KR102323457B1 - 와이파이 기반 작업자 위치 추정을 통한 안전 특성 모니터링 - Google Patents

와이파이 기반 작업자 위치 추정을 통한 안전 특성 모니터링 Download PDF

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Abstract

와이파이 기반 작업자 위치 추정을 통한 안전 특성 모니터링을 통해 재고 설비나 물류 창고 등과 같은 시설물 내에서 자율 주행하는 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어하는 방법 및 시스템을 제공한다.

Description

와이파이 기반 작업자 위치 추정을 통한 안전 특성 모니터링{SAFETY CHARACTERISTIC MONITERING USING WI-FI BASED WORKER POSITION ESTIMATION}
아래의 설명은 와이파이 기반 작업자 위치 추정을 통한 안전 특성 모니터링 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 재고 설비나 물류 창고 등과 같은 시설물 내에서 와이파이 신호에 기반하여 결정되는 작업자의 위치에 따라 시설물 내부를 자율 주행하는 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어할 수 있는 주행 경로 제공 방법 및 시스템에 관한 것이다.
재고 설비나 물류 창고 등과 같은 시설물 내부에서 자율 주행하는 무인이송차량(AGV, Automatic Guided Vehicle)과 같은 자율 주행 유닛을 이용하여 물류의 이송을 처리하기 위한 기술들이 존재한다. 이러한 자율 주행 유닛을 기능들을 이용하여 시설물 내부에서 물류 이송이 자율적으로 처리할 수 있으나, 필요에 따라 시설물 내부로 사람(작업자)이 들어가 작업을 진행해야 하는 상황이 존재한다. 이 경우, 작업자가 시설물 내부에서 안전하게 작업을 진행할 수 있어야 한다.
[선행문헌번호]
한국공개특허 제10-2020-0002254호
재고 설비나 물류 창고 등과 같은 시설물 내에서 와이파이 신호에 기반하여 결정되는 작업자의 위치에 따라 시설물 내부를 자율 주행하는 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어할 수 있는 주행 경로 제공 방법 및 시스템을 제공한다.
복수의 모바일 구동 유닛들이 자율 주행하는 시설물의 제어 장치가 수행하는 주행 경로 제어 방법에 있어서, 상기 제어 장치가 포함하는 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들에 대한 제1 위치 데이터를 수신하는 단계; 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 시설물 내의 작업자가 소지한 무선 단말로부터, 상기 무선 단말이 상기 시설물 내에 배치된 복수의 액세스 포인트를 이용하여 생성하는 제2 위치 데이터를 수신하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 제1 위치 데이터 및 상기 제2 위치 데이터를 이용하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어하는 단계를 포함하는 주행 경로 제어 방법을 제공한다.
일측에 따르면, 상기 주행 경로를 제어하는 단계는, 상기 제1 위치 데이터에 기반하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각의 주행 경로를 생성하되, 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역을 우회하도록 상기 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 을 특징으로 할 수 있다.
다른 측면에 따르면, 상기 주행 경로를 제어하는 단계는, 상기 제1 위치 데이터에 기반하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각의 주행 경로를 생성하되, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 중 적어도 하나의 모바일 구동 유닛이 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역으로 이동하고, 나머지 모바일 구동 유닛들이 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역을 우회하도록 상기 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 제2 위치 데이터는 상기 복수의 액세스 포인트들로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS(Wi-Fi Positioning System)를 이용하여 상기 무선 단말에서 생성되어 상기 복수의 액세스 포인트들 중 적어도 하나를 통해 전송되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 제1 위치 데이터는 상기 복수의 액세스 포인트들로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS를 이용하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각에서 생성되어 상기 복수의 액세스 포인트들 중 적어도 하나를 통해 전송되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 시설물은 재고 설비 또는 물류 창고를 포함하고, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각은 상기 재고 설비 또는 물류 창고 내부를 자율 주행하면서 물류를 이송하도록 구현되는 것을 특징으로 할 수 있다.
컴퓨터 장치와 결합되어 상기 방법을 컴퓨터 장치에 실행시키기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
상기 방법을 컴퓨터 장치에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공한다.
복수의 모바일 구동 유닛들이 자율 주행하는 시설물의 제어 장치에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들에 대한 제1 위치 데이터를 수신하고, 상기 시설물 내의 작업자가 소지한 무선 단말로부터, 상기 무선 단말이 상기 시설물 내에 배치된 복수의 액세스 포인트를 이용하여 생성하는 제2 위치 데이터를 수신하고, 상기 제1 위치 데이터 및 상기 제2 위치 데이터를 이용하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 장치를 제공한다.
