KR102473407B1 - 틸트 카메라를 이용한 차량의 svm 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 SVM 시스템은, 탐지각도가 조절되고, 차량의 서라운드 뷰를 촬영하는 복수의 카메라 모듈을 포함하는 틸트 카메라 장치; 및 입력받은 차량 정보에 기초한 차량의 동작모드에 따라, 상기 틸트 카메라 장치의 탐지각도를 조절하기 위한 해당 제어신호를 생성하는 제어장치; 를 포함하고, 상기 틸트 카메라 장치는, 상기 제어장치의 제어신호에 응답하여, 상기 복수의 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 조절할 수 있다.

Description

틸트 카메라를 이용한 차량의 SVM 시스템{VEHICLE'S SVM SYSTEM USING TILT CAMERA}
본 발명은, 자율주행용 차량에 적용될 수 있는 틸트 카메라를 이용한 차량의 SVM(Surround Viewing Monitor) 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자에게 주차 보조편의를 위한 써라운드 뷰잉 모니터(SVM: Surround Viewing Monitor)이 차량에 장착될 수 있다.
통산적으로, SVM 시스템은, 광각(180°~195°)의 4개 카메라를 이용하여 차량 전, 후, 좌, 우 방향의 4개의 영상을 합성하여 운전자에게 화면 제공하여 운전을 보조해주는 시스템이다.
이러한 기존의 SVM 시스템은 주차보조라는 기능으로 인해 옆차선이나 일정거리(예, 6M) 이하의 근거리 뷰(View)를 고정 뷰잉 또는 고정 탐지 하도록 되어 있다.
이에 따라, SVM 시스템에서는, 탐지 뷰가 고정되어 있어서, 주행모드 또는 주차모드 등과 같이 운전모드에 따라 운전자가 바라보는 뷰가 변경되는 상황에 대응하지 못하는 문제점이 있다.
(선행기술문헌)
(특허문헌 1) KR 공개특허공보 2020-0083795 (2020.07.09)
(특허문헌 2) KR 공개실용공보 20-1998-028595 (1998.08.05)
(특허문헌 3) KR 등록특허공보 10-1513103 (2015.04.13)
본 발명의 일 실시 예는, 틸트(Tilt)기능을 갖는 틸트 카메라를 써라운드 뷰잉 모니터(SVM: Surround Viewing Monitor)에 채용하여, 주차시 또는 주행시 카메라 틸트(Tilt) 기능을 이용해 보다 넓은 시야와 주요 화각을 확보할 수 있는 틸트 카메라를 이용한 차량의 SVM 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 의해, 탐지각도가 조절되고, 차량의 서라운드 뷰를 촬영하는 복수의 카메라 모듈을 포함하는 틸트 카메라 장치; 및 입력받은 차량 정보에 기초한 차량의 동작모드에 따라, 상기 틸트 카메라 장치의 탐지각도를 조절하기 위한 해당 제어신호를 생성하는 제어장치; 를 포함하고, 상기 틸트 카메라 장치는,
상기 제어장치의 제어신호에 응답하여, 상기 복수의 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 조절하는 차량의 SVM 시스템이 제안된다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시 예에 의해, 탐지각도가 조절되고, 차량의 서라운드 뷰를 촬영하도록 설치된 제1 카메라 모듈, 제2 카메라 모듈, 제3 카메라 모듈 및 제4 카메라 모듈을 포함하는 틸트 카메라 장치; 차속정보 및 기어정보를 포함하는 차량 정보를 입력받는 인터페이스부; 및 상기 인터페이스부를 통해 입력되는 상기 차량 정보에 기초한 차량의 동작모드에 따라, 상기 틸트 카메라 장치의 촬영방향을 조절하기 위한 해당 제어신호를 생성하는 제어장치; 를 포함하고, 상기 틸트 카메라 장치는, 상기 제어장치의 제어신호에 응답하여, 상기 복수의 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 조절하는 차량의 SVM 시스템이 제안된다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 틸트(Tilt)기능을 갖는 틸트 카메라를 써라운드 뷰잉 모니터(SVM: Surround Viewing Monitor)에 채용하여, 주차시 또는 주행시 카메라 틸트(Tilt) 기능을 이용해 운전모드에 적합한 시야와 주요 화각을 제공할 수 있는 효과가 있다.
