JP7452455B2 - 制御装置、方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、方法、及びプログラムに関する。

従来、歩行者が道路を横断し始めると周辺車両に歩行者が存在することを通知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、歩行者が横断する可能性があると判断された道路に接近する車両に対し、停止依頼信号を送信する技術が記載されている。

特開２０１４－２２５１５１号公報

道路の車列が動いていない場合にも横断歩道を表示させて、歩行者の利便性を向上させ、併せて道路横断時の安全性を向上する余地があった。

本開示の目的は、歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることである。

本開示に係る制御装置は、
道路を横断しようとしている歩行者を検出すると、発光装置に横断歩道を表示させる制御装置であって、
前記横断歩道が表示される歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出し、
前記第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断し、
前記速度が前記基準速度未満であって、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に前記横断歩道を表示させることを決定する制御部を備える。

本開示に係る方法は、
道路を横断しようとしている歩行者を検出すると、発光装置に横断歩道を表示させる制御装置が実行する方法であって、
前記横断歩道が表示される歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出することと、
前記第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断することと、
前記速度が前記基準速度未満であって、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に前記横断歩道を表示させることを決定することと、
を含む。

本開示に係るプログラムは、
道路を横断しようとしている歩行者を検出すると、発光装置に横断歩道を表示させる制御装置としてのコンピュータに、
前記横断歩道が表示される歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出することと、
前記第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断することと、
前記速度が前記基準速度未満であって、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に前記横断歩道を表示させることを決定することと
を含む動作を実行させる。

本実施形態によれば、歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

本実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 本実施形態に係る制御装置及び発光装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係るシステムの動作を示す図である。 本実施形態に係るシステムの動作を示す図である。 第１の変形例を説明するための図である。 第１の変形例を説明するための図である。 第１の変形例に係るシステムの動作を示す図である。 第１の変形例に係るシステムの動作を示す図である。 第２の変形例を説明するための図である。 第２の変形例に係るシステムの動作を示す図である。 第２の変形例に係るシステムの動作を示す図である。

以下、本開示の実施形態について、図を参照して説明する。各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

図１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、制御装置２０と、１つ以上の発光装置３０とを備える。制御装置２０は、ネットワーク４０を介して発光装置３０と通信可能である。

ネットワーク４０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの組み合わせを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク４０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

制御装置２０は、データセンタなどの施設に設置されてもよい。制御装置２０は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバであってもよい。

発光装置３０は、通信機能及び発光素子による発光機能を備え、道路に敷設される。発光装置３０は、制御装置２０によって制御され、各々が発光素子を点灯又は消灯できる。複数の発光装置３０のうち任意の一部が選択され、点灯するよう制御される。これにより、発光装置３０が横断歩道の形状を表すように点灯できる。歩行者Ｐは、発光装置３０が表示する横断歩道を渡って道路を横断することができる。

まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。制御装置２０は、道路を横断しようとしている歩行者を検出すると、発光装置３０に横断歩道を表示させる。制御装置２０は、横断歩道が表示される歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出し、第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断する。制御装置２０は、当該速度が基準速度未満であって、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、発光装置３０に横断歩道を表示させることを決定する。制御装置２０は、第１車両に後続する車両を第２車両として特定し、発光装置に横断歩道を表示させた場合に、第１車両と第２車両とに横断歩道が表示中であることを通知する。

このように、本実施形態によれば、歩道表示領域を走行中の第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかに基づいて横断歩道を表示させることが決定される。さらに、横断歩道が表示された場合には、第１車両と、第１車両に後続する車両である第２車両とに横断歩道が表示中であることが通知される。このため、道路に車両があっても、渋滞等で車両が動かない場合には歩行者に道路を横断させることができ、歩行者の利便性を向上させることができる。また、第１車両のみならず、第２車両にも横断歩道が表示中であることが通知されることで、第２車両の運転者による無理な運転を防ぎ、道路横断時の歩行者の安全性を向上させることができる。

次に、システム１０の各構成について詳細に説明する。

図２を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の構成を説明する。制御装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、入力部２４と、出力部２５とを備える。

制御部２１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられる情報と、制御装置２０の動作によって得られた情報とが記憶される。

通信部２３には、少なくとも１つの通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられる情報を受信し、また制御装置２０の動作によって得られる情報を送信する。

入力部２４には、少なくとも１つの入力用インタフェースが含まれる。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又はマイクである。入力部２４は、制御装置２０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付ける。入力部２４は、制御装置２０に備えられる代わりに、外部の入力機器として制御装置２０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。「ＵＳＢ」は、Universal Serial Busの略語である。「ＨＤＭＩ（登録商標）」は、High-Definition Multimedia Interfaceの略語である。

出力部２５には、少なくとも１つの出力用インタフェースが含まれる。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。「ＬＣＤ」は、liquid crystal displayの略語である。「ＥＬ」は、electro luminescenceの略語である。出力部２５は、制御装置２０の動作によって得られる情報を出力する。出力部２５は、制御装置２０に備えられる代わりに、外部の出力機器として制御装置２０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。

