KR102041405B1 - 통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법 - Google Patents

통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102041405B1
KR102041405B1 KR1020170085050A KR20170085050A KR102041405B1 KR 102041405 B1 KR102041405 B1 KR 102041405B1 KR 1020170085050 A KR1020170085050 A KR 1020170085050A KR 20170085050 A KR20170085050 A KR 20170085050A KR 102041405 B1 KR102041405 B1 KR 102041405B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
antenna
mobile terminal
beacon
control terminal
beacon signal
Prior art date
Application number
KR1020170085050A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190004602A (ko
Inventor
이승훈
변태우
Original Assignee
한국정보공학 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국정보공학 주식회사 filed Critical 한국정보공학 주식회사
Priority to KR1020170085050A priority Critical patent/KR102041405B1/ko
Publication of KR20190004602A publication Critical patent/KR20190004602A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102041405B1 publication Critical patent/KR102041405B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/68—Marker, boundary, call-sign, or like beacons transmitting signals not carrying directional information
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/22—Social work or social welfare, e.g. community support activities or counselling services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/001—Transmission of position information to remote stations
    • G01S2205/006—Transmission of position information to remote stations for emergency situations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Child & Adolescent Psychology (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Abstract

본 발명은, 승차자에 착용되되, 제1 비콘 모듈을 가진 이동 단말기, 서로 다른 방사 범위를 갖는 복수의 지향성 안테나, 상기 복수의 지향성 안테나를 통해 상기 제1 비콘 모듈의 제1 비콘 신호를 수신하는 게이트웨이 및 상기 수신된 제1 비콘 신호를 근거로 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하고, 상기 결정된 방향에 대응하는 안테나의 방사 범위에 대하여 핑거프린트 방법을 이용하여 상기 이동 단말기의 위치를 결정하는 제어부를 포함하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템을 제공한다.

Description

통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법 {SYSTEM FOR PREVENTING SAFETY-ACCIDENT AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 통학 차량 내외부에 승차자의 위치를 결정하고 이를 근거로 통학 차량용 안전사고를 방지할 수 있는 시스템과 이의 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로 통학 차량은 유치원, 학교, 학원 등과 같은 교육시설에서 정해진 코스를 따라 이동하면서 약속한 장소에서 학생을 하차시커나, 이와 반대로 약속한 장소에서 학생을 승차시켜 교육시설까지 이동시키기 위한 수단으로서, 승합차나 버스 등과 같은 다인승 차량을 이용하여 운행하고 있는 설정이다.
이러한 통학 차량은 상대적으로 교통 약자인 어린이의 이용이 잦고, 승차자의 승하차가 짧은 거리 내에서 빈번히 이루어짐에도 차량 운전자의 안전운전 의무 불이행이나, 운전 중 부주의 등에 의해 안전사고가 빈번히 일어나고 있다.
일 예로, 최근 차량 운전자가 어린이가 차량으로부터 충분히 안전거리를 벗어난 것을 인지하지 못하고 차량이 출발하여 아동이 차량 문틈에 끼거나 차량과 충격이 발생하는 사고가 발생하고 있다.
이를 방지하기 위하여 어린이 통학 버스 관련 규정에서 어린이 통학 차량에 대한 안전기준을 대폭 강화하고 있지만, 차량 운전석의 높이가 높고 어린이의 키가 작기 때문에 차량 주위에 머무르는 어린이가 여전히 차량 주위의 많은 사각지대에 놓일 수 있는 문제가 있어, 여전히 차량 주위에 있는 어린이에 대한 위치 확인에 한계가 존재한다.
종래 한국특허등록번호 제1614483호, 한국특허등록번호 제1480299호, 한국특허등록번호 제1562662호 및 한국특허등록번호 제1625907호 등에서 위와 같은 문제를 해소하기 위한 기술들을 제시하고 있으나, 여전히 어린이 위치 파악에 정확도가 낮은 문제가 있다.
따라서, 이와 같은 문제를 해결하기 위한 방안이 절실히 요구되는 실정이다.
KR 1614483 B1 KR 1480299 B1 KR 1562662 B1 KR 1625907 B1
본 발명은 통학 차량 주변의 승차자의 위치를 정확하게 파악할 수 있는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법을 제공하고자 한다.
