KR102474809B1 - 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 회생제동 제어 장치는, 차량의 주행 정보를 수집하는 정보 수집부, 상기 수집된 차량의 주행 정보 중 크립 토크에 기초하여 크립 파워를 연산하는 크립 피워 연산부, 저전압직류변환(Low voltage DC-DC Converter) 시스템의 가변전압 제어 시, 상기 연산된 크립 파워 및 상기 차량의 모터 파워의 디폴트 값을 기준으로 차량의 주행 상황에 따른 회생제동 모드의 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 설정하는 설정부, 및 상기 차량의 주행 상황에 따른 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값과, 상기 차량의 모터 파워에 기초하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 모드 제어부를 포함한다.

Description

차량의 회생제동 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKING OF VEHICLE, VEHICLE SYSTEM}
본 발명은 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템에 관한 것이다.
일반적인 저전압직류변환(Low voltage DC-DC Converter) 시스템의 가변전압 제어 시의 회생제동 모드는 도로의 경사도와 차량의 속도에 따라 진입 또는 해제가 결정된다. 예를 들어, 평지 코스팅(Coasting) 주행 시에는 회생제동 모드로 진입하지 않으며, 강판 코스팅(Coasting) 주행 시 또는 브레이크 제동 시에는 회생제동 모드로 진입한다.
이러한, LDC 시스템의 가변전압 제어 로직은 모터 파워 임계치와 차속 및 경사도에 따른 보상 Factor 맵으로 제어 로직이 이루어져 있기 때문에, 크립 토크 맵핑이 바뀌거나 각 차종 마다 크립 토크 맵핑 값에 차이 발생 시 전체적으로 재 맵핑을 해야 하므로, 효율성이 떨어지고 Human Error 가능성이 증가할 수 있다.
또한, LDC 시스템은 각종 메인 배터리 충전 제한 상황에서 회생 에너지 회수율을 높이기 위해 평지에서도 LDC 회생제동 모드 진입이 필요하나, 종래의 제어 로직은 메인 또는 보조 배터리의 상황을 고려하지 않고 회생제동 모드 진입 및/또는 해제를 판단하기 때문에 평지에서 LDC 회생제동 모드 진입이 어려웠다.
본 발명의 목적은, 차량 상태 및/또는 LDC 시스템 효율을 고려하여 회생제동 모드 진입 및/또는 해제를 위한 모터 파워 설정값을 가변 제어함으로써 효율성 증대 및 Human Error 가능성을 축소하여 로직 강건성을 확보하기 위한 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 현재 차량의 크립 파워를 연산하여 연산된 크립 파워를 기준으로 회생제동 모드 진입 및/또는 해제를 위한 모터 파워 설정값을 가변 제어하는 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치는, 차량의 주행 정보를 수집하는 정보 수집부, 상기 수집된 차량의 주행 정보 중 크립 토크에 기초하여 크립 파워를 연산하는 크립 피워 연산부, 저전압직류변환(Low voltage DC-DC Converter) 시스템의 가변전압 제어 시, 상기 연산된 크립 파워 및 상기 차량의 모터 파워의 디폴트 값을 기준으로 차량의 주행 상황에 따른 회생제동 모드의 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 설정하는 설정부, 및 상기 차량의 주행 상황에 따른 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값과, 상기 차량의 모터 파워에 기초하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 모드 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 설정부는, 평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 상기 연산된 크립 파워에 기초하여 상기 모드 진입 설정값을 제1 설정값으로 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 설정값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 설정값은 상기 연산된 크립 파워에 제1 맵핑 상수를 더한 값이고, 상기 제2 설정값은 상기 모터 파워의 디폴트 값인 것을 특징으로 한다.
상기 모드 제어부는, 평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 회생제동 모드 해제 상태에서 상기 차량의 모터 파워가 상기 제1 설정값 미만이면 회생제동 모드로 진입하고, 회생제동 모드 진입 상태에서 상기 모터 파워가 상기 제2 설정값을 초과하면 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 설정부는, 강판 코스팅 주행 시, 상기 모드 진입 설정값을 제1 가변 설정값으로 가변 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 가변 설정값으로 가변 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 가변 설정값은 상기 모터 파워의 디폴트 값이고, 상기 제2 가변 설정값은 상기 모터 파워의 디폴트 값에 제2 맵핑 상수를 더한 값인 것을 특징으로 한다.