制御装置２０の機能は、本実施形態に係る制御プログラムを、制御部２１に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。制御プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、制御プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記録しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ又はＣＤ－ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compactdisc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものが含まれる。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１に相当する専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図２を参照して、本実施形態に係る発光装置３０の構成を説明する。発光装置３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、発光部３４とを備える。

制御部３１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部３１は、発光装置３０の各部を制御しながら、発光装置３０の動作に関わる処理を実行する。制御部３１は、通信部３３を介して制御装置２０から発光部３４の発光素子を点灯又は消灯させる指示を受信する。当該指示に応じて、制御部３１は、発光部３４に発光素子を点灯又は消灯させる制御を行う。

記憶部３２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部３２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部３２には、発光装置３０の動作に用いられる情報と発光装置３０の動作によって得られた情報とが記憶される。

通信部３３には、少なくとも１つの通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格等の移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信に対応したインタフェース、又はＬＡＮインタフェースである。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th generationの略語である。「５Ｇ」は、5th generationの略語である。通信部３３は、発光装置３０の動作に用いられる情報を受信し、また発光装置３０の動作によって得られる情報を送信する。

発光部３４は、少なくとも１つの発光素子とその制御回路を含む。発光素子は、具体的にはＬＥＤ又は有機ＥＬ等であるがこれに限られない。

発光装置３０は鋲状であり、道路に敷設される。発光装置３０は、道路上に露出した部分が透明のカバーで覆われる。これにより、発光部３４の発光素子が発光すると道路上の歩行者が光を視認できる。図１では、道路Ｒに設置された複数の発光装置３０の一部が発光して、道路Ｒ上に横断歩道を表示させていることが示される。

複数の発光装置３０が線状に発光することで歩道と車道との境界線が表示できる。あるいは、複数の発光装置３０が、一定の面積を有する形状を示すように発光することで、歩道及び車道を分けて表示できる。この場合、発光装置３０は発光部３４が発する色、又は発光部３４が点灯した結果平面的に表される模様を変えること等により、歩道及び車道を分けて表示できる。あるいは、複数の発光装置３０が一定の面積を有する形状を示すように発光することで、車道上に安全地帯を表示できる。

図１、図３Ａ、及び図３Ｂを参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。システム１０の動作のうち、制御装置２０の動作は本実施形態に係る方法に相当する。以下の動作において、制御部２１は、外部からの情報の送受信を、通信部２３を介して行う。以下の説明における車両は運転者によって運転されてもよいし、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル１乃至５等の自動運転が可能であってもよい。

図３ＡのステップＳ１０１において、制御装置２０の制御部２１は、道路を横断しようとしている歩行者を検出する。

歩行者の検出には、任意の手法が採用可能である。例えば制御部２１は、通信部２３を介して、歩行者が使用する端末装置から道路の横断要求を取得して、当該歩行者を、道路を横断しようとしている歩行者として検出してもよい。あるいは、制御部２１は、歩行者が使用する端末装置から実行中のルート案内アプリケーションが提供する歩行者の予定進路の情報及び歩行者の位置を示す位置情報を取得してもよい。そして制御部２１は、取得したこれらの情報から、道路付近に到着した歩行者を、道路を横断しようとしている歩行者として検出してもよい。あるいは、制御部２１は、道路の周囲に設けられ、荷重センサを備える床材と通信する。そして制御部２１は、当該床材から、荷重センサにより歩行者が所定の動作を行ったことを示す信号を受信することで歩行者を検出してもよい。この場合、所定の動作には例えば、歩行者が床材上に設けられた横断要求スイッチを足で押し下げる動作が含まれる。あるいは、制御部２１は、道路の周囲を撮影するカメラと通信部２３を介して通信し、当該カメラが撮影した画像を受信及び解析してもよい。そして制御部２１は、解析の結果、道路の付近で手をあげる等、所定の動作を行う歩行者を、道路を横断しようとしている歩行者として検出してもよい。この場合、制御部２１は、道路を横断しようとしている歩行者が複数人いることを検出できてもよい。

例えば制御部２１は、図１におけるカメラＣが撮影した画像を受信及び解析して、歩行者Ｐが道路Ｒを横断しようとしている歩行者として検出する。制御部２１はさらに、歩行者Ｐが子供連れであることを検出する。

ステップＳ１０２において、制御部２１は、歩道表示領域を決定する。

歩道表示領域は、発光装置３０が道路上に横断歩道を表示する領域である。歩道表示領域は、歩行者についての情報、歩行者の位置、又は歩行者が道路を渡ろうとしている方向に等基づいて決定される。

例えば制御部２１は、歩行者の健康状態についての情報を取得し、歩行者が車いすに乗っていることを判断した場合、歩道表示領域の幅を、歩行者が健常者である場合と比較して広いものとして決定してもよい。あるいは制御部２１は、歩行者が複数人いることを検出した場合は、歩道表示領域の幅を、歩行者が１人である場合と比較して広いものとして決定してもよい。あるいは制御部２１は、歩行者が端末装置で実行中のルート案内アプリケーションが提供する歩行者の予定進路に基づいて、歩道表示領域の延びる方向を道路に対し角度を持ったものとして決定してもよい。このように、歩道表示領域の幅又は方向等は自由に設定されてよい。