상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 승차자에 착용되되, 제1 비콘 모듈을 가진 이동 단말기, 서로 다른 방사 범위를 갖는 복수의 지향성 안테나, 상기 복수의 지향성 안테나를 통해 상기 제1 비콘 모듈의 제1 비콘 신호를 수신하는 게이트웨이 및 상기 수신된 제1 비콘 신호를 근거로 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하고, 상기 결정된 방향에 대응하는 안테나의 방사 범위에 대하여 핑거프린트 방법을 이용하여 상기 이동 단말기의 위치를 결정하는 제어부를 포함하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템을 제공한다.
일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 복수의 지향성 안테나 중 상기 제1 비콘 신호를 수신한 안테나를 결정하여, 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 이동 단말기의 위치가 기 설정된 위험영역 내에 속하는 경우, 제1 알람 신호를 생성할 수 있다.
일 실시예에 따라, 제2 비콘 모듈을 포함한 관제 단말기를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 안테나 및 게이트웨이를 통해 수신한 상기 제2 비콘 모듈의 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 결정하고, 상기 관제 단말기의 방향에 대응하는 안테나가 중복되는 경우, 제2 알람 신호를 생성할 수 있다.
일 실시예에 따라, 제2 비콘 모듈을 포함한 관제 단말기 및 상기 제어부는, 상기 안테나 및 게이트웨이를 통해 연속하여 수신한 상기 제2 비콘 모듈의 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 연속하여 결정하되, 상기 관제 단말기의 이동에 따라 상기 관제 단말기에 대해 결정된 방향에 대응하는 안테나가 제1 안테나, 제1 및 제2 안테나, 그리고 제2 안테나 순으로 변하지 않으면 제3 알람 신호를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명은, 서로 다른 방사 범위를 갖는 복수의 지향성 안테나와 연결된 게이트웨이는, 이동 단말기에 포함된 제1 비콘 모듈로부터 제1 비콘 신호를 수신하는 단계 - 상기 이동 단말기는 승차자에 착용됨 -, 제어부는, 상기 수신된 제1 비콘 신호를 근거로 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하는 단계 및 상기 제어부는, 상기 결정된 방향에 대응하는 안테나의 방사 범위에 대하여 핑거프린트 방법을 이용하여 상기 이동 단말기의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법을 제공한다.
일 실시예에 따라, 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하는 단계는, 상기 복수의 지향성 안테나 중 상기 제1 비콘 신호를 수신한 안테나를 결정하여, 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 이동 단말기의 위치가 기 설정된 위험영역 내에 속하는 경우, 제1 알람 신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 안테나 및 게이트웨이는, 관제 단말기에 포함된 제2 비콘 모듈로부터 제2 비콘 신호를 수신하는 단계, 상기 제어부는, 상기 안테나 및 게이트웨이를 통해 수신한 상기 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 결정하는 단계 및 상기 제어부는, 상기 관제 단말기의 방향에 대응하는 안테나가 중복되는 경우, 제2 알람 신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 안테나 및 게이트웨이는, 관제 단말기에 포함된 제2 비콘 모듈로부터 제2 비콘 신호를 수신하는 단계, 상기 제어부는, 상기 안테나 및 게이트웨이를 통해 연속하여 수신한 상기 제2 비콘 모듈의 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 연속하여 결정하는 단계 및 상기 제어부는, 상기 관제 단말기의 이동에 따라 상기 관제 단말기에 대해 결정된 방향에 대응하는 안테나가 제1 안테나, 제1 및 제2 안테나, 그리고 제2 안테나 순으로 변하지 않으면 제3 알람 신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.
본 발명에 따르면, 통학 차량 주변의 승차자의 위치를 간단한 시스템으로 정확하게 파악할 수 있어, 어린이나 노인 등을 포함한 교통 약자가 차량 이용시 안전사고를 방지할 수 있는 역할을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 관리자는 손쉽게 복수 지향성 안테나의 방사 방향을 확인할 수 있고, 이를 이용하여 안테나의 최적 지향 방향을 정정할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 이동 단말기의 위치를 측정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 복수 안테나의 방사 범위가 중첩된 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 복수 안테나의 방사 범위가 이격된 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법을 단계별로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 안테나 방사 범위가 중첩되었는지 판단하는 과정을 단계별로 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 안테나 방사 범위가 중첩되었는지 판단하는 과정을 단계별로 나타낸 도면이다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참고하여 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였고, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 부여하였다. 또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
통학 차량용 안전사고 방지 시스템
도 1은 본 발명 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 구성도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템은, 이동 단말기(110), 게이트웨이(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있다.
