후 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기의 속도가 다시 0이 되면 상기 통신 모듈의 동작을 다시 시작시키고 상기와 같은 동작을 반복한다. 또한, 차량 내부에 있다고 판단되는 보행자 단말기는 속도가 0기 되기 전까지 상기 보행자 단말기 주변의 차량 단말기로부터 수신되는 safety area 메시지를 무시한다. 반면 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 외부에 있다고 판단 되면 상기 보행자 단말기 주변의 차량 단말기로부터 safety area 메시지를 수신하고, 상기 safety area 메시지에 따른 동작, 즉 충돌 위험 상황이 발생되는지를 판단하는 동작 등과 같은 보행자 보호 동작을 수행 한다.
도 23b를 참조하여 보행자 단말기의 동작에 대해서 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 먼저, 차량 단말기는 이동 시 주기적으로 차량 메시지를 전송한다. 이때, 상기 차량 메시지는 상기 차량 단말기의 식별자와 속도 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 만약 차량이 감속을 하여 정차 하게 되면 상기 차량 단말기는 stop area 메시지를 전송한다. 이에 따라, 상기 보행자 단말기는 상기 stop area 메시지를 수신하고, 상기 stop area 메시지를 수신한 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신의 속도 변화를 측정한다. 여기서, 상기 보행자 단말기는 가속 패턴을 측정하면서 주기적으로 수신되는 stop area 메시지를 수신하고, 상기 stop area 메시지에 포함되어 있는 속도 변화 정보, 일 예로 속도 정보 혹은 속도 변화 패턴을 획득한다. 상기 보행자 단말기는 상기 속도 변화 정보와 상기 보행자 단말기 자신의 속도 변화를 비교 한다. 만약 차량의 속도가 변화하지 않고 상기 보행자 단말기 자신의 속도가 변화하지 않는다면, 차량의 속도 정보를 획득하고 상기 보행자 단말기 자신의 속도를 측정하고, 상기 차량의 속도와 상기 보행자 단말기 자신의 속도와 비교하는 과정을 반복한다. 만약 차량의 속도가 변화되지 않고 상기 보행자 단말기 자신의 속도가 변화된다면, 상기 차량 단말기의 가속 패턴과 상기 보행자 단말기의 가속 패턴이 다르게 판단되기 때문에, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 외부에 위치한다고 판단한다. 따라서, 상기 보행자 단말기는 주변의 차량 단말기로부터 stop area 메시지가 수신되지 않을 때까지 계속해서 상기 가속 패턴들을 측정/비교하고, 상기 주변 차량 단말기로부터 safety area 메시지를 수신한다. 상기 보행자 단말기는 첫 번째 stop area 메시지를 수신한 후, 차량 단말기의 속도 변화를 나타내는 정보를 포함하는 stop area 메시지를 수신하게 되면, 미리 설정되어 있는 설정 시간 동안 상기 보행자 단말기 자신의 가속도와 상기 stop area 메시지에 포함되어 있는 값을 비교한다. 상기 일정 시간은 하나의 예로서, 차량의 길이를 일반적인 차량 서행 속도 30km/h으로 나눈 값으로 정할 수 있으며, 시스템이 정하는 값과 기준에 따라 달라질 수 있다. 만약 정해진 시간 동안 상기 두 속도의 변화 패턴이 다르다면 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 외부에 존재한다고 판단하게 된다. 반면 정해진 시간 동안 상기 두 속도 변화 패턴들이 동일하다면, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 차량 내부에 존재한다고 판단을 하게 되고 차량 메시지를 수신을 잠시 중지한다. 그리고 상기 보행자 단말기는 계속해서 상기 보행자 단말기에 포함되어 있는 디바이스를 사용하여 속도 변화를 측정 한다.
이후 만약 상기 보행자 단말기의 속도가 0 이 아니라면 상기 보행자 단말기는 계속해서 차량 메시지 수신을 하지 않는다. 반면, 상기 보행자 단말기의 속도가 0 이라면 상기 보행자 단말기는 다시 상기 통신 모듈을 시작시키고 주변의 정보를 수신한다. 이때, 차량으로부터 stop area 메시지를 수신하면 상기 보행자 단말기는 다시 한번 위 과정을 반복한다.
이를 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 보행자 단말기는 2311단계에서 차량 단말기로부터 stop area 메시지를 수신하고 2313단계로 진행한다. 상기 2313단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신의 속도 변화를 측정하고 2315단계로 진행한다. 상기 2315단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 차량 단말기가 위치하고 있는 차량의 속도가 0인지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 차량의 속도가 0일 경우 상기 보행자 단말기는 2317단계로 진행한다. 상기 2317단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기를 가지고 있는 보행자의 속도가 미리 설정되어 있는 설정 시간 동안 0인지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 설정 시간 동안 상기 보행자의 속도가 0일 경우 상기 보행자 단말기는 2311단계로 되돌아간다.
한편, 상기 2315단계에서 검사 결과 상기 차량의 속도가 0이 아닐 경우, 상기 보행자 단말기는 2319단계로 진행한다. 상기 2319단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 차량의 속도 변화 패턴과 상기 보행자 단말기 자신의 속도 변화 패턴이 상이한지 검사한다. 여기서, 상기 차량의 속도 변화 패턴과 상기 보행자 단말기 자신의 속도 변화 패턴은 미리 설정되어 있는 설정 시간 동안 측정된 것이다. 상기 검사 결과 상기 차량의 속도 변화 패턴과 상기 보행자 단말기 자신의 속도 변화 패턴이 상이할 경우 상기 보행자 단말기는 2321단계로 진행한다. 상기 2321단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신의 속도를 측정하는 것을 중지한다. 한편, 상기 2319단계에서 검사 결과 상기 차량의 속도 변화 패턴과 상기 보행자 단말기 자신의 속도 변화 패턴이 동일할 경우, 상기 보행자 단말기는 2323단계로 진행한다. 상기 2323단계에서 상기 보행자 단말기는 차량 단말기 메시지를 수신하는 것을 중지하고 2325단계로 진행한다. 상기 2325단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기의 속도 변화를 측정하고 2327단계로 진행한다. 상기 2327단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기의 속도가 0인지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 보행자 단말기의 속도가 0이 아닐 경우 상기 보행자 단말기는 상기 2323단계로 되돌아간다.
한편, 상기 2327단계에서 검사 결과 상기 보행자 단말기의 속도가 0일 경우, 상기 보행자 단말기는 2329단계로 진행한다. 상기 2329단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 차량 메시지의 수신을 재개하고 상기 2311단계로 진행한다.
도 23a 내지 도 23b에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 24a 내지 도 24b를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 24a 내지 도 24b 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 24a 내지 도 24b를 참조하면, 먼저 도 24a 내지 도 24b에 도시되어 있는 안전 서비스는 인도와 차도가 구분되는 환경에서 제공되는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다. 먼저 인도와 차도의 경계가 확실하고 다수의 차량들(2405, 2407, 2409)은 통행 중 이다. 또한 길가에는 차량이 정차되어 있을 수 있다.
차량 단말기는 서버를 통해, 혹은 사전에 다운로드를 통해, 혹은 클라우드(cloud) 서버를 통해 실시간으로 도로 지도 정보를 획득할 수 있다. 또한 상기 차량 단말기는 GPS 모듈 등을 통해 상기 차량 단말기 자신의 위치 정보를 도로 지도 정보에 매핑하여 상기 차량 단말기 자신의 이동 방향에 대한 정보를 판단 할 수 있다. 또한, 상기 차량 단말기는 스테레오 카메라 등과 같은 시각 디바이스를 사용하여 차선과 연석(curb)등을 구분하여 차도와 인도를 판단 할 수 있다.
상기 차량 단말기는 차량이 주행하는 동안 주기적으로 safety area (일 예로, 어린이 보호 구역) 메시지를 송신한다. 상기 safety area 메시지는 상기 차량 단말기의 식별자, 속도, 차량 진행 방향 중 적어도 하나를 포함하며 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 상기 safety area 메시지는 보행자에게 차량이 주행중임을 경고하는 목적으로 전송된다.
