WO2019058504A1

WO2019058504A1 - 後側方映像制御装置および後側方映像制御方法

Info

Publication number: WO2019058504A1
Application number: PCT/JP2017/034299
Authority: WO
Inventors: 下谷　光生; 中村　好孝; 克治淺賀
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2019-03-28
Also published as: DE112017008075T5; JP6727451B2; JPWO2019058504A1; US20200207275A1

Abstract

本発明は、走行車線の形状を問わず車両の後方の走行車線および隣接車線を運転者に適切に視認させることを目的とする。本発明の後側方映像制御装置は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置（２１）を制御する後側方映像制御装置（１０１）であって、自車両の走行車線の形状情報を取得する車線形状取得部（１１）と、自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定める視認範囲設定部（１２）と、推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるように後側方映像表示装置（２１）を制御する制御部（１３）と、を備える。

Description

後側方映像制御装置および後側方映像制御方法

　本発明は、車両の運転者に対する後側方映像の表示を制御する技術に関する。

　車両の運転者が後側方を確認するための手段として、ミラーなどの後側方映像表示装置が用いられている。ミラーの方向はドライバの操作により調整が可能で、例えば車両の位置を基準に規定された基準視認範囲を視認できるように調整される。

　特許文献１には、車両が直線道路を走行している際に運転者が走行車線および隣接車線の状況を視認可能な後側方映像表示装置が記載されている。しかし、特許文献１の技術では、車両がカーブを走行中に自車両走行車線および隣接車線の視認が出来ない場合があった。

　これに対して特許文献２では、車両の走行軌跡等から車線のカーブの曲率を推定し、曲率を基に道路形状を推定し、後方の走行車線に後方視認装置の表示方向を合わせる試みがなされている。

特開２０１５－１４４４０７号公報特開２００９－２８０１９６号公報

　しかし、車両は必ずしも車線形状に沿ってカーブを走行するとは限らないため、車両の走行軌跡から車線形状を求めると誤差が生じることがある。そのため、運転者に車両の後方の走行車線および隣接車線を適切に視認させることができないという問題があった。

　本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであり、走行車線の形状を問わず車両の後方の走行車線および隣接車線を運転者に適切に視認させることを目的とする。

　本発明の後側方映像制御装置は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御装置であって、自車両の走行車線の形状情報を取得する車線形状取得部と、自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定める視認範囲設定部と、推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるように後側方映像表示装置を制御する制御部と、を備える。

　本発明の後側方映像制御方法は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御方法であって、自車両の走行車線の形状情報を取得し、自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定め、推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるように後側方映像表示装置を制御する。

　本発明の後側方映像制御装置は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御装置であって、自車両の走行車線の形状情報を取得する車線形状取得部と、自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定める視認範囲設定部と、推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるように後側方映像表示装置を制御する制御部と、を備える。これにより、運転者は走行車線の形状を問わず車両の後方の走行車線および隣接車線を適切に視認することができる。

　本発明の後側方映像制御方法は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御方法であって、自車両の走行車線の形状情報を取得し、自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定め、推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるように後側方映像表示装置を制御する。これにより、運転者は走行車線の形状を問わず車両の後方の走行車線および隣接車線を適切に視認することができる。

　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１の後側方映像表示システムの構成図である。実施の形態１の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。実施の形態２の後側方映像表示システムの構成図である。電動ミラーの自車両における位置を示す図である。基準視認範囲を例示する図である。基準視認範囲を表示する後側方映像表示装置の表示画面を示す図である。自車両が直線道路を走行する際の基準視認範囲と他車両との位置関係を示す図である。図７に示す位置関係における電動ミラーの表示映像を示す図である。自車両が曲線道路を走行する際の基準視認範囲と他車両との位置関係を示す図である。図９に示す位置関係における電動ミラーの表示映像を示す図である。自車両の軌道を基に走行車線の形状を推定する概念図である。推奨視認範囲の設定方法を示す図である。図１０に示す位置関係における後側方映像表示装置の表示画面を示す図である。実施の形態２の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。電動ミラーの方向調整例を示す図である。自車両が勾配のある車線を走行する際の推奨視認範囲を示す図である。自車両が勾配のある車線を走行する際の推奨視認範囲を示す図である。実施の形態２の変形例における電動ミラーを示す図である。実施の形態３の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態４の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。広角カメラの撮影画像のトリミング範囲を示す図である。自車両が直線車線を走行時の広角カメラの撮影画像を示す図である。モニタの表示映像を示す図である。自車両がカーブ車線を走行時の広角カメラの撮影画像を示す図である。モニタの表示映像を示す図である。自車両がカーブ車線を走行時の広角カメラの撮影画像のトリミング範囲を示す図である。モニタの表示映像を示す図である。モニタの表示映像を示す図である。台形形状のトリミング範囲を示す図である。実施の形態５の後側方映像制御システムの構成を示すブロック図である。自車両におけるカメラの設置場所を示す図である。合成部による合成画像を示す図である。合成部による合成画像を示す図である。実施の形態６の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。真円形状のラウンドアバウトを示す図である。実施の形態７の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態７の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。推奨視認範囲を示す図である。カメラの方向を示す図である。モニタの表示映像を示す図である。実施の形態８の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。自車両における各カメラの設置場所を示す図である。パノラマ画像を示す図である。パノラマ画像を示す図である。実施の形態９の後側方映像制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態９の後側方映像制御システムの動作を示すフローチャートである。自車両が交差点を左折する際の推奨視認領域と電動ミラーの方向を示す図である。後側方映像制御装置のハードウェア構成を示す図である。後側方映像制御装置のハードウェア構成を示す図である。自車両とサーバによる実施の形態１の後側方映像制御装置の構成例を示す図である。

　＜実施の形態１＞
　図１は、実施の形態１の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０１と、後側方映像表示装置２１を備えている。

　後側方映像表示装置２１は、自車両に搭載され、自車両の運転者に対して自車両の後側方の映像を表示する。なお、本明細書では後側方映像表示装置が搭載される車両を「自車両」と称し、それ以外の車両を「他車両」と称して両者を区別する。

　後側方映像制御装置１０１は、後側方映像表示装置２１の表示を制御する装置である。後側方映像制御装置１０１は、車線形状取得部１１、視認範囲設定部１２、および制御部１３を備えている。

　車線形状取得部１１は、自車両の走行車線の形状情報を取得する。走行車線の形状情報は、走行車線の水平方向の形状情報と垂直方向の形状情報の一方又は両方を含んでいる。走行車線の水平方向の形状情報は、数学的、または地図データベースに用いられるどのような表現であっても良い。例えば、走行車線の水平方向の形状情報は、２次元の点座標列集合、クロソイドなどの幾何学的表現、円に関するような曲率を使って表現されていても良い。また、走行車線の垂直方向の形状情報は、例えば勾配に関する情報であっても良く、水平方向の形状情報に用いた数学的な表現が用いられても良い。また、垂直方向の変化が曲率を用いて表現されていても良い。また、走行車線の形状は３次元形状であっても良く、３次元の点座標列集合または数学的な３次元関数で表現されても良い。また、走行車線の形状情報は水平方向と垂直方向とで異なる表現が用いられても良い。また、車線形状は車線幅を含んで表現されても良い。また、走行車線の形状を帯状の面とするような表現が用いられても良い。

　視認範囲設定部１２は、自車両の後方の走行車線の形状に基づき、自車両の後側方のうち、自車両の後方の走行車線またはその隣接車線を走行する他車両を視認できる方向に位置する領域を推奨視認範囲に設定する。自車両の後側方とは、自車両の右後方と左後方のことである。

　制御部１３は、視認範囲設定部１２が決定した推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるよう、後側方映像表示装置２１を制御する。