특히, 주행모드 또는 주차모드 등의 동작모드에 따라, 카메라의 탐지각도(또는 탐지방향)을 조절함으로써, 주행 또는 주차에 적합한 카메라의 탐지각도를 자동 조절하여, 운전자에게 운전모드에 적합한 영상을 제공할 수 있으며, SVM 성능을 개선하여 운전자 편의성을 증대시킬 수 있다.
또한, 주차모드에서는 뷰잉기능으로 이용하고 고속 주행하는 주행모드에서는 카메라 화각 중심점을 틸트(Tilt)하여 센싱기능으로 이용할 수 있으므로, 별도의 센싱용 카메라의 기능을 대체할 수 있고, 이에 따라 차량의 코스트 다운(Cost down) 및 성능 최적화를 이룰 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 SVM 시스템의 일 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 SVM 시스템의 일 예시도이다.
도 3은 제어장치의 일 예시도이다.
도 4는 카메라 모듈의 일 예시도이다.
도 5는 차량의 SVM 시스템의 다른 일 예시도이다.
도 6 (a),(b),(c),(d)는 제1 카메라 모듈, 제2 카메라 모듈, 제3 카메라 모듈 및 제4 카메라 모듈의 설치 예시도이다.
도 7은 제1 카메라 모듈의 주차모드 탐지각도 및 주행모드 탐지각도 예시도이다.
도 8은 제2 카메라 모듈의 주차모드 탐지각도 및 주행모드 탐지각도 예시도이다.
도 9는 제3 또는 제4 카메라 모듈의 주차모드 탐지각도 및 주행모드 탐지각도 예시도이다.
도 10은 제3 또는 제4 카메라 모듈의 주차모드 탐지각도 및 주행모드 탐지각도 예시도이다.
도 11은 차량의 SVM 시스템의 주차모드 탐지영역 예시도이다.
도 12는 차량의 SVM 시스템의 주행모드 탐지영역 예시도이다.
이하에서는, 본 발명은 설명되는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 각 실시 예에 있어서, 하나의 예로써 설명되는 구조, 형상 및 수치는 본 발명의 기술적 사항의 이해를 돕기 위한 예에 불과하므로, 이에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 본 발명의 실시 예들은 서로 조합되어 여러 가지 새로운 실시 예가 이루어질 수 있다.
그리고, 본 발명에 참조된 도면에서 본 발명의 전반적인 내용에 비추어 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들은 동일한 부호를 사용할 것이다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위해서, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 SVM 시스템의 일 예시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 SVM 시스템의 일 예시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 SVM 시스템은, 틸트 카메라 장치(100)와 제어장치(200)를 포함할 수 있다.
틸트 카메라 장치(100)는 탐지각도가 조절되고, 차량의 서라운드 뷰를 촬영하는 복수의 카메라 모듈(110,120,130,140)을 포함할 수 있다.
제어장치(200)는, 입력받은 차량 정보(CIF)에 기초한 차량의 동작모드에 따라, 상기 틸트 카메라 장치(100)의 탐지각도를 조절하기 위한 해당 제어신호(SC)를 생성하여 이 제어신호(SC)를 이용하여 틸트 카메라 장치(100)를 운전모드에 따라 제어할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 SVM 시스템은, 카메라 장치(100), 인터페이스부(300), 및 제어장치(200)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 카메라 장치(100)는, 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 제3 카메라 모듈(130) 및 제4 카메라 모듈(140)을 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
일 예로, 제1 카메라 모듈(110)은 차량의 전방 탐지를 위해 설치될 수 있고, 제2 카메라 모듈(120)은 차량의 후방 탐지를 위해 설치될 수 있고, 제3 카메라 모듈(130)은 차량의 좌방 탐지를 위해 설치될 수 있으며, 제4 카메라 모듈(140)은 차량의 우방 탐지를 위해 설치될 수 있다.
인터페이스부(300)는, 차량 정보(CIF)를 입력받아, 상기 제어장치(200)에 제공할 수 있다. 일 예로, 차량 정보(CIF)는, 차속정보(VI), 기어정보(GI) 및 스티어링 앵글정보(GAI)를 포함할 수 있다. 상기 차속정보(VI)는 차량에 장착된 속도 센서로부터 제공받을 수 있다. 기어정보(GI)는 기어장치로부터 제공받을 수 있다. 스티어링 앵글정보(steering angle information)(GAI)는 조향장치로부터 제공받을 수 있다.