재고 설비나 물류 창고 등과 같은 시설물 내에서 와이파이 신호에 기반하여 결정되는 작업자의 위치에 따라 시설물 내부를 자율 주행하는 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 경로 제어 시스템의 개괄적인 모습을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 장치의 예를 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 경로 제어 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
도 4은 본 발명의 일실시예에 있어서, 주행 경로를 변경하는 예를 도시한 도면이다.
이하, 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 실시예들에 따른 주행 경로 제어 시스템은 적어도 하나의 컴퓨터 장치를 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시예들에 따른 주행 경로 제어 방법은 주행 경로 제어 시스템에 포함된 적어도 하나의 컴퓨터 장치를 통해 수행될 수 있다. 이때, 컴퓨터 장치에는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 프로그램이 설치 및 구동될 수 있고, 컴퓨터 장치는 구동된 컴퓨터 프로그램의 제어에 따라 본 발명의 실시예들에 따른 주행 경로 제어 방법을 수행할 수 있다. 상술한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 장치와 결합되어 주행 경로 제어 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 경로 제어 시스템의 개괄적인 모습을 도시한 도면이다. 본 실시예에 따른 주행 경로 제어 시스템(100)은 재고 설비나 물품 창고 등과 같은 시설물(110) 내에서의 주행 경로에 따라 자율 주행하면서 물류를 이송하는 복수의 모바일 구동 유닛들(120), 복수의 모바일 구동 유닛들(120)을 관리하기 위한 제어 장치(130) 및 제어 장치(130)와 복수의 모바일 구동 유닛들(120)간 무선 통신을 위한 복수의 액세스 포인트들(140)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 시설물(110) 내에는 적어도 하나의 물류 선반들(111)이 존재할 수 있으며, 제어 장치(130)는 액세스 포인트들(140)을 통해 복수의 모바일 구동 유닛들(120)에게 물류 이송을 위한 제어 명령을 전달할 수 있다. 이 경우, 복수의 모바일 구동 유닛들(120)은 전달된 제어 명령에 따른 주행 경로로 시설물(110) 내부를 자율 주행하면서 물류 선반들(111)과 연관하여 물류를 이송할 수 있다.
이러한 주행 경로 제어 시스템(100)은 시설물(110) 내부의 물류 이송을 자율적으로 처리할 수 있으나, 필요에 따라 시설물(110) 내부로 작업자(112)가 들어가 작업을 진행해야 하는 상황이 발생할 수 있다. 이 경우, 작업자(112)의 안전을 위해 제어 장치(130)는 작업자(112)가 소지하는 무선 단말(113)과 액세스 포인트들(140)에 기반하여 결정되는 무선 단말(113)의 위치를 작업자(112)의 위치로 추정할 수 있으며, 이러한 작업자(112)의 위치에 기반하여 복수의 모바일 구동 유닛들(120)의 주행 경로를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(130)는 작업자(112)의 안전을 위해, 복수의 모바일 구동 유닛들(120)이 작업자(112)의 위치를 포함하는 주행 경로로 이동하지 않도록 복수의 모바일 구동 유닛들(120) 전반에 대한 주행 경로를 재설정할 수 있다. 만약 임의의 모바일 구동 유닛의 기존 주행 경로가 작업자(112)의 위치를 포함하고 있다면, 제어 장치(130)는 해당 모바일 구동 유닛의 기존 주행 경로를 작업자(112)의 위치를 우회하는 주행 경로로 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(130)는 새로운 주행 경로를 생성하여, 생성된 새로운 주행 경로를 복수의 액세스 포인트들(140) 중 적어도 하나를 통해 해당 모바일 구동 유닛으로 전달될 수 있다. 역으로, 작업자(112)의 작업에 모바일 구동 유닛이 요구되는 경우, 복수의 모바일 구동 유닛들(120) 중 적어도 하나의 모바일 구동 유닛은 오히려 작업자(112)의 위치를 포함하는 주행 경로로 이동하도록 제어될 수 있다.
모바일 구동 유닛은 자율 주행을 위해 자체적으로 장애물 회피 기능 등을 포함할 수 있기 때문에 모바일 구동 유닛이 직접 작업자(112)와의 충돌 위험을 피하도록 할 수도 있으나, 본 실시예에서는 복수의 모바일 구동 유닛들(120)이 작업자(112)의 위치를 우회하도록 함으로써, 보다 근본적으로 작업자(112)의 안전을 도모할 수 있게 된다.