또한, 보행자 단말기(2410)는 서버를 통해, 혹은 사전에 다운로드를 통해, 혹은 클라우드 서버를 통해 실시간으로 도로 지도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기(2410)는 GPS 모듈 등을 통해 상기 보행자 단말기(2410) 자신의 위치 정보를 도로 지도 정보에 매핑하여 상기 보행자 단말기(2410) 자신의 위치를 파악할 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기(2410)는 지자기 센서를 이용하여 방위를 측정할 수 있으며, 관성 센서를 장착하고 있기 때문에 보행자의 움직임 변화를 판단하고, 상기 보행자의 움직임 변화에 대응할 수 있다. 따라서, 상기 보행자 단말기(2410)는 보행자가 어느 방위로 어떤 속도로 이동하고 있는지 판단할 수 있다.
일 예로, 상기 보행자 단말기(2410)는 자이로 센서(gyro sensor)와 지자기 센서를 사용하여 상기 보행자 단말기(2410) 자신의 이동 방향과 차도 간의 각도, 즉 각도 X가 미리 설정되어 있는 각도 이상 차도 쪽으로 틀어지게 되면 안전 서비스 제공을 위한 동작을 트리거링한다. 일 예로, 상기 보행자 단말기(2410)는 수직 펄스(vertical pulse) 값(2420)을 기반으로 보행자의 스텝을 획득하고, 미리 설정되어 있는 스텝 수 동안 상기 각도 X에 대한 X-accel 변화 (일 예로, 수평 가속도)(2415)를 수집한다. 여기서, 상기 X-accel의 절대값이 미리 설정되어 있는 임계값 이상일 경우, 보행자 단말기(2410)는 보행자가 방향을 바꾼 후 급하게 이동한 것으로 판단하며, 만약 상기 방향이 차도 쪽 방향이라면 경고 알람을 발생시킬 수 있다.
도 24a 내지 도 24b에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 25를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 25는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 25를 참조하면, 도 25에 도시되어 있는 보행자 단말기의 동작 프로세스는 상기 보행자 단말기의 이동 방향을 기반으로 위험 상황이 발생되는지 여부를 판단하는 프로세스임에 유의하여야만 할 것이다.
먼저, 상기 보행자 단말기는 사전에 알고 있는 도로 정보와 나침반 정보 그리고 관성 센서 정보 등을 기반으로 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 위험한지 여부를 판단 할 수 있다. 먼저, 상기 보행자 단말기는 상기 도로 정보를 기반으로 상기 보행자 단말기가 위치하는 인도가 남에서 북으로 뻗은 도로라는 것을 검출하였다고 가정하기로 한다. 그러면 상기 보행자 단말기는 상기 나침반 정보를 기반으로 보행자가 남쪽에서 북쪽으로 이동하거나, 혹은 북쪽에서 남쪽으로 이동하는 경우 안전하다고 판단 할 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기는 상기 지도 정보를 기반으로 동쪽에서 서쪽으로 이동하거나, 혹은 서쪽에서 동쪽으로 이동하는 경우는 상기 보행자가 상기 인도를 가로질러 차도를 횡단할 가능성이 존재하기 때문에 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 위험하다고 판단 할 수 있다. 이때, 통행 방법, 일 예로 우측 통행과 같은 통행 방법에 따라 상기 보행자 단말기의 이동 방향이 위험한지 여부를 판단하는 기준이 달라 질 수 있다.
먼저, 통행 방법이 우측 통행 이고, 보행자 단말기는 우측 방향의 인도를 남쪽에서 북쪽으로 이동하고 있다고 가정하기로 한다. 이때, 상기 보행자 단말기가 포함하는 지자기 센서는 남쪽에서 북쪽으로 이동함을 센싱하고, 상기 보행자 단말기가 포함하는 관성 센서들 중 수직 가속 센서는 보행자의 스텝에 따라 발생되는 수직 이동과 충격을 센싱하여 스텝에 대한 빠르기를 센싱한다. 또한, 상기 보행자 단말기는 상기 관성 센서들 중 수평 가속 센서의 센싱값들을 누적하여 스텝 수 대비 속도 증가량을 판단 할 수 있다.
만약 이때 보행자가 도로 방향으로, 즉 서쪽으로 방향을 전환하였다면 상기 관성 센서들 중 자이로 센서는 상기 보행자 단말기의 방향 전환을 센싱하게 되고, 상기 지자기 센서는 북쪽에서 서쪽으로의 방향 전환을 센싱한다. 상기 보행자 단말기는 상기 보행자의 방향 전환에 따라 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 도로 방향으로 변경되었음을 검출하면, 수직 가속 센서의 센싱 값과 수평 가속 센서의 센싱 값을 비교하여 미리 설정되어 있는 스텝 수 동안 측정된 수평 가속 센서의 누적 센싱 값의 절대값을 산출 하여 상기 절대 값이 미리 설정된 임계값 이상인지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 절대값이 상기 임계값 이상일 경우 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기의 이동 방향이 위험하다고 판단한다. 즉, 상기 보행자 단말기는 보행자가 빠른 속도로 도로에 접근하는 것을 위험 상황이 발생한 것으로 판단 한다.
또한, 보행자 단말기는 safety area 메시지를 수신하면, V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션을 실행하고, 상기 safety area 메시지를 수신한 후 본 발명의 일 실시예에서 제안하는 위험 판단 방법을 기반으로 위험 상황이 판단되면 UI를 통해 위험 상황이 발생함 알려주는, 즉 차량과 충돌할 가능성이 있음을 알려주는 위험 경고를 발생시킨다. 상기 UI는 메시지, 소리, 진동, 충격 등과 같은 다양한 포맷들로 구현될 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기는 소리, 보행자 경고 메시지를 출력하여 상기 보행자가 위험 상황이 발생함을 알 수 있도록 할 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기는 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지를 발송하여 상기 보행자 단말기에 대한 위험 상황을 알릴 수 있도록 한다. 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지는 보행자 단말기의 식별자, 보행자 단말기의 속도, 위치, 이동 방향 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지는 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송되며, 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지를 수신한 차량 단말기는 UI를 통해 경고 알림을 발생시킨다.
먼저, 2511단계에서 보행자 단말기는 도로 정보 및 위치 정보를 획득하고 2513단계로 진행한다. 상기 2513단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향 정보를 획득하고 2515단계로 진행한다. 상기 2515단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 도로와 평행한 방향인지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 도로와 평행한 방향일 경우 상기 보행자 단말기는 2517단계로 진행한다. 상기 2517단계에서 상기 보행자 단말기는 보행자는 안전하다고 판단하고 상기 2511단계로 되돌아간다.
한편, 상기 2515단계에서 검사 결과 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 도로와 평행한 방향이 아닐 경우 상기 보행자 단말기는 2519단계로 진행한다. 상기 2519단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 도로 방향으로 미리 설정되어 있는 임계값 이상 기울었는지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 도로 방향으로 상기 임계값 이상 기울었지 않을 경우 상기 보행자 단말기는 상기 2517단계로 진행한다.
한편, 상기 2519단계에서 검사 결과 상기 보행자 단말기 자신의 이동 방향이 도로 방향으로 상기 임계값 이상 기울었을 경우 상기 보행자 단말기는 2521단계로 진행한다. 상기 2521단계에서 상기 보행자 단말기는 수직 가속도 및 수평 가속도를 검출하고 2523단계로 진행한다. 상기 2523단계에서 상기 보행자 단말기는 미리 설정되어 있는 스텝 수 동안 수평 가속도를 누적하고 2525단계로 진행한다. 상기 2525단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 누적된 수평 가속도가 미리 설정되어 있는 임계 값을 초과하는지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 누적된 수평 가속도가 상기 임계값을 초과할 경우 상기 보행자 단말기는 2527단계로 진행한다. 상기 2527단계에서 상기 보행자 단말기는 UI를 통해 경고 알람을 발생시킨다.
한편, 상기 2525단계에서 검사 결과 상기 누적된 수평 가속도가 상기 임계값을 초과하지 않을 경우 상기 보행자 단말기는 2529단계로 진행한다. 상기 2529단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 수직 가속도가 미리 설정되어 있는 임계값을 초과하는지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 수직 가속도가 상기 임계값을 초과할 경우 상기 보행자 단말기는 상기 2527단계로 진행한다. 이와는 달리, 상기 검사 결과 상기 수직 가속도가 상기 임계값을 초과하지 않을 경우 상기 보행자 단말기는 상기 2521단계로 진행한다.