図１において、歩行者Ｐが子供連れであることを検出した制御部２１は、歩道表示領域Ａの幅を歩行者Ｐが１人である場合と比べて広めに決定する。

ステップＳ１０３において、制御部２１は、ステップＳ１０２において決定した歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出する。第１車両が検出されない場合、制御部２１の処理はステップＳ１０４に進む。第１車両が検出される場合、制御部２１の処理はステップＳ１０５に進む。

第１車両の検出には、任意の手法が採用可能である。例えば制御部２１は、歩道表示領域を走行中の車両から取得した位置情報に基づいて、当該車両を第１車両として検出してもよい。あるいは、制御部２１は、歩道表示領域の周囲を撮影するカメラと通信し、当該カメラが撮影した画像を受信及び解析してもよい。そして制御部２１は、解析の結果、歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出してもよい。

図１において、制御部２１はカメラＣが撮影した画像から、歩道表示領域Ａを走行する車両を第１車両Ｖ１として検出する。

まず、ステップＳ１０３において、第１車両が検出されず、制御部２１の処理がステップＳ１０４に進んだ場合について説明する。ステップＳ１０４で、制御部２１は、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしているかどうかを判断する。ステップＳ１０４の処理は、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断するまで繰り返される。道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ１０９へ進む。

安全基準とは、歩行者が安全に道路を横断するための基準であり、任意に設定されてよい。安全基準は例えば、歩行者の位置から所定の距離以内に、歩行者が横断しようとしている道路に所定の速度以上の速度で走行して向かってきている車両又は自転車が無いことを含む。この場合、制御部２１は、歩行者の位置から所定の範囲内に設けられた道路を撮影するカメラから画像を受信する。所定の範囲とは、例えば５００メートルの距離の範囲内をいうが、これに限られない。制御部２１は、受信した画像を解析し、所定の速度以上の速度で走行して向かってきている車両又は自転車の有無を判断する。このようにして制御部２１は、安全基準が満たされているかどうかを判断する。あるいは制御部２１は、歩行者のいる位置の周囲を走行する車両又は自転車から、それぞれの位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて所定の速度以上の速度で走行して向かってきている車両又は自転車を検出してもよい。

次に、ステップＳ１０３において、第１車両が検出され、制御部２１の処理がステップＳ１０５に進んだ場合について説明する。ステップＳ１０５で、制御部２１は、第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断する。ステップＳ１０５の処理は、第１車両の速度が基準速度未満であると判断されるまで繰り返される。第１車両の速度が基準速度未満であると判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ１０６に進む。

「基準速度」は、渋滞発生時の車両の速度であり、例えば時速１０キロメートルの値である。基準速度は自由に設定されてよい。第１車両の速度の判断には任意の手法が採用されてよい。例えば制御部２１は、第１車両の速度情報を受信して、当該速度情報に基づいて判断してもよい。速度情報は、加速度センサの測定値を含む。あるいは、制御部２１は、歩道表示領域の周囲を撮影するカメラと通信部２３を介して通信し、当該カメラが撮影した画像を解析し、第１車両の速度を判断してもよい。あるいは、制御部２１は、第１車両の位置情報を受信して、当該位置情報に基づいて第１車両の速度を判断してもよい。

図１においては、道路Ｒ上で渋滞が発生しており、第１車両Ｖ１の速度は時速８キロメートルであるとする。制御部２１は、第１車両Ｖ１の速度情報を受信して、第１車両Ｖ１の速度が基準速度未満であることを判断する。

ステップＳ１０６において、制御部２１は、第１車両に対し停止するよう通知を行う。

第１車両への通知は任意の手法が採用されてよい。例えば制御部２１は、通信部２３を
介して停止するよう第１車両に対し通知を送信する。この場合、第１車両の制御部が、第１車両の通信部を介して通知を受信し、通知に応じて第１車両の各部を制御して第１車両を停止する。第１車両の制御部は、運転者に対し停止するよう音声又は映像により知らせてもよい。

ステップＳ１０７において、制御部２１は第１車両が通知に応じて停止したかどうかを判断する。ステップＳ１０７の処理は、第１車両が通知に応じて停止したと判断するまで繰り返される。第１車両が通知に応じて停止したことが判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ１０８へと進む。

第１車両が通知に応じて停止したことの判断には任意の手法が採用されてよい。例えば制御部２１は、第１車両の位置情報を取得し、第１車両が停止したかどうかを判断する。あるいは制御部２１は、道路を撮影するカメラが撮影した画像を受信し画像を解析することで、第１車両が停止したかどうかを判断してもよい。あるいは制御部２１は、第１車両が備える車載カメラが撮影した画像を受信し解析することで、第１車両が停止したかどうかを判断してもよい。