제어장치(200)는, 상기 인터페이스부(300)를 통해 입력되는 상기 차량 정보(CIF)에 기초한 차량의 동작모드에 따라, 상기 틸트 카메라 장치(100)의 탐지방향(또는 촬영방향)을 조절하기 위한 해당 제어신호(SC)를 생성할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 틸트 카메라 장치(100)는, 상기 제어장치(200)의 제어신호(SC)에 응답하여, 상기 복수의 카메라 모듈(110,120,130,140) 각각의 탐지각도(또는 촬영각도)를 조절할 수 있다.
일 예로, 상기 틸트 카메라 장치(100)는, 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 제3 카메라 모듈(130) 및 제4 카메라 모듈(140) 각각의 탐지각도를 조절할 수 있다.
예를 들어, 상기 틸트 카메라 장치(100)는, 상기 제어장치(200)의 제어신호(SC)에 기초해, 주차모드이면 상기 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 제3 카메라 모듈(130) 및 제4 카메라 모듈(140) 각각의 탐지각도를 사전에 정해진 주차용 탐지각도로 조절할 수 있다.
일 예로, 주차모드에서, 상기 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 제3 카메라 모듈(130) 및 제4 카메라 모듈(140) 각각의 탐지각도는, 지면의 수직을 기준으로 해당 방향으로 33도, 45도, 15도, 및 26도가 될 수 있다. 이는 하나의 예시에 불과하므로 이러한 예시에 한정되는 것은 아니다.
또한, 상기 틸트 카메라 장치(100)는, 상기 제어장치(200)의 제어신호(SC)에 기초해, 주행모드이면 상기 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 제3 카메라 모듈(130) 및 제4 카메라 모듈(140) 각각의 탐지각도를 상기 주차용 탐지각도보다 기 설정된 각도(예, 6도)만큼 상향된 주행용 탐지각도로 조절할 수 있다.
일 예로, 주행모드에서, 상기 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 제3 카메라 모듈(130) 및 제4 카메라 모듈(140) 각각의 탐지각도는, 지면의 수직을 기준으로 해당 방향으로, 주차용 탐지각도보다 6도 높은 39도, 51도, 21도, 및 32도가 될 수 있다. 이는 하나의 예시에 불과하므로 이러한 예시에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 각 도면에 대해, 동일한 부호 및 동일한 기능의 구성요소에 대해서는 가능한 불필요한 중복 설명은 생략될 수 있고, 각 도면에 대해 가능한 차이점에 대한 사항이 설명될 수 있다.
도 3은 제어장치의 일 예시도이다.
도 3을 참조하면, 제어장치(200)는, 동작모드 인식부(210) 및 제어신호 생성부(220)를 포함할 수 있다.
동작모드 인식부(210)는, 상기 차량 정보(CIF)에 포함된 차속정보(VI) 및 기어정보(GI)에 기초해, 상기 차량의 동작모드를 주행모드(DM) 또는 주차모드(PM)를 인식할 수 있다.
일 예로, 주행모드(DM)는 30Km 이상의 전진 구동일 수 있고, 주차모드(PM)는 30Km 이하의 전진 및 후진을 포함하는 구동일 수 있으며, 이는 하나의 예시에 불과하므로, 상기 예시에 한정되는 것은 아니다.
또한, 기어포지션이 후행(R조건)이거나 저속상태(30Km/h)일 경우는 SVM의 본연의 주차보조시스템 또는 주차모드 조건으로 운행될 수 있다. 이와 달리, 운전자가 30Km/h 차속을 넘는 주행모드이거나 인위적으로 인에이블(Enable) 조건을 요청했을 시, 차량에 장착된 SVM용 카메라는 틸트(Tilt)기능을 사용하여 하드웨어적으로 화각 중심축이 하방에서 정해진 각도만큼 상방으로 변경되고 카메라 로직이 센싱기능을 수행할 수 있도록 자동 변경될 수 있다.
즉, 본 발명의 차량의 SVM 시스템은, 기어포지션이 후행('R'단)이거나 저속(<30Km/h)의 조건일 때 틸트 카메라 장치를 사용하여 물체의 영상정보를 획득하고, 각각 4개의 물체 영상정보를 이용하여, 버드-뷰(Bird-view), 무빙 오부젝트 디텍션(MOD: Moving Object Detection), 3D 뷰(3D View)등의 운전자 주차보조 기능을 수행한다.