도 25에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 26a 내지 도 26b를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 26a 내지 도 26b는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 26a 내지 도 26b를 참조하면, 도 26a 내지 도 26b에 도시되어 있는 안전 서비스는 차도와 인도의 구분이 없는 환경에서 제공되는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다.
먼저, 인도와 차도가 구분되지 않고, 차량과 보행자는 이동 중 이다. 도 26b에 도시되어 있는 바와 같이, 특정 도로, 일 예로 골목길에서는 도로와 도로가 만나는 교차로가 수시로 존재 할 수 있으며, 도로 주변에는 집과 같은 건물이 배치 되어 있기 때문에 교차로에는 사각 지대가 존재할 가능성이 높다.
또한, 도 26a에 도시되어 있는 바와 같이, 같은 도로 위에 차량(2605)과 보행자(2612)가 함께 존재 할 수 있으며, 이 경우 사고의 위험성이 존재한다.
한편, 차량 단말기(일 예로, 2605 혹은 2607)는 서버를 통해, 혹은 사전 다운로드를 통해, 혹은 클라우드 서버를 통해 실시간으로 도로 지도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 상기 차량 단말기는 상기 차량 단말기 자신이 포함하고 있는 GPS 모듈 등을 통해 상기 차량 단말기 자신의 위치 정보를 도로 지도 정보에 매핑하여 상기 차량 단말기 자신의 이동 방향 정보를 획득 할 수 있다. 이와는 달리, 상기 차량 단말기는 상기 차량 단말기 자신이 포함하고 있는 스테레오 카메라 등과 같은 시각 디바이스를 기반으로 상기 차량 단말기 자신과 다른 대상간의 거리를 측정할 수 있다.
또한, 상기 차량 단말기는 차량이 주행하는 동안 주기적으로 safety area 메시지를 전송한다. 상기 safety area 메시지는 상기 차량 단말기의 식별자와, 상기 차량 단말기의 속도 및 이동 방향 중 적어도 하나를 포함하며, 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 상기 safety area 메시지는 보행자 단말기에게 상기 차량(일 예로, 2610 혹은 2612)이 주행중임을 경고하는 목적으로 전송된다.
또한, 상기 보행자 단말기는 서버를 통해, 혹은 사전 다운로드를 통해, 혹은 클라우드 서버를 통해 실시간으로 도로 지도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 포함하고 있는 GPS 모듈 등을 통해 상기 보행자 단말기의 위치 정보를 도로 지도 정보에 매핑하여 상기 보행자 단말기 자신의 위치를 획득할 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기는 지자기 센서를 이용하여 방위 정보를 획득할 수 있으며, 관성 센서를 기반으로 상기 보행자 단말기의 이동과 속도 변화를 획득할 수 있다. 따라서, 상기 보행자 단말기는 보행자가 어느 방위로 어떤 속도로 이동하는지 판단할 수 있다.
또한, 상기 보행자 단말기는 차량 단말기로부터 safety area 메시지를 수신하면, V2X 차량 안전 서비스 어플리케이션을 실행시키고, 상기 보행자 단말기 자신의 위치와 이동 방향 및 속도를 검출하게 된다. 이때 도 26a에 도시되어 있는 바와 같이, 상기 보행자 단말기는 상기 safety area 메시지를 기반으로 차량 단말기가 진행중인 도로의 방향과 상기 보행자 단말기가 이동 중인 도로의 방향이 동일하고, 차량의 속도가 미리 설정되어 있는 속도 이상이거나, 혹은 상기 차량의 속도 변화가 0으로 수렴하지 않을 경우 위험 상황이 발생하였다고 판단한다. 또한, 도 26b에 도시되어 있는 바와 같이, 상기 보행자 단말기는 상기 safety area 메시지 및 지도 정보를 기반으로, 차량이 진행중인 도로와 상기 보행자가 이동중인 도로가 교차하는 교차로에서의 상기 보행자와 차량이 교차할 가능성을 판단 한 후, 상기 차량의 속도와 상기 보행자 단말기 자신의 속도를 비교하여 상기 차량과 보행자가 추돌할 가능성을 산출하고, 상기 추돌 가능성을 기반으로 위험 상황이 발생되는지 판단한다.
또한, 상기 보행자 단말기는 본 발명의 일 실시예에서 제안하는 위험 판단 방법을 기반으로 위험 상황이 발생됨을 검출하면, 상기 보행자 단말기는 UI를 통해 차량 충돌 위험 경고 알람을 발생시킨다. 여기서, 상기 차량 충돌 위험 경고 알람은 차량이 충돌할 위험이 있음을 경고하는 알람이다. 상기 UI는 메시지, 소리, 진동, 충격 등과 같은 다양한 포맷들로 구현될 수 있다. 상기 보행자 단말기는 소리, 보행자 경고 메시지를 출력하여 상기 보행자에게 차량 충돌 위험이 있음을 경고할 수 있다. 또한, 상기 보행자 단말기는 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지를 전송한다. 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지는 보행자 단말기의 식별자, 보행자의 속도, 보행자의 위치, 보행자의 이동 방향 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지는 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송되며, 상기 보행자 단말기 메시지 또는 보행자 경고 메시지를 수신한 차량 단말기는 UI를 통해 경고 알람을 발생시킬 수 있다.
도 26a 내지 도 26b에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 27을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 27은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 27을 참조하면, 도 27에 도시되어 있는 안전 서비스는 차도와 인도의 구분이 없는 환경에서 제공되는 안전 서비스이며, 차량(2705)과 보행자(2710)간의 충돌을 예측한다.
도 27을 참조하면, 차량 단말기(일 예로, 2705)는 차량이 주행하는 동안 차량 단말기 메시지를 주기적으로 전송한다. 상기 차량 단말기 메시지는 차량 단말기의 식별자, 차량의 위치, 차량의 진행 방향 (혹은, 차량이 주행중인 도로에 대한 정보), 차량의 속도, 스티어링 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 차량 단말기 메시지는 주기적으로 브로드캐스트 방식 또는 멀티캐스트 방식을 기반으로 전송된다. 여기서, 상기 차량의 식별자는 미리 정해져 있는 고유한 식별자이거나, 혹은 중앙 네트워크에서 임시로 할당되는 식별자일 수 있다. 상기 차량의 위치와 진행 방향은 GPS 모듈과 지도 정보를 기반으로 현재 차량이 주행중인 도로 이름, 일 예로 "매탄 1길"과 같은 도로 이름 등에 매핑된다. 또한, 상기 차량의 위치 정보는 절대 좌표 이거나, 혹은 지도 정보를 기반으로 검출되는, 다음 교차로까지 남은 거리 일 수 있다. 또한, 상기 차량의 속도는 측정 시점에서의 속도 혹은 속도의 변화를 포함할 수 있다.
상기 보행자 단말기(일 예로, 2710)는 상기 차량 단말기에서 전송한 safety area 메시지를 수신하면, 상기 보행자 단말기(2710)와 차량 단말기간의 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단한다. 상기 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것은 상기 보행자 위치, 보행자의 이동 방향, 보행자의 속도, 상기 차량 단말기의 위치, 차량 단말기의 이동 방향, 차량 단말기의 속도 중 적어도 하나를 기반으로 수행된다. 일 예로, 만약 지도 정보를 기반으로 차량이 진행 중인 도로, 일 예로 매탄 3길과 보행자가 이동중인 도로, 일 예로 매탄 1길이 다음 교차로에서 교차할 경우, 상기 보행자 단말기는 상기 safety area 메시지에 포함되어 있는 차량의 위치 정보 및 이동 방향 정보를 기반으로 다음 교차로에서 차량과 보행자가 교차할 수 있다고 판단한다. 또한, 상기 보행자 단말기는 상기 다음 교차로 까지 남은 거리와 속도 정보를 기반으로 차량이 보행자와 교차할 것으로 판단되는 교차로, 즉 상기 다음 교차로에 상기 차량이 도달하는 데 소요되는 시간을 산출 한다. 또한, 상기 보행자 단말기는 보행자의 속도와 위치를 이용하여 상기 다음 교차로 까지 상기 보행자가 도달하는데 소요되는 시간을 산출 한다. 상기 보행자 단말기는 상기 차량이 상기 다음 교차로에 도달하는데 소요되는 시간과 상기 보행자가 상기 다음 교차로에 도달하는데 소요되는 시간간의 차이가 미리 설정되어 있는 시간 미만일 경우, 상기 차량과 보행자가 상기 다음 교차로에 비슷한 시간에 도달 할 것으로 판단한다. 따라서, 상기 보행자 단말기는 보행자에게 위험 상황이 발생한 것으로 판단하여 UI를 통해 차량 충돌 위험 경고를 발생시킨다. 또한, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자에 대해 위험 상황이 발생한 것으로 판단되면, 보행자 경고 메시지를 전송한다. 반면, 상기 차량의 이동 방향과 보행자의 이동 방향이 교차로에서 교차되지 않는다면, 상기 보행자 단말기는 위험 상황이 발생되지 않는다고 판단하여 상기에서 설명한 바와 같은 동작을 수행하지 않는다.