한편, 작업자(112)가 소지하는 무선 단말(113)의 위치는 복수의 액세스 포인트들(114)로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS(Wi-Fi Positioning System) 기술을 이용하여 무선 단말(113)에서 얻어질 수 있으며, 무선 단말(113)이 복수의 액세스 포인트들(114) 중 적어도 하나를 통해 무선 단말(113)의 위치를 제어 장치(130)로 전달함에 따라 제어 장치(130)가 작업자(112)의 위치를 예측할 수 있다. 이와 유사하게, 복수의 모바일 구동 유닛들(120) 각각도 동일한 방법으로 제어 장치(130)로 자신의 위치 정보를 제어 장치(130)로 전달할 수 있다. 다시 말해, 제어 장치(130)는 시설물 내부에 위치하는 복수의 모바일 구동 유닛들(120) 각각의 위치와 작업자(112)의 위치를 모두 알 수 있게 되며, 이러한 위치들에 기반하여 작업자(112)의 안전을 위한 복수의 모바일 구동 유닛들(120)의 주행 경로 제어가 가능해진다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 장치의 예를 도시한 블록도이다. 일례로, 앞서 설명한 제어 장치(130)나 무선 단말(113)이 도 2를 통해 도시된 컴퓨터 장치(200)에 의해 구현될 수 있다. 이러한 컴퓨터 장치(200)는 도 2에 도시된 바와 같이, 메모리(210), 프로세서(220), 통신 인터페이스(230) 그리고 입출력 인터페이스(240)를 포함할 수 있다.
메모리(210)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(210)와는 구분되는 별도의 영구 저장 장치로서 컴퓨터 장치(200)에 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(210)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(210)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 메모리(210)로 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신 인터페이스(230)를 통해 메모리(210)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 소프트웨어 구성요소들은 네트워크(260)를 통해 수신되는 파일들에 의해 설치되는 컴퓨터 프로그램에 기반하여 컴퓨터 장치(200)의 메모리(210)에 로딩될 수 있다.
프로세서(220)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(210) 또는 통신 인터페이스(230)에 의해 프로세서(220)로 제공될 수 있다. 예를 들어 프로세서(220)는 메모리(210)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.
통신 인터페이스(230)는 네트워크(260)를 통해 컴퓨터 장치(200)가 다른 장치와 서로 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있다. 일례로, 컴퓨터 장치(200)의 프로세서(220)가 메모리(210)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 생성한 요청이나 명령, 데이터, 파일 등이 통신 인터페이스(230)의 제어에 따라 네트워크(260)를 통해 다른 장치들로 전달될 수 있다. 역으로, 다른 장치로부터의 신호나 명령, 데이터, 파일 등이 네트워크(260)를 거쳐 컴퓨터 장치(200)의 통신 인터페이스(230)를 통해 컴퓨터 장치(200)로 수신될 수 있다. 통신 인터페이스(230)를 통해 수신된 신호나 명령, 데이터 등은 프로세서(220)나 메모리(210)로 전달될 수 있고, 파일 등은 컴퓨터 장치(200)가 더 포함할 수 있는 저장 매체(상술한 영구 저장 장치)로 저장될 수 있다.
입출력 인터페이스(240)는 입출력 장치(250)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 입력 장치는 마이크, 키보드 또는 마우스 등의 장치를, 그리고 출력 장치는 디스플레이, 스피커와 같은 장치를 포함할 수 있다. 다른 예로 입출력 인터페이스(240)는 터치스크린과 같이 입력과 출력을 위한 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수도 있다. 입출력 장치(250) 중 적어도 하나는 컴퓨터 장치(200)와 하나의 장치로 구성될 수도 있다. 예를 들어, 스마트폰과 같이 터치스크린, 마이크, 스피커 등이 컴퓨터 장치(200)에 포함된 형태로 구현될 수 있다.
또한, 다른 실시예들에서 컴퓨터 장치(200)는 도 2의 구성요소들보다 더 적은 혹은 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다. 그러나, 대부분의 종래기술적 구성요소들을 명확하게 도시할 필요성은 없다. 예를 들어, 컴퓨터 장치(200)는 상술한 입출력 장치(250) 중 적어도 일부를 포함하도록 구현되거나 또는 트랜시버(transceiver), 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 경로 제어 방법의 예를 도시한 흐름도이다. 본 실시예에 따른 주행 경로 제어 방법은 복수의 모바일 구동 유닛들이 자율 주행하는 시설물의 제어 장치(일례로, 도 1을 통해 설명한 제어 장치(130))를 구현하는 컴퓨터 장치(200)에 의해 수행될 수 있다. 이때, 컴퓨터 장치(200)의 프로세서(220)는 메모리(210)가 포함하는 운영체제의 코드나 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램의 코드에 따른 제어 명령(instruction)을 실행하도록 구현될 수 있다. 여기서, 프로세서(220)는 컴퓨터 장치(200)에 저장된 코드가 제공하는 제어 명령에 따라 컴퓨터 장치(200)가 도 3의 방법이 포함하는 단계들(310 내지 340)을 수행하도록 컴퓨터 장치(200)를 제어할 수 있다.