제어신호 생성부(220)는, 상기 동작모드 인식부(210)에 의해 인식된 동작모드에 해당되는 탐지각도로 상기 틸트 카메라 장치(100)를 조절하기 위한 제어신호(SC)를 생성할 수 있다.
일 예로, 상기 제어장치(200)는, 상기 틸트 카메라 장치(100)의 탐지각도를 조절하기 위해, 주행모드 제어신호(SC-DM) 또는 주차모드 제어신호(SC-PM)를 생성하여 상기 틸트 카메라 장치(100)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어장치(200)는, 상기 차량 정보(CIF)에 포함된 스티어링 앵글정보(GAI)에 기초해서, 상기 인식된 해당 동작모드에서 탐지각도를 보상하고, 보상된 탐지각도로 해당 카메라 모듈을 제어하기 위한 제어신호를 생성하여, 상기 틸트 카메라 장치의 해당 카메라 모듈을 제어할 수 있다.
일 예로, 동작모드 인식부(210)는, 스티어링 앵글정보(GAI)의 변화가 있는 경우, 상기 스티어링 앵글정보(GAI)를 제어신호 생성부(220)에 제공할 수 있다.
상기 제어신호 생성부(220)는, 상기 동작모드 인식부(210)로부터 제공받은 스티어링 앵글정보(GAI)에 기초해, 전방 또는 후방 카메라 모듈의 탐지각도를 추가로 조절할 수 있다.
상기 복수의 카메라 모듈(110,120,130,140) 각각은, 상기 제어장치(200)의 제어신호(SC)에 응답하여 상기 탐지각도를 조절하는 보이스 코일 모터(VCM) 액츄에이터를 포함할 수 있다. 이에 대해서는 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4는 카메라 모듈의 일 예시도이다.
도 4를 참조하면, 상기 복수의 카메라 모듈(110,120,130,140) 각각은, 외측 케이스(Case), 복수의 구동 코일부(DR-CL1, DR-CL1), 렌즈부(Lns), 센서 기판부(PCB), 및 복수의 구동 도체부(DR-CB1, DR-CB2)를 포함할 수 있다.
외측 케이스(Case)는, 카메라 모듈을 감싸는 와부 케이스일 수 있다.
복수의 구동 코일부(DR-CL1, DR-CL1)는, 상기 외측 케이스(Case)에 배치되어, 탐지각도의 조절을 위해 전자기력을 발생할 수 있다. 일 예로, 도 4에서는 2개의 구동 코일부(DR-CL1, DR-CL1)가 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 각 방향별 1개씩 4개의 구동 코일부가 구비될 수 있다.
렌즈부(Lns)는, 상기 차량의 서라운드 뷰를 위한 해당 촬영방향의 영상 이미지를 입력받을 수 있다. 일 예로, 렌즈부(Lns)는 전방 영상, 후방 영상, 좌방 영상, 우방 영상을 센싱할 수 있다.
센서 기판부(PCB)는, 상기 렌즈부(Lns)를 통한 영상 이미지를 센싱하는 이미지센서(IS)를 포함하고, 상기 외측 케이스(Case)에 대해 볼(BL)을 통해 이동 가능하도록 배치될 수 있다.
복수의 구동 도체부(DR-CB1, DR-CB2)는, 복수의 구동 코일부(DR-CL1, DR-CL1)에 대향하여 상기 센서 기판부(PCB)에 배치되어, 상기 구동 코일부(DR-CL)에 의한 전자기력에 의해 이동되어, 상기 렌즈부(Lns)의 탐지각도를 조절할 수 있다.
도 5는 차량의 SVM 시스템의 다른 일 예시도이다.
도 5를 참조하면, 차량의 SVM 시스템은, 틸트 카메라 장치(100), 제어장치(200), 인터페이스부(300), 및 디스플레이부(400)를 포함할 수 있다.
틸트 카메라 장치(100), 제어장치(200), 인터페이스부(300)는, 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한 바와 같으므로, 그 설명을 생략한다.
디스플레이부(400)는, 상기 제어장치(200)에 따라, 상기 틸트 카메라 장치(100)에 의해 획득된 영상중 적어도 하나를 화면 출력할 수 있다.
도 6 (a),(b),(c),(d)는 제1 카메라 모듈, 제2 카메라 모듈, 제3 카메라 모듈 및 제4 카메라 모듈의 설치 예시도이다.