한편, 상기 차량 단말기 또한 상기 보행자에 대한 충돌 위험이 발생되는지 여부를 판단한다. 상기 충돌 위험이 발생되는지 여부는 차량의 진행 방향, 차량의 속도, 차량의 위치, 차량 운전자의 상태 중 적어도 하나를 기반으로 판단된다. 일 예로, 만약 지도 정보를 기반으로 차량이 진행 중인 도로, 일 예로 매탄 3길과 보행자가 이동중인 도로, 일 예로 매탄 11길이 다음 교차로에서 교차할 경우, 상기 차량 단말기는 보행자 메시지에 포함되어 있는 보행자의 위치와 진행 정보를 기반으로 다음 교차로에서 차량과 보행자가 교차 할 수 있다고 판단한다. 또한, 상기 차량 단말기는 상기 다음 교차로 까지 남은 거리와 속도 정보를 기반으로 상기 차량과 보행자가 교차할 것으로 판단되는 교차로, 즉 상기 다음 교차로에 상기 차량이 도달하는 데 소요되는 시간을 산출 한다. 또한, 상기 차량 단말기는 보행자의 속도와 위치를 기반으로 상기 교차로 까지 상기 보행자가 도달하는데 소요되는 시간을 산출 한다. 상기 차량 단말기는 상기 차량이 상기 다음 교차로에 도달하는데 소요되는 시간과 상기 보행자가 상기 다음 교차로에 도달하는데 소요되는 시간간의 차이가 미리 설정되어 있는 시간 미만일 경우, 상기 차량과 보행자가 상기 다음 교차로에 비슷한 시간에 도달 할 것으로 판단하여 UI를 통해 차량 충돌 위험 경고를 발생시킨다. 이와는 달리, 상기 차량의 이동 방향과 보행자의 이동 방향이 교차로에서 교차되지 않는다면, 상기 차량 단말기는 위험 상황이 발생되지 않는다고 판단하여 상기에서 설명한 바와 같은 동작을 수행하지 않는다.
도 27에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 28을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 28은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 28을 참조하면, 먼저 도 28에 도시되어 있는 안전 서비스는 차량 단말기의 전송 빔을 조정하여 저전력 필터링을 구현할 수 있는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다.
먼저, 도 21a에서 설명한 바와 같이 스쿨버스(2101)에 위치하는 차량 단말기, 즉 차량 단말기1이 school bus area 메시지를 전송하고, 차량(2103)에 위치하는 차량 단말기, 즉 차량 단말기2는 상기 차량 단말기 1에서 전송한 school bus area 메시지를 수신하면 safety area 메시지를 전송한다. 이 때, 상기 safety area 메시지는 보행자(2105)에게 상기 차량(2103)이 주행중임을 경고하는 목적으로 전송된다. 하지만, 상기 스쿨버스(2101)에 탑승하고 있지 않고, 인도에서 걸어가고 있는 보행자의 경우 상기 차량(2103)이 상기 보행자의 가까이에 있다고 하더라도 상기 보행자는 상기 차량(2103) 근처를 단순히 지나가는 것이기 때문에 상기 보행자의 보행자 단말기는 상기 차량 단말기 2가 전송하는 상기 safety area 메시지에 대해 응답할 필요가 없다. 특히, 상기 차량(2103)이 도로의 가장자리에서 운행하는 경우 이와 같은 이슈가 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 차량의 위치, 일 예로 운행 차선에 따라 상기 차량이 전송하는 safety area 메시지에 적용되는 빔의 방향을 조정하는 방안을 제안한다.
본 발명의 일 실시 예에서 제안하는 빔 조정 방법은 인도에서 걸어가는 보행자가 safety area 메시지를 수신하지 않도록 하기 위해 차량의 위치에 따라 상기 safety area 메시지에 적용되는 빔 방향을 조절하는 방법이다. 본 발명의 일 실시예에서 제안하는 빔 조정 방법을 통해 보행자 단말기가 불필요한 safety area 메시지를 수신하는데 소요되는 전력 소모를 줄일 수 있다. 예를 들어, 도 28에서 빔 1은 차량 단말기가 전송하는 safety area 메시지에 대한 전송 방향이 기준 방향으로부터 90도인 경우의 전송 빔을 나타내고, 빔 2는 차량 단말기가 전송하는 safety area 메시지의 전송 방향이 기준 방향으로부터 120도인 경우 전송 빔을 나타낸다. 도 28에 나타낸 바와 같이, 상기 빔 1 및 빔 2가 인도에 끼치는 영향을 살펴보면, 상기 빔 2의 전송 영역 중 인도와 오버랩되는 영역이 빔 상기 빔1의 전송 영역 중 인도와 오버랩되는 영역보다 작은 것을 알 수 있다. 따라서, 도로 가장 자리에서 운행하는 차량은 빔을 인도쪽이 아닌 도로쪽으로 형성함으로써 인도에서 보행중인 보행자의 보행자 단말기에 대한 불필요한 메시지 수신을 방지할 수 있다. 또한, 아울러 도로 안쪽, 일 예로 1차선에서 주행중인 차량의 경우 빔의 방향을 도로 방향으로 설정한다. 이는 반대편 도로와 연관되는 인도를 보행하고 있는 보행자가 상기 차량의 safety area 메시지를 수신하는 것을 방지하기 위함이다.
도 28에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 29를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 29는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 29를 참조하면, 도 29에 도시되어 있는 안전 서비스는 차선별로 전송 빔(2910)이 다르게 설정되는 것이 가능한 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다.
먼저, 기준 방향에 대한 측정은 GPS 모듈, 자이로센서, 나침반 등과 같은 다양한 디바이스들을 기반으로 수행될 수 있다. 차량 단말기는 측정된 방향을 기반으로 기준 방향을 설정한다. 도 29에서는 차량의 진행 방향과 수직인 방향이 기준 방향이라고 가정하기로 한다. 도 29에서, 중심축각은 기준 방향에서 차량 단말기의 빔 중심방향 사이의 각을 나타낸다. 따라서, 상기 중심축각이 90도라는 것은 상기 차량 단말기의 빔 중심 방향이 상기 기준 방향에 직각이라는 것을 의미하며, 따라서 상기 차량 단말기의 빔 중심 방향이 차량의 진행 방향과 평행하다는 것을 알 수 있다. 또한, 상기 중심축각이 60도라는 것은 상기 차량 단말기의 빔 중심 방향이 차량의 진행 방향 대비 오른쪽으로 틀어진 것임을 나타내며, 상기 중심축각이 120도라는 것은 상기 차량 단말기의 빔 중심 방향이 차량의 진행 방향 대비 왼쪽으로 틀어진 것임을 나타낸다. 또한, 도 29에 도시되어 있는 표는 차량의 진행 차선에 따른 차량 단말기의 전송 빔의 중심축각을 나타낸다. 따라서, 본 발명의 일 실시 예에서는 차량이 진행중인 차선을 검출하고, 차선별 전송 빔의 중심축각을 조절함으로써 보행자 단말기에 대한 불필요한 메시지 수신을 방지하는 것이다.