상기 모드 제어부는, 강판 코스팅 주행 시, 회생제동 모드 해제 상태에서 상기 차량의 모터 파워가 상기 제1 가변 설정값 미만이면 회생제동 모드로 진입하고, 회생제동 모드 진입 상태에서 상기 모터 파워가 상기 제2 가변 설정값을 초과하면 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 설정부는 상기 강판 코스팅 주행 종료 시 상기 모드 진입 설정값 및 상기 모드 해제 설정값을 상기 제1 설정값 및 상기 제2 설정값으로 재설정하고, 상기 모드 제어부는 회생제동 모드 진입 상태에서 상기 강판 코스팅 주행 종료 시, 상기 모터 파워가 상기 제2 설정값을 초과하지 않으면 회생제동 모드 진입 상태가 유지되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 모드 제어부는, 고전압배터리의 충전 제한 시 회생제동 모드로 진입하고, 상기 고전압배터리의 충전 제한 해제 시 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 모터 파워의 디폴트 값은, 0[kW]인 것을 특징으로 한다.
상기 정보 수집부는, 상기 차량의 제동 상태 정보, 고전압배터리의 충전 제한 정보, 저전압 배터리의 SOC 정보, 코스팅 주행 정보, 도로의 경사도, 차속 및 크립 토크(Creep Torque) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수집하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생제동 제어 방법은, 차량의 주행 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 차량의 주행 정보 중 크립 토크에 기초하여 크립 파워를 연산하는 단계, 저전압직류변환(Low voltage DC-DC Converter) 시스템의 가변전압 제어 시, 상기 연산된 크립 파워 및 상기 차량의 모터 파워의 디폴트 값을 기준으로 차량의 주행 상황에 따른 회생제동 모드의 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 설정하는 단계, 및 상기 차량의 주행 상황에 따른 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값과, 상기 차량의 모터 파워에 기초하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 설정하는 단계는, 평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 상기 연산된 크립 파워에 기초하여 상기 모드 진입 설정값을 제1 설정값으로 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 설정값으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 단계는, 평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 회생제동 모드 해제 상태에서 상기 차량의 모터 파워가 상기 제1 설정값 미만이면 회생제동 모드로 진입하도록 제어하는 단계, 및 회생제동 모드 진입 상태에서 상기 모터 파워가 상기 제2 설정값을 초과하면 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 설정하는 단계는, 강판 코스팅 주행 시, 상기 모드 진입 설정값을 제1 가변 설정값으로 가변 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 가변 설정값으로 가변 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 단계는, 강판 코스팅 주행 시, 회생제동 모드 해제 상태에서 상기 차량의 모터 파워가 상기 제1 가변 설정값 미만이면 회생제동 모드로 진입하도록 제어하는 단계, 및 회생제동 모드 진입 상태에서 상기 모터 파워가 상기 제2 가변 설정값을 초과하면 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생제동 제어 방법은, 상기 강판 코스팅 주행 종료 시 상기 모드 진입 설정값 및 상기 모드 해제 설정값을 상기 제1 설정값 및 상기 제2 설정값으로 재설정하는 단계, 및 회생제동 모드 진입 상태에서 상기 강판 코스팅 주행 종료 시, 상기 모터 파워가 상기 제2 설정값을 초과하지 않으면 회생제동 모드 진입 상태가 유지되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 단계는, 고전압배터리의 충전 제한 시 회생제동 모드로 진입하도록 제어하는 단계, 및 상기 고전압배터리의 충전 제한 해제 시 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 시스템은, 차량 내 브레이크시스템, 배터리 관리 시스템, 주행제어시스템 및 차량의 주행정보를 수집하는 하나 이상의 센서들 중 적어도 하나로부터 상기 차량의 주행 정보를 수신하는 통신부, 상기 통신부를 통해 수신된 차량의 주행 정보를 수집하여 상기 차량의 크립 파워를 연산하고, 저전압직류변환(Low voltage DC-DC Converter) 시스템의 가변전압 제어 시 상기 연산된 크립 파워 및 상기 차량의 모터 파워의 디폴트 값을 기준으로 차량의 주행 상황에 따른 회생제동 모드의 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 설정하여, 상기 차량의 주행 상황에 따른 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값과, 상기 차량의 모터 파워에 기초하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 회생제동 제어 장치, 및 상기 회생제동 제어 장치의 동작 정보를 출력하는 인터페이스부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량 상태 및/또는 시스템 효율을 고려하여 회생제동 모드 진입 및/또는 해제를 위한 모터 파워 설정값을 가변 제어함으로써 효율성을 증대시키고 Human Error 가능성을 축소하여 로직 강건성을 확보할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 6 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생제동 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은 전기 자동차(Electric Vehicle), 하이브리드 전기 자동차(Hybrid Electric Vehicle), 플러그인 하이브리드 전기 자동차(Plug-In Hybrid Electric Vehicle) 등 저전압직류변환(LDC) 시스템의 가변전압제어를 통해 회생제동을 제어하는 기능을 구비한 차량이라면 어느 것이든 적용 가능함은 당연한 것이다.
또한, 본 발명에 따른 차량의 회생제동 제어 장치는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량의 회생제동 제어 장치는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어유닛들과 연결될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치가 적용된 차량 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 시스템은 인터페이스부(10), 통신부(20), 저장부(30) 및 회생제동 제어 장치(100)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(10)는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 차량의 회생제동 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 디스플레이는 차량의 회생제동 제어 장치(100)의 동작에 의한 회생제동 모드 진입 상태 정보를 표시할 수 있다.