단계(310)에서 컴퓨터 장치(200)는 복수의 모바일 구동 유닛들에 대한 제1 위치 데이터를 수신할 수 있다. 여기서, 복수의 모바일 구동 유닛들 각각은 재고 설비 또는 물류 창고와 같은 시설물 내부를 자율 주행하면서 물류를 이송하도록 구현될 수 있다. 이때, 제1 위치 데이터는 복수의 액세스 포인트들로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS를 이용하여 복수의 모바일 구동 유닛들 각각에서 생성되어 복수의 액세스 포인트들 중 적어도 하나를 통해 전송될 수 있다. 이 경우, 컴퓨터 장치(200)는 복수의 모바일 구동 유닛들 각각의 위치에 대한 정보를 포함하는 제1 위치 데이터를 수신할 수 있게 된다.
단계(320)에서 컴퓨터 장치(200)는 시설물 내의 작업자가 소지한 무선 단말로부터, 무선 단말이 시설물 내에 배치된 복수의 액세스 포인트를 이용하여 생성하는 제2 위치 데이터를 수신할 수 있다. 제2 위치 데이터는 복수의 액세스 포인트들로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS를 이용하여 무선 단말에서 생성되어 복수의 액세스 포인트들 중 적어도 하나를 통해 전송될 수 있다. 이 경우, 컴퓨터 장치(200)는 무선 단말의 위치에 대한 정보를 포함하는 제2 위치 데이터를 수신할 수 있으며, 이러한 무선 단말의 위치를 작업자의 위치로 추정할 수 있다.
단계(330)에서 컴퓨터 장치(200)는 제1 위치 데이터 및 제2 위치 데이터를 이용하여 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어할 수 있다.
일실시예로, 컴퓨터 장치(200)는 제1 위치 데이터에 기반하여 복수의 모바일 구동 유닛들 각각의 주행 경로를 생성하되, 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역을 우회하도록 주행 경로를 생성할 수 있다. 따라서, 시설물 내부를 자율 주행하는 복수의 모바일 구동 유닛들이 모두 작업자의 위치를 우회하여 자율 주행하게 되기 때문에 보다 근본적으로 작업자(112)의 안전을 도모할 수 있게 된다.
다른 실시예로, 컴퓨터 장치(200)는 제1 위치 데이터에 기반하여 복수의 모바일 구동 유닛들 각각의 주행 경로를 생성하되, 복수의 모바일 구동 유닛들 중 적어도 하나의 모바일 구동 유닛이 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역으로 이동하고, 나머지 모바일 구동 유닛들이 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역을 우회하도록 주행 경로를 생성할 수 있다. 여기서 적어도 하나의 모바일 구동 유닛은 작업자의 작업을 돕기 위해 작업자와 연계될 수 있다. 이 경우에도 나머지 모바일 구동 유닛들은 적어도 하나의 모바일 구동 유닛과 작업자가 위치한 위치 또는 구역을 우회하기 때문에 작업 중인 작업자의 안전을 도모할 수 있게 된다.