도 1에 도시한 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 이상 활동 탐지 시스템이 구현될 수 있음은 물론이다. 이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.
이동 단말기(110)는 사용자의 신체에 착용 가능한 단말기로서, 이동 단말기(110)는 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook) 등과 같은 휴대 가능한 이동 단말기일 수 있으나, 어린이나 노약자 등이 이동 단말기(110)를 항시 휴대할 수 있도록 상기 이동 단말기(110)는 사용자의 목걸이에 착용할 수 있는 목걸이 형태, 사용자의 손목에 착용할 수 있는 시계 형태, 사용자의 발목에 착용할 수 있는 발찌 형태 또는 옷에 부착할 수 있는 명찰 형태 등으로 구현된 것이 바람직하다.
이동 단말기(110)는 승합차나 버스 등에 탑승을 하는 승차자들 각각에 휴대되는 것으로, 상기 이동 단말기(110)는 복수일 수 있고, 각각의 이동 단말기(110)는 제1 비콘 모듈을 포함할 수 있다.
제1 비콘 모듈은 블루투스 프로토콜 기반의 근거리 무선통신 장치로, 제1 비콘 신호를 주기적으로 전송할 수 있다. 여기서, 제1 비콘 신호는 비콘ID(또는 UUID; Unique User IDentifier)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 시스템은, 상기 제1 비콘 모듈로부터 제1 비콘 신호를 수신할 수 있도록 안테나(121~123)를 복수 개 포함할 수 있고, 상기 복수의 안테나(121~123)는 다채널 게이트웨이(120)에 연결될 수 있다.
상기 안테나(121~123) 각각은 무지향성(omnidirectional)의 전방향 안테나보다 지향성(directional) 안테나(특정 방향으로만 전파를 강하게 방사하거나, 또는 그 방향으로부터의 전파에 대하여 높은 감도 특성을 가진 안테나)인 것이 바람직하며, 이때 안테나(121~123)의 지향각은 특별히 한정하지 않으나 일 예로 45°일 수 있다.
게이트웨이(120)는 상기 안테나(121~123)를 통해 수신한 상기 제1 비콘 신호를 제어부(130)에 전송할 수 있는 수단으로서, 상기 게이트웨이(120)는 복수의 안테나(121~123)를 통해 제1 비콘 신호를 수신할 수 있도록 다채널인 것이 바람직하다.
상기 게이트웨이(120)와 상기 안테나(121~123)는 전기적으로 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있고, 일 실시예에 따라 상기 안테나(121~123)가 상기 게이트웨이(120)에 장착될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 상기 안테나(121~123)는 통학 차량 내에 위치하도록 설치되되, 바람직하게 상기 안테나(121~123) 중 적어도 하나는 승차자의 안전사고가 빈번히 일어나는 위치를 향하여 설치되는 것이 좋다. 구체적으로, 적어도 하나의 안테나(121~123)가 차량의 전방과 승차문의 전방을 향하도록 배열 설치되되, 소정 크기의 빔폭(beamwidth)을 가진 복수의 지향성 안테나(121~123) 각각은 서로 다른 방사 방향 또는 서로 다른 방사 범위(r1~r4)를 갖는 것이 좋다.
다만, 더욱 바람직하게는 인접한 두 안테나(121~123) 간의 방사 범위가 일부 중첩영역(o1~o4)을 갖도록 안테나(121~123)가 배치되어, 복수 안테나(121~123)에 의한 방사 범위 내 공백 영역이 없도록 하는 것이 좋다.
한편, 제어부(130)는 이동 단말기(110)의 위치를 측정하기 위해 먼저, 안테나(121~123)와, 게이트웨이(120)를 통해 수신된 제1 비콘 신호를 근거로 상기 이동 단말기(110), 구체적으로 제1 비콘 모듈이 위치한 방향을 결정할 수 있다.
제어부(130)가 복수의 안테나(121~123)를 이용하여 제1 비콘 모듈이 위치한 방향을 결정함에 있어 다양한 방식을 이용할 수 있으나, 일 실시예에 따라 제1 비콘 모듈로부터 수신한 제1 비콘 신호의 수신각을 이용하여 상기 제1 비콘 모듈이 위치한 방향을 결정할 수 있다.