또한, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
통신부(20)는 차량에 구비된 전장품, 제어유닛 및/또는 차량 내 구현된 시스템들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 차량의 브레이크 시스템으로부터 제동 상태 정보를 수신할 수 있으며, 배터리관리시스템으로부터 고전압배터리의 SOC 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신모듈은 차량의 주행제어시스템으로부터 코스팅(coasting) 주행 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 코스팅 주행은 차량의 액셀러레이터 또는 브레이크의 조작 없이 차량의 관성에 의해 앞으로 나아가는 주행을 의미한다. 통신모듈은 차량의 주행 제어 시스템으로부터 코스팅 주행 정보를 수신할 수도 있다. 또한, 통신모듈은 차량 내 센서들로부터 도로의 경사도 정보 및/또는 차속 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.
저장부(30)는 차량의 회생제동 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
일 예로, 저장부(30)는 차량의 회생제동 제어 장치(100)의 후술하는 정보 수집부(120)에 의해 수집된 차량의 정보가 저장된다. 또한, 저장부(30)는 회생제동 모드로의 진입 및/또는 해제를 위한 조건 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(30)는 회생제동 모드로의 진입 및/또는 해제를 제어하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수도 있다.
도 1의 실시예에서는 차량 시스템의 저장부(30)에 회생제동 제어 장치(100)의 동작을 위한 데이터 및/또는 알고리즘이 저장된 것으로 설명하였으나, 차량의 회생제동 제어 장치(100) 내부에 별도의 저장 장치가 구현될 수도 있다.
여기서, 저장부(30)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.
회생제동 제어 장치(100)는 차량이 코스팅 주행하는 경우, 저전압직류변환(이하에서는 'LDC'라 칭하도록 한다.) 시스템의 가변전압 제어에 의해 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 결정한다.
이때, 회생제동 제어 장치(100)는 차량의 상태 및/또는 효율을 고려하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 위한 모터 파워 설정값을 가변 설정한다. 일 예로, 회생제동 제어 장치(100)는 저차속 구간의 모터 파워(크립 파워), 브레이크 제동 상황, 고전압배터리의 충전 제한 상황, 강판(내리막 경사로) 코스팅 주행 상황 및/또는 평지 코스팅 주행 상황에 따라 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어할 수 있다. 여기서, 회생제동 제어 장치(100)는 강판(내리막 경사로) 코스팅 주행 시 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 모터 파워 설정값을 가변 설정함으로써 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어할 수 있다.
도 1을 참조하여 회생제동 제어 장치(100)의 세부 구성을 좀더 자세히 살펴보면, 차량의 회생제동 제어 장치(100)는 제어부(110), 정보 수집부(120), 크립 파워 연산부(130), 설정부(140) 및 모드 제어부(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110)는 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.
먼저, 정보 수집부(120)는 통신부를 통해 차량의 주행 정보를 수집한다. 일 예로, 정보 수집부(120)는 통신부를 통해 차량의 브레이크 시스템, 배터리관리시스템 및/또는 주행제어시스템과, 차량의 상태를 측정하는 센서들로부터 차량의 정보를 수집할 수 있다. 이때, 정보 수집부(120)는 차량의 제동 상태 정보, 고전압배터리의 충전 제한 정보, 저전압 배터리의 SOC 정보, 코스팅 주행 정보, 도로의 경사도, 차속 및/또는 크립 토크(Creep Torque) 정보를 수집할 수 있다.
크립 파워 연산부(130)는 정보 수집부(120)에 의해 수집된 크립 토크 정보에 근거하여 현재 차량의 크립 파워를 연산한다. 일 예로, 크립 파워 연산부(130)는 정보 수집부(120)에 의해 수집된 크립 토크와 모터 RPM을 곱한 값으로부터 크립 파워를 산출할 수 있다. 여기서, 크립 토크는 차속에 따라 맵핑값으로 적용 되어 있으며, 예를 들어, 저속에서는 +값, 그리고 고속에서는 -값으로 맵핑될 수 있다. 이에, 크립 토크는 코스팅 주행 시 가솔린(또는 디젤) 차량과의 이질감을 줄이기 위한 목적으로 모터를 사용하여 감속감을 중고속으로, 발진감을 저속으로 구현할 수 있다.
설정부(140)는 저전압직류변환(LDC) 시스템의 가변전압 제어 시 크립 파워 연산부(130)에 의해 연산된 크립 파워와, 정보 수집부(120)에 의해 수집된 차량의 정보에 기초하여 회생제동 모드의 진입 및/또는 해제를 위한 모터 파워 설정값을 설정한다.