図１においては、制御部２１が第１車両Ｖ１に停止するよう通知を送信する。第１車両Ｖ１は、受信した通知に応じて停止する。制御部２１は、カメラＣが第１車両Ｖ１を撮影した画像を取得し、第１車両Ｖ１が停止したと判断する。

ステップＳ１０８において、制御部２１は、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしているかどうかを判断する。ステップＳ１０８の処理は、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断するまで繰り返される。道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ１０９へ進む。

安全基準の詳細はステップＳ１０４と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ１０９において、制御部２１は、発光装置３０に歩道表示領域に横断歩道を表示させることを決定する。

制御部２１は、道路に設けられた複数の発光装置３０の中から、制御する１つ以上の発光装置３０を選択する。発光装置３０の選択は、歩道表示領域の形に基づいて行う。発光装置３０の位置は、制御装置２０の記憶部２２に予め記憶されていてもよい。

ステップＳ１１０において、制御部２１は発光装置３０に、横断歩道を表示するよう信号を送信する。

制御部２１は、ステップＳ１０９で選択した１つ以上の発光装置３０に対し、発光部３４を点灯させるよう信号を送信する。

ステップＳ１１１において、発光装置３０は制御部２１から信号を受信し、歩道表示領域に横断歩道を表示する。

１つ以上の発光装置３０それぞれの制御部３１は、通信部３３を介して信号を制御装置２０から受信し、それぞれの発光部３４を点灯又は点滅させる。発光部３４が発する光が全体として横断歩道の形を形成する。これにより、歩道表示領域上に横断歩道が表示され、歩行者が安全に道路を横断することができる。

ステップＳ１１２において、制御部２１は、第１車両に後続する車両を第２車両として特定する。

第２車両とは、第１車両と同じ車線において、第１車両の後方を走行している車両である。第２車両の数は一台でもよいし、複数台であってもよい。例えば制御部２１は、道路上の車両のそれぞれの位置情報を取得し、第１車両に後続する複数の車両のうち、第１車両から２台目までを第２車両として特定してもよい。あるいは制御部２１は、第１車両と近距離無線通信で通信可能な範囲にある車両を第２車両として特定してもよい。第２車両として特定する条件はこれらに限られず、自由に定められてよい。

例えば制御部２１は、第１車両に後続する複数の車両から、車載カメラが撮影した画像を取得及び解析して第２車両を特定してもよい。画像の解析方法は任意の手法を採用し得る。この場合、制御部２１は、進行方向前方に第１車両が映り込んでいる画像を撮影した車両を第２車両として特定してもよい。例えば制御部２１は、図１の第１車両Ｖ１に後続する複数の車両としてのＶ２、Ｖ３及びＶ４から、車載カメラが撮影した画像を取得し、それぞれの画像について解析する。制御部２１は、Ｖ２から取得した画像において、進行方向前方に第１車両Ｖ１が映り込んでいることを判断する。そして制御部２１は、Ｖ２を第２車両として特定する。

あるいは、制御部２１は、横断歩道よりも進行方向前方を走行する車両、すなわち第１車両よりも前方を走行する車両が映り込んでいる画像を撮影した車両を、第２車両として特定してもよい。例えば制御部２１は、図１の第１車両Ｖ１に後続する複数の車両としてのＶ２、Ｖ３及びＶ４から、車載カメラが撮影した画像を取得し、それぞれの画像について解析する。制御部２１は、Ｖ２から取得した画像において、表示された横断歩道よりも進行方向前方を走行する車両、すなわち第１車両Ｖ１よりも前方を走行する車両Ｖ０が映り込んでいることを判断する。このとき制御部２１は、Ｖ２を第２車両として特定する。

ステップＳ１１３において、制御部２１は、第１車両と、特定した第２車両とに横断歩道を表示中であることを通知する。その後、制御装置２０の動作は終了する。

第１車両及び第２車両への通知には、任意の手法が採用されてよい。例えば制御部２１は、第１車両及び第２車両と通信し、横断歩道が表示中である旨を通知する。通知を受信した場合、第１車両及び第２車両のそれぞれの制御部は、横断歩道が表示中である旨を音声又は映像により運転者に知らせてもよい。また、第２車両への通知が第１車両から行われてもよい。

あるいは、制御部２１は、道路の路側物に、横断歩道が表示中である旨を表示させてもよい。この場合、制御部２１はまず、表示された横断歩道の位置を示す情報、及び予め記憶されている路側物の地図上の位置を示す情報に基づいて、横断歩道から基準距離以内にある路側物を特定する。基準距離とは例えば１０メートルの距離である。路側物には電子表示が可能なガードレール、看板等が含まれる。制御部２１は、特定した路側物に対し横断歩道が表示中である旨を表示するよう信号を送信する。信号を受信した路側物は、横断歩道が表示中である旨を電子表示する。第１車両及び第２車両の運転者は、電子表示を認識する。このように路側物を介して第１車両及び第２車両に対し、横断歩道が表示されていることが通知されてもよい。