도 6 (a)를 참조하면, 제1 카메라 모듈(110)이 차량(1)의 전면(front)(2A)(예, 라디에이터 그릴)에 설치될 수 있고, 도 6 (b)를 참조하면, 제2 카메라 모듈(120)이 차량(1)의 후면(Rear)(2B)(예, 트렁크 부분)에 설치될 수 있으며, 도 6 (c)를 참조하면, 제3 카메라 모듈(130)이 차량(1)의 좌방(Left)(3A)(예, 좌측 아웃 사이드 미러 부분)에 설치될 수 있다. 그리고, 도 6 (d)를 참조하면, 제4 카메라 모듈(140)이 차량(1)의 우방(Right)(3B) (예, 우측 아웃 사이드 미러 부분 에 설치될 수 있다.
도 6 (a),(b),(c),(d)는 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 제3 카메라 모듈(130) 및 제4 카메라 모듈(140)이 설치되는 차량의 위치(전방,후방,좌방,우방 등)를 보이기 위한 하나의 예시를 보여주는 것으로, 카메라 모듈의 도출형태나 크기 등을 제한하는 것은 아니다.
또한, 차량의 SVM 시스템의 제어장치(예, ECU)는 4개의 제1 내지 제4 카메라 모듈(110~140)로 입력되는 영상을 스티칭(Stiching)하여 버드뷰(Birdview)로 하나의 화면을 디스플레이부(400)를 통해 운전자에게 보여줌으로서 주차 편의를 제공할 수 있다.
게다가, 본 발명에서는 4개의 제1 내지 제4 카메라 모듈(110~140)을 이용해, 운전자를 보조하는 근거리 저속의 주차 보조시스템의 종래의 기술과는 다르게, 카메라의 중심 화각을 자동 틸트(Tilt) 기능을 이용해 운전모드에 따라 자동적으로 변화시킴으로서 단순한 뷰잉(Viewing)이 아니 센싱(Sensing)의 기능을 수행함으로써, 보다 고성능의 ADAS시스템을 추가 확립할 수 있게 되었다.
그리고, 틸트(Tilt) 방향을 변형시키는 방법으로, 도 4에 도시한 바와 같이, 카메라 내부에 틸트 액츄에이터(Tilt Actuator)를 내장하여, 전류 제어방식을 사용하여 기판(PCB)의 한쪽 부분을 임의로 편향 시킴으로서 각도를 조절할 수 있다. 일 예로, 복수의 카메라 모듈 내부에, 전류를 제어하는 구동 코일부와 이 코일부의 전자기력에 의해 이동되는 구동 도체부를 내장시켜, 틸트 기능을 수행할 수 있도록 하였다.
한편, 본 발명에서 기어포지션이 주행('D'단)이거나 주행모드(>30Km/h)의 조건일 때 틸트 카메라 장치는 센싱기능 수행을 위한 최적의 중심 화각으로 틸트(Tilt)되며, 물체의 영상정보를 획득하고, 각각 4개의 물체 영상정보를 이용하여 레인 체인지(Lane Change), 블라인드 스폿 디텍션(Blind Spot Detection), 프론트 CTA(Front Cross Traffic Alert), 와이드 리어뷰 비젼(Wide Rearview Vision(Panoramic view))등의 기능을 수행할 수 있다.
이와 같은 주행모드시 해당 카메라 모듈의 틸트에 대해서는 도 7 내지 도 10를 참조하여 설명한다.
도 7은 제1 카메라 모듈의 주차모드 탐지각도 및 주행모드 탐지각도 예시도이고, 도 8은 제2 카메라 모듈의 주차모드 탐지각도 및 주행모드 탐지각도 예시도이고, 도 9는 제3 또는 제4 카메라 모듈의 주차모드 탐지각도 및 주행모드 탐지각도 예시도이며, 도 10은 제3 및 제4 카메라 모듈의 주차모드 탐지각도 및 주행모드 탐지각도 예시도이다.
도 7을 참조하면, 제1 카메라 모듈(110)은 차량(1)의 전면(2A)에 설치된 경우, 주차모드에서 탐지각도(SA1)는 지면의 수직을 기준으로 전방으로 33도 (33˚)이고, 주행모드 탐지각도(SA2)는 상기 주차모드에서의 탐지각도보다 차량의 전방으로 6도 (6 ˚) 더 틸트된 39도(39 ˚)가 될 수 있다.