설정부(140)는 평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 크립 파워 연산부(130)에 의해 연산된 크립 파워에 기초하여 회생제동 모드 진입을 위한 모터 파워 설정값(이하에서는 '모드 진입 설정값'이라 칭하도록 한다.)을 제1 설정값으로 설정한다. 이때, 설정부(140)는 크립 파워 연산부(130)에 의해 연산된 크립 파워 값에 제1 맵핑 상수(α)를 더한 값을 제1 설정값으로 정의할 수 있다.
또한, 설정부(140)는 평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 회생제동 모드 해제를 위한 모터 파워 설정값(이하에서는 '모드 해제 설정값'이라 칭하도록 한다.)을 제2 설정값으로 설정한다. 여기서, 제2 설정값은 모터 파워 디폴트 값으로 정의될 수 있다. 일 예로, 모터 파워 디폴트 값은 0[kW] 일 수 있다.
한편, 설정부(140)는 강판(내리막 경사로) 코스팅 주행 시, 기 설정된 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값에 기초하여 회생제동 모드 진입 및 해제를 위한 모터 파워 설정값을 가변 설정할 수 있다.
이때, 설정부(140)는 모드 진입 설정값을 제1 가변 설정값으로 설정할 수 있다. 여기서, 제1 가변 설정값은 모터 파워 디폴트 값, 예를 들어, 0[kW]로 정의될 수 있다.
또한, 설정부(140)는 모드 해제 설정값을 제2 가변 설정값으로 설정할 수 있다. 여기서, 제2 가변 설정값은 모터 파워 디폴트 값, 예를 들어, 0[kW]에 제2 맵핑 상수(β)를 더한 값으로 정의될 수 있다.
여기서, 설정부(140)는 강판(내리막 경사로) 코스팅 주행 종료 시 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 제1 설정값 및 제2 설정값으로 재설정할 수 있다.
모드 제어부(150)는 차량의 주행 상황에 따른 모드 진입 설정값, 모드 해제 설정값 및 차량의 모터 파워 등에 기초하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어한다.
모드 제어부(150)는 차량의 각 주행 상황별로 우선순위를 부여하고, 각 주행 상황의 우선순위에 따라 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어할 수 있다.
각 주행 상황별 우선순위는 도 2의 실시예를 참조하도록 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 각 주행 상황별 우선순위는 저차속 구간 진입 상황, 브레이크 제동 상황, 고전압배터리의 충전 제한 상황, 회생제동(regen) 효율 제어 모드 진입 상황, 강판 코스팅 주행 상황, 평지 코스팅 주행 상황 순으로 부여될 수 있다.
이에, 모드 제어부(150)는 저차속 구간 진입 상황, 브레이크 제동 상황, 고전압배터리의 충전 제한 상황, 회생제동(regen) 효율 제어 모드 진입 상황, 강판 코스팅 주행 상황 및/또는 평지 코스팅 주행 상황 발생 시 우선순위가 높은 주행 상황을 기준으로 차량의 회생제동 모드를 제어할 수 있다.
먼저, 저차속 구간 진입 상황은 우선순위가 '1'로 가장 높다. 따라서, 모드 제어부(150)는 저차속 구간 진입 상황이 발생하면 다른 주행 상황에 우선하여 회생제동 모드를 해제한다.
브레이크 제동 상황은 우선순위가 '2'이다. 따라서, 모드 제어부(150)는 저차속 구간에 진입하지 않은 상태에서 브레이크 제동 상황이 발생하면, 회생제동 모드로 진입하도록 제어한다.
또한, 모드 제어부(150)는 고전압 배터리의 충전 제한 상황 발생 시 회생 제동 모드로 진입하도록 제어하고, 회생제동(regen) 효율 제어 모드 진입 상황이 발생하면 회생 제동 모드를 해제한다. 또한, 모드 제어부(150)는 강판 코스팅 주행 상황이 발생하면 회생 제동 모드로 진입하도록 제어하고, 평지 코스팅 주행 상황이 발생하면 회생 제동 모드를 해제한다.
한편, 모드 제어부(150)는 각 주행 상황별로 모터 파워와 기 설정된 모드 진입 설정값 및/또는 모드 해제 설정값을 비교하여 회생 제동 모드의 진입 또는 해제를 제어할 수도 있다.
모드 제어부(150)가 각 차량의 주행 상황별로 회생 제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 실시예는 도 3 내지 도 5를 참조하도록 한다.
도 3은 강판 코스팅 주행 상황이 발생한 경우의 회생 제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 3을 참조하면, 초기 L 구간은 저차속 구간으로서 저차속 구간은 모터 파워가 0 보다 큰 구간이므로 회생제동 모드로 진입하지 않는다. 따라서, 모드 제어부(150)는 회생제동 모드 해제 상태가 되도록 제어한다.
t11 내지 t12 구간은 평지 코스팅 주행 구간으로서, 도면부호 311은 모터 파워, 도면부호 321은 모드 진입 설정값, 도면부호 331은 모드 해제 설정값을 나타낸다. T11 내지 t12 구간은 회생제동 모드 해제 상태에서 '모터 파워 > 모드 진입 설정값(=제1 설정값)'이 된다. 여기서, 제1 설정값은 모터 파워값에 제1 맵핑 상수값(α, α<0)을 더한 값으로 정의될 수 있다. 따라서, 모드 제어부(150)는 회생제동 모드 해제 상태가 되도록 제어한다.