あるいは、制御部２１は、発光装置３０に、横断歩道が表示中であることを第１車両及び第２車両に対して通知させてもよい。この場合、制御部２１はステップＳ１０９で選択した発光装置３０に対し、横断歩道が表示中であることを通知するよう信号を送信する。信号を受信した発光装置３０は近距離通信により第１車両及び第２車両に対し、横断歩道が表示中であることを通知する。発光装置３０から通知を受信した場合、第１車両及び第２車両のそれぞれの制御部は、横断歩道が表示中である旨を音声又は映像により運転者に知らせる。

本例では、制御部２１は、図１の第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２と対し、横断歩道を表示中であることを通知する。

上述のように、本実施形態に係る制御装置２０は、道路を横断しようとしている歩行者を検出すると、発光装置に横断歩道を表示させる制御装置であって、横断歩道が表示される歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出し、第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断し、当該速度が基準速度未満であって、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、発光装置３０に横断歩道を表示させることを決定する制御部２１を備える。

制御部２１は、歩道表示領域上の車両の速度が遅く、歩行者が安全に横断できる場合には、歩道表示領域上の車両を停止させた上で横断歩道を表示させる。これにより、安全に横断できる状況であるにも関わらず歩行者が横断できないという状況の発生を防ぐことができる。制御部２１は、所定の安全基準が満たされているかどうかを判断して横断歩道を発光装置３０に表示させる。これにより、歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

上述のように、制御部２１は、発光装置３０に横断歩道を表示させた場合に、道路の路側物に、横断歩道が表示中であることを表示させる。

道路の路側物に横断歩道が表示中であることが表示されることで、道路上の車両の運転者が、当該路側物を見て横断歩道が表示されていることを認識することができる。これにより、車両が誤って横断歩道表示中に前進しようとしてしまうことを防ぐことができる。よって歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

上述のように、制御部２１は、第１車両に後続する車両を第２車両として特定し、発光装置３０に横断歩道を表示させた場合に、第１車両と第２車両とに横断歩道が表示中であることを通知する。

横断歩道が表示中であることを通知されることで、歩道表示領域にいる第１車両が確実に停止することができる。また、前方の第１車両が停止している理由を容易に認識することができるため、第２車両の運転者が第１車両に対しストレスを感じ、無理な運転をしようとすることを防ぐことができる。よって歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

上述のように、制御部２１は、発光装置３０を介して、横断歩道が表示中であることを第１車両及び第２車両に通知する。

発光装置３０は、近距離通信により、第１車両及び第２車両に横断歩道が表示中であることを通知できる。これにより、第１車両及び第２車両の運転者がより素早く確実に、横断歩道が表示中であることを認識でき、無理な運転を防ぐことができる。よって歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

上述のように、制御部２１は、車両が歩道表示領域を走行中であるかどうかを、車両の位置情報に基づいて判断する。

制御部２１は、車両の位置情報から歩道表示領域を走行中の第１車両を正確に検出することができる。停止させる第１車両を正確に検出できるため、歩行者が安全に横断可能な横断歩道を表示することができる。よって歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

上述のように、制御部２１は、第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを、第１車両から取得した速度情報に基づいて判断する。

第１車両の加速度センサの測定値等、第１車両から速度情報を取得することで、制御部２１はより正確に第１車両の速度を判断できる。また、予め基準速度を設定することで、確実に一定速度以下の場合のみに第１車両を停止させ、発光装置３０に横断歩道を表示させることができる。よって歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

（第１の変形例）
次に、本開示の実施形態の第１の変形例について説明する。本変形例では、道路が対向車線を含む場合に、制御部２１が、対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断する。第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、制御部２１は、発光装置３０に、対向車線と、歩行者が横断する先の歩道とを入れ替えて表示させることを決定する。

第１の変形例に係るシステム１０の構成は、上述の実施形態と同様であるため説明を省略する。第１の変形例に係る制御装置２０及び発光装置３０の構成は、上述の実施形態と同様であるため説明を省略する。

以下、上述の実施形態に係るシステム１０の動作と本変形例に係るシステム１０の動作との差異を、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ及び図５Ｂを参照しながら説明する。

本変形例では、図４Ａの道路Ｒ２は、第１車両Ｖ１及び第２車両Ｖ２が走行する車線Ｌ１と、対向車線Ｌ２とを含む。歩行者Ｐは歩道Ｓ１から、道路Ｒ２を横断して、横断する先の歩道である歩道Ｓ２、及び歩道Ｓ２の側にある領域Ｂ内へ移動しようとしているものとする。領域Ｂには商業施設、住宅等が存在する。

図５ＡのステップＳ２０１からステップＳ２１１までは、上述の実施形態に係る図３ＡのステップＳ１０１からステップＳ１１１と同様であるため説明を省略する。

図５ＢのステップＳ２１２において、制御部２１は、対向車線を走行中の車両である第３車両の有無を判断する。ステップＳ２１２の処理は、第３車両が存在しないと判断されるまで繰り返される。第３車両が存在しないと判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ２１３に進む。