도 29에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 30을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 30은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 30을 참조하면, 도 30에 도시되어 있는 차량 단말기의 동작 프로세스는 차량의 위치를 기반으로 전송 빔을 선택하는 프로세스임에 유의하여야만 할 것이다. 여기서, 상기 차량의 위치는 일 예로 차선이 될 수 있다. 먼저, 3011단계에서 차량 단말기는 차량이 주행중임을 검출하면 3013단계로 진행한다. 상기 3013단계에서 상기 차량 단말기는 상기 차량이 주행중인 차선을 검출하고 3015단계로 진행한다. 여기서, 상기 차량 단말기는 센서, 카메라 등과 같은 다양한 디바이스들을 사용하여 상기 차량이 현재 주행중인 차선을 검출할 수 있다. 상기 3015단계에서 상기 차량 단말기는 상기 검출한 차선에 적합한 전송 빔을 선택하고, 상기 선택한 전송 빔을 사용하여 safety area 메시지를 전송하고 3017단계로 진행한다. 일 예로, 상기 차량이 주행중인 차선이 1차선이라면 전송빔 1, 일 예로 빔 각도 1을 가지는 전송 빔을 사용하여 safety area 메시지를 전송하고, 상기 차량이 주행중인 차선이 2차선이라면 전송빔 2, 일 예로 빔 각도 2를 가지는 전송 빔을 사용하여 safety area 메시지를 전송하고, 이런 식으로 상기 차량이 주행중인 차선이 마지막 차선인 n차선이라면 전송빔 n, 일 예로 빔 각도 n을 가지는 전송 빔을 사용하여 safety area 메시지를 전송한다. 한편, 3017단계에서 상기 차량 단말기가 상기 safety area 메시지를 전송하고 있는 중에, 상기 차량이 정지하는지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 차량이 정지하지 않을 경우 상기 차량 단말기는 상기 3013단계로 되돌아간다. 한편, 상기 3017단계에서 검사 결과 상기 차량이 정지할 경우 상기 차량 단말기는 3019단계로 진행한다. 상기 3019단계에서 상기 차량 단말기는 상기 safety area 메시지 전송을 종료한다.
도 30에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 31을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 31은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 31을 참조하면, 도 31에 도시되어 있는 안전 서비스는 보행자의 위치와 차량의 위치 간에 고도 차가 발생할 경우 차량 단말기(3105)의 전송 빔을 조정하여 저전력 필터링을 구현할 수 있는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다. 도 31에서는 보행자의 위치와 차량의 위치 간에 고도 차가 발생하는 경우가, 보행자는 육교 위를 보행 중이고 차량은 육교 밑을 지나가거나, 혹은 차량이 고가도로를 통해 진입하는 경우라고 가정하기로 한다.
일 예로, 보행자가 육교 위를 보행중인 경우 차량은 보행자에 대한 위험 요인이 되지 않기 때문에 상기 보행자의 보행자 단말기(3110)는 차량 단말기 메시지를 선택적으로 수신하는 방법, 즉 차량 단말기 메시지를 필터링하는 방법이 필요로 된다.
본 발명의 일 실시 예에서는 차량 단말기(3105)가 차량의 기준 고도를 검출하고, 상기 기준 고도를 포함하는 차량 단말기 메시지를 전송하고, 보행자 단말기(3110)는 상기 차량 단말기 메시지에 포함되어 있는 기준 고도와 상기 보행자의 기준 고도를 비교하여 고도차 h를 검출하고, 상기 고도차 h를 기반으로 상기 보행자가 상기 차량과 다른 고도, 일 예로 육교 위에 있음을 판단하여 차량 단말기 메시지를 필터링 할 수 있다.
도 31에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 32를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 32는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 32를 참조하면, 도 32에 도시되어 있는 차량 단말기의 동작 프로세스는 도 31에서 설명한 바와 같은 보행자의 위치와 차량의 위치 간에 고도 차가 발생할 경우 차량 단말기의 전송 빔을 조정하여 저전력 필터링을 구현할 경우의 차량 단말기의 동작 프로세스임에 유의하여야만 할 것이다.
먼저, 3211단계에서 차량 단말기는 주행 중에 차량 내부나 혹은 차량 외부에 존재하는 영상 처리 디바이스를 통해 차량 전방에 육교의 존재를 확인하거나 혹은 차량 단말기가 가지고 있는 지도 정보와 GPS 정보를 기반으로 육교의 존재를 확인하고 3213단계로 진행한다.
상기 3213단계에서 상기 차량 단말기는 육교가 존재함을 확인하였으므로, 상기 차량 내부 혹은 차량 외부에 장치된 고도 측정 디바이스, 일 예로 기압계, GPS 모듈 등을 사용하여 차량의 고도를 측정하고 3215단계로 진행한다.
상기 3215단계에서 상기 차량 단말기는 상기 측정된 고도를 나타내는 고도 정보를 포함하는 차량 단말기 메시지를 전송하고 3217단계로 진행한다. 상기 3217단계에서 상기 차량 단말기는 육교가 존재하는지 검사한다. 여기서, 상기 차량 단말기는 상기 영상 처리 디바이스 혹은 지도 정보와 GPS 정보를 기반으로 육교가 존재하는지 검사할 수 있다. 상기 검사 결과 육교가 존재하지 않을 경우 상기 차량 단말기는 상기 고도 정보를 포함하는 차량 단말기 메시지 전송을 종료하게 된다.
도 32에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 33을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 33은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 동작 프로세스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 33을 참조하면, 도 33에 도시되어 있는 보행자 단말기의 동작 프로세스는 도 31에서 설명한 바와 같은 보행자의 위치와 차량의 위치 간에 고도 차가 발생할 경우 차량 단말기의 전송 빔을 조정하여 저전력 필터링을 구현할 경우의 보행자 단말기의 동작 프로세스임에 유의하여야만 할 것이다.
도 33을 참조하면, 먼저 보행자 단말기는 3311단계에서 차량 단말기 메시지를 수신하고 3313단계로 진행한다. 상기 3313단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 수신한 차량 단말기 메시지에 고도 정보가 포함되어 있는지 검사한다.
상기 검사 결과 상기 수신한 차량 단말기 메시지에 고도 정보가 포함되어 있지 않을 경우, 상기 보행자 단말기는 3315단계로 진행한다. 상기 3315단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 차량 단말기 메시지를 기반으로 상기 차량이 보행자에 대한 위험으로 작용하는지 판단하고, 이에 상응하는 동작을 수행한다.
한편, 상기 3313단계에서 검사 결과 상기 수신한 차량 단말기 메시지에 고도 정보가 포함되어 있을 경우 상기 보행자 단말기는 3317단계로 진행한다. 상기 3317단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 보행자 단말기 자신이 포함하고 있는 고도 측정 디바이스, 일 예로, 기압계, GPS 모듈 등과 같은 고도 측정 디바이스를 사용하여 보행자 단말기의 고도를 측정하고 3319단계로 진행한다.
상기 3319단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 차량 단말기 메시지에 포함되어 있는 고도 정보와 상기 보행자 단말기 자신이 측정한 고도를 기반으로 상기 차량과 보행자간의 고도 차이가 존재하는지 검사한다. 상기 검사 결과 상기 고도 차이가 존재하지 않을 경우 상기 보행자 단말기는 상기 3315단계로 진행한다.
상기 3319단계에서 검사 결과 상기 고도 차이가 존재할 경우 상기 보행자 단말기는 3321 단계로 진행한다. 상기 3321단계에서 상기 보행자 단말기는 상기 수신한 차량 단말기 메시지를 필터링하는 동작을 수행한다.
여기서, 상기 필터링 동작은 일 예로 상기 차량 단말기 메시지를 폐기하는 동작이 될 수 있다.
한편, 도 31에서 보행자가 육교를 올라가는 경우 보행자 단말기는 육교에 설치된 RSU를 통해, 일 예로 블루투스(Bluetooth) 디바이스, 혹은 근거리 통신(near field communication: NFC, 이하 "NFC"라 칭하기로 한다) 디바이스 등과 같은 RSU를 통해 보행자가 육교로 진입했음을 알게 될 수 있다. 이 경우, 상기 보행자 단말기는 상기 보행자가 육교를 벗어날 때 까지 차량 단말기 메시지를 필터링할 수도 있다.
예를 들어, 육교의 시작 지점과 종료 지점에 NFC 디바이스가 설치되어 있을 경우, 보행자 단말기는 상기 NFC 디바이스에 태그될 수 있으며, 이 경우 상기 보행자 단말기는 육교의 시작 지점에서 보행자가 육교를 진입했음을 알게 되고, 따라서 상기 보행자가 육교에 머무르는 동안은 차량 단말기 메시지를 필터링할 수 있다.