T12 내지 t13 구간은 강판 코스팅 주행 구간으로서, 이 구간에서 설정부(140)는 모드 진입 설정값을 제1 가변 설정값(=default)으로 가변 설정하고, 모드 해제 설정값을 제2 가변 설정값(=default+β)으로 가변 설정할 수 있다. 여기서, 제1 가변 설정값은 디폴트 값인 0[kW], 제2 가변 설정값은 도면부호 335와 같이, 디폴트 값에 제2 맵핑 상수값(β, β>0)을 더한 β [kW]가 된다. 따라서, 모드 제어부(150)는 T12 내지 t13 구간에서 '모터 파워 < 가변된 모드 진입 설정값(=제1 가변 설정값)'이 되는 시점에 회생제동 모드로 진입하도록 제어한다.
T13 이후 구간은 강판 코스팅 주행이 해제되고 평지 코스팅 주행 구간으로서, 모드 제어부(150)는 평지 코스팅 상황 시 모터 파워값과 모드 진입 설정값 및/또는 모드 해제 설정값을 비교하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어할 수 있다. 따라서, 모드 제어부(150)는 T13 이후 구간에서 '모터 파워 < 모드 해제 설정값'이 유지되기 때문에 회생제동 모드 진입 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.
도 4는 고전압배터리 충전 제한 진입 상황이 발생한 경우의 회생 제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 4를 참조하면, 초기 L 구간은 저차속 구간으로서 저차속 구간은 모터 파워가 0 보다 큰 구간이므로 회생제동 모드로 진입하지 않는다. 따라서, 모드 제어부(150)는 회생제동 모드 해제 상태가 되도록 제어한다.
T21 내지 t22 구간은 평지 코스팅 주행 구간으로서, 도면부호 411은 모터 파워, 도면부호 421은 모드 진입 설정값, 도면부호 431은 모드 해제 설정값을 나타낸다. T21 내지 t22 구간은 회생제동 모드 해제 상태에서 '모터 파워 > 모드 진입 설정값(=제1 설정값)'이 된다. 여기서, 제1 설정값은 모터 파워값에 제1 맵핑 상수값(α, α<0)을 더한 값으로 정의될 수 있다. 따라서, 모드 제어부(150)는 회생제동 모드 해제 상태가 되도록 제어한다.
T22 내지 t23 구간은 고전압배터리 충전 제한 진입 구간으로서, 고전압배터리의 충전 제한 진입 시에는 모터 파워에 상관없이 회생제동 모드로 진입하고 고전압배터리의 충전 제한 해제 시에는 회생제동 모드를 해제해야 한다. 따라서, 모드 제어부(150)는 T22 내지 t23 구간 동안 회생제동 모드로 진입하도록 제어하고, 고전압배터리의 충전 제한이 해제되는 t23 이후 구간에서는 회생제동 모드 해제 상태가 되도록 제어한다.
도 5는 브레이크 제동 상황이 발생한 경우의 회생 제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 5를 참조하면, 초기 L 구간은 저차속 구간으로서 저차속 구간은 모터 파워가 0 보다 큰 구간이므로 회생제동 모드로 진입하지 않는다. 따라서, 모드 제어부(150)는 회생제동 모드 해제 상태가 되도록 제어한다.
T31 내지 t32 구간은 평지 코스팅 주행 구간으로서, 도면부호 511은 모터 파워, 도면부호 521은 모드 진입 설정값, 도면부호 531은 모드 해제 설정값을 나타낸다. T31 내지 t32 구간은 회생제동 모드 해제 상태에서 '모터 파워 > 모드 진입 설정값(=제1 설정값)'이 된다. 여기서, 제1 설정값은 모터 파워값에 제1 맵핑 상수값(α, α<0)을 더한 값으로 정의될 수 있다. 따라서, 모드 제어부(150)는 회생제동 모드 해제 상태가 유지되도록 제어한다.
T32 내지 t33 구간은 브레이크 제동 구간으로서, 모드 제어부(150)는 브레이크 제동 상황 시 모터 파워값과 모드 진입 설정값 및/또는 모드 해제 설정값을 비교하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어할 수 있다. 이 경우, 브레이크를 제동하게 되면 모터 파워값이 감소하게 된다. 따라서, 모드 제어부(150)는 T32 내지 t33 구간에서 '모터 파워 < 모드 진입 설정값(=제1 설정값)'이 되는 시점에 회생제동 모드로 진입하도록 제어한다.