具体的には、制御部２１は、対向車線の所定の区間を特定し、当該区間において走行中の車両の有無を判断する。所定の区間とは例えば、ある曲がり角から次の曲がり角までの区間である。この場合、当該２つの曲がり角の間に歩道表示領域が含まれる。所定の区間とはこれに限られず、例えば歩道表示領域から十分に離れた距離をとった区間であってもよい。十分に離れた距離とは例えば、歩道表示領域から両側に対向車線に沿って１ｋｍずつの距離をいう。

図４Ａの矢印記号により、歩道表示領域Ａ２から両側に対向車線に沿って１ｋｍずつの距離をとった所定の区間が示される。制御部２１は、当該矢印記号で示す所定の区間を走行中の第３車両の有無を判断する。本例では第３車両が存在しないことを制御部２１が判断する。

第３車両の有無の判断は、任意の手法が採用可能である。例えば制御部２１は、道路の周囲を撮影するカメラと通信し、当該カメラが撮影した画像のデータを受信及び解析してもよい。そして制御部２１は、解析の結果、第３車両が存在しないと判断してもよい。あるいは制御部２１は、対向車線と反対側の車線、すなわち第１車両が走行中の車線上にある車両から車載カメラにより撮影された画像を取得及び解析し、対向車線に第３車両が存在するかどうかを判断してもよい。

ステップＳ２１３において、制御部２１は、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしているかどうかを判断する。ステップＳ２１３の処理は、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断するまで繰り返される。道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ２１４へ進む。

安全基準の詳細は上述の実施形態に係る図３ＡのステップＳ１０４と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２１４において、制御部２１は、発光装置３０に、対向車線と、歩行者が横断する先の歩道とを入れ替えて表示させることを決定する。

制御部２１は、道路に設けられた複数の発光装置３０の中から、制御する１つ以上の発光装置３０を選択する。発光装置３０の選択は、入れ替える対向車線と歩道との幅等に基づいて行う。発光装置３０の位置は、制御装置２０の記憶部２２に予め記憶されていてもよい。

ステップＳ２１５において、制御部２１は発光装置３０に、対向車線と、歩行者が横断する先の歩道とを入れ替えて表示するよう信号を送信する。

制御部２１は、ステップＳ２１４で選択した１つ以上の発光装置３０に対し、発光部３４を点灯させるよう通信部２３を介して信号を送信する。

ステップＳ２１６において、発光装置３０は制御部２１から信号を受信し、対向車線と、歩行者が横断する先の歩道とを入れ替えて表示する。

１つ以上の発光装置３０それぞれの制御部３１は、通信部３３を介して信号を制御装置２０から受信し、それぞれの発光部３４を点灯又は点滅させる。発光部３４が発する光が全体として、入れ替えられた対向車線と歩道とを、道路上に形成する。発光装置３０は、発光部３４が発する光が表す平面的なパターン、又は光の色等を変化させることにより、車線と歩道等とをそれぞれ識別可能に表示することができる。

図４Ｂでは、制御部２１によって発光装置３０が制御され、対向車線Ｌ２と歩道Ｓ２とが相互に入れ替わって表示されている。図４Ａでは、図の左側から順に歩道Ｓ１、車線Ｌ１、対向車線Ｌ２、歩道Ｓ２が示されていたが、図４Ｂを参照すると、図の左側から順に歩道Ｓ１、車線Ｌ１、歩道Ｓ２、対向車線Ｌ２が示されている。このように、発光装置３０により対向車線Ｌ２と、歩行者Ｐの位置と反対側の歩道Ｓ２とが入れ替えて表示される。このとき発光装置３０は、図４Ｂに示すように、横断歩道の距離を短く表示し直してもよい。これにより、歩行者Ｐは図４Ａの場合よりも早く安全に、歩行者専用の領域に出ることができる。

図５ＡのステップＳ２０８からステップＳ２１１までの処理と、ステップＳ２１２からステップＳ２１６までの処理とは同時に行われてもよい。

ステップＳ２１７において、歩行者Ｐが車線Ｌ１を渡り終え、歩道Ｓ２に到着した後、制御部２１は再び道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしているかどうかを判断する。ステップＳ２１７の処理は、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断するまで繰り返される。道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ２１８へ進む。

歩行者が車線を渡り終えたかどうかの判断は任意の手法により行ってよい。例えば制御部２１は、歩行者が使用する端末装置の位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて歩行者が車線を渡り終えたことを判断してもよい。安全基準の詳細は、上述した実施形態に係る図３ＡのステップＳ１０４と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２１８において、制御部２１は、発光装置３０に、横断歩道を対向車線上の任意の場所に表示させることを決定する。

ステップＳ２１９において、制御部２１は、発光装置３０に、横断歩道を対向車線上の任意の場所に表示するよう信号を送信する。

ステップＳ２２０において、発光装置３０は制御部２１から信号を受信し、横断歩道を対向車線上の任意の場所に表示する。これにより、歩行者が対向車線を横断し、道路を完全に渡り終えることができる。その後、制御装置２０の動作は終了する。

