KR102449330B1

KR102449330B1 - 자율 주행 모빌리티 주행 모드 제어 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102449330B1
Application number: KR1020200159238A
Authority: KR
Inventors: 이희승; 박하은; 김병헌; 곽윤정; 강동훈
Original assignee: 울산과학기술원
Priority date: 2020-11-24
Filing date: 2020-11-24
Publication date: 2022-10-05
Also published as: KR20220072118A

Abstract

자율 주행 모빌리티 주행 모드 제어 방법 및 장치가 개시된다. 일 실시예에 따른 모빌리티 주행 모드 제어 방법은, 객체에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계와, 상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

자율 주행 모빌리티 주행 모드 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING MOBILITY DRIVING MODE}

본 개시는 자율 주행 모빌리티 주행 모드 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.

최근, 공유 자전거나 공유 킥보드와 같은 공유형 모빌리티(mobility)의 접근성을 높이기 위하여 특정 장소에 거치되어 있지 않고 여러 장소에서 잠재 고객을 찾아 나서는 서비스가 생겨나고 있다. 그 중에서도, 사용자를 찾아 여러 장소를 돌아다니는 자율 주행 모빌리티 또한 미래 모빌리티의 한 예시로 거론되고 있다.

이러한 자율주행 모빌리티에 탑승하려는 사용자에게는 스마트폰이나 리모컨 등의 추가적인 장치로 조작하는 방식이 가장 보편적인 상태이다. 하지만, 현재 사용자가 스마트폰 같은 장치 없이 탑승 권한을 얻는 방법은 존재하지 않는다.

실시예들은 자율 주행 중인 모빌리티를 스마트폰이나 리모컨 등의 추가적인 장치를 사용하지 않고 사람의 특정 행동을 인식하여 자율 주행인 모빌리티가 사용자의 사용을 위해 대기모드로 전환되도록 하는 기술을 제공할 수 있다.

다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.

일 실시예에 따른 모빌리티 주행 모드 제어 방법은, 객체에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계와, 상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어하는 단계를 포함한다.

상기 모빌리티의 주행 모드는, 상기 모빌리티가 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드, 상기 모빌리티가 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 상기 모빌리티가 상기 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드, 및 상기 모빌리티가 상기 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드를 포함할 수 있다.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제2 자율 주행 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하는 단계와, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 탑승 대기 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 주행 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 수동 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하지 않는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 모빌리티 주행 모드 제어 장치는, 모빌리티(mobility) 주행 모드 제어를 위한 인스트럭션들을 저장하는 메모리와, 상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 프로세서를 포함하고, 상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는, 객체에 대한 센싱 정보를 수신하고, 상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어한다.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제2 자율 주행 모드로 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하고, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 탑승 대기 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 주행 모드로 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 수동 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하지 않는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 자율 주행 모빌리티에 대한 주행 모드 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 주행 모드 제어 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 주행 모드 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4 내지 도 10은 주행 모드 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 다이어그램이다.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 일 실시예에 따른 자율 주행 모빌리티에 대한 주행 모드 제어 시스템을 나타낸 도면이다.

주행 모드 제어 시스템(10)은 센서(100) 및 주행 모드 제어 장치(300)를 포함한다.

주행 모드 제어 시스템(10)은 스마트폰이나 리모컨 등의 추가적인 장치를 사용하지 않고 사용자의 특정 행동을 인식하여 자율 주행 중인 모빌리티의 주행 모드를 제어할 수 있는 기술을 제공할 수 있다.

주행 모드 제어 시스템(10)은 자율 주행 중인 모빌리티와 사용자가 인터랙션을 통해 모빌리티의 주행 모드를 제어할 수 있는 기술을 제공할 수 있다.

주행 모드 제어 시스템(10)은 추가적인 장치를 사용하지 않음으로써 비용 절감이 가능할 수 있다. 주행 모드 제어 시스템(10)은 사용자가 추가적인 장치를 준비하지 않아도 되므로 사용자들의 접근성을 높일 수 있다.

예를 들어, 주행 모드 제어 시스템(10)은 모빌리티의 구성에 포함될 수 있다.

센서(100)는 모빌리티의 주변 및 내부를 센싱할 수 있다. 센서(100)는 모빌리티에 장착될 수 있다. 예를 들어, 센서(100)는 카메라, 라이다, 거리 센서 등으로 구현될 수 있다.

센서(100)는 모빌리티의 주변(예를 들어, 전방, 후방 및 측방)에 있는 객체(예를 들어, 사용자)를 센싱할 수 있다. 센서(100)는 모빌리티의 내부에 있는 객체(예를 들어, 사용자)를 센싱할 수 있다.