T33 이후 구간은 가속 구간으로서, 모터 파워는 가속 시에 '모터 파워 > 0'인 상태가 된다.
따라서, 모드 제어부(150)는 T33 이후 구간에서 '모터 파워 > 모드 해제 설정값(=제2 설정값)'이 되는 시점에 회생제동 모드가 해제되도록 제어한다. 여기서, 제2 설정값은 디폴트 값인 0[kW]가 된다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 장치(100)의 제어부(110), 정보 수집부(120), 크립 파워 연산부(130), 설정부(140) 및 모드 제어부(150)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 구현될 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 6은 본 발명에 따른 차량의 회생제동 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이고, 도 7 내지 도 9는 도 6의 S700 과정에 대한 세부 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량의 회생제동 제어 장치는 차량 정보를 수집한다(S100). 'S100' 과정에서 수집된 차량 정보는 저전압직류변환 (LDC) 시스템의 주행모드, 연료 인젝션 상태, 크립 토크 및/또는 엑셀레이터 상태에 대한 정보를 포함할 수 있다.
차량의 회생제동 제어 장치는 'S100' 과정에서 수집된 차량 정보로부터 차량의 저전압직류변환 (LDC) 시스템의 주행모드가 회생제동 모드인지를 확인한다. 만일, LDC 시스템의 주행모드가 회생제동 모드가 아닌 경우(S200), 차량의 회생제동 제어 장치는 차량의 연료 인젝션 상태를 확인한다. 이때, 연료 인젝션 오프(Off) 상태이면(S300), 차량의 회생제동 제어 장치는 차량의 크립 토크에 기초하여 현재 차량의 크립 파워, 즉, 모터 파워를 연산한다(S400). 차량의 회생제동 제어 장치는 'S400' 과정에서 연산된 크립 파워가 0[kw] 이상인 저차속 구간이면(S500), 관련 동작을 종료하고 그렇지 않으면 엑셀레이터가 오프(Off) 상태인지를 확인한다. 이때, 엑셀레이터가 오프(Off) 상태이면(S600), 차량의 회생제동 제어 장치는 LDC 시스템의 회생제동 모드를 제어한다(S700).
'S700' 과정에서, 차량의 회생제동 제어 장치는 모터 파워와 모드진입 설정값 및/또는 모드 해제 설정값과의 관계, 보조 배터리 SOC 상태, 도로 경사도, 고전압 배터리의 충전 제한 상황, 브레이크 제동 상황 등에 따라 LDC 시스템의 회생제동 모드로 진입하거나, 회생제동 모드를 해제할 수 있다.
이에, 도 7 및 도 9를 참조하여 'S700' 과정에 대한 세부 동작 흐름을 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 도 7은 도로 경사도에 따른 LDC 시스템의 회생제동 모드 제어 동작을 나타낸 것이다. 도로 경사도에 따른 LDC 시스템의 회생제동 모드 제어는 고전압배터리의 충전 제한 진입하지 않은 상태에서 보조 배터리의 SOC가 회생제동 효율 제어 진입을 위한 SOC 설정값(γ) 이하인 경우에 수행될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 차량의 회생제동 제어 장치는 회생제동 모드 진입 및 해제를 위한 설정값, 즉, 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 설정한다(S711). 여기서, 모드 진입 설정값은 도 6의 'S400' 과정에서 연산된 크립 파워에 제1 맵핑 상수값(α, α<0)을 더한 값으로 설정할 수 있다. 또한, 모드 해제 설정값은 모터 파워의 디폴트 값, 즉, 0[kw]로 설정할 수 있다.
차량의 회생제동 제어 장치는 고전압배터리 충전 제한 진입 상태가 아니고(S712), 보조 배터리의 SOC가 회생제동 효율 제어 진입을 위한 SOC 설정값(γ) 이하인 경우(S713), 도로 경사로가 내리막 경사로인지를 판단한다.
만일, 차량이 내리막 경사로에 진입(강판 코스팅 주행)한 것으로 판단되면(S714), 차량의 회생제동 제어 장치는 'S711' 과정에서 설정된 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 가변 설정한다(S715). 일 예로, 차량의 회생제동 제어 장치는 모드 진입 설정값을 제1 설정값에서 제1 가변 설정값으로 가변한다. 여기서, 제1 가변 설정값은 모터 파워의 디폴트 값, 즉, 0[kw]로 설정할 수 있다. 또한, 차량의 회생제동 제어 장치는 모드 해제 설정값을 제2 설정값에서 제2 가변 설정값으로 가변한다. 여기서, 제2 가변 설정값은 모터 파워의 디폴트 값, 즉, 0[kw]에 제2 맵핑 상수값(β, β>0)을 더한 값으로 설정할 수 있다.
이때, 차량의 모터 파워가 제1 가변 설정값 미만이 되면(S716), 차량의 회생제동 제어 장치는 LDC 시스템의 회생제동 모드로 진입하도록 제어한다(S717).