이와 같이, 전방에 설치된 제1 카메라 모듈(110)의 탐지각도를 39도로 업시켜 전면 크로스 트래픽 경고(Cross Traffic Alert) 기능을 위한 최적 각도로 조절될 수 있다.
도 8을 참조하면, 제2 카메라 모듈(120)은 차량(1)의 후면(2B)에 설치된 경우, 주차모드에서 탐지각도(SA1)는 지면의 수직을 기준으로 후방으로 45도 (45˚)이고, 주행모드 탐지각도(SA2)는 상기 주차모드에서의 탐지각도보다 후방으로 6도 (6 ˚) 더 틸트된 51도(51 ˚)가 될 수 있다.
이와 같이, 후방에 설치된 제2 카메라 모듈(120)의 탐지각도를 51도로 업시켜 후면 와이드 리어뷰 비전(Wide Rearview Vision) 기능을 위한 최적 각도로 조절될 수 있다.
도 9를 참조하면, 제3 및 제4 카메라 모듈(130,140)은 차량(1)의 좌측(3A) 및 후면(3B)에 설치된 경우, 주차모드에서 탐지각도(SA1)는 지면의 수직을 기준으로 후방으로 15도 (15˚)이고, 주행모드 탐지각도(SA2)는 상기 주차모드에서의 탐지각도보다 차량의 후방으로 6도 (6 ˚) 더 틸트된 21도(21 ˚)가 될 수 있다.
이와 같이, 좌측 및 우측에 설치된 제3,4 카메라 모듈(130,140)의 탐지각도를 21도 후방으로 업시켜 측면 블라인드 스폿 검출(Blind Spot Detection)을 위한 최적 각도로 조절될 수 있다.
도 10을 참조하면, 제1 카메라 모듈(110)은 차량(1)의 좌측(3A) 및 후면(3B)에 설치된 경우, 주차모드에서 탐지각도(SA1)는 지면의 수직을 기준으로 26도 (26˚)이고, 주행모드 탐지각도(SA2)는 상기 주차모드에서의 탐지각도보다 차량의 외측방향으로 6도 (6 ˚) 더 틸트된 32도(32 ˚)가 될 수 있다.
이와 같이, 좌측 및 우측에 설치된 제3,4 카메라 모듈(130,140)의 탐지각도를 32도 외측방향으로 업시켜 레인 체인지 어시스트(Lane Change Assist)을 위한 최적 각도로 조절될 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 차량의 SVM 시스템은 ADAS(Advanced Driver Assistant System)으로, 운전자의 운전 보조기능을 수행하는 시스템중의 하나이다. 이는 보통 전/후/좌/우 4방향의 카메라와 이를 통합하여 디스플레이 함으로서 운전자에게 주차보조 및 정차/저속시 주위 물체의 접근에 대한 경고(Warning)를 줌으로서 보다 안전한 주차를 제공함에 있다.
그러나, 차량의 주행차선의 옆차선과 같은 근거리의 정보 영상만 취득하여 이용하기에 주행모드에 있어선 제한사항이 크다는 단점을 개선하기 위해서, 본 발명의 틸트 카메라(Tilt Camera)를 이용하는 SVM 시스템은, 운전자의 주행 조건에 따라, 물리적으로 화각 중심점을 변경하는 동시에 하드웨어 방식 또는 소프트웨어(Software) 방식으로 센싱 카메라의 기능을 동작 모드에 따라 탐지 영역을 가변할 수 있도록 하였다.
따라서, 주차모드와 주행모드 2단계로 구별되며, 차량에서 커버되는 지역은 하기와 같다.
도 11은 차량의 SVM 시스템의 주차모드 탐지영역 예시도이고, 도 12는 차량의 SVM 시스템의 주행모드 탐지영역 예시도이다.
도 11를 참조하면, 차량의 SVM 시스템의 주차모드에서, 탐지영역은, 제1 카메라 모듈에 의한 전방 영역(A11), 제2 카메라 모듈에 의한 전방 영역(A12), 그리고 제2 및 제3 카메라 모듈에 의한 전방 영역(A13,A14)을 포함할 수 있다.