즉, 제1 비콘 모듈로부터 발생한 제1 비콘 신호는 배열된 여러 개의 지향성 안테나들로 수신되며 수신된 신호 중 신호세기가 가장 강한 지향성 안테나의 지향성 범위를 기반으로 제어부(130)는 수신된 제1 비콘 신호 송신원이 위치한 각도를 알 수 있다.
제어부(130)는 상기 수신된 제1 비콘 신호에 대한 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 이용하면 상기 제1 비콘 신호를 수신한 안테나로부터 제1 비콘 모듈까지의 거리를 계산할 수 있기 때문에, 상기 제1 비콘 신호의 수신각과 상기 제1 비콘 신호의 RSSI를 이용하여, 안테나의 위치를 기준으로 상기 제1 비콘 모듈의 위치를 결정할 수 있다.
즉, 안테나를 통해 수신된 비콘 신호에 대하여 측정된 신호 세기(파워)의 손실을 이용하여 상기 제1 비콘 모듈의 거리를 계산할 수 있으나, 상기 RSSI 정보는 장애물, 습도, 날씨 등과 같은 다양한 간섭에 민감하기 때문에 오차가 클 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 전술한 바와 같이, 수신된 제1 비콘 신호를 근거로 상기 제1 비콘 모듈의 방향에 대응하는 안테나를 결정하고, 결정된 안테나의 방사 범위에 대해서만 핑거프린트(fingerprint) 방법을 이용하여 상기 제1 비콘 모듈의 위치를 정확히 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 도 3에 도시한 바와 같이, 안테나(121~123) 별로 각각에 해당하는 방사범위 내 여러 위치의 기준점(rp)으로부터 반복 수신된 비콘 신호의 RSSI를 이용하여 미리 무선지도를 생성/저장하고, 이후 제어부(130)가 제1 비콘 모듈의 위치를 측정할 때, 상기 제1 비콘 모듈로부터 수신된 제1 비콘 신호의 RSSI를 상기 저장된 무선지도에 대입 비교하여, 가장 유사한 RSSI를 갖는 기준점의 위치를 상기 제1 비콘 모듈의 위치로 결정할 수 있다. 일 예로, 상기 수신된 제1 비콘 신호의 RSSI를 상기 무선지도를 이용하여 현재 위치를 추정할 때, 확률론적 알고리즘인 라이스 가우시안 알고리즘을 이용하여 현재 위치를 결정할 수 있다. 또한 제1 비콘 모듈의 위치 결정을 위해 사용한 라이스 가우시안 알고리즘에 로그 스케일(log-scale) 확률값을 이용한 필터링을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따라, 제어부(130)는 통학 차량(1)의 내외부를 구분하지 않고 기 설정된 위험영역 내에 상기 제1 비콘 모듈이 속하는 경우, 제1 알람 신호를 생성할 수 있다.
여기서, 위험영역은 도면에 도시하지 않았으나, 차량(1) 전방의 소정 크기의 범위와, 차량의 승차문(2)을 기준으로 내측과 외측 방향으로 소정 거리만큼 설정된 범위 등일 수 있고, 상기 위험영역은 기 설정되어 저장장치 따위에 저장될 수 있으나, 사용자 등에 의해 수정이나 업데이트가 가능한 것이 바람직하다.
이러한 위험영역은 다양한 형식으로 저장될 수 있으나, 일 예로 상기 위험영역은 안테나별 무선지도상에 각 기준점(rp) 별 위험영역에 속하는지 여부를 나타내는 속성값으로 설정/저장될 수 있다.
제어부(130)에 의해 생성된 제1 알람 신호는 소리나 빛 등의 따위로 다양하게 출력될 수도 있고, 유선 또는 무선 통신 모듈을 통해 외부 단말기(운전자가 휴대하는 단말기, 보호자가 휴대하는 단말기 등)에 전송하여, 운전자나 보호자에게 어린이가 위험 영역에 있음을 알려줄 수 있다.