도 4은 본 발명의 일실시예에 있어서, 주행 경로를 변경하는 예를 도시한 도면이다. 도 4는 시설물(110) 내부를 자율 주행하는 모바일 구동 유닛(410)의 예를 나타내고 있다. 이때, 시설물(110)의 제어 장치(130)는 작업자(112)가 소지한 무선 단말(113)이 전송하는 제2 위치 데이터에 기반하여 모바일 구동 유닛(410)이 자율 주행하고 있는 기존 주행 경로(420)상에 작업자(112)가 위치하게 되었음을 인지할 수 있다. 이 경우, 제어 장치(130)는 모바일 구동 유닛(410)의 기존 주행 경로(420)를 변경하여, 작업자(112)의 위치를 우회하는 변경된 주행 경로(430)를 생성할 수 있다. 이때, 제어 장치(130)는 모바일 구동 유닛(410)의 현재 주행 방향과 다른 모바일 구동 유닛(440)의 위치 및 주행 방향에 기반하여 변경된 주행 경로(430)를 생성할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 재고 설비 내에서 와이파이 신호에 기반하여 결정되는 작업자의 위치에 따라 재고 설비 내부를 자율 주행하는 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

Claims (10)

  1. 복수의 모바일 구동 유닛들이 자율 주행하는 시설물의 제어 장치가 수행하는 주행 경로 제어 방법에 있어서,
    상기 제어 장치가 포함하는 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들에 대한 제1 위치 데이터를 수신하는 단계;
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 시설물 내의 작업자가 소지한 무선 단말로부터, 상기 무선 단말이 상기 시설물 내에 배치된 복수의 액세스 포인트를 이용하여 생성하는 제2 위치 데이터를 수신하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 제1 위치 데이터 및 상기 제2 위치 데이터를 이용하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 주행 경로를 제어하는 단계는,
    상기 제1 위치 데이터에 기반하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각의 주행 경로를 생성하되,
    상기 작업자의 작업에 모바일 구동 유닛이 요구되는 경우, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 중 적어도 하나의 모바일 구동 유닛이 상기 작업자의 작업을 돕기 위해 상기 작업자와 연계되도록 상기 적어도 하나의 모바일 구동 유닛을 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역으로 이동시키며, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 중 상기 적어도 하나의 모바일 구동 유닛을 제외한 나머지 모바일 구동 유닛들을 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역을 우회하도록 이동시키기 위한 상기 주행 경로를 생성하고,
    상기 작업자의 작업에 모바일 구동 유닛이 요구되지 않는 경우, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들을 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역을 우회하도록 이동시키기 위한 상기 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 위치 데이터는 상기 복수의 액세스 포인트들로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS(Wi-Fi Positioning System)를 이용하여 상기 무선 단말에서 생성되어 상기 복수의 액세스 포인트들 중 적어도 하나를 통해 전송되는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 위치 데이터는 상기 복수의 액세스 포인트들로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS(Wi-Fi Positioning System)를 이용하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각에서 생성되어 상기 복수의 액세스 포인트들 중 적어도 하나를 통해 전송되는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 시설물은 재고 설비 또는 물류 창고를 포함하고,
    상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각은 상기 재고 설비 또는 물류 창고 내부를 자율 주행하면서 물류를 이송하도록 구현되는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 방법.
  7. 제1항 또는 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터 장치에 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  8. 복수의 모바일 구동 유닛들이 자율 주행하는 시설물의 제어 장치에 있어서,
    컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
    상기 복수의 모바일 구동 유닛들에 대한 제1 위치 데이터를 수신하고,
    상기 시설물 내의 작업자가 소지한 무선 단말로부터, 상기 무선 단말이 상기 시설물 내에 배치된 복수의 액세스 포인트를 이용하여 생성하는 제2 위치 데이터를 수신하고,
    상기 제1 위치 데이터 및 상기 제2 위치 데이터를 이용하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들의 주행 경로를 제어하고,
    상기 주행 경로를 제어하기 위해, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
    상기 작업자의 작업에 모바일 구동 유닛이 요구되는 경우, 상기 제1 위치 데이터에 기반하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각의 주행 경로를 생성하되, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 중 적어도 하나의 모바일 구동 유닛이 상기 작업자의 작업을 돕기 위해 상기 작업자와 연계되도록 상기 적어도 하나의 모바일 구동 유닛을 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역으로 이동시키며, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 중 상기 적어도 하나의 모바일 구동 유닛을 제외한 나머지 모바일 구동 유닛들을 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역을 우회하도록 이동시키기 위한 상기 주행 경로를 생성하고,
    상기 작업자의 작업에 모바일 구동 유닛이 요구되지 않는 경우, 상기 복수의 모바일 구동 유닛들을 상기 제2 위치 데이터에 따른 위치 또는 구역을 우회하도록 이동시키기 위한 상기 주행 경로를 생성하는 것
    을 특징으로 하는 컴퓨터 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 위치 데이터는 상기 복수의 액세스 포인트들로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS(Wi-Fi Positioning System)를 이용하여 상기 복수의 모바일 구동 유닛들 각각에서 생성되어 상기 복수의 액세스 포인트들 중 적어도 하나를 통해 전송되는 것
    을 특징으로 하는 컴퓨터 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제2 위치 데이터는 상기 복수의 액세스 포인트들로부터 수신되는 무선 신호의 세기에 기반하는 WPS(Wi-Fi Positioning System)를 이용하여 상기 무선 단말에서 생성되어 상기 복수의 액세스 포인트들 중 적어도 하나를 통해 전송되는 것
    을 특징으로 하는 컴퓨터 장치.
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