또한, 상기 보행자 단말기는 육교의 종료 지점에서 NFC 디바이스에 태그될 수 있으며, 따라서 상기 보행자 단말기는 보행자가 육교를 벗어나는 것을 검출할 수 있고, 따라서 차량 단말기 메시지를 필터링하지 않게 된다.
본 발명의 일 실시 예에서는 보행자 단말기가 육교에 진입하는지 여부를 NFC 디바이스 혹은 블루투스 비콘 (Bluetooth beacon) 등을 사용하여 판단할 수 있다.
다음으로 도 34를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 34는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 34를 참조하면, 도 34에 도시되어 있는 안전 서비스는 보행자의 위치를 기반으로 차량 단말기 메시지를 필터링할 경우의 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다. 먼저, 보행자가 실내에 있는 경우 차량 단말기 메시지는 보행자 단말기(3410)에게 필요 없는 정보가 될 수 있으므로, 상기 보행자 단말기(3410)는 차량 단말기 메시지들을 필터링할 필요가 있다.
기본적으로 보행자 단말기는 GPS 신호를 수신하여, 상기 보행자 단말기 자신의 위치를 검출 할 수 있지만, GPS 신호가 수신되지 않거나 GPS 신호의 세기가 약할 경우 와이파이(wireless fidelity: WiFi, 이하 "WiFi"라고 칭하기로 한다) 억세스 포인트(access point: AP, 이하 "AP"라 칭하기로 한다) 등을 이용하여 상기 보행자 단말기 자신의 위치를 판단 할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에서는 보행자 단말기가 상기 AP를 사용하여 상기 보행자 단말기 자신이 실내에 위치하는지 혹은 실외인지 판단할 수 있다.
예를 들어 상기 보행자 단말기가 미리 설정되어 있는 설정 시간 동안 동일한 AP에서 전송되는 신호를 지속적으로 수신하고 있는 경우, 상기 보행자 단말기는 보행자가 실내에 있다고 검출할 수 있게 된다.
반면 상기 보행자 단말기가 상기 설정 시간 동안 다른 AP들에서 전송되는 신호를 수신하게 될 경우, 상기 보행자 단말기는 보행자가 실외에 있다고 검출할 수 있게 된다.
또한, 상기 보행자 단말기가 미리 설정되어 있는 설정 시간 동안 동일한 WiFi 커넥션(connection)을 유지하고 있을 경우, 상기 보행자 단말기는 보행자가 실내에 있다고 검출할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에서, AP는 WiFi AP 또는 Bluetooth AP 등이 될 수 있다.
도 34에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 35를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 35는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신 시스템에서 제공되는 안전 서비스의 또 다른 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 35를 참조하면, 도 35에 도시되어 있는 안전 서비스는 차량(3505)이 후진할 경우 보행자 단말기(3510)에게 제공되는 안전 서비스임에 유의하여야만 할 것이다. 먼저, 차량(3505)에 차량이 후진할 경우 도움을 주는 디바이스, 일 예로 후방 센서 등과 같은 차량이 후진할 경우 도움을 주는 디바이스를 포함할 경우의 차량 단말기의 동작과 상기 차량에 상기 차량이 후진할 경우 도움을 주는 디바이스를 포함하지 않을 경우의 차량 단말기의 동작은 달라진다.
상기 차량이 상기 차량이 후진할 경우 도움을 주는 디바이스를 포함하지 않을 경우에는 상기 차량 단말기가 차량의 후진 상태를 검출하고, 예를 들어, 기어가 R 로 되어 있는 상태와 같이 차량의 후진 상태를 검출하고, 상기 차량이 후진 중이라면 상기 차량 단말기는 경고 메시지를 전송하게 된다.
반면에 차량에 상기 차량이 후진할 경우 도움을 주는 디바이스를 포함할 경우, 상기 차량 단말기는 상기 디바이스에서 검출한 결과를 기반으로 차량 후방에 물체가 없는 경우 차량 단말기 메시지를 전송하게 되고, 만약 차량 후방에 물체가 있는 경우에는 경고 메시지를 전송하게 된다. 이 경우 역시 차량의 후진 상태는 차량의 기어 상태를 기반으로 검출될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서 차량 단말기, 보행자 단말기에서 송수신하는 V2P 안전 서비스 메시지는 계층 2(layer 2: L2, 이하 "L2"라 칭하기로 한다) 메시지 또는 어플리케이션 메시지가 될 수 있다. 상기 V2P 안전 서비스 메시지는 "stop area 메시지", "safety area 메시지", "경고 메시지", "보행자 단말기 메시지", "차량 단말기 메시지", "보행자 경고 메시지" , "school bus area 메시지", "safety 메시지", "차량 경고 메시지", "차량 메시지" 등 중 하나가 될 수 있으며, 상기 V2P 안전 서비스 메시지는 차량 단말기가 전송하거나, 혹은 보행자 단말기가 전송한다. 상기 차량 단말기 또는 보행자 단말기는 상기 V2P 안전 서비스 메시지를 송수신하기 위한 자원을 선택하며, 상기 자원은 V2P 서비스 또는 V2P 안전 서비스 용도로 미리 설정된 자원이 될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 자원은 일 예로 일반적인 V2X 서비스 용도로 미리 설정된 자원이 될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 차량 단말기 또는 보행자 단말기는 기지국으로부터 상기 V2P 안전서비스 메시지를 송수신하기 위한 자원을 할당 받고, 상기 할당된 자원을 사용하여 상기 V2P 안전서비스 메시지를 송수신한다. 상기 차량 단말기 또는 보행자 단말기가 상기 미리 설정된 자원을 획득하거나 또는 기지국으로부터 자원을 할당 받는 절차는 다양한 통신 방식들에서 정의된 방식을 따르며, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 도 4와, 도 6과, 도 8a 및 도 8b와, 도 10과, 도 12와, 도 13과, 도 15와, 도 16과, 도 18과, 도 19와, 도 22와, 도 23b와, 도 25와, 도 30과, 도 32와, 도 33 각각에 도시되어 있는 프로세스에 대해서는 다양한 변형들이 이루어질 수 있음은 물론이다. 일 예로, 도 4와, 도 6과, 도 8a 및 도 8b와, 도 10과, 도 12와, 도 13과, 도 15와, 도 16과, 도 18과, 도 19와, 도 22와, 도 23b와, 도 25와, 도 30과, 도 32와, 도 33 각각에는 연속적인 단계들이 도시되어 있지만, 도 4와, 도 6과, 도 8a 및 도 8b와, 도 10과, 도 12와, 도 13과, 도 15와, 도 16과, 도 18과, 도 19와, 도 22와, 도 23b와, 도 25와, 도 30과, 도 32와, 도 33 각각에서 설명한 단계들은 오버랩될 수 있고, 병렬로 발생할 수 있고, 다른 순서로 발생할 수 있거나, 혹은 다수 번 발생할 수 있음은 물론이다.
다음으로 도 36을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 내부 구조에 대해서 설명하기로 한다.
도 36은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 36을 참조하면, 먼저 보행자 단말기(3600)는 송신기(3611)와, 제어기(3613)와, 수신기(3615)와, 저장 유닛(3617) 및 출력 유닛(3619)을 포함한다.
먼저, 상기 제어기(3613)는 상기 보행자 단말기(3600)의 전반적인 동작을 제어하며, 특히 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작을 제어한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 대해서는 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
상기 송신기(3611)는 상기 제어기(3613)의 제어에 따라 상기 V2X 통신 시스템이 포함하는 다른 엔터티들, 일 예로 RSU, 차량 단말기 등과 같은 다른 엔터티들로 각종 신호 및 각종 메시지들을 송신한다. 또한, 상기 송신기(3611)가 송신하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
또한, 상기 수신기(3615)는 상기 제어기(3613)의 제어에 따라 상기 V2X 통신 시스템이 포함하는 다른 엔터티들, 일 예로 RSU, 차량 단말기 등과 같은 다른 엔터티들로부터 각종 신호 및 각종 메시지들을 수신한다. 여기서, 상기 수신기(3615)가 수신하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
상기 저장 유닛(3617)은 상기 제어기(3613)의 제어에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 관련된 프로그램과 각종 데이터 등을 저장한다. 또한, 상기 저장 유닛(3617)은 상기 수신기(3615)가 상기 다른 엔터티들로부터 수신한 각종 신호 및 각종 메시지들을 저장한다.