　制御部１３の制御を受けて、後側方映像表示装置２１は推奨視認範囲の映像を運転者に表示する。これにより、運転者は推奨視認範囲の映像を視認することができる。

　図２は、実施の形態１の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。以下、図２に沿って実施の形態１の後側方映像表示システムの動作を説明する。このフローは、例えば自車両のアクセサリ電源がオンになったタイミングで開始し、自車両のアクセサリ電源がオフになるまで継続する。まず、車線形状取得部１１が走行車線の形状情報を取得する（ステップＳ１０１）。次に、視認範囲設定部１２が推奨視認範囲を設定する（ステップＳ１０２）。その後、制御部１３が後側方映像表示装置２１を制御し、推奨視認範囲の映像を運転者に表示させ（ステップＳ１０３）、フローはステップＳ１０１に戻る。

　＜実施の形態１の効果＞
　実施の形態１の後側方映像制御装置１０１は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置２１を制御する。後側方映像制御装置１０１は、自車両の走行車線の形状情報を取得する車線形状取得部１１と、自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定める視認範囲設定部１２と、推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるように後側方映像表示装置２１を制御する制御部１３と、を備える。このように、後側方映像制御装置１０１は、自車両の走行車線の形状情報に基づき定める推奨視認範囲の映像を後側方映像表示装置２１に表示させるため、自車両の走行車線が直線か曲線かに関わらず、自車両の後方の走行車線またはその隣接車線を走行する他車両を運転者に視認させることができる。

　実施の形態１の後側方映像制御方法は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御方法であって、自車両の走行車線の形状情報を取得し、自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定め、推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるように後側方映像表示装置を制御する。このように、実施の形態１の後側方映像制御方法によれば、自車両の走行車線の形状情報に基づき定める推奨視認範囲の映像を後側方映像表示装置２１に表示させるため、自車両の走行車線が直線か曲線かに関わらず、自車両の後方の走行車線またはその隣接車線を走行する他車両を運転者に視認させることができる。

　＜実施の形態２＞
　図３は、実施の形態２の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０２、後側方映像表示装置２２および白線認識装置３１を備えている。図３において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。後側方映像制御装置１０２は、車線形状取得部１１、視認範囲設定部１２およびミラー制御部１３Ａを備えている。

　白線認識装置３１は、自車両に搭載されたカメラにより自車両の周囲を撮影し、撮影画像を画像認識することにより自車両の走行車線または隣接車線の白線形状を認識する。白線認識装置３１は、白線形状の認識結果を白線認識情報として車線形状取得部１１に出力する。

　車線形状取得部１１は、白線認識装置３１から取得した白線認識情報に基づき自車両の走行車線または隣接車線の車線形状を取得する。

　視認範囲設定部１２は、車線形状取得部１１から車線形状を取得し、自車両の後方の走行車線の形状に基づき推奨視認範囲を設定する。また、視認範囲設定部１２は、自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を基準視認範囲に設定する。

　ミラー制御部１３Ａは、運転者に基準視認範囲または推奨視認範囲の映像が表示されるように後側方映像表示装置２２のミラー駆動部２１１を制御する。

　後側方映像表示装置２２は、ミラー駆動部２１１、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒを備えている。図４に示すように、電動ミラー２１２Ｌは自車両Ａの左ドアの前方に取り付けられ、自車両Ａの左後方の映像を鏡面に映して運転者に表示する。また、電動ミラー２１２Ｒは自車両Ａの右ドアの前方に取り付けられ、自車両Ａの右後方の映像を鏡面に映して運転者に表示する。電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒの方向はミラー制御部１３Ａによって定められ、ミラー制御部１３Ａの制御の下でミラー駆動部２１１により調整される。なお、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒの参照符号における添え字のＬは左を表し、Ｒは右を表している。このことは、ＬまたはＲの添え字が参照符号に付された他の構成要素についても同様である。図４では、説明の都合上電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒを大きく描いているが、実際は通常の電動ミラーの大きさである。

　図５は、基準視認範囲を例示する図である。基準視認範囲は、自車両Ａの右後方と左後方にそれぞれ設定される。自車両Ａの右後方の基準視認範囲５０Ｒは、自車両Ａから５ｍ右かつ３０ｍ後ろの地点を基準視認点Ｐ０としたとき、自車両Ａの右側方に沿った方向と自車両Ａから基準視認点Ｐ０への方向との間の範囲として規定される。自車両Ａの左後方の基準視認範囲５０Ｌは、自車両Ａに対して基準視認範囲５０Ｒと左右対称の範囲である。このように、基準視認範囲の位置は自車両Ａを基準として相対的に定められ、自車両Ａの走行車線の形状に関わらず固定である。この例の場合、基準視認範囲の視野角βは、β＝ｔａｎ^－１（５／３０）より、約９．５°である。なお、基準視認範囲は図５で示したものに限らない。例えば基準視認範囲５０Ｒと基準視認範囲５０Ｌは自車両Ａに対して非対称であっても良い。また、「Handbook of Camera Monitor Systems, The Automotive Mirror-Replacement Technology based on ISO 16505, Editors: Terzis, Anestis (Ed.)」ではカメラモニタリングシステムにおける望ましい視認範囲が記述されており、この視認範囲を基準視認範囲に採用しても良い。

　図６は、基準視認方向を向いた電動ミラー２１２Ｒの表示映像を示している。本実施の形態では、電動ミラーが基準視認範囲を表示する際の方向を基準視認方向と称し、電動ミラーが推奨視認範囲を表示する際の方向を推奨視認方向と称する。電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒは筐体４３と鏡面４４とを備えている。鏡面４４の横方向の寸法をａ、縦方向の寸法をｂとする。鏡面４４の左端からａ／４の領域に自車両Ａの右ボディ側面が表示され、残りの領域に基準視認範囲５０Ｒの映像が表示される。また、鏡面４４の下端から２ｂ／３の領域に走行車線または隣接車線などの道路が表示され、残りの領域に道路の上空が表示される。ここでは電動ミラー２１２Ｒにおける表示を説明したが、基準視認方向を向いた電動ミラー２１２Ｌにおける表示もこれと同様である。なお、図６には電動ミラー２１２Ｒの表示映像を示したが、これは自車両Ａの運転者の方向から電動ミラー２１２Ｒを見た時に視認される映像を示している。また、電動ミラーにおける基準視認範囲の映像の表示態様は図６で示したものに限らない。例えば鏡面４４の下端からｂ／３の領域に走行車線または隣接車線などの道路が表示され、残りの領域に道路の上空が表示されても良い。

　図７は、自車両Ａが直線道路を走行する際の基準視認範囲５０Ｌと他車両Ｂとの位置関係を示している。自車両Ａは直線の２車線道路の右側車線を走行しており、他車両Ｂは自車両Ａの左後方で左側車線を走行している。他車両Ｂの位置は、基準視認範囲５０Ｌに含まれている。従って、図８に示すように電動ミラー２１２Ｌには他車両Ｂが表示される。

　図９は、自車両Ａが曲線道路を走行する際の基準視認範囲５０Ｌと他車両Ｂとの位置関係を示している。自車両Ａの後方の走行車線が曲線である場合、他車両Ｂの位置は基準視認範囲５０Ｌから逸脱する。そのため、電動ミラー２１２Ｌの方向を基準視認方向に固定していると、図１０に示すように電動ミラー２１２Ｌには他車両Ｂが表示されない。従って、運転者が常に他車両Ｂを視認するためには、自車両Ａの後方の走行車線の形状に応じて電動ミラー２１２Ｌの方向を変えることが必要である。本実施の形態では、自車両Ａの後方の走行車線の水平方向の形状に応じて自車両の後側方の一部の方向に位置する領域を推奨視認範囲に設定し、推奨視認範囲の映像を後側方映像表示装置２１に表示させることにより、上記の問題を解決する。