센서(100)는 객체에 대한 센싱 정보를 주행 모드 제어 장치(300)로 전송할 수 있다.

주행 모드 제어 장치(300)는 센싱 정보에 기초하여 모빌리티의 주행 모드를 제어할 수 있다. 예를 들어, 모빌리티의 주행 모드는 모빌리티가 노면 또는 바닥위를 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드, 모빌리티가 노면 또는 바닥위를 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 모빌리티가 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드, 및 모빌리티가 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드를 포함할 수 있다.

주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 제어 신호를 모빌리티로 전송할 수 있다.

도 2는 도 1에 도시된 주행 모드 제어 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.

주행 모드 제어 장치(300)는 프로세서(310) 및 메모리(350)를 포함한다.

프로세서(310)는 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다.

프로세서(310)는 주행 모드 제어 장치(300)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(310)는 메모리(350)에 저장된 어플리케이션 및/또는 소프트웨어 등을 실행할 수 있다.

프로세서(310)는 수신한 데이터 및 메모리(350)에 저장된 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(310)는 메모리(350)에 저장된 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(310)는 메모리(350)에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드(예를 들어, 소프트웨어) 및 프로세서(310)에 의해 유발된 인스트럭션(instruction)들을 실행할 수 있다.

프로세서(310)는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 인스트럭션들(instructions)을 포함할 수 있다.

예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.

프로세서(310)는 객체에 대한 센싱 정보를 수신할 수 있다.

프로세서(310)는 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어할 수 있다.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 제2 자율 주행 모드로 제어할 수 있다.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제2 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 전방에 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 전방에 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 제1 자율 주행 모드로 제어할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 전방에 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 탑승 대기 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 것은 모빌리티에 객체가 탑승하고 있는지 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 제1 주행 모드로 제어할 수 있다.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 수동 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재하지 않는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재한다고 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제2 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재한다고 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다.

메모리(350)는 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(350)는 주행 모드 제어 장치(300)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(350)는 소프트웨어(software) 및/또는 프로그램(program) 등을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(350)는 자율 주행 모빌리티의 주행 모드 제어를 위한 어플리케이션 및 소프트웨어 등을 저장할 수 있다.

도 3은 주행 모드 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이고, 도 4 내지 도 10은 주행 모드 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 다이어그램이다.

주행 모드 제어 장치(300)는 객체에 대한 센싱 정보를 수신할 수 있다(3010).

주행 모드 제어 장치(300)는 객체에 대한 센싱 정보에 기초하여 모빌리티의 주행 모드를 제어할 수 있다(3020).

예를 들어, 도 4를 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다(410 및 420).

예를 들어, 도 5를 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 제2 자율 주행 모드로 제어할 수 있다(510 및 550).

예를 들어, 도 6을 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제2 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 전방에 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 전방에 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 제1 자율 주행 모드로 제어할 수 있다(610 및 620). 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 전방에 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다(650 및 660).

예를 들어, 도 7을 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 탑승 대기 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다(710 및 720). 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 제1 주행 모드로 제어할 수 있다(750 및 760).

예를 들어, 도 8을 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 수동 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재하지 않는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다(810 및 820).

예를 들어, 도 9를 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재한다고 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다(910 및 920).

예를 들어, 도 10을 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제2 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재한다고 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다(1010 및 1020).

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있으며 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.

위에서 설명한 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 또는 복수의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims

객체에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계; 및
상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어하는 단계
를 포함하고,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 모빌리티가 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 모빌리티가 상기 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드로 제어하는 단계
를 포함하는, 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드는,
상기 제1 자율 주행 모드,
상기 탑승 대기 모드,
상기 모빌리티가 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 및
상기 모빌리티가 상기 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
삭제
제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제2 자율 주행 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하는 단계; 및
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 탑승 대기 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계; 및
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 수동 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하지 않는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
모빌리티(mobility) 주행 모드 제어를 위한 인스트럭션들을 저장하는 메모리; 및
상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 프로세서
를 포함하고,
상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는,
객체에 대한 센싱 정보를 수신하고,
상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어하고,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 모빌리티가 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 모빌리티가 상기 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드로 제어하는, 모빌리티 주행 모드 제어 장치.
제10항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드는,
상기 제1 자율 주행 모드,
상기 탑승 대기 모드,
상기 모빌리티가 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 및
상기 모빌리티가 상기 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 장치.
삭제
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제2 자율 주행 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
제13항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하고,
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 탑승 대기 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 수동 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하지 않는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.