이후, 차량의 모터 파워가 제2 가변 설정값을 초과하면(S718), 차량의 회생제동 제어 장치는 LDC 시스템의 회생제동 모드를 해제할 수 있다(S719). 만일, 차량의 모터 파워가 제2 가변 설정값 이하인 상태가 지속되면, 차량의 회생제동 제어 장치는 LDC 시스템의 회생제동 모드 진입 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.
한편, 'S716' 과정에서, 모터 파워가 제1 가변 설정값 이상인 상태가 지속되면, 차량의 회생제동 제어 장치는 LDC 시스템의 회생제동 모드 해제 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.
도 8은 고전압배터리의 충전 제한 상황에 따른 LDC 시스템의 회생제동 모드 제어 동작을 나타낸 것이다.
도 7의 'S712' 과정에서 고전압배터리의 충전 제한 진입 시, 차량의 회생제동 제어 장치는 도 8의 'A' 이후 동작을 수행하도록 한다.
이에, 차량의 회생제동 제어 장치는 도 8에 도시된 바와 같이, 고전압배터리의 충전 제한 진입 시 LDC 시스템의 회생제동 모드를 활성화한다(S721).
이후, 차량의 회생제동 제어 장치는 코스팅 주행 상황인지를 판단하여 코스팅 주행상황인 경우(S722), LDC 시스템의 회생제동 모드로 진입하도록 제어한다(S723). 이때, 차량의 회생 제동 제어 장치는 코스팅 주행이 종료될 때까지 LDC 시스템의 회생제동 모드 진입 상태를 유지하도록 하며, 코스팅 주행이 종료되면(S724), LDC 시스템의 회생제동 모드를 해제하도록 제어한다(S725).
도 9는 브레이크 제동 상황에 따른 LDC 시스템의 회생제동 모드 제어 동작을 나타낸 것이다.
도 7의 'S714' 과정에서 도로의 경사로가 내리막 경사로가 아닌 경우, 차량의 회생제동 제어 장치는 도 9의 'B' 이후 동작을 수행하도록 한다.
이에, 차량의 회생제동 제어 장치는 도 9에 도시된 바와 같이, 평지 코스팅 주행 중 브레이크 제동으로 인해 차량의 모터 파워가 제1 설정값 미만이 되면(S731), 차량의 회생제동 제어 장치는 LDC 시스템의 회생제동 모드로 진입하도록 제어한다(S732). 이때, 차량의 회생 제동 제어 장치는 브레이크 제동이 종료되고 가속이 시작될 때까지 LDC 시스템의 회생제동 모드 진입 상태를 유지하도록 한다.
이후, 가속으로 인해 차량의 모터 파워가 제2 설정값을 초과하면(S733), 차량의 회생제동 제어 장치는 LDC 시스템의 회생제동 모드를 해제할 수 있다(S734).
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 인터페이스부 20: 통신부
30: 저장부 100: 회생제동 제어 장치
110: 제어부 120: 정보 수집부
130: 크립 파워 연산부 140: 설정부
150: 모드 제어부

Claims (19)

  1. 차량의 주행 정보를 수집하는 정보 수집부;
    상기 수집된 차량의 주행 정보 중 크립 토크에 기초하여 크립 파워를 연산하는 크립 피워 연산부;
    저전압직류변환(Low voltage DC-DC Converter) 시스템의 가변전압 제어 시, 상기 연산된 크립 파워 및 상기 차량의 모터 파워의 디폴트 값을 기준으로 차량의 주행 상황에 따른 회생제동 모드의 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 설정하는 설정부; 및
    상기 차량의 주행 상황에 따른 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값과, 상기 차량의 모터 파워에 기초하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 모드 제어부
    를 포함하고,
    상기 설정부는,
    평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 상기 연산된 크립 파워에 기초하여 상기 모드 진입 설정값을 제1 설정값으로 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 설정값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 설정값은,
    상기 연산된 크립 파워에 제1 맵핑 상수를 더한 값이고,
    상기 제2 설정값은,
    상기 모터 파워의 디폴트 값인 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 모드 제어부는,
    평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 회생제동 모드 해제 상태에서 상기 차량의 모터 파워가 상기 제1 설정값 미만이면 회생제동 모드로 진입하고, 회생제동 모드 진입 상태에서 상기 모터 파워가 상기 제2 설정값을 초과하면 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 설정부는,
    강판 코스팅 주행 시, 상기 모드 진입 설정값을 제1 가변 설정값으로 가변 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 가변 설정값으로 가변 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1 가변 설정값은,
    상기 모터 파워의 디폴트 값이고,
    상기 제2 가변 설정값은,
    상기 모터 파워의 디폴트 값에 제2 맵핑 상수를 더한 값인 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 모드 제어부는,
    강판 코스팅 주행 시, 회생제동 모드 해제 상태에서 상기 차량의 모터 파워가 상기 제1 가변 설정값 미만이면 회생제동 모드로 진입하고, 회생제동 모드 진입 상태에서 상기 모터 파워가 상기 제2 가변 설정값을 초과하면 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 설정부는,