　図１１は、自車両Ａの走行軌跡と走行車線の形状とを比較する図である。自車両Ａの走行軌跡は、例えば自車両Ａに搭載した加速度センサおよび車速センサなど、各種のセンサを用いて検出することが可能である。そして、自車両Ａの走行軌跡を走行車線の形状と推定することも可能である。しかし、自車両Ａの走行軌跡は周辺状況、運転者の走行特性または心理状態等により左右されるため、図１１に示すように必ずしも走行車線の形状に沿ったものであるとは限らない。自車両Ａの走行軌跡は、ｏｕｔ－ｉｎ－ｏｕｔの軌跡ｃ１、またはｉｎ－ｏｕｔ－ｉｎの軌跡ｃ２となり得る。従って、本実施の形態の車線形状取得部１１は、走行車線の形状を自車両Ａの走行軌跡から推定するのではなく、直接的に検出または取得することにより、正確に走行車線の形状を把握する。

　図１２を用いて推奨視認範囲の設定方法を説明する。まず視認範囲設定部１２は、自車両Ａの先頭位置Ｑ０から走行車線に沿って後方に第１の距離である３０ｍだけ離れた地点を第１推奨視認地点Ｑ１とする。視認範囲設定部１２は、例えば走行車線の形状情報の一例である曲率情報を用いて第１推奨視認地点Ｑ１を設定することができる。次に視認範囲設定部１２は、第１推奨視認地点Ｑ１から走行車線の法線方向、すなわち第１推奨視認地点Ｑ１における走行車線の進行方向に対して左に第２の距離である５ｍだけ離れた地点を第２推奨視認地点Ｑ２とする。そして視認範囲設定部１２は、先頭位置Ｑ０、第１推奨視認地点Ｑ１および第２推奨視認地点Ｑ２を含む範囲を、自車両Ａの左後方の推奨視認範囲５２Ｌに設定する。このとき、図１３に示すように、電動ミラー２１２Ｌには他車両Ｂが表示される。以上は自車両Ａの左後方の推奨視認範囲５２Ｌの設定方法であるが、右後方の推奨視認範囲５２Ｒの設定方法もこれと同様である。この設定方法によれば、自車両Ａの走行車線が直線の場合に基準視認範囲と推奨視認範囲は同じ範囲になる。なお、第２推奨視認地点Ｑ２は、第１推奨視認地点Ｑ１から走行車線の法線方向に離れた地点に限るものではなく、線Ｑ０－Ｑ１に対して自車両Ａの進行方向の外側方向であれば、正確に法線方向になくても良い。例えば、線Ｑ０－Ｑ１と線Ｑ２－Ｑ１のなす角は直角でも良い。また、図５の基準視認範囲について説明したように、線Ｑ０－Ｑ１を基準に視野角がβとなるように第２推奨視認地点Ｑ２が定められても良い。

　なお、図１２では自車両Ａの先頭位置Ｑ０を基準に推奨視認範囲を設定することについて説明したが、推奨視認範囲は自車両Ａの他の位置を基準に設定されても良い。例えば、電動ミラー２１２Ｌの位置を基準に推奨視認範囲５２Ｌが設定され、電動ミラー２１２Ｒの位置を基準に推奨視認範囲５２Ｒが設定されても良い。

　図１４は、実施の形態２の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。以下、図１４に沿って実施の形態２の後側方映像表示システムの動作を説明する。このフローは、例えば自車両Ａのアクセサリ電源がオンになったタイミングで開始し、自車両Ａのアクセサリ電源がオフになるまで継続する。

　まず、ミラー駆動部２１１がミラー制御部１３Ａの制御を受け、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒがそれぞれ基準視認範囲５０Ｌ，５０Ｒの映像を運転者に表示するよう、電動ミラー２１２Ｌ、２１２Ｒの方向を基準視認方向に調整する（ステップＳ２０１）。

　次に、車線形状取得部１１が白線認識装置３１から白線認識情報を取得し、白線認識情報に基づき自車両Ａの走行車線の形状を認識する（ステップＳ２０２）。

　その後、視認範囲設定部１２は車線形状取得部１１から自車両Ａの後方の走行車線の形状情報を取得し、これに基づき推奨視認範囲を設定する（ステップＳ２０３）。推奨視認範囲の設定方法は、図１２で説明したとおりである。

　最後に、ミラー駆動部２１１がミラー制御部１３Ａの制御を受け、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒがそれぞれ推奨視認範囲５２Ｌ，５２Ｒの映像を運転者に表示するよう、電動ミラー２１２Ｌ、２１２Ｒの方向を推奨視認方向に調整する（ステップＳ２０４）。その後、フローはステップＳ２０２に戻る。

　図１５は、電動ミラー２１２Ｌの方向調整例を示している。ここで、電動ミラー２１２Ｌの表示面である鏡面と自車両Ａのボディ左側面に沿った方向とのなす角度をミラー角度と称する。そして、電動ミラー２１２Ｌが運転者に基準視認範囲の映像を表示する際、すなわち基準視認方向を向いている際のミラー角度を９０°とする。図１２に示すように、自車両Ａから第１推奨視認地点Ｑ１への方向と自車両Ａの左ボディ側面に沿った方向とのなす角度をθとすると、ミラー駆動部２１１は電動ミラー２１２Ｌのミラー角度を９０°＋θ／２に調整する。これにより、電動ミラー２１２Ｌを通して運転者に推奨視認範囲の映像が視認される。図１５では電動ミラー２１２Ｌの方向調整例を示したが、電動ミラー２１２Ｒの方向調整についても同様である。

　上記では、視認範囲設定部１２が走行車線の水平方向の形状を基に推奨視認範囲を設定することについて説明した。しかし、視認範囲設定部１２は車線の垂直方向の形状すなわち勾配を基に推奨視認範囲を設定しても良いし、水平方向の形状と垂直方向の形状の両方を基に推奨視認範囲を設定しても良い。以下、走行車線の勾配を基に推奨視認範囲を設定する方法について説明する。なお、走行車線の勾配は、車線形状取得部１１が取得する白線認識装置３１の白線認識情報から取得可能である。

　図１６は、自車両Ａがｔ＝Ｔ１において平地を走行し、その後ｔ＝Ｔ２において上り坂を走行する様子を示している。なお、説明の簡単化のため走行車線は直線であると想定する。視認範囲設定部１２は、自車両Ａの先頭位置から走行車線に沿って後方に３０ｍだけ離れた第１推奨視認地点Ｑ１と、第１推奨視認地点Ｑ１から走行車線の進行方向に対して右に５ｍだけ離れた第２推奨視認地点Ｑ２とを含む範囲を、推奨視認範囲５２Ｒに設定する。従って、ｔ＝Ｔ１において推奨視認範囲５２Ｒには推奨視認地点Ｑ１，Ｑ２が含まれる。

　しかし、ｔ＝Ｔ２において自車両は上り勾配を有する走行車線を走行しているため、推奨視認範囲５２Ｒをｔ＝Ｔ１のときと同じにすると推奨視認地点Ｑ１，Ｑ２が含まれない。従って、図１７に示すように、ｔ＝Ｔ２では推奨視認地点Ｑ１，Ｑ２を含むように推奨視認範囲５２Ｒを上方向に移動する。これにより、ｔ＝Ｔ２においても電動ミラー２１２Ｒに推奨視認地点Ｑ１，Ｑ２を表示させることができる。

　図１６及び図１７では、自車両Ａの右後方の推奨視認範囲５２Ｒについて説明したが、自車両Ａの左後方の推奨視認範囲５２Ｌについても同様である。また、上り勾配を有する走行車線において推奨視認範囲５２Ｌ，５２Ｒは上方向に移動するが、下り勾配を有する走行車線では推奨視認範囲５２Ｌ，５２Ｒは下方向に移動する。このように、視認範囲設定部１２は、推奨視認範囲５２Ｌ，５２Ｒを自車両Ａの走行車線の勾配に応じて上下方向に移動することによって、走行車線の勾配に応じた適切な推奨視認範囲を設定することができる。