한편, 도 2에 도시한 바와 같이 배열된 복수의 안테나(121~123)는 차량 운행에 의한 진동 등으로 안테나(121~123)의 설치 위치나 방사 방향이 변동될 수 있다. 이 경우, 도 4에 도시한 바와 같이 복수 안테나의 지향 방향이 서로 중첩된 영역을 포함하되, 그 영역이 최초 설정 영역보다 커, 전 안테나(121~123)의 방사 영역이 최초 설정된 방사 영역보다 작아질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템은 관제 단말기(111)를 더 포함할 수 있다.
관제 단말기(111)는 주로 통학 차량용 안전사고 방지 시스템을 관리하는 관리자에 의해 운용될 수 있으며, 상기 관제 단말기(111)는 제2 비콘 모듈을 포함할 수 있다.
이에 따라, 제어부(130)는 안테나(121~123) 및 게이트웨이(120)를 통해 제2 비콘 모듈로부터 수신한 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기(111)가 위치한 방향을 결정할 수 있고, 상기 관제 단말기(111)의 방향에 대응하는 안테나가 2 이상 중복되는 경우, 제2 알람 신호를 생성할 수 있다.
관리자는 관제 단말기(111)를 휴대한 채로, 통학 차량(1)의 내외부를 이동할 수 있으며, 만약 관제 단말기(111)가 o1의 영역에 위치하여 상기 관제 단말기(111)가 위치한 방향에 대응하는 안테나가 2 이상인 경우 제어부(130)는 제2 알람 신호를 생성할 수 있다.
제어부(130)는 제2 알람 신호를 소리나 빛 등의 따위로 다양하게 출력하거나, 상기 관제 단말기(111) 또는 그 외의 단말기에 유선 또는 무선 통신으로 전송하여 이를 디스플레이 장치 따위를 통해 출력하도록 함으로써, 관리자가 상기 복수 안테나(121~123)의 배치나 방사 방향을 조정할 수 있는 환경을 제공한다.
이와 달리, 복수의 안테나(121~123)는 차량 운행에 의한 진동 등으로 안테나(121~123)의 설치 위치나 방사 방향이 변동되어, 도 5에 도시한 바와 같이, 복수 안테나의 방사 범위가 서로 중첩되지 않은 영역(m)이 발생할 수 있다.
이 경우, 어린이나 노약자 등이 m의 위치에 있는 경우 차량 운행으로 안전사고가 발생할 수 있는 문제가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 제어부(130)는 상기 안테나(121~123) 및 게이트웨이(120)를 통해 실질적인 실시간으로 연속하여 제2 비콘 모듈의 제2 비콘 신호를 수신하고, 연속 수신한 제2 비콘 신호에 따라 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 실질적인 실시간으로 연속하여 결정할 수 있다. 이후, 제어부(130)가 상기 관제 단말기(111)의 이동에 따라 상기 관제 단말기, 구체적으로 제2 비콘 모듈에 대해 결정된 방향에 대응하는 안테나가 제1 안테나, 제1 및 제2 안테나, 그리고 제2 안테나 순으로 변하지 않으면 제3 알람 신호를 생성할 수 있다.
즉, 도 5에 도시한 바와 같이, 관제 단말기(111)를 휴대한 관리자가 통학 차량(1)의 외주를 따라 한 방향으로 지속하여 이동함에 따라, 제어부(130)는 상기 관제 단말기(111)에 대해 결정된 방향에 대응하는 안테나가 제1 안테나에서 이와 인접한 제2 안테나로 변하게 되지만, 만약 제1 안테나에서 제2 안테나로의 변화시 핸드오프(hand-off)되지 않으면 제3 알람 신호를 생성할 수 있다.
복수의 안테나들 사이에 방사 범위가 서로 중첩되지 않거나, 도 5에 도시한 바와 같이 이격되어 있다면, 이동 단말기(110)가 위험 영역에 속하더라도 위험을 알릴 수 없는 문제를 해소할 수 있다.
제어부(130)는 제3 알람 신호를 소리나 빛 등의 따위로 다양하게 출력하거나, 상기 관제단말기(111) 또는 그 외의 단말기에 유선 또는 무선 통신으로 전송하여 이를 디스플레이 장치 따위를 통해 출력하도록 함으로써, 관리자가 상기 복수 안테나(121~123)의 배치나 방사 방향을 조정할 수 있는 환경을 제공한다.