상기 출력 유닛(3619)은 상기 제어기(3613)의 제어에 따라 상기 보행자 단말기(3600)가 수행하는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 관련된 각종 신호 및 각종 메시지들을 출력한다. 여기서, 상기 출력 유닛(3619)이 출력하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
한편, 도 36에는 상기 보행자 단말기(3600)가 상기 송신기(3611)와, 제어기(3613)와, 수신기(3615)와, 저장 유닛(3617) 및 출력 유닛(3619)과 같이 별도의 유닛들로 구현된 경우가 도시되어 있으나, 상기 보행자 단말기(3600)는 상기 송신기(3611)와, 제어기(3613)와, 수신기(3615)와, 저장 유닛(3617) 및 출력 유닛(3619) 중 적어도 두 개가 통합된 형태로 구현 가능함은 물론이다.
또한, 상기 보행자 단말기(3600)는 1개의 프로세서로 구현될 수도 있음은 물론이다.
도 36에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 보행자 단말기의 내부 구조에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 37을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 내부 구조에 대해서 설명하기로 한다.
도 37은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 37을 참조하면, 먼저 차량 단말기(3700)는 송신기(3711)와, 제어기(3713)와, 수신기(3715)와, 저장 유닛(3717) 및 출력 유닛(3719)을 포함한다.
먼저, 상기 제어기(3713)는 상기 차량 단말기(3700)의 전반적인 동작을 제어하며, 특히 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작을 제어한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 대해서는 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
상기 송신기(3711)는 상기 제어기(3713)의 제어에 따라 상기 V2X 통신 시스템이 포함하는 다른 엔터티들, 일 예로 RSU, 보행자 단말기 등과 같은 다른 엔터티들로 각종 신호 및 각종 메시지들을 송신한다. 또한, 상기 송신기(3711)가 송신하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
또한, 상기 수신기(3715)는 상기 제어기(3713)의 제어에 따라 상기 V2X 통신 시스템이 포함하는 다른 엔터티들, 일 예로 RSU, 보행자 단말기 등과 같은 다른 엔터티들로부터 각종 신호 및 각종 메시지들을 수신한다. 여기서, 상기 수신기(3715)가 수신하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
상기 저장 유닛(3717)은 상기 제어기(3713)의 제어에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 관련된 프로그램과 각종 데이터 등을 저장한다. 또한, 상기 저장 유닛(3717)은 상기 수신기(3715)가 상기 다른 엔터티들로부터 수신한 각종 신호 및 각종 메시지들을 저장한다.
상기 출력 유닛(3719)은 상기 제어기(3713)의 제어에 따라 상기 차량 단말기(3700)가 수행하는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 관련된 각종 신호 및 각종 메시지들을 출력한다. 여기서, 상기 출력 유닛(3719)이 출력하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
한편, 도 37에는 상기 차량 단말기(3700)가 상기 송신기(3711)와, 제어기(3713)와, 수신기(3715)와, 저장 유닛(3717) 및 출력 유닛(3719)과 같이 별도의 유닛들로 구현된 경우가 도시되어 있으나, 상기 차량 단말기(3700)는 상기 송신기(3711)와, 제어기(3713)와, 수신기(3715)와, 저장 유닛(3717) 및 출력 유닛(3719) 중 적어도 두 개가 통합된 형태로 구현 가능함은 물론이다.
또한, 상기 차량 단말기(3700)는 1개의 프로세서로 구현될 수도 있음은 물론이다.
도 37에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 차량 단말기의 내부 구조에 대해서 설명하였으며, 다음으로 도 38을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 내부 구조에 대해서 설명하기로 한다.
도 38은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 RSU의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 38을 참조하면, 먼저 RSU(3800)는 송신기(3811)와, 제어기(3813)와, 수신기(3815)와, 저장 유닛(3817) 및 출력 유닛(3819)을 포함한다.
먼저, 상기 제어기(3813)는 상기 RSU(3800)의 전반적인 동작을 제어하며, 특히 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작을 제어한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 대해서는 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
상기 송신기(3811)는 상기 제어기(3813)의 제어에 따라 상기 V2X 통신 시스템이 포함하는 다른 엔터티들, 일 예로 보행자 단말기, 차량 단말기 등과 같은 다른 엔터티들로 각종 신호 및 각종 메시지들을 송신한다. 또한, 상기 송신기(3811)가 송신하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
또한, 상기 수신기(3815)는 상기 제어기(3813)의 제어에 따라 상기 V2X 통신 시스템이 포함하는 다른 엔터티들, 일 예로 보행자 단말기, 차량 단말기 등과 같은 다른 엔터티들로부터 각종 신호 및 각종 메시지들을 수신한다. 여기서, 상기 수신기(3815)가 수신하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
상기 저장 유닛(3817)은 상기 제어기(3813)의 제어에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 관련된 프로그램과 각종 데이터 등을 저장한다. 또한, 상기 저장 유닛(3817)은 상기 수신기(3815)가 상기 다른 엔터티들로부터 수신한 각종 신호 및 각종 메시지들을 저장한다.
상기 출력 유닛(3819)은 상기 제어기(3813)의 제어에 따라 상기 RSU(3800)가 수행하는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신 시스템에서 안전 서비스를 제공하는 동작에 관련된 동작에 관련된 각종 신호 및 각종 메시지들을 출력한다. 여기서, 상기 출력 유닛(3819)이 출력하는 각종 신호 및 각종 메시지들은 도 1 내지 도 35에서 설명한 바와 동일하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
한편, 도 38에는 상기 RSU(3800)가 상기 송신기(3811)와, 제어기(3813)와, 수신기(3815)와, 저장 유닛(3817) 및 출력 유닛(3819)과 같이 별도의 유닛들로 구현된 경우가 도시되어 있으나, 상기 RSU(3800)는 상기 송신기(3811)와, 제어기(3813)와, 수신기(3815)와, 저장 유닛(3817) 및 출력 유닛(3819) 중 적어도 두 개가 통합된 형태로 구현 가능함은 물론이다.
또한, 상기 RSU(3800)는 1개의 프로세서로 구현될 수도 있음은 물론이다.
본 발명의 특정 측면들은 또한 컴퓨터 리드 가능 기록 매체(computer readable recording medium)에서 컴퓨터 리드 가능 코드(computer readable code)로서 구현될 수 있다. 컴퓨터 리드 가능 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 리드될 수 있는 데이터를 저장할 수 있는 임의의 데이터 저장 디바이스이다. 상기 컴퓨터 리드 가능 기록 매체의 예들은 리드 온니 메모리(read only memory: ROM, 이하 'ROM'이라 칭하기로 한다)와, 랜덤-접속 메모리(random access memory: RAM, 이하 'RAM'라 칭하기로 한다)와, 컴팩트 디스크- 리드 온니 메모리(compact disk-read only memory: CD-ROM)들과, 마그네틱 테이프(magnetic tape)들과, 플로피 디스크(floppy disk)들과, 광 데이터 저장 디바이스들, 및 캐리어 웨이브(carrier wave)들(상기 인터넷을 통한 데이터 송신과 같은)을 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 리드 가능 기록 매체는 또한 네트워크 연결된 컴퓨터 시스템들을 통해 분산될 수 있고, 따라서 상기 컴퓨터 리드 가능 코드는 분산 방식으로 저장 및 실행된다. 또한, 본 발명을 성취하기 위한 기능적 프로그램들, 코드, 및 코드 세그먼트(segment)들은 본 발명이 적용되는 분야에서 숙련된 프로그래머들에 의해 쉽게 해석될 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 장치 및 방법은 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 조합의 형태로 실현 가능하다는 것을 알 수 있을 것이다. 이러한 임의의 소프트웨어는 예를 들어, 삭제 가능 또는 재기록 가능 여부와 상관없이, ROM 등의 저장 장치와 같은 휘발성 또는 비휘발성 저장 장치, 또는 예를 들어, RAM, 메모리 칩, 장치 또는 집적 회로와 같은 메모리, 또는 예를 들어 콤팩트 디스크(compact disk: CD), DVD, 자기 디스크 또는 자기 테이프 등과 같은 광학 또는 자기적으로 기록 가능함과 동시에 기계(예를 들어, 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은 제어부 및 메모리를 포함하는 컴퓨터 또는 휴대 단말에 의해 구현될 수 있고, 상기 메모리는 본 발명의 실시 예들을 구현하는 지시들을 포함하는 프로그램 또는 프로그램들을 저장하기에 적합한 기계로 읽을 수 있는 저장 매체의 한 예임을 알 수 있을 것이다.