　図１６及び図１７では、説明のため車線の勾配のみを考慮した場合を説明した。しかし、車線の水平方向の形状と勾配の両方を考慮して推奨視認範囲を決定しても良い。これにより、インターチェンジ、高速道路の出入り口、ジャンクションなど、３次元の形状変化が激しい道路形状に応じて、適切な推奨視認範囲の映像を運転者に視認させることができる。

　＜実施の形態２の変形例＞
　図１３に示したように、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒはそれぞれ一つの鏡面を有しており、当該鏡面に推奨視認範囲の映像を表示する。但し、推奨視認範囲は自車両Ａの直進車線走行時には基準視認範囲に一致するため、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒの鏡面は自車両Ａの直進車線走行時には基準視認範囲の映像を表示するとも言える。

　本実施の形態の変形例として、電動ミラーは独立してミラー角度を調整可能な２つの鏡面を有しても良い。図１８はこの変形例における電動ミラー２１３Ｌを示している。電動ミラー２１３Ｌは第１の鏡面４４１と第２の鏡面４４２とを有している。第１の鏡面４４１には推奨視認範囲の映像が表示され、第２の鏡面４４２には基準視認範囲の映像が表示される。これにより、運転者は推奨視認範囲の映像と基準視認範囲の映像を同時に視認することができる。

　＜実施の形態２の効果＞
　実施の形態２において、走行車線の形状情報は走行車線の曲率情報を含む。従って、後側方映像制御装置１０２によれば、推奨視認範囲が走行車線の曲率に基づき定められるため、走行車線の曲率に応じた適切な推奨視認範囲を運転者に視認させることができる。

　実施の形態２において、走行車線の形状情報は走行車線の勾配情報を含む。従って、後側方映像制御装置１０２によれば、推奨視認範囲が走行車線の勾配に基づき定められるため、走行車線の勾配に応じた適切な推奨視認範囲を運転者に視認させることができる。

　推奨視認範囲は、自車両から走行車線に沿って第１の距離だけ後方の第１推奨視認地点と、第１推奨視認地点から自車両の進行方向の法線方向に第２の距離だけ離れた第２推奨視認地点とを含む。従って、後側方映像制御装置１０２によれば、自車両の後方を走行する他車両を運転者に視認させることができる。

　実施の形態２において、後側方映像表示装置２２は自車両Ａの電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒを備え、後側方映像表示装置２２のミラー制御部１３Ａは、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒの方向を制御する。従って、後側方映像表示装置２２によれば、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒを通して運転者に推奨視認範囲を視認させることができる。

　また、実施の形態２において、車線形状取得部１１は、走行車線の白線を認識する白線認識装置３１の認識結果に基づき、走行車線の形状情報を取得する。従って、実施の形態２の後側方映像表示装置２２によれば、正確に車線形状を把握した上で推奨視認範囲を決定することができる。

　視認範囲設定部１２は、自車両Ａの後方の走行車線の形状情報に関わらず自車両Ａの後側方のうち自車両Ａを基準とした特定の方向に位置する領域を基準視認範囲５０Ｌ，５０Ｒと定める。実施の形態２の変形例において、ミラー制御部１３Ａは、図１８に示すように推奨視認範囲の映像と基準視認範囲の映像とが運転者に表示されるよう後側方映像表示装置２２のミラー駆動部２１１を制御する。従って、運転者はミラーを通して推奨視認範囲の映像と基準視認範囲の映像を同時に視認することができる。

　＜実施の形態３＞
　図１９は、実施の形態３の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図１９において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。実施の形態３の後側方映像表示システムは、実施の形態２の後側方映像表示システムにおいて、後側方映像表示装置として電動ミラーに代えて電子ミラーを用いるものである。

　実施の形態３の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０３、後側方映像表示装置２３および白線認識装置３１を備えている。後側方映像制御装置１０３は、実施の形態２の後側方映像制御装置１０２の構成において、ミラー制御部１３Ａに代えてカメラ制御部１３Ｂを備えたものである。

　カメラ制御部１３Ｂは、カメラ２３２Ｌ，２３２Ｒがそれぞれ推奨視認範囲を撮影するようにカメラ駆動部２３１を制御する。本実施の形態では、カメラ２３２Ｌ，２３２Ｒが推奨視認範囲を撮影する際の方向を推奨視認方向と称し、カメラ２３２Ｌ，２３２Ｒが基準視認範囲を撮影する際の方向を基準視認方向と称する。

　後側方映像表示装置２３は、カメラ駆動部２３１、カメラ２３２Ｌ，２３２Ｒおよびモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを備えている。カメラ２３２Ｌは、例えば自車両Ａの左ドアの前方に取り付けられ、自車両Ａの左後側方を撮影する。カメラ２３２Ｒは、例えば自車両Ａの右ドアの前方に取り付けられ、自車両Ａの右後側方を撮影する。カメラ駆動部２３１は、カメラ制御部１３Ｂの制御に従いカメラ２３２Ｌ，２３２Ｒの撮影方向を推奨視認方向に調整する。

　カメラ２３２Ｌの撮影映像はモニタ２３３Ｌに表示され、カメラ２３２Ｒの撮影映像はモニタ２３３Ｒに表示される。モニタ２３３Ｌ，２３３Ｒはそれぞれ自車両Ａに搭載され運転者に視認される。従って、運転者はモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを通して推奨視認範囲の映像を視認することができる。

　＜実施の形態３の効果＞
　実施の形態３において、後側方映像表示装置２３は、自車両Ａの後側方を撮影する撮影装置であるカメラ２３２Ｌ，２３３Ｒと、カメラ２３２Ｌ，２３３Ｒの撮影映像を表示する自車両Ａに搭載されたモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒとを備える。従って、運転者はモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを通して推奨視認範囲の映像を視認することができる。

　また、実施の形態３の後側方映像制御装置１０３において、カメラ制御部１３Ｂはカメラ２３２Ｌ，２３２Ｒの撮影方向を制御する。従って、運転者はモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを通して推奨視認範囲を視認することができる。

　＜実施の形態４＞
　実施の形態３では、カメラ駆動部２３１がカメラ２３２Ｌ，２３２Ｒの撮影方向を推奨視認方向にあわせることにより、モニタ２３３Ｌ，２３３Ｒに推奨視認範囲の映像が表示された。これに対して実施の形態４では、広角カメラを用いて推奨視認範囲を含むそれよりも広い範囲を撮影した後、広角カメラの撮影画像を推奨視認範囲に合せてトリミングすることにより、推奨視認範囲の映像をモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒに表示させる。

　図２０は、実施の形態４の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図２０において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。実施の形態４の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０４、後側方映像表示装置２４および白線認識装置３１を備えている。後側方映像制御装置１０４は、実施の形態３の後側方映像制御装置１０３の構成において、カメラ制御部１３Ｂに代えてトリミング制御部１３Ｃを備えたものである。

　トリミング制御部１３Ｃは、トリミング部２４１による広角カメラ２４２Ｌ，２４２Ｒの撮影画像のトリミングを制御する。

　後側方映像表示装置２４は、広角カメラ２４２Ｌ，２４２Ｒ、トリミング部２４１およびモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを備えている。広角カメラ２４２Ｌは、例えば自車両Ａの左ドアの前方に取り付けられ、自車両Ａの左後側方を撮影する。広角カメラ２４２Ｒは、例えば自車両Ａの右ドアの前方に取り付けられ、自車両Ａの右後側方を撮影する。

　トリミング部２４１は、広角カメラ２４２Ｌ，２４２Ｒの撮影画像をトリミングする。図２１に示すように、広角カメラ２４２Ｌ，２４２Ｒの撮影画像５３の一部の範囲がトリミング範囲５４となる。広角カメラ２４２Ｌの撮影画像をトリミングした映像はモニタ２３３Ｌに表示され、広角カメラ２４２Ｒの撮影画像をトリミングした映像はモニタ２３３Ｒに表示される。