통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법을 단계별로 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법은, 도 6에 도시한 바와 같이, 안테나(121~123) 및 게이트웨이(120)는 이동 단말기(110)에 포함된 제1 비콘 모듈로부터 제1 비콘 신호를 수신하는 단계(S110), 제어부(130)는 상기 수신된 제1 비콘 신호를 근거로 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하는 단계(S120), 및 상기 제어부(130)는 상기 결정된 방향에 대응하는 안테나(121~123)의 방사 범위에 대하여 핑거프린트 방법을 이용하여 상기 이동 단말기(110)의 위치를 결정하는 단계(S130)를 포함할 수 있다.
상기 안테나(121~123) 및 게이트웨이(120)를 통해 상기 제1 비콘 신호를 수신한 경우, 제어부(130)는 상기 복수의 지향성 안테나(121~123) 중 상기 제1 비콘 신호를 수신한 안테나를 선택/결정하여, 상기 이동 단말기(110)가 위치한 방향을 결정할 수 있고, 이후 제어부(130)는 상기 이동 단말기(110)가 위치한 방향에 해당하는 안테나의 방사 범위에 대해 핑거프린트 방법을 이용하여 상기 이동 단말기(1010)의 위치를 정확히 측정할 수 있다.
이때, 제어부(130)가 핑거프린트 방법을 이용하기 위해, 상기 제어부(130)는 미리 안테나(121~123) 별로 각각에 해당하는 방사범위 내 여러 위치의 기준점(rp)으로부터 반복 수신된 비콘 신호의 RSSI를 이용하여 미리 무선지도를 생성/저장할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 이동 단말기(110)가 기 설정된 위험영역 내에 속하는지 판단하는 단계(S140)와, 만약 상기 이동 단말기(110)의 위치가 기 설정된 위험영역 내에 속하는 경우 제1 알람 신호를 생성하는 단계(S150)를 더 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 안테나 방사 범위가 중첩되었는지 판단하는 과정을 단계별로 나타낸 도면이다. 도 7에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 안테나(121~123) 및 게이트웨이(120)는 관제 단말기(111)에 포함된 제2 비콘 모듈로부터 제2 비콘 신호를 수신하는 단계(S210), 제어부(130)는 상기 수신한 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기(111)가 위치한 방향을 결정하는 단계(S220), 상기 제어부(130)는 상기 관제 단말기(111)의 방향에 대응하는 안테나가 중복되는지 판단하는 단계(S230), 상기 관제 단말기(111)의 방향에 대응하는 안테나가 중복되면 제2 알람 신호를 생성하는 단계(S240)를 더 포함할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 안테나 방사 범위가 중첩되었는지 판단하는 과정을 단계별로 나타낸 도면이다. 도 8에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따라, 안테나(121~123) 및 게이트웨이(120)는 관제 단말기(111)에 포함된 제2 비콘 모듈로부터 제2 비콘 신호를 실질적인 실시간으로 연속하여 수신하는 단계(S310), 제어부(130)는 상기 수신한 상기 제2 비콘 모듈의 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기(111)가 위치한 방향을 실질적인 실시간으로 연속하여 결정하는 단계(S320) 및 상기 제어부(130)는 상기 관제 단말기(111)의 이동에 따라 상기 관제 단말기(111)에 대해 결정된 방향에 대응하는 안테나(121~123)가 제1 안테나, 제1 및 제2 안테나, 그리고 제2 안테나 순으로 변하여 안테나의 변화가 핸드오프(hand-off)되는지 판단하는 단계(S330), 및 상기 안테나의 변화가 핸드오프되지 않으면 제3 알람 신호를 생성하는 단계(S340)를 더 포함할 수 있다.
각 단계에 대한 설명은 전술한 내용과 중복되므로, 그에 갈음하고 자세한 설명은 생략하기로 한다.