ステップＳ２１８からステップＳ２２０の処理の詳細は、上述した実施形態に係る図３ＡのステップＳ１０９からステップＳ１１１と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２１８からステップＳ２２０の処理は任意のタイミングで行われてよく、例えば歩行者から横断要求を受信した後に行われてもよい。

上述のように、本変形例に係る制御装置２０において、制御部２１は、道路が対向車線を含む場合に、対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断し、第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、発光装置３０に、対向車線と、歩行者が横断する先の歩道とを入れ替えて表示させることを決定する。

本変形例によれば、対向車線に車両が存在しない場合は、所定の安全基準が満たされていることを条件に、対向車線と歩行者が横断する先の歩道とが入れ替わって表示される。これにより、歩行者が横断する横断歩道の距離が短くなり、歩行者は素早く歩道に到着することができる。よって歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

（第２の変形例）
次に、本開示の実施形態の第２の変形例について説明する。本変形例では、道路が対向車線を含む場合に、制御部２１が、対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断する。第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、制御部２１は、発光装置３０に、歩行者が横断する先の安全地帯を表示させることを決定する。

第２の変形例に係るシステム１０の構成は、上述した実施形態と同様であるため説明を省略する。第２の変形例に係る制御装置２０及び発光装置３０の構成は、上述した実施形態と同様であるため説明を省略する。

以下、上述の実施形態に係るシステム１０の動作と本変形例に係るシステム１０の動作との差異を、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図６、図７Ａ及び図７Ｂを参照しながら説明する。

第１の変形例と同様に、図４Ａの道路Ｒ２は、第１車両Ｖ１及び第２車両Ｖ２が走行する車線Ｌ１と、対向車線Ｌ２とを含む。歩行者Ｐは歩道Ｓ１から、道路Ｒ２を横断して、横断する先の歩道である歩道Ｓ２、及び歩道Ｓ２の側にある領域Ｂ内へ移動しようとしているものとする。

図７ＡのステップＳ３０１からステップＳ３１１までは、上述の実施形態に係る図３ＡのステップＳ１０１からステップＳ１１１と同様であるため説明を省略する。

図７ＢのステップＳ３１２及びステップＳ３１３は、上述の第１の変形例に係る図５ＢのステップＳ２１２及びステップＳ２１３と同様であるため説明を省略する。

ステップＳ３１４において、制御部２１は、発光装置３０に、歩行者が横断する先の安全地帯を表示させることを決定する。

制御部２１は、道路に設けられた複数の発光装置３０の中から、制御する１つ以上の発光装置３０を選択する。発光装置３０の選択は、表示する安全地帯の形状、大きさ等に基づいて行う。発光装置３０の位置は、制御装置２０の記憶部２２に予め記憶されていてもよい。

ステップＳ３１５において、制御部２１は発光装置３０に、安全地帯を表示するよう信号を送信する。

制御部２１は、ステップＳ２１４で選択した１つ以上の発光装置３０に対し、発光部３４を点灯させるよう通信部２３を介して信号を送信する。

ステップＳ３１６において、発光装置３０は制御部２１から信号を受信し、歩行者が横断する先の安全地帯を表示する。

１つ以上の発光装置３０それぞれの制御部３１は、通信部３３を介して信号を制御装置２０から受信し、それぞれの発光部３４を点灯又は点滅させる。発光部３４が発する光が全体として、対向車線上に安全地帯を形成する。発光装置３０は、発光部３４が発する光が表す平面的なパターン、又は光の色等を変化させることにより、安全地帯を対向車線上に識別可能に表示することができる。

図６は、制御部２１によって発光装置３０が制御され、対向車線Ｌ２上に安全地帯Ｄが表示された状態を示す図である。このとき発光装置３０は、横断歩道の距離を短く表示し直してもよい。これにより、歩行者Ｐは図４Ａの場合よりも早く安全に、歩行者専用の領域に出ることができる。

図７ＡのステップＳ３０８からステップＳ３１１までの処理と、ステップＳ３１２からステップＳ３１６までの処理とは同時に行われてもよい。

図７ＢのステップＳ３１７からステップＳ３２０の処理は、第１の変形例に係る図５ＢのステップＳ２１７からステップＳ２２０の処理と同様であるため説明を省略する。

上述のように、本変形例に係る制御装置２０において、制御部２１は、道路が対向車線を含む場合に、対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断し、第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、発光装置３０に、歩行者が横断する先の安全地帯を表示させることを決定する。

本変形例によれば、対向車線に車両が存在しない場合は、所定の安全基準が満たされていることを条件に、対向車線上に安全地帯が表示される。これにより、歩行者が横断する横断歩道の距離が短くなり、歩行者は素早く歩行者専用の安全な領域に到着することができる。よって歩行者の利便性及び道路横断時の安全性を向上させることができる。