　図２２は、自車両Ａが直線車線を走行時の広角カメラ２４２Ｌの撮影画像５３Ｌとトリミング範囲との関係を示している。図２２において撮影画像５３Ｌの下には撮影画像の撮影方向が付記されている。広角カメラ２４２Ｌの画角は２０°であり、撮影画像５３Ｌの右端の撮影方向を０°、左端の撮影方向を２０°とする。自車両Ａが直線車線を走行時、運転者は基準視認範囲を視認する必要がある。従って、トリミング部２４１は撮影画像５３Ｌのうち基準視認範囲に対応する範囲をトリミング範囲５４Ｌとする。図２２の例では、撮影画像５３Ｌの撮影方向が０°から１０°の範囲がトリミング範囲５４Ｌである。従って、図２３に示すようにモニタ２３３Ｌには他車両Ｂを含む基準視認範囲の映像が表示される。

　図２４は、自車両Ａがカーブ車線を走行時の広角カメラ２４２Ｌの撮影画像５３Ｌとトリミング範囲との関係を示している。自車両Ａがカーブ車線を走行時、運転者は推奨視認範囲を視認する必要がある。従って、トリミング部２４１は撮影画像５３Ｌのうち推奨視認範囲に対応する範囲をトリミング範囲５４Ｌとする。図２４の例では、撮影画像５３Ｌの撮影方向が８°から１８°の範囲がトリミング範囲５４Ｌである。従って、図２５に示すようにモニタ２３３Ｌには他車両Ｂを含む推奨視認方向の映像が表示される。

　あるいは、自車両Ａがカーブ車線を走行時には、図２６に示すように推奨視認範囲の映像と基準視認範囲の映像の両方がトリミングされても良い。この例でトリミング部２４１は、撮影画像５３Ｌのうち撮影方向が０°から６°の範囲５４Ｌ１を基準視認範囲の映像としてトリミングし、撮影方向が１２°から１６°の範囲５４Ｌ２を推奨視認範囲の映像としてトリミングする。こうしてトリミングされた２つの映像の合計画角は１０°でありモニタ２３３Ｌの表示範囲に等しい。従って、図２７に示すようにモニタ２３３Ｌの画面サイズを変えることなく、推奨視認範囲の映像と基準視認範囲の映像とを横並びでモニタ２３３Ｌに表示することができる。

　このとき、図２８に示すように推奨視認範囲の映像５４Ｌ２には、映像５４Ｌ２における撮影画像５３Ｌの撮影方向を表す傾斜画像５５が加えられても良い。これにより、運転者は推奨視認範囲の映像と基準視認範囲の映像の違いを容易に認識することができる。

　また、トリミング範囲の形状は矩形でなくても良く、例えば図２９に示すように台形であっても良い。すなわち、トリミング部２４１は台形形状に推奨視認範囲の映像をトリミングする。このとき、台形の角度θが推奨視認範囲における走行車線の曲率に応じて調整されれば、車線の形状に応じた適切な推奨視認範囲がモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒに表示される。また、トリミング範囲の形状は四角形である台形にこだわるものではなく、トリミング範囲の一部に曲線または複数の線分を用いて台形に類する形状が構成されても良い。例えば、トリミング範囲５４Ｌ１の左辺が凸の曲線形状であり、トリミング範囲５４Ｌ２の右辺が凹の曲線形状であっても良い。

　＜実施の形態４の効果＞
　実施の形態４の後側方映像表示装置２４は、撮影装置である広角カメラ２４２Ｌ，２４２Ｒの撮影画像をトリミングするトリミング部２４１を備え、モニタ２３３Ｌ，２３３Ｒは、トリミング部２４１でトリミングされた画像を表示する。実施の形態４の後側方映像制御装置１０４のトリミング制御部１３Ｃは、トリミング部２４１のトリミング範囲を制御する。トリミング範囲が推奨視認範囲にあわせて調整されることにより、運転者はモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを通して推奨視認範囲を視認することができる。

　なお、実施の形態３，４において、後側方映像制御装置１０３，１０４は白線認識装置３１を用いて車線形状を取得した。しかし、後側方映像制御装置１０３，１０４において車線形状取得部１１は、左右のカメラ映像を取得し、画像認識を実行することにより白線を認識し、車線形状を取得しても良い。このような構成によれば、白線認識装置３１を省略することが出来るため、コストダウンを図ることが可能となる。

　また、実施の形態４では後側方映像表示装置２４がトリミングを実施したが、後側方映像制御装置１０４がトリミングを実施する構成であっても良い。この場合、トリミング部２４１は後側方映像制御装置２４ではなく後側方映像制御装置１０４に設けられる。

　また、上記では広角カメラ２４２Ｌの画角を２０°と述べたが、広角カメラ２４２Ｌ，２４２Ｒの画角はこれに限らない。広角カメラ２４２Ｌ，２４２Ｒの仕様に応じて様々な画角が用いられる。

　＜実施の形態５＞
　実施の形態５は、実施の形態４において、トリミング部２４１におけるトリミングの基となる画像を撮影方向の異なる複数のカメラの撮影画像の合成画像としたものである。

　図３０は、実施の形態５の後側方映像制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態５の後側方映像制御システムは、後側方映像制御装置１０５、後側方映像表示装置２５および白線認識装置３１を備えている。図３０において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。

　後側方映像制御装置１０５は、実施の形態４の後側方映像制御装置１０４と同様である。後側方映像表示装置２５は、実施の形態４の後側方映像表示装置２４の構成において、広角カメラ２４２Ｌに代えてカメラ２４２Ｌ１，２４２Ｌ２を備え、広角カメラ２４２Ｒに代えてカメラ２４２Ｒ１，２４２Ｒ２を備え、さらに合成部２５１を備えたものである。

　図３１は、自車両Ａにおけるカメラ２４２Ｌ１，２４２Ｌ２，２４２Ｒ１，２４２Ｒ２の設置場所を示している。カメラ２４２Ｌ１，２４２Ｌ２は、自車両Ａの左前方に設置される。カメラ２４２Ｌ１は自車両Ａの左側面の方向を０°とすると、０°から１５°の方向を撮影する。カメラ２４２Ｌ２は同様に１５°から３０°の方向を撮影する。カメラ２４２Ｒ１，２４２Ｒ２は、自車両Ａの右前方に設置される。カメラ２４２Ｒ１は、自車両Ａの左側面の方向を０°とすると、０°から１５°の方向を撮影する。カメラ２４２Ｌ２は同様に１５°から３０°の方向を撮影する。

　図３２と図３３は、合成部２５１による合成画像を示している。図３２は自車両Ａが直線車線を走行時の合成画像を示し、図３３は自車両Ａがカーブ車線を走行時の合成画像を示している。合成部２５１は、実際の撮影方向にあわせてカメラ２４２Ｌ２の撮影画像５３Ｌ２が左、カメラ２４２Ｌ１の撮影画像５３Ｌ１が右に位置するように両画像を合成する。これらの図において合成画像の下にはカメラの撮影方向が付記されている。なお、図３２と図３３ではカメラ２４２Ｌ１とカメラ２４２Ｌ２の撮影画像の合成画像を示したが、カメラ２４２Ｒ１とカメラ２４２Ｒ２の撮影画像も同様に合成される。

　トリミング部２４１は実施の形態４と同様に、合成部２５１が作成した合成画像から推奨視認範囲を表す領域をトリミングする。すなわち、トリミング部２４１は、カメラ２４２Ｌ１とカメラ２４２Ｌ２の撮影画像の合成画像からトリミングを行い、カメラ２４２Ｒ１とカメラ２４２Ｒ２の撮影画像の合成画像からトリミングを行う。