도 12를 참조하면, 차량의 SVM 시스템의 주행모드에서, 탐지영역은, 제1 카메라 모듈에 의한 전방 영역(A21), 제2 카메라 모듈에 의한 전방 영역(A22), 그리고 제2 및 제3 카메라 모듈에 의한 전방 영역(A23,A24)을 포함할 수 있다.
다른 한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 SVM 시스템의 제어장치는, 프로세서(예: 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), Field Programmable Gate Arrays(FPGA) 등), 메모리(예: 휘발성 메모리(예를 들어, RAM 등), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등), 입력 디바이스(예: 키보드, 마우스, 펜, 음성 입력 디바이스, 터치 입력 디바이스, 적외선 카메라, 비디오 입력 디바이스 등), 출력 디바이스(예: 디스플레이, 스피커, 프린터 등) 및 통신접속장치(예: 모뎀, 네트워크 인터페이스 카드(NIC), 통합 네트워크 인터페이스, 무선 주파수 송신기/수신기, 적외선 포트, USB 접속장치 등)이 서로 상호접속(예: 주변 구성요소 상호접속(PCI), USB, 펌웨어(IEEE 1394), 광학적 버스 구조, 네트워크 등)된 컴퓨팅 환경으로 구현될 수 있다.
상기 컴퓨팅 환경은 개인 컴퓨터, 서버 컴퓨터, 핸드헬드 또는 랩탑 디바이스, 모바일 디바이스(모바일폰, PDA, 미디어 플레이어 등), 멀티프로세서 시스템, 소비자 전자기기, 미니 컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터, 임의의 전술된 시스템 또는 디바이스를 포함하는 분산 컴퓨팅 환경 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이상에서는 본 발명을 실시 예로써 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형이 가능할 것이다.
100: 카메라 장치
200: 제어장치
210: 동작모드 인식부
220: 제어신호 생성부
300: 인터페이스부
400: 디스플레이부

Claims (16)

  1. 탐지각도가 조절되고, 차량의 서라운드 뷰를 촬영하는 복수의 카메라 모듈을 포함하는 틸트 카메라 장치; 및
    입력받은 차량 정보에 기초해 차량의 동작모드를 인식하고, 상기 인식한 차량의 동작모드에 따라, 상기 틸트 카메라 장치의 탐지각도를 조절하기 위한 제어신호를 생성하는 제어장치; 를 포함하고,
    상기 틸트 카메라 장치는,
    상기 제어장치의 상기 제어신호에 응답하여, 상기 복수의 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 조절하고,
    상기 제어장치는, 상기 차량 정보에 포함된 스티어링 앵글정보에 기초해서, 상기 인식된 해당 동작모드에서 탐지각도를 보상하고, 보상된 탐지각도로 해당 카메라 모듈을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는
    차량의 SVM 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 틸트 카메라 장치는,
    상기 제어장치의 제어신호에 기초해, 주차모드이면 상기 복수의 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 사전에 정해진 주차용 탐지각도로 조절하고,
    상기 제어장치의 제어신호에 기초해, 주행모드이면 상기 복수의 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 상기 주차용 탐지각도보다 기 설정된 각도만큼 상향된 주행용 탐지각도로 조절하는
    차량의 SVM 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 제어장치는
    상기 차량 정보에 포함된 차속정보 및 기어정보에 기초해, 상기 차량의 동작모드(주행모드 또는 주차모드)를 인식하는 동작모드 인식부; 및
    상기 동작모드 인식부에 의해 인식된 동작모드에 해당되는 탐지각도로 상기 틸트 카메라 장치를 조절하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부;
    를 포함하는 차량의 SVM 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제어장치는
    상기 틸트 카메라 장치의 탐지각도를 조절하기 위해, 주행모드 제어신호 또는 주차모드 제어신호를 생성하여 상기 틸트 카메라 장치를 제어하는
    차량의 SVM 시스템.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서, 상기 복수의 카메라 모듈 각각은
    상기 제어장치의 제어신호에 응답하여 상기 탐지각도를 조절하는 보이스 코일 모터 액츄에이터를 포함하는
    차량의 SVM 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 복수의 카메라 모듈 각각은
    외측 케이스;
    상기 외측 케이스에 배치되어, 탐지각도의 조절을 위해 전자기력을 발생하는 복수의 구동 코일부;
    상기 차량의 서라운드 뷰를 위한 해당 촬영방향의 영상 이미지를 입력받을 수하는 렌즈부;
    상기 렌즈부를 통한 영상 이미지를 센싱하는 이미지센서를 포함하고, 상기 외측 케이스에 대해 볼을 통해 이동 가능하도록 배치된 센서 기판부; 및
    상기 센서 기판부에 배치되어, 상기 구동 코일부에 의한 전자기력에 의해 이동되어, 상기 렌즈부의 탐지각도를 조절하는 복수의 구동 도체부;
    를 포함하는 차량의 SVM 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량 정보를 입력받아 상기 제어장치에 출력하는 인터페이스부; 및
    상기 제어장치에 따라, 상기 틸트 카메라 장치에 의해 획득된 영상중 적어도 하나를 화면 출력하는 디스플레이부;
    를 더 포함하는 차량의 SVM 시스템.