１０ システム
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 入力部
２５ 出力部
３０ 発光装置
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 発光部
４０ ネットワーク
Ａ，Ａ２ 歩道表示領域
Ｂ 領域
Ｃ カメラ
Ｄ 安全地帯
Ｌ１ 車線
Ｌ２ 対向車線
Ｒ，Ｒ２ 道路
Ｐ 歩行者
Ｓ１，Ｓ２ 歩道
Ｖ１ 第１車両
Ｖ２ 第２車両
Ｖ０，Ｖ３，Ｖ４ 車両

Claims (17)

1. 道路を横断しようとしている歩行者を検出すると、発光装置に横断歩道を表示させる制御装置であって、
   前記横断歩道が表示される歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出し、
   前記第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断し、
   前記速度が前記基準速度未満であって、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に前記横断歩道を表示させることを決定する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記第１車両に後続する車両を第２車両として特定し、
   前記発光装置に前記横断歩道を表示させた場合に、前記第１車両と前記第２車両とに前記横断歩道が表示中であることを通知する、制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記発光装置に前記横断歩道を表示させた場合に、前記道路の路側物に、前記横断歩道が表示中であることを表示させる、制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記発光装置を介して、前記横断歩道が表示中であることを前記第１車両と前記第２車両とに通知する、制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記道路が対向車線を含む場合に、
   前記対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断し、
   前記第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に、前記対向車線と、前記歩行者が横断する先の歩道とを入れ替えて表示させることを決定する、制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記道路が対向車線を含む場合に、
   前記対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断し、
   前記第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に、前記歩行者が横断する先の安全地帯を表示させることを決定する、制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、車両が前記歩道表示領域を走行中であるかどうかを、前記車両の位置情報に基づいて判断する、制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記第１車両の速度が前記基準速度未満であるかどうかを、前記第１車両から取得した速度情報に基づいて判断する、制御装置。
8. 道路を横断しようとしている歩行者を検出すると、発光装置に横断歩道を表示させる制御装置が実行する方法であって、
   前記横断歩道が表示される歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出することと、
   前記第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断することと、
   前記速度が前記基準速度未満であって、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に前記横断歩道を表示させることを決定することと、
   前記第１車両に後続する車両を第２車両として特定することと、
   前記発光装置に前記横断歩道を表示させた場合に、前記第１車両と前記第２車両とに前記横断歩道が表示中であることを通知することと
   を含む、方法。
9. 請求項８に記載の方法であって、
   前記発光装置に前記横断歩道を表示させた場合に、前記道路の路側物に、前記横断歩道が表示中であることを表示させることをさらに含む、方法。
10. 請求項８又は９に記載の方法であって、
    前記発光装置を介して、前記横断歩道が表示中であることを前記第１車両と前記第２車両とに通知することをさらに含む、方法。
11. 請求項８から１０のいずれか一項に記載の方法であって、
    前記道路が対向車線を含む場合に、
    前記対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断することと、
    前記第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に、前記対向車線と、前記歩行者が横断する先の歩道とを入れ替えて表示させることを決定することと
    をさらに含む、方法。
12. 請求項８から１１のいずれか一項に記載の方法であって、
    前記道路が対向車線を含む場合に、
    前記対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断することと、
    前記第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に、前記歩行者が横断する先の安全地帯を表示させることを決定することと
    をさらに含む、方法。
13. 道路を横断しようとしている歩行者を検出すると、発光装置に横断歩道を表示させる制御装置としてのコンピュータに、
    前記横断歩道が表示される歩道表示領域を走行中の車両を第１車両として検出することと、
    前記第１車両の速度が基準速度未満であるかどうかを判断することと、
    前記速度が前記基準速度未満であって、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に前記横断歩道を表示させることを決定することと、
    前記第１車両に後続する車両を第２車両として特定することと、
    前記発光装置に前記横断歩道を表示させた場合に、前記第１車両と前記第２車両とに前記横断歩道が表示中であることを通知することと
    を含む動作を実行させるプログラム。
14. 請求項１３に記載のプログラムであって、
    前記発光装置に前記横断歩道を表示させた場合に、前記道路の路側物に、前記横断歩道が表示中であることを表示させることをさらに含む動作を実行させるプログラム。
15. 請求項１３又は１４に記載のプログラムであって、
    前記発光装置を介して、前記横断歩道が表示中であることを前記第１車両と前記第２車両とに通知することをさらに含む動作を実行させるプログラム。
16. 請求項１３から１５のいずれか一項に記載のプログラムであって、
    前記道路が対向車線を含む場合に、
    前記対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断することと、
    前記第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に、前記対向車線と、前記歩行者が横断する先の歩道とを入れ替えて表示させることを決定することと
    をさらに含む動作を実行させるプログラム。
17. 請求項１３から１６のいずれか一項に記載のプログラムであって、
    前記道路が対向車線を含む場合に、
    前記対向車線を走行中の車両である第３車両の存在の有無を判断することと、
    前記第３車両が存在せず、かつ、所定の安全基準が満たされる場合に、前記発光装置に、前記歩行者が横断する先の安全地帯を表示させることを決定することと
    をさらに含む動作を実行させるプログラム。

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