　モニタ２３３Ｌは、カメラ２４２Ｌ１とカメラ２４２Ｌ２の撮影画像の合成画像のトリミング画像を表示する。モニタ２３３Ｒは、カメラ２４２Ｒ１とカメラ２４２Ｒ２の撮影画像の合成画像のトリミング画像を表示する。これにより、運転者はモニタ２３３Ｌを通して自車両Ａの左後方の推奨視認範囲を視認することができ、モニタ２３３Ｒを通して自車両Ａの右後方の推奨視認範囲を視認することができる。

　＜実施の形態５の効果＞
　実施の形態５において、後側方映像表示装置２５の撮影装置は撮影方向の異なる複数のカメラ、すなわちカメラ２４２Ｌ１，２４２Ｌ２，２４２Ｒ１，２４２Ｒ２である。そして、後側方映像表示装置２５は、カメラ２４２Ｌ１，２４２Ｌ２，２４２Ｒ１，２４２Ｒ２の撮影画像を合成する合成部２５１を備える。また、トリミング部２４１は、合成部２５１の合成画像をトリミングする。実施の形態５の構成によれば、カメラ２４２Ｌ１，２４２Ｌ２，２４２Ｒ１，２４２Ｒ２の撮影方向を調整するカメラ駆動部がなくても、車線の形状によって変化する推奨視認範囲を運転者に視認させることができる。また、広角カメラを用いなくても推奨視認範囲にあわせたトリミングが可能であり、運転者はモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを通して推奨視認範囲を視認することができる。

　＜実施の形態６＞
　図３４は、実施の形態６の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態６の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０６、後側方映像表示装置２６、地図データ格納部３２、および車両位置検出装置３３を備える。

　後側方映像制御装置１０６は実施の形態３の後側方映像制御装置１０３と同様の構成であり、後側方映像表示装置２６は実施の形態３の後側方映像表示装置２３と同様の構成である。

　実施の形態６において、車線形状取得部１１が自車両の走行車線の車線形状を取得する方法が実施の形態３と異なっており、それ以外は実施の形態３と同様である。

　地図データ格納部３２は、地図データを格納している。地図データには道路の各車線の形状情報が含まれている。

　車両位置検出装置３３は、全地球測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）または準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：ＱＺＳＳ）などの衛星測定システム（Navigation Satellite System：ＮＳＳ）と、自車両Ａに搭載された車速センサ又は加速度センサ等の車両センサを用いて、自車両Ａの絶対位置を検出する。

　車線形状取得部１１は、車両位置検出装置３３から自車両Ａの絶対位置を取得する。そして、車線形状取得部１１は、自車両Ａの絶対位置に基づき地図データ格納部３２の地図データを参照し、自車両Ａの走行車線の車線形状を取得する。

　地図データでは、例えば車線リンクの両端のノードと、車線リンク内の形状補完点との座標列で車線の形状が表現される。

　車線形状は、地図データベースにおける道路形状を示す表現ならば、どのように表現されても良い。例えば、車線リンクは連続して同じ曲率を有する車線区間ごとにサブリンクに分割され、車線の形状がサブリンクの集合により表されていても良い。各サブリンクに座標、曲率、長さの情報が与えられる。この場合、一つの車線サブリンク内では曲率が等しいため、カメラ駆動部２３１はカメラ２３２Ｌ，２３２Ｒの方向を変更する必要がない。従って、カメラ制御部１３Ｂおよびカメラ駆動部２３１における処理を少なくすることができる。特に、図３５に示す真円形状のラウンドアバウトでは常に曲率が等しいため、一つの車線サブリンクで車線形状が表現される。従って、ラウンドアバウトを走行中は、カメラ２３２Ｌ，２３２Ｒの方向を常に一定に定めることができる。すなわち、カメラ制御部１３Ｂおよびカメラ駆動部２３１における処理を少なくすることができる。

　地図データ格納部３２は、例えば後側方映像制御装置１０６の外部のデータサーバに格納されている。あるいは、地図データ格納部３２は後側方映像制御装置１０６に含まれていても良い。

　＜実施の形態６の効果＞
　実施の形態６の後側方映像制御装置１０６において、車線形状取得部１１は、自車両の位置情報に基づき地図データを参照することにより走行車線の形状情報を取得する。従って、正確に走行車線の形状情報を取得できる。そのため、後側方映像制御装置１０６は高精度に推奨視認範囲を決定することができる。

　また、車線の形状を連続して同じ曲率を有する車線区間を一つのサブリンクで表し、サブリンクの集合として表した地図データフォーマットを用いても良い。この場合、一つのサブリンク内では曲率が一定であるため、視認範囲設定部１２は推奨視認範囲を変更する必要がない。従って、その間、カメラ制御部１３Ｂの制御処理、およびカメラ駆動部２３１によるカメラの駆動処理は行われず、これらの構成における処理を少なくすることができる。

　＜実施の形態７＞
　実施の形態７では、自車両Ａの走行車線の隣接車線を走行する他車両を含む領域を推奨視認範囲として設定する。

　図３６は、実施の形態７の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態７の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０７、後側方映像表示装置２７、白線認識装置３１および周辺移動体検出装置３４を備えている。図３６において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。

　後側方映像制御装置１０７は実施の形態３の後側方映像制御装置１０３と同様の構成であり、後側方映像表示装置２７は実施の形態３の後側方映像表示装置２３と同様の構成である。すなわち、実施の形態７の後側方映像表示システムは、実施の形態３の後側方映像表示システムに周辺移動体検出装置３４を備えた構成である。

　周辺移動体検出装置３４は、レーザレーダ、ミリ波レーダ、画像処理センサ、超音波センサ、またはその他のセンサにより構成され、自車両Ａの周辺の移動体の有無、周辺の移動体の自車両Ａに対する相対位置、または相対位置の変化を検出する。周辺移動体検出装置３４が検出した情報は周辺移動体検出情報として視認範囲設定部１２に出力される。

　視認範囲設定部１２は、実施の形態３で説明した動作に加えて、周辺移動体検出情報に基づき推奨視認範囲を設定する。

　図３７は、実施の形態７の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。以下、図３７に沿って実施の形態７の後側方映像表示システムの動作を説明する。このフローは、例えば自車両Ａのアクセサリ電源がオンになったタイミングで開始し、自車両Ａの走行中は一定周期などのタイミングで繰り返し行われる。

　まず、カメラ駆動部２３１がカメラ制御部１３Ｂの制御を受け、カメラ２３２Ｌ，２３２Ｒの撮影方向をそれぞれ基準視認方向にあわせる（ステップＳ３０１）。

　次に、車線形状取得部１１が白線認識装置３１から白線認識情報を取得し、白線認識情報に基づき自車両Ａの走行車線の形状を認識する（ステップＳ３０２）。

　その後、視認範囲設定部１２が周辺移動体検出装置３４から周辺移動体検出情報を取得する（ステップＳ３０３）。

　次に、視認範囲設定部１２は、周辺移動体検出情報に基づき、自車両の後方に、自車両の走行車線の隣接車線を走行する他の移動体（以下、「周辺移動体」と称する）がいるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。

　周辺移動体がいない場合、視認範囲設定部１２は走行車線の形状に応じて推奨視認範囲を設定する（ステップＳ３０５）。この推奨視認範囲の設定方法は、図１２で説明したとおりである。

　周辺移動体がいる場合、視認範囲設定部１２は周辺移動体を含む領域に推奨視認範囲を設定する（ステップＳ３０６）。周辺移動体が複数いる場合、視認範囲設定部１２は自車両Ａから最も近い周辺移動体を含む領域に推奨視認範囲を設定しても良い。

　ステップＳ３０５またはステップＳ３０６で視認範囲設定部１２が推奨視認範囲を設定した後、後側方映像表示システムの処理はステップＳ３０７に移行する。ステップＳ３０７では、カメラ駆動部２３１がカメラ制御部１３Ｂの制御を受けて、カメラ２３２Ｌ，２３２Ｒの撮影方向をそれぞれ推奨視認方向にあわせる（ステップＳ３０７）。その後、フローはステップＳ３０２に戻る。