    상기 강판 코스팅 주행 종료 시 상기 모드 진입 설정값 및 상기 모드 해제 설정값을 상기 제1 설정값 및 상기 제2 설정값으로 재설정하고,
    상기 모드 제어부는,
    회생제동 모드 진입 상태에서 상기 강판 코스팅 주행 종료 시, 상기 모터 파워가 상기 제2 설정값을 초과하지 않으면 회생제동 모드 진입 상태가 유지되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 모드 제어부는,
    고전압배터리의 충전 제한 시 회생제동 모드로 진입하고, 상기 고전압배터리의 충전 제한 해제 시 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 파워의 디폴트 값은,
    0[kW]인 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 정보 수집부는,
    상기 차량의 제동 상태 정보, 고전압배터리의 충전 제한 정보, 저전압 배터리의 SOC 정보, 코스팅 주행 정보, 도로의 경사도, 차속 및 크립 토크(Creep Torque) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  12. 차량의 주행 정보를 수집하는 단계;
    상기 수집된 차량의 주행 정보 중 크립 토크에 기초하여 크립 파워를 연산하는 단계;
    저전압직류변환(Low voltage DC-DC Converter) 시스템의 가변전압 제어 시, 상기 연산된 크립 파워 및 상기 차량의 모터 파워의 디폴트 값을 기준으로 차량의 주행 상황에 따른 회생제동 모드의 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 설정하는 단계; 및
    상기 차량의 주행 상황에 따른 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값과, 상기 차량의 모터 파워에 기초하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 설정하는 단계는,
    평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 상기 연산된 크립 파워에 기초하여 상기 모드 진입 설정값을 제1 설정값으로 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 설정값으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 단계는,
    평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 회생제동 모드 해제 상태에서 상기 차량의 모터 파워가 상기 제1 설정값 미만이면 회생제동 모드로 진입하도록 제어하는 단계; 및
    회생제동 모드 진입 상태에서 상기 모터 파워가 상기 제2 설정값을 초과하면 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 설정하는 단계는,
    강판 코스팅 주행 시, 상기 모드 진입 설정값을 제1 가변 설정값으로 가변 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 가변 설정값으로 가변 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 단계는,
    강판 코스팅 주행 시, 회생제동 모드 해제 상태에서 상기 차량의 모터 파워가 상기 제1 가변 설정값 미만이면 회생제동 모드로 진입하도록 제어하는 단계; 및
    회생제동 모드 진입 상태에서 상기 모터 파워가 상기 제2 가변 설정값을 초과하면 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  17. 청구항 15에 있어서,
    상기 강판 코스팅 주행 종료 시 상기 모드 진입 설정값 및 상기 모드 해제 설정값을 상기 제1 설정값 및 상기 제2 설정값으로 재설정하는 단계; 및
    회생제동 모드 진입 상태에서 상기 강판 코스팅 주행 종료 시, 상기 모터 파워가 상기 제2 설정값을 초과하지 않으면 회생제동 모드 진입 상태가 유지되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  18. 청구항 12에 있어서,
    상기 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 단계는,
    고전압배터리의 충전 제한 시 회생제동 모드로 진입하도록 제어하는 단계; 및
    상기 고전압배터리의 충전 제한 해제 시 회생제동 모드가 해제되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  19. 차량 내 브레이크시스템, 배터리 관리 시스템, 주행제어시스템 및 차량의 주행정보를 수집하는 하나 이상의 센서들 중 적어도 하나로부터 상기 차량의 주행 정보를 수신하는 통신부;
    상기 통신부를 통해 수신된 차량의 주행 정보를 수집하여 상기 차량의 크립 파워를 연산하고, 저전압직류변환(Low voltage DC-DC Converter) 시스템의 가변전압 제어 시 상기 연산된 크립 파워 및 상기 차량의 모터 파워의 디폴트 값을 기준으로 차량의 주행 상황에 따른 회생제동 모드의 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값을 설정하여, 상기 차량의 주행 상황에 따른 모드 진입 설정값 및 모드 해제 설정값과, 상기 차량의 모터 파워에 기초하여 회생제동 모드의 진입 또는 해제를 제어하는 회생제동 제어 장치; 및
    상기 회생제동 제어 장치의 동작 정보를 출력하는 인터페이스부
    를 포함하고,
    상기 회생제동 제어 장치는,
    평지 코스팅 주행 시 또는 브레이크 제동 시, 상기 연산된 크립 파워에 기초하여 상기 모드 진입 설정값을 제1 설정값으로 설정하고, 상기 모드 해제 설정값을 제2 설정값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
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