  9. 탐지각도가 조절되고, 차량의 서라운드 뷰를 촬영하도록 설치된 제1 카메라 모듈, 제2 카메라 모듈, 제3 카메라 모듈 및 제4 카메라 모듈을 포함하는 틸트 카메라 장치;
    차속정보 및 기어정보를 포함하는 차량 정보를 입력받는 인터페이스부; 및
    상기 인터페이스부를 통해 입력되는 상기 차량 정보에 기초해 차량의 동작모드를 인식하고, 상기 인식한 차량의 동작모드에 따라, 상기 틸트 카메라 장치의 촬영방향을 조절하기 위한 제어신호를 생성하는 제어장치; 를 포함하고,
    상기 틸트 카메라 장치는,
    상기 제어장치의 상기 제어신호에 응답하여, 상기 복수의 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 조절하고,
    상기 제어장치는, 상기 차량 정보에 포함된 스티어링 앵글정보에 기초해서, 상기 인식된 해당 동작모드에서 탐지각도를 보상하고, 보상된 탐지각도로 해당 카메라 모듈을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는
    차량의 SVM 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 틸트 카메라 장치는,
    상기 제어장치의 제어신호에 기초해, 주차모드이면 상기 제1 내지 제4 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 사전에 정해진 주차용 탐지각도로 조절하고,
    상기 제어장치의 제어신호에 기초해, 주행모드이면 상기 제1 내지 제4 카메라 모듈 각각의 탐지각도를 상기 주차용 탐지각도보다 기 설정된 각도만큼 상향된 주행용 탐지각도로 조절하는
    차량의 SVM 시스템.
  11. 제9항에 있어서, 제어장치는
    상기 차량 정보에 포함된 차속정보 및 기어정보에 기초해, 상기 차량의 동작모드(주행모드 또는 주차모드)를 인식하는 동작모드 인식부; 및
    상기 동작모드 인식부에 의해 인식된 동작모드에 해당되는 탐지각도로 상기 틸트 카메라 장치를 조절하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부;
    를 포함하는 차량의 SVM 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제어장치는
    상기 틸트 카메라 장치의 탐지각도를 조절하기 위해, 주행모드 제어신호 또는 주차모드 제어신호를 생성하여 상기 틸트 카메라 장치를 제어하는
    차량의 SVM 시스템.
  13. 삭제
  14. 제9항에 있어서, 상기 복수의 카메라 모듈 각각은
    상기 제어장치의 제어신호에 응답하여 상기 탐지각도를 조절하는 보이스 코일 모터 액츄에이터를 포함하는
    차량의 SVM 시스템.
  15. 제9항에 있어서, 상기 복수의 카메라 모듈 각각은
    외측 케이스;
    상기 외측 케이스에 배치되어, 탐지각도의 조절을 위해 전자기력을 발생하는 복수의 구동 코일부;
    상기 차량의 서라운드 뷰를 위한 해당 촬영방향의 영상 이미지를 입력받을 수하는 렌즈부;
    상기 렌즈부를 통한 영상 이미지를 센싱하는 이미지센서를 포함하고, 상기 외측 케이스에 대해 볼을 통해 이동 가능하도록 배치된 센서 기판부; 및
    상기 센서 기판부에 배치되어, 상기 구동 코일부에 의한 전자기력에 의해 이동되어, 상기 렌즈부의 탐지각도를 조절하는 복수의 구동 도체부;
    를 포함하는 차량의 SVM 시스템.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 제어장치에 따라, 상기 틸트 카메라 장치에 의해 획득된 영상중 적어도 하나를 화면 출력하는 디스플레이부를 더 포함하는 차량의 SVM 시스템.
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