　図３８は、本実施の形態による推奨視認範囲を示している。図３８において、自車両Ａは右側車線を走行し、他車両Ｂは自車両Ａの後方で左側車線を走行している。このとき、自車両Ａの左後方の推奨視認範囲５２Ｌは他車両Ｂを含む領域に設定される。なお、自車両Ａと他車両Ｂとを結ぶ直線と自車両Ａの左ボディ側面に沿った方向とがなす角度をαとする。

　カメラ２３２Ｌは、図３９に示すように、自車両Ａの左ボディ側面に沿った方向から角度αだけ離れた方向を向くように調整される。これにより、カメラ２３２Ｌは図３８に示す推奨視認範囲５２Ｌを撮影することができる。このとき、モニタ２３３Ｌには図４０に示すように推奨視認範囲５２Ｌの映像が表示され、運転者はモニタ２３３Ｌを通して他車両Ｂを視認することができる。

　＜実施の形態７の効果＞
　実施の形態７の後側方映像制御装置１０７における視認範囲設定部１２は、自車両Ａの後方で自車両Ａの走行車線の隣接車線を走行する移動体である他車両Ｂの有無を判断し、他車両Ｂがいる場合には他車両Ｂを含む領域を推奨視認範囲と定める。従って、運転者はモニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを通して他車両Ｂを視認することができる。

　＜実施の形態８＞
　図４１は、実施の形態８の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図４１において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。実施の形態８の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０８、後側方映像表示装置２８および白線認識装置３１を備えている。後側方映像制御装置１０８は、実施の形態４の後側方映像制御装置１０４と同様である。

　後側方映像表示装置２８は、撮影装置として広角カメラ２８１Ｒ，２８１Ｌおよび後方カメラ２８１Ｂを備えている。さらに、後側方映像表示装置２８は、合成部２５１、トリミング部２４１、モニタ２３３Ｌ，２３３Ｒを備えている。

　図４２は、自車両Ａにおける各カメラの設置場所を示す図である。広角カメラ２８１Ｌは自車両Ａの左前方に設置され、自車両Ａの左側面から角度θｌの範囲を撮影する。広角カメラ２８１Ｒは自車両Ａの右前方に設置され、自車両Ａの右側面から角度θｒの範囲を撮影する。後方カメラ２８１Ｂは自車両の後方に設置され、自車両の後方を中心に角度θｂの範囲を撮影する。例えばθｌ＝θｒ＝２０°であり、θｂ＝１０°である。

　合成部２５１は、広角カメラ２８１Ｌの撮影画像５７Ｌ、後方カメラ２８１Ｂの撮影画像５７Ｂ、広角カメラ２８１Ｒの撮影画像５７Ｒを合成してパノラマ画像を作成する。図４３はパノラマ画像を示している。パノラマ画像において、撮影画像５７Ｌが左、撮影画像５７Ｂが中央、撮影画像５７Ｒが右に配置される。

　トリミング部２４１は、自車両Ａの後方の走行車線の形状に応じてパノラマ画像のトリミング範囲５４を調整する。但し、トリミング範囲の寸法は、モニタ２３３Ｌ，２３３Ｒの表示画面の寸法にあわせられる。具体的には、自車両Ａが直進車線を走行している場合には、撮影画像５７Ｌ，５７Ｒが均等に含まれるようトリミングする。また、自車両Ａが右へカーブする車線を走行している場合には、トリミング部２４１は撮影画像５７Ｒが撮影画像５７Ｌよりも多くトリミングされるようにトリミング範囲５４を右方向へ移動する。また、自車両が左へカーブする車線を走行している場合には、トリミング部２４１は撮影画像５７Ｌが撮影画像５７Ｒよりも多くトリミングされるようにトリミング範囲５４を左方向へ移動する。このように、トリミング部２４１は、走行車線の形状に応じた推奨視認範囲にあわせてパノラマ画像のトリミングを行う。

　推奨視認範囲が走行車線の水平方向の形状、例えば曲率のみを考慮して定められる場合、トリミング範囲５４は図４３に示すようにパノラマ画像に対して左右方向へ移動するのみである。しかし、推奨視認範囲が走行車線の勾配も考慮して定められる場合、図４４に示すように、トリミング部２４１はトリミング枠をパノラマ画像に対して左右方向のみならず上下方向へ移動することにより、推奨視認範囲にあわせたトリミングを行う。

　＜実施の形態８の効果＞
　実施の形態８において、後側方映像表示装置２８の撮影装置は、撮影方向の異なる複数のカメラすなわち、広角カメラ２８１Ｌ，２８１Ｒおよび後方カメラ２８１Ｂである。後側方映像表示装置２８は、広角カメラ２８１Ｌ，２８１Ｒおよび後方カメラ２８１Ｂの撮影画像を合成する合成部２５１を備え、トリミング部２４１は、合成部２５１で合成された画像をトリミングする。従って、走行車線の形状に沿った適切な推奨視認範囲を運転者に視認させることができる。

　＜実施の形態９＞
　実施の形態９では、自車両が交差点で進路変更する際に、推奨視認領域を適切に設定する。

　図４５は、実施の形態９の後側方映像制御システムの構成を示すブロック図である。図４５において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。実施の形態９の後側方映像制御システムは、後側方映像制御装置１０９、後側方映像表示装置２９、地図データ格納部３２、車両位置検出装置３３および車両旋回角度検出装置３５を備えている。

　後側方映像制御装置１０９および後側方映像表示装置２９の構成は、実施の形態２の後側方映像制御装置１０２および後側方映像表示装置２２と同様である。

　但し、後側方映像制御装置１０９は地図データ格納部３２、車両位置検出装置３３、車両旋回角度検出装置３５と接続され、これらを利用可能に構成されている。

　車両旋回角度検出装置３５は、自車両が右左折中に旋回角度を検出し、検出した旋回角度を視認範囲設定部１２に出力する。

　図４６は、実施の形態９の後側方映像制御システムの動作を示すフローチャートである。以下、図４６に沿って実施の形態９の後側方映像制御システムの動作を説明する。

　まず、ミラー駆動部２１１がミラー制御部１３Ａの制御を受け、電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒがそれぞれ基準視認範囲５０Ｌ，５０Ｒを運転者に表示するよう、電動ミラー２１２Ｌ、２１２Ｒの方向を基準視認方向に調整する（ステップＳ４０１）。

　次に、車線形状取得部１１が車両位置検出装置３３から自車両の位置情報を取得する（ステップＳ４０２）。

　その後、車線形状取得部１１がステップＳ４０２で取得した自車両の位置情報を基に、地図データ格納部３２にアクセスして地図データを参照し、自車両の近傍の車線形状を取得する（ステップＳ４０３）。ここで自車両の近傍とは、例えば自車両の周囲５ｍの範囲とする。

　次に、視認範囲設定部１２は、車線形状取得部１１から自車両の近傍の車線形状および自車両の位置情報を取得し、これらに基づき自車両が交差点で右左折中か否かを判断する（ステップＳ４０４）。視認範囲設定部１２は、自車両の位置情報を基に自車両が右折車線または左折車線から交差点に進入しているかによって、あるいは、車両旋回角度検出装置３５から取得した自車両の旋回角度を基に、自車両が進路変更中であるか否かを判断する。

　ステップＳ４０４で自車両が交差点で右左折中の場合、視認範囲設定部１２は、交差点への進入車線上に推奨視認領域を設定する（ステップＳ４０５）。推奨視認領域は推奨視認範囲とは異なり、進入車線上の絶対位置が定められた領域である。