따라서, 본 발명은 본 명세서의 임의의 청구항에 기재된 장치 또는 방법을 구현하기 위한 코드를 포함하는 프로그램 및 이러한 프로그램을 저장하는 기계(컴퓨터 등)로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함한다. 또한, 이러한 프로그램은 유선 또는 무선 연결을 통해 전달되는 통신 신호와 같은 임의의 매체를 통해 전자적으로 이송될 수 있고, 본 발명은 이와 균등한 것을 적절하게 포함한다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 장치는 유선 또는 무선으로 연결되는 프로그램 제공 장치로부터 상기 프로그램을 수신하여 저장할 수 있다. 상기 프로그램 제공 장치는 상기 프로그램 처리 장치가 기 설정된 컨텐츠 보호 방법을 수행하도록 하는 지시들을 포함하는 프로그램, 컨텐츠 보호 방법에 필요한 정보 등을 저장하기 위한 메모리와, 상기 그래픽 처리 장치와의 유선 또는 무선 통신을 수행하기 위한 통신부와, 상기 그래픽 처리 장치의 요청 또는 자동으로 해당 프로그램을 상기 송수신 장치로 전송하는 제어부를 포함할 수 있다.
한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해서 정해져야 한다.
Claims (35)
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- 차량 대 사물(vehicle to everything: V2X) 통신 시스템에서 노변 유닛(RSU)이 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하기 위한 방법에 있어서,
보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 송신하는 과정;
상기 제1 메시지를 수신한 차량 단말기로부터 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 수신하는 과정;
상기 차량 단말기에게 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 송신하는 과정을 포함하며,
도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며,
상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말기에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알리는 방법.
- 제 21 항에 있어서,
상기 제3 메시지는 상기 차량 단말기가 상기 제4 메시지를 송신할 필요가 있음을 지시하는 정보를 포함하는 방법.
- 제 21 항에 있어서,
상기 제3 메시지는 상기 제2 메시지를 최초로 송신한 상기 차량 단말기에게 송신되는 방법.
- 차량 대 사물(vehicle to everything: V2X) 통신 시스템에서 도로 상의 차량 단말기가 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하기 위한 방법에 있어서,
노변 유닛(RSU)으로부터 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 수신하는 과정;
상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 송신하는 과정;
상기 제2 메시지를 수신한 상기 RSU로부터 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 수신하는 과정을 포함하며,
상기 도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며,
상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말기에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알리는 방법.
- 제 24 항에 있어서,
상기 제3 메시지는 상기 차량 단말기가 상기 제4 메시지를 송신할 필요가 있음을 지시하는 정보를 포함하는 방법.
- 제 24 항에 있어서,
상기 제3 메시지는 상기 제2 메시지를 최초로 송신한 상기 차량 단말기에게 송신되는 방법.
- 제 24 항에 있어서,
미리 정해진 기준을 근거로 상기 서비스와 관련된 경고 지대(warning zone)을 식별하는 과정; 및
상기 차량 단말기가 상기 경고 지대에 있음을 상기 보행자 단말기에게 알리는 제5 메시지를 송신하는 과정을 더 포함하며,
상기 경고 지대는 상기 안전 지대의 부분이고, 상기 RSU에 의해 설정되며 보행자에게 위험을 주는 지대이며,
상기 미리 정해진 기준은 횡단 보도의 정지선, 지도 정보에 따른 횡단 보도, 상기 차량 단말기의 속도 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
- 제 27 항에 있어서,
상기 보행자 단말기로부터 상기 보행자 단말기가 존재함을 알리거나 혹은 상기 보행자 단말기가 상기 제5 메시지를 수신하였음을 알리는 제6 메시지를 수신하는 과정을 더 포함하는 방법.
- 차량 대 사물(vehicle to everything: V2X) 통신 시스템에서 보행자 단말기가 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하기 위한 방법에 있어서,
노변 유닛(RSU)으로부터 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 수신하는 과정;
상기 RSU로부터 제4 메시지의 송신 여부를 지시하는 제3 메시지를 수신한 차량 단말기로부터, 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대에 있음을 상기 보행자 단말기에게 알리는 상기 제4 메시지를 수신하는 과정; 및
상기 보행자 안전을 위한 차량 경고를 발생시키기 위한 안전 서비스 어플리케이션을 실행하는 과정을 포함하며,
도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대인 방법.
- 제 29 항에 있어서,
상기 제3 메시지는 상기 차량 단말기가 상기 제4 메시지를 송신할 필요가 있음을 지시하는 정보를 포함하는 방법.
- 제 29 항에 있어서,
상기 보행자 단말기가 상기 차량 단말기로부터 상기 차량 단말기가 경고 지대에 있음을 알리는 제5 메시지를 수신한 경우, 상기 안전 서비스 어플리케이션을 이용하여 상기 차량 경고를 발생시키는 과정을 더 포함하며,
상기 경고 지대는 상기 안전 지대의 부분이고, 상기 RSU에 의해 설정되며 보행자에게 위험을 주는 지대인 방법.
- 제 31 항에 있어서,
상기 보행자 단말기가 존재함을 알리거나 혹은 상기 보행자 단말기가 상기 제5 메시지를 수신하였음을 알리는 제6 메시지를 송신하는 과정을 더 포함하는 방법.
- 차량 대 사물(vehicle to everything: V2X) 통신 시스템에서 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하는 노변 유닛(RSU)에 있어서,
송수신기; 및
상기 송수신기를 통해, 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 송신하고,
상기 송수신기를 통해, 상기 제1 메시지를 수신한 차량 단말기로부터 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 수신하며,
상기 송수신기를 통해, 상기 차량 단말기에게 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 송신하도록 구성된 제어기를 포함하며,
도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며,
상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말기에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알리는 RSU.
- 차량 대 사물(vehicle to everything: V2X) 통신 시스템에서 다른 장치와 통신하여 도로 상에서 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하는 차량 단말기에 있어서,
송수신기; 및
상기 송수신기를 통해, 노변 유닛(RSU)으로부터 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 수신하고,
상기 송수신기를 통해, 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대(safety zone)에 위치함을 알리는 제2 메시지를 송신하며,
상기 송수신기를 통해, 상기 제2 메시지를 수신한 상기 RSU로부터 상기 차량 단말기가 제4 메시지를 송신할지 여부를 지시하는 제3 메시지를 수신하도록 구성된 제어기를 포함하며,
상기 도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대이며,
상기 제1 메시지는 상기 RSU의 식별자를 포함하고, 상기 제4 메시지는 보행자 단말기에게 상기 차량 단말기가 상기 안전 지대에 있음을 알리는 차량 단말기.
- 차량 대 사물(vehicle to everything: V2X) 통신 시스템에서 다른 장치와 통신하여 보행자 안전과 관련된 서비스를 제공하는 보행자 단말기에 있어서,
송수신기; 및
상기 송수신기를 통해, 노변 유닛(RSU)으로부터 보행자 신호가 점등됨을 지시하는 제1 메시지를 수신하고,
상기 송수신기를 통해, 상기 RSU로부터 제4 메시지의 송신 여부를 지시하는 제3 메시지를 수신한 차량 단말기로부터, 상기 차량 단말기가 상기 서비스와 관련된 안전 지대에 있음을 상기 보행자 단말기에게 알리는 상기 제4 메시지를 수신하며,
상기 송수신기를 통해, 상기 보행자 안전을 위한 차량 경고를 발생시키기 위한 안전 서비스 어플리케이션을 실행하도록 구성된 제어기를 포함하며,
도로 상의 상기 안전 지대는 상기 RSU에 의해 설정되며, 상기 보행자 안전과 관련된 지대인 보행자 단말기.
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