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
이상 설명된 본 발명의 일 실시예에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당 업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크, 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상으로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참고하여 상세하게 설명하였다. 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
따라서, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미, 범위 및 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1: 통학 차량 2: 승차문
110: 이동 단말기 111: 관제 단말기
120: 게이트웨이 121~123: 안테나
130: 제어부 r1~r4: 방사범위
o1~o4: 중첩영역 rp: 기준점

Claims (11)

  1. 승차자에 착용되되, 제1 비콘 모듈을 가진 이동 단말기;
    서로 다른 방사 범위를 갖는 복수의 지향성 안테나;
    상기 복수의 지향성 안테나를 통해 상기 제1 비콘 모듈의 제1 비콘 신호를 수신하는 게이트웨이;
    상기 수신된 제1 비콘 신호를 근거로 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하고, 상기 결정된 방향에 대응하는 안테나의 방사 범위에 대하여 핑거프린트 방법을 이용하여 상기 이동 단말기의 위치를 결정하는 제어부; 및
    제2 비콘 모듈을 포함한 관제 단말기;
    를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 안테나 및 게이트웨이를 통해 수신한 상기 제2 비콘 모듈의 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 결정하고, 상기 관제 단말기의 방향에 대응하는 안테나가 중복되는 경우, 제2 알람 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 지향성 안테나 중 상기 제1 비콘 신호를 수신한 안테나를 결정하여, 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이동 단말기의 위치가 기 설정된 위험영역 내에 속하는 경우, 제1 알람 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 안테나 및 게이트웨이를 통해 연속하여 수신한 상기 제2 비콘 모듈의 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 연속하여 결정하되,
    상기 관제 단말기의 이동에 따라 상기 관제 단말기에 대해 결정된 방향에 대응하는 안테나가 제1 안테나, 제1 및 제2 안테나, 그리고 제2 안테나 순으로 변하지 않으면 제3 알람 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템.
  6. 서로 다른 방사 범위를 갖는 복수의 지향성 안테나와 연결된 게이트웨이는, 이동 단말기에 포함된 제1 비콘 모듈로부터 제1 비콘 신호를 수신하는 단계 - 상기 이동 단말기는 승차자에 착용됨 -;
    제어부는, 상기 수신된 제1 비콘 신호를 근거로 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하는 단계;
    상기 제어부는, 상기 결정된 방향에 대응하는 안테나의 방사 범위에 대하여 핑거프린트 방법을 이용하여 상기 이동 단말기의 위치를 결정하는 단계;
    상기 안테나 및 게이트웨이는, 관제 단말기에 포함된 제2 비콘 모듈로부터 제2 비콘 신호를 수신하는 단계;
    상기 제어부는, 상기 안테나 및 게이트웨이를 통해 수신한 상기 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 결정하는 단계; 및
    상기 제어부는, 상기 관제 단말기의 방향에 대응하는 안테나가 중복되는 경우, 제2 알람 신호를 생성하는 단계;
    를 포함하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하는 단계는,
    상기 복수의 지향성 안테나 중 상기 제1 비콘 신호를 수신한 안테나를 결정하여, 상기 이동 단말기가 위치한 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 이동 단말기의 위치가 기 설정된 위험영역 내에 속하는 경우, 제1 알람 신호를 생성하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법.
  9. 삭제
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 안테나 및 게이트웨이를 통해 연속하여 수신한 상기 제2 비콘 모듈의 제2 비콘 신호를 근거로 상기 관제 단말기가 위치한 방향을 연속하여 결정하는 단계; 및
    상기 제어부는, 상기 관제 단말기의 이동에 따라 상기 관제 단말기에 대해 결정된 방향에 대응하는 안테나가 제1 안테나, 제1 및 제2 안테나, 그리고 제2 안테나 순으로 변하지 않으면 제3 알람 신호를 생성하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법.