　次に、視認範囲設定部１２は、推奨視認領域を含む領域を推奨視認範囲とする（ステップＳ４０６）。具体的には、視認範囲設定部１２は、車両旋回角度検出装置３５から自車両の交差点における旋回角度を取得し、自車両の旋回角度から、自車両と推奨視認領域との角度を計算する。そして、視認範囲設定部１２は自車両と推奨視認領域との角度を基に推奨視認範囲を設定する。視認範囲設定部１２は自車両と推奨視認領域の角度を計算する際、推奨視認領域内のある地点を代表点とし、代表点と自車両との角度を計算しても良い。

　一方、ステップＳ４０４で自車両が交差点で右左折中でない場合、視認範囲設定部１２は自車両の後方車線の形状に基づき推奨視認範囲を設定する（ステップＳ４０７）。ここでの推奨視認範囲の設定方法は図１２で説明したとおりである。

　視認範囲設定部１２がステップＳ４０６またはステップＳ４０７で推奨視認範囲を設定した後、ミラー駆動部２１１はミラー制御部１３Ａの制御に従い電動ミラー２１２Ｌ，２１２Ｒの方向を推奨視認方向に合わせる（ステップＳ４０８）。

　図４７は、自車両Ａが交差点を左折する際の推奨視認領域５８と、電動ミラー２１２Ｌの推奨視認範囲を示している。電動ミラー２１２Ｌは、自車両Ａが交差点を左折する際、常に推奨視認方向に方向が調整されるため、運転者は常に推奨視認領域５８を視認することができる。推奨視認領域５８は、交差点に対する進入車線の左端に設定されるため、運転者は自車両Ａが左折する際に後方から直進するバイク等の車両を巻き込まないか確認することができる。

　＜実施の形態９の効果＞
　実施の形態９の後側方映像制御装置１０９において、自車両が交差点で右折または左折を行う際、視認範囲設定部１２は、自車両が交差点への進入の際に走行する進入車線の形状情報に基づき進入車線上に推奨視認領域に設定し、自車両および推奨視認領域の角度並びに自車両の位置に基づき推奨視認範囲を設定する。従って、運転者は自車両が右左折する際に他車両を巻き込まないか確認することができる。

　＜ハードウェア構成＞
　上述した後側方映像制御装置１０１－１０９における車線形状取得部１１、視認範囲設定部１２、制御部１３、ミラー制御部１３Ａ、カメラ制御部１３Ｂおよびトリミング制御部１３Ｃは、図４８に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車線形状取得部１１、視認範囲設定部１２、制御部１３、ミラー制御部１３Ａ、カメラ制御部１３Ｂおよびトリミング制御部１３Ｃ（以下、「車線形状取得部１１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車線形状取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

　処理回路８１がプロセッサである場合、車線形状取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図４９に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、後側方映像制御装置１０１－１０９は、処理回路８１により実行されるときに、自車両の走行車線の形状情報を取得するステップと、自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定めるステップと、推奨視認範囲の映像が運転者に表示されるように後側方映像表示装置を制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、車線形状取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

　以上、車線形状取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、車線形状取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、視認範囲設定部１２については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。後側方映像制御装置１０１－１０９は、車載装置の他、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるにも適用することができる。この場合、以上で説明した後側方映像制御装置１０１－１０９の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。図５０は、自車両ＡとサーバＳによる実施の形態１の後側方映像制御装置１０１の構成例を示している。自車両Ａに車線形状取得部１１、制御部１３、後側方映像表示装置２１が配置され、サーバＳに視認範囲設定部１２が配置される。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態および各変形例を適宜、変形または省略したりすることが可能である。

　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は全ての態様において例示であり、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得る。

　１１　車線形状取得部、１２　視認範囲設定部、１３　制御部、１３Ａ　ミラー制御部、１３Ｂ　カメラ制御部、１３Ｃ　トリミング制御部、２１－２９　後側方映像表示装置、３１　白線認識装置、３２　地図データ格納部、３３　車両位置検出装置、３４　周辺移動体検出装置、３５　車両旋回角度検出装置、４４　鏡面、５０Ｌ，５０Ｒ　基準視認範囲、５２Ｌ，５２Ｒ　推奨視認範囲、８１　処理回路、８２　プロセッサ、８３　メモリ、１０１－１０９　後側方映像制御装置、２１１　ミラー駆動部、２１２Ｌ，２１２Ｒ，２１３Ｌ　電動ミラー、２３１　カメラ駆動部、２３２Ｌ，２３２Ｒ　カメラ、２３３Ｌ，２３３Ｒ　モニタ、４４１　第１の鏡面、４４２　第２の鏡面。

Claims

　自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御装置であって、
　前記自車両の走行車線の形状情報を取得する車線形状取得部と、
　前記自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき前記自車両の後側方のうち前記自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定める視認範囲設定部と、
　前記推奨視認範囲の映像が前記運転者に表示されるように前記後側方映像表示装置を制御する制御部と、を備える、
後側方映像制御装置。
　前記走行車線の形状情報は、前記走行車線の曲率情報を含む、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記走行車線の形状情報は、前記走行車線の勾配情報を含む、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記推奨視認範囲は、前記自車両から前記走行車線に沿って第１の距離だけ後方の第１推奨視認地点と、前記第１推奨視認地点から前記自車両の進行方向に対して外側の方向に第２の距離だけ離れた第２推奨視認地点とを含む、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記後側方映像表示装置は、前記自車両の電動ミラーを備え、
　前記制御部は、前記電動ミラーの方向を制御する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記後側方映像表示装置は、
　前記自車両の後側方を撮影する撮影装置と、
　前記撮影装置の撮影映像を表示する前記自車両に搭載されたモニタと、を備える、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記制御部は、前記撮影装置の撮影方向を制御する、
請求項６に記載の後側方映像制御装置。
　前記後側方映像表示装置は、前記撮影装置の撮影映像をトリミングするトリミング部を備え、
　前記モニタは、前記トリミング部でトリミングされた映像を表示し、
　前記制御部は、前記トリミング部のトリミング範囲を制御する、
請求項６に記載の後側方映像制御装置。
　前記撮影装置は撮影方向の異なる複数のカメラであり、
　前記後側方映像表示装置は、前記複数のカメラの撮影映像を合成する合成部を備え、
　前記トリミング部は、前記合成部で合成された映像をトリミングする、
請求項８に記載の後側方映像制御装置。
　前記車線形状取得部は、前記走行車線の白線を認識する白線認識装置の認識結果に基づき、前記走行車線の形状情報を取得する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記車線形状取得部は、前記自車両の位置情報に基づき地図データを参照することにより前記走行車線の形状情報を取得する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記地図データは、連続して同じ曲率を有する車線区間を一つのサブリンクで表し、サブリンクの集合として車線の形状を表したデータである、
請求項１１に記載の後側方映像制御装置。
　前記視認範囲設定部は、前記自車両の後方で前記自車両の走行車線の隣接車線を走行する移動体の有無を判断し、前記移動体がいる場合には前記移動体を含む領域を前記推奨視認範囲と定める、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記視認範囲設定部は、前記自車両の後方の走行車線の形状情報に関わらず前記自車両の後側方のうち前記自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を基準視認範囲と定め、
　前記制御部は、前記推奨視認範囲の映像と前記基準視認範囲の映像とが運転者に表示されるよう前記後側方映像表示装置を制御する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　前記自車両が交差点で右折または左折を行う際、
　前記視認範囲設定部は、前記自車両が前記交差点への進入の際に走行する進入車線の形状情報に基づき前記進入車線上に推奨視認領域を設定し、前記自車両および前記推奨視認領域の角度並びに前記自車両の位置に基づき前記推奨視認範囲を設定する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
　自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御方法であって、
　前記自車両の走行車線の形状情報を取得し、
　前記自車両の後方の走行車線の形状情報に基づき前記自車両の後側方のうち前記自車両を基準とした特定の方向に位置する領域を推奨視認範囲と定め、
　前記推奨視認範囲の映像が前記運転者に表示されるように前記後側方映像表示装置を制御する、
後側方映像制御方法。