  11. 제 6 항 내지 제 8 항 및 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 통학 차량용 안전사고 방지 시스템의 동작 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
KR1020170085050A 2017-07-04 2017-07-04 통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법 KR102041405B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170085050A KR102041405B1 (ko) 2017-07-04 2017-07-04 통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170085050A KR102041405B1 (ko) 2017-07-04 2017-07-04 통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190004602A KR20190004602A (ko) 2019-01-14
KR102041405B1 true KR102041405B1 (ko) 2019-11-06

Family

ID=65027883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170085050A KR102041405B1 (ko) 2017-07-04 2017-07-04 통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102041405B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110549982B (zh) * 2019-09-09 2021-01-01 安徽理工大学 一种学生校车安全监控方法及***
CN113301470B (zh) * 2021-05-17 2024-04-12 泰凌微电子(上海)股份有限公司 用于蓝牙耳机的报警方法、装置和蓝牙耳机

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101286169B1 (ko) * 2011-10-31 2013-07-15 삼성에스디에스 주식회사 무선 통신 단말의 위치 측정 장치, 위치 측정 방법 및 핑거프린트 정보 수집 방법, 핑거프린트 서버 및 그의 위치 제공 방법
JP5513615B2 (ja) 2009-08-11 2014-06-04 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 自動車用衝突モニタ方法および装置
JP5928487B2 (ja) * 2012-02-14 2016-06-01 日産自動車株式会社 走行制御装置及び走行制御方法
JP2017106834A (ja) * 2015-12-10 2017-06-15 株式会社Ｓｏｋｅｎ 方向推定装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9168921B2 (en) * 2010-07-17 2015-10-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for warning a driver of a motor vehicle of an obstacle present in a side area next to a side flank of the vehicle and motor vehicle with a driver assistance system
KR101480299B1 (ko) 2013-04-17 2015-01-08 주식회사 이도링크 스마트와치 연동에 의한 차량 안전사고 방지 시스템 및 그 방법
KR101625907B1 (ko) 2014-03-31 2016-06-13 주식회사 올로케이션 어린이 안심 등하원 관리 및 알림 관제 방법
KR101562662B1 (ko) 2014-11-17 2015-10-22 (주)알엠테크 어린이 보호 및 관리를 위한 웨어러블 단말기와, 비컨 수신기, 그리고 이를 이용한 어린이 보호 관리 방법
KR101614483B1 (ko) 2015-05-20 2016-04-21 주식회사 참좋은넷 어린이 통학 차량용 안심 케어 서비스 시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5513615B2 (ja) 2009-08-11 2014-06-04 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 自動車用衝突モニタ方法および装置
KR101286169B1 (ko) * 2011-10-31 2013-07-15 삼성에스디에스 주식회사 무선 통신 단말의 위치 측정 장치, 위치 측정 방법 및 핑거프린트 정보 수집 방법, 핑거프린트 서버 및 그의 위치 제공 방법
JP5928487B2 (ja) * 2012-02-14 2016-06-01 日産自動車株式会社 走行制御装置及び走行制御方法
JP2017106834A (ja) * 2015-12-10 2017-06-15 株式会社Ｓｏｋｅｎ 方向推定装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190004602A (ko) 2019-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10002536B2 (en) Apparatus and method for providing service in vehicle to everything communication system
KR102334318B1 (ko) 외부 이동 수단으로 릴레이 메시지를 전송하는 전자 장치 및 그 동작 방법
US9214086B1 (en) Vehicle to vehicle wireless communication apparatus with potential crash warning
US9465105B2 (en) V2V communication-based vehicle identification apparatus and identification method thereof
US8548729B2 (en) Radio apparatus mounted on a vehicle
WO2020107990A1 (zh) 车辆预警方法及相关装置
CN110461675A (zh) 用于基于感测信息控制驾驶的方法和设备
US9888358B2 (en) Vehicular communication terminal
US20160210856A1 (en) Method and system for lane-accurate determination of the travel direction of a vehicle and outputting warning messages in the case of wrong-way travel
WO2017065059A1 (ja) 衝突判定システム、衝突判定端末及びコンピュータプログラム
KR102041405B1 (ko) 통학 차량용 안전사고 방지 시스템 및 이의 동작 방법
JP2004268829A (ja) 車両用歩行者衝突危険判定装置
AU2012227260B1 (en) Method and device for generating proximity warnings
JP6172458B2 (ja) 車両の歩行者検出装置
US10068478B2 (en) Communication terminal periodically providing position information of the communication terminal
US10733461B2 (en) Information processing device, information providing system, and information providing method
JP5024414B2 (ja) 車載無線端末
JP5988724B2 (ja) 運転支援システム、運転支援装置および携帯端末
JP2013047642A (ja) Ｇｐｓ妨害電波位置特定システム及びｇｐｓ妨害電波位置特定方法
JP7325190B2 (ja) 撮像装置、制御プログラム及び撮像装置の動作方法
JP6424139B2 (ja) 歩行者端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法
JP2016099831A (ja) 車載機
KR101164712B1 (ko) 미아추적시스템 및 그의 방법
JP2007153098A (ja) 周辺車両位置検出装置および周辺車両の位置予測方法
JP2021189963A (ja) 検知通報システム、検知通報方法、およびコンピュータプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant