CN109270925B - 人车交互方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

人车交互方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了人车交互方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，接人指令中携带有目标人物所在位置信息；将接人指令发送给无人驾驶车辆，以便无人驾驶车辆自动行驶到目标人物所在位置。应用本发明所述方案，能够提升无人驾驶车辆的性能等。

Description

人车交互方法、装置、设备及存储介质
【技术领域】
本发明涉及无人驾驶车辆技术，特别涉及人车交互方法、装置、设备及存储介质。
【背景技术】
随着技术的发展，无人驾驶车辆的应用会越来越广泛。
无人驾驶车辆，也可称为自动驾驶车辆，是指通过车载传感***来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
人与无人驾驶车辆如何快速有效地进行沟通即如何有效地进行人车交互，是目前研究的一个重要课题，事关搭乘者的生活便利等。
目前，人车交互主要局限在车辆内部，比如，用户可通过***提供的交互界面设置目的地，相应地，无人驾驶车辆可通过自动驾驶模式将用户载到目的地，再比如，用户还可以通过交互界面进行自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换等。
可见，现有的人车交互方式具有很大的局限性，从而限制了无人驾驶车辆的性能。
【发明内容】
有鉴于此，本发明提供了人车交互方法、装置、设备及存储介质，能够提升无人驾驶车辆的性能。
具体技术方案如下：
一种人车交互方法，包括：
当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，所述接人指令中携带有目标人物所在位置信息；
将所述接人指令发送给无人驾驶车辆，以便所述无人驾驶车辆自动行驶到所述目标人物所在位置。
根据本发明一优选实施例，所述目标人物所在位置为所述用户设定的位置；
或者，所述目标人物所在位置为定位出的所述用户所在位置。
根据本发明一优选实施例，所述接人指令中进一步携带有：所述目标人物的图像信息，以便所述无人驾驶车辆在行驶到所述目标人物所在位置后，进行目标人物图像拍摄，并在当根据所述目标人物的图像信息确定出拍摄到的图像中存在所述目标人物时，打开车门。
一种人车交互方法，包括：
获取来自用户的接人指令，所述接人指令中携带有目标人物所在位置信息；
控制无人驾驶车辆自动行驶到所述目标人物所在位置。
根据本发明一优选实施例，所述控制无人驾驶车辆自动行驶到所述目标人物所在位置包括：
获取所述无人驾驶车辆所在位置；
根据所述无人驾驶车辆所在位置以及所述目标人物所在位置，规划导航路径；
按照规划出的导航路径控制所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置。
根据本发明一优选实施例，所述接人指令中进一步携带有：所述目标人物的图像信息；
该方法进一步包括：
当所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置后，进行目标人物图像拍摄；
根据所述目标人物的图像信息，确定出拍摄到的图像中是否存在所述目标人物，如果是，则打开车门。
根据本发明一优选实施例，该方法进一步包括：
当所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置后，进行目标人物图像拍摄；
确定拍摄到的图像中是否存在预先保存的图像信息中的人物，如果是，则打开车门。
一种人车交互装置，包括：指令生成单元以及第一通信单元；
所述指令生成单元，用于当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，所述接人指令中携带有目标人物所在位置信息，将所述接人指令发送给所述第一通信单元；
所述第一通信单元，用于将所述接人指令发送给无人驾驶车辆，以便所述无人驾驶车辆自动行驶到所述目标人物所在位置。
根据本发明一优选实施例，所述目标人物所在位置为所述用户设定的位置；
或者，所述目标人物所在位置为定位出的所述用户所在位置。
根据本发明一优选实施例，所述接人指令中进一步携带有：所述目标人物的图像信息，以便所述无人驾驶车辆在行驶到所述目标人物所在位置后，进行目标人物图像拍摄，并在当根据所述目标人物的图像信息确定出拍摄到的图像中存在所述目标人物时，打开车门。
一种人车交互装置，包括：第二通信单元以及车辆控制单元；
所述第二通信单元，用于获取来自用户的接人指令，所述接人指令中携带有目标人物所在位置信息，将所述接人指令发送给所述车辆控制单元；
所述车辆控制单元，用于控制无人驾驶车辆自动行驶到所述目标人物所在位置。
根据本发明一优选实施例，所述车辆控制单元中包括：定位子单元、导航子单元以及控制子单元；
所述控制子单元，用于在获取到所述接人指令后，通知所述定位子单元执行自身功能，并将所述目标人物所在位置信息发送给所述导航子单元；
所述定位子单元，用于定位出所述无人驾驶车辆所在位置，将所述无人驾驶车辆所在位置发送给所述导航子单元；
所述导航子单元，用于根据所述无人驾驶车辆所在位置以及所述目标人物所在位置，规划导航路径，将所述导航路径发送给所述控制子单元；
所述控制子单元进一步用于，按照所述导航路径控制所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置。
根据本发明一优选实施例，所述接人指令中进一步携带有：所述目标人物的图像信息；
所述车辆控制单元中进一步包括：存储子单元以及摄像子单元；
所述控制子单元进一步用于，
将所述接人指令中携带的所述目标人物的图像信息保存到所述存储子单元中；
当所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置后，获取所述摄像子单元拍摄到的图像，并根据所述存储子单元中保存的所述目标人物的图像信息，确定出所述摄像子单元拍摄到的图像中是否存在所述目标人物，如果是，则打开车门。
根据本发明一优选实施例，所述车辆控制单元中进一步包括：存储子单元以及摄像子单元；
所述控制子单元进一步用于，
当所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置后，获取所述摄像子单元拍摄到的图像，并确定所述摄像子单元拍摄到的图像中是否存在预先保存在所述存储子单元中的图像信息中的人物，如果是，则打开车门。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。
基于上述介绍可以看出，采用本发明所述方案，当确定用户具有接人需求时，可生成接人指令，接人指令中可携带有目标人物所在位置信息，进而可将接人指令发送给无人驾驶车辆，相应地，无人驾驶车辆可自动行驶到目标人物所在位置，相比于现有技术，本发明所述方案中当用户没有位于无人驾驶车辆内时，一样可以与无人驾驶车辆进行交互，要求无人驾驶车辆自动行驶到指定位置接人，从而提升了无人驾驶车辆的性能，并方便了用户使用。
【附图说明】
图1为本发明所述人车交互方法第一实施例的流程图。
图2为本发明所述人车交互方法第二实施例的流程图。
图3为本发明所述人车交互方法第三实施例的流程图。
图4为本发明所述人车交互装置第一实施例的组成结构示意图。
图5为本发明所述人车交互装置第二实施例的组成结构示意图。
图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机***/服务器12的框图。
【具体实施方式】
为了使本发明的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明所述人车交互方法第一实施例的流程图，如图1所示，包括以下具体实现方式。
在101中，当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，接人指令中携带有目标人物所在位置信息。
在102中，将接人指令发送给无人驾驶车辆，以便无人驾驶车辆自动行驶到目标人物所在位置。
上述用户通常是指无人驾驶车辆的车主。当用户具有接人需求时，比如，需要让无人驾驶车辆来接自己，或者，需要让无人驾驶车辆去接自己的朋友等，可通过某种方式通知所使用的智能终端，所述智能终端可为手机等。
可见，目标人物可以是用户本身，也可以是其他人。
较佳地，可在手机上预先安装一个App，用户打开该App后，可通过文字或语音的方式输入自己的需求，比如，用户的需求可为“来***(位置)接我”。
可通过对用户输入的需求进行语义解析等，提取出其中的位置信息，作为目标人物所在位置，并携带在生成的接人指令中，发送给无人驾驶车辆。
或者，更简单地，用户输入的需求中也可以仅包括位置信息，从而省去了语义解析等处理，可直接将用户输入的位置信息作为目标人物所在位置，并携带在生成的接人指令中，发送给无人驾驶车辆。
另外，如果用户没有输入位置信息，比如，用户输入的需求仅为“来接我”，那么可自动定位出用户所在位置，并将定位出的用户所在位置作为目标人物所在位置，携带在生成的接人指令中，发送给无人驾驶车辆。
生成的接人指令具体为何种格式不作限制。
无人驾驶车辆在获取到接人指令后，会自动地行驶到目标人物所在位置。
如前所述，接人指令中携带有目标人物所在位置信息，在此基础上，还可进一步携带有目标人物的图像信息，比如，上述App中可展示一个“上传图像”按钮，用户可按照存储路径找到手机上保存的目标人物的图像上传。
这样，无人驾驶车辆在行驶到目标人物所在位置后，可进行目标人物图像拍摄，并可根据目标人物的图像信息确定出拍摄到的图像中是否存在目标人物，如果是，则可打开车门。
通过上述方式，实现了对于上车的人的合法性验证，从而提升了无人驾驶车辆的安全性。
图2为本发明所述人车交互方法第二实施例的流程图，如图2所示，包括以下具体实现方式。
在201中，获取来自用户的接人指令，接人指令中携带有目标人物所在位置信息。
在202中，控制无人驾驶车辆自动行驶到目标人物所在位置。
当获取到来自用户的接人指令后，可首先获取无人驾驶车辆所在位置信息，如利用无人驾驶车辆中的定位模块定位出无人驾驶车辆所在位置。
之后，可根据无人驾驶车辆所在位置以及目标人物所在位置，规划出导航路径。即按照现有技术，规划出从无人驾驶车辆所在位置到目标人物所在位置的最优导航路径。
最优导航路径可以是行驶距离最短的导航路径，也可以是指行驶时间最短的导航路径等。
之后，可按照规划出的导航路径控制无人驾驶车辆行驶到目标人物所在位置。即按照规划出的最优导航路径，控制无人驾驶车辆自动行驶到目标人物所在位置。
如前所述，接人指令中还可进一步携带有目标人物的图像信息，那么在接收到接人指令后，可将目标人物的图像信息进行保存，后续，当无人驾驶车辆行驶到目标人物所在位置后，可进行目标人物图像拍摄，并可根据目标人物的图像信息，确定出拍摄到的图像中是否存在目标人物，如果是，则可打开车门。
具体地，可利用安装在车身上的传感器(摄像头)进行目标人物图像拍摄，针对拍摄到的图像，可对其进行人脸检测，人脸检测算法可包括基于统计的算法以及基于结构特征的算法等，其中，基于统计的算法又可包括基于直方图粗分割和奇异值特征的人脸检测算法以及基于二进小波变换的人脸检测算法等，基于结构特征的算法又可包括基于AdaBoost算法的人脸检测算法以及基于面部双眼结构特征的人脸检测算法等。
针对拍摄到的图像，可以仅采用一种人脸检测算法来对其进行人脸检测，为了提升检测效果，也可以采用多种人脸检测算法相结合的方式来对其进行人脸检测。
检测到的人脸数可能是一个，也可能是多个，比如，目标人物所在位置为某一写字楼的北门，那么在下班时间，这个位置可能会有很多人，所以拍摄到的图像中可能会包含多个人脸。
如果检测到的人脸数是一个，那么可将检测到的人脸与接人指令中携带的目标人物的图像信息中的人脸进行比较，如果是同一个人，则可打开车门，从而让目标人物上车。
如果检测到的人脸数是多个，那么可将检测到的每个人脸分别与接人指令中携带的目标人物的图像信息中的人脸进行比较，如果检测到的某一人脸与接人指令中携带的目标人物的图像信息中的人脸为同一个人，则可打开车门，或者，可进一步行驶到目标人物跟前，再打开车门。
通过上述方式，实现了对于上车的人的合法性验证，从而提升了无人驾驶车辆的安全性。
另外，为了简化操作，用户也可以不在每次发送接人指令时，均在接人指令中携带目标人物的图像信息，而是可预先在无人驾驶车辆中保存一些常用的图像信息，如可包括自己的图像信息、家人的图像信息以及好朋友的图像信息等。
这样，在无人驾驶车辆行驶到目标人物所在位置并进行目标人物图像拍摄后，可确定拍摄到的图像中是否存在预先保存的图像信息中的人物，如果是，则可打开车门。
综合上述介绍，图3为本发明所述人车交互方法第三实施例的流程图，如图3所示，包括以下具体实现方式。
在301中，当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，接人指令中携带有目标人物所在位置信息以及目标人物的图像信息。
本实施例中，假设接人指令中同时携带有目标人物所在位置信息以及目标人物的图像信息。
在302中，将接人指令发送给无人驾驶车辆，以便按照303-309所示方式进行处理。
可通过无线通信方式，将接人指令发送给无人驾驶车辆。
在303中，获取无人驾驶车辆所在位置。
在304中，根据无人驾驶车辆所在位置以及目标人物所在位置，规划导航路径。
在305中，按照规划出的导航路径控制无人驾驶车辆行驶到目标人物所在位置。
在306中，进行目标人物图像拍摄。
在307中，根据目标人物的图像信息，确定拍摄到的图像中是否存在目标人物，如果是，则执行308，否则，执行309。
在308中，打开车门，结束流程。
打开车门以后，目标人物即可进入车内，后续可通过自动驾驶模式或手动驾驶模式去往自己的目的地等。
在309中，不打开车门，结束流程。
如果拍摄到的图像中不存在目标人物，那么则不会打开车门，后续如何处理可根据实际需要而定。
比如，可以继续等待，并在等待预定时长后，再次进行目标人物图像拍摄，并确定拍摄到的图像中是否存在目标人物，如果是，则打开车门。
假设无人驾驶车辆比目标人物预估的时间提前到达目标人物所在位置，而目标人物可能临时到附近的其它地方去干点儿事，那么等待预定时长后，目标人物可能就会返回了，从而接到目标人物。
再比如，也可以重新获取目标人物所在位置，并重新导航及行驶到重新获取到的目标人物所在位置等。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
总之，采用上述各方法实施例所述方案，当用户没有位于无人驾驶车辆内时，一样可以与无人驾驶车辆进行交互，要求无人驾驶车辆自动行驶到指定位置接人，从而提升了无人驾驶车辆的性能，并极大地方便了用户使用，而且，通过对上车的人的合法性进行验证，提升了无人驾驶车辆的安全性。
上述各方法实施例适用的场景可举例如下：
1)场景一
用户上班的时候将无人驾驶车辆停在单位写字楼的地下停车场，下班的时候，可以向无人驾驶车辆发出接人指令，要求无人驾驶车辆到写字楼的北门接他，这样，用户就不需要走到地下车库并寻找车辆了。
2)场景二
用户去超市购物，超市周围没有地方停车，那么可让无人驾驶车辆去路上行驶，当用户买完东西时，可以向无人驾驶车辆发出接人指令，要求无人驾驶车辆到某一指定地点接他，从而省去了用户为车辆寻找停车位的麻烦。
3)场景三
用户上班的时候将无人驾驶车辆停在单位写字楼的地下停车场，自己的家人A位于位置B，有用车的需求，那么用户可向无人驾驶车辆发出接人指令，要求无人驾驶车辆行驶到位置B去接家人A。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
图4为本发明人车交互装置第一实施例的组成结构示意图，如图4所示，包括：指令生成单元401以及第一通信单元402。
指令生成单元401，用于当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，接人指令中携带有目标人物所在位置信息，将接人指令发送给第一通信单元402。
第一通信单元402，用于将接人指令发送给无人驾驶车辆，以便无人驾驶车辆自动行驶到目标人物所在位置。
目标人物所在位置可以是用户自己设定/输入的，也可以是自动定位出的用户所在位置。比如，用户未设定目标人物所在位置，那么则可对用户所在位置进行定位，并将定位出的用户所在位置作为目标人物所在位置。
目标人物可以是用户本身，也可以是其他人，也就是说，用户可以要求无人驾驶车辆来接自己，也可以要求无人驾驶车辆去接别人。
指令生成单元401生成接人指令后，可通过第一通信单元402将其发送给无人驾驶车辆，这样，无人驾驶车辆便会自动行驶到目标人物所在位置。
除了可携带目标人物所在位置信息之外，接人指令中还可进一步携带有目标人物的图像信息。
这样，无人驾驶车辆在行驶到目标人物所在位置后，可进行目标人物图像拍摄，并可根据目标人物的图像信息确定出拍摄到的图像中是否存在目标人物，如果是，则可打开车门。
图5为本发明所述人车交互装置第二实施例的组成结构示意图，如图5所示，包括：第二通信单元501以及车辆控制单元502。
第二通信单元501，用于获取来自用户的接人指令，接人指令中携带有目标人物所在位置信息，并将接人指令发送给车辆控制单元502。
车辆控制单元502，用于控制无人驾驶车辆自动行驶到目标人物所在位置。
第二通信单元501用于与图4所示装置中的第一通信单元402进行通信，如可采用无线通信方式。
如图5所示，车辆控制单元502中可具体包括：定位子单元5021、导航子单元5022以及控制子单元5023。
控制子单元5023，用于在获取到接人指令后，通知定位子单元5021执行自身功能，并将目标人物所在位置信息发送给导航子单元5022。
定位子单元5021，用于获取无人驾驶车辆所在位置，将无人驾驶车辆所在位置发送给导航子单元5022。
导航子单元5022，用于根据无人驾驶车辆所在位置以及目标人物所在位置，规划导航路径，将导航路径发送给控制子单元5023。
控制子单元5023进一步用于，按照导航路径控制无人驾驶车辆行驶到目标人物所在位置。
也就是说，在获取到来自用户的接人指令后，定位子单元5021需要获取无人驾驶车辆所在位置信息，之后导航子单元5022可根据无人驾驶车辆所在位置以及目标人物所在位置规划出导航路径，规划出的导航路径可以是行驶距离最短的导航路径，也可以是行驶时间最短的导航路径等，之后，控制子单元5023可按照规划出的导航路径控制无人驾驶车辆行驶到目标人物所在位置。
在实际应用中，接人指令中还可进一步携带有目标人物的图像信息。
相应地，如图5所示，车辆控制单元502中还可进一步包括：存储子单元5024以及摄像子单元5025。
控制子单元5023可将接人指令中携带的目标人物的图像信息保存到存储子单元5024中，并在当无人驾驶车辆行驶到目标人物所在位置后，获取摄像子单元5025拍摄到的图像，并根据存储子单元5024中保存的目标人物的图像信息，确定出摄像子单元5025拍摄到的图像中是否存在目标人物，如果是，则可打开车门。
比如，可对摄像子单元5025拍到的图像进行人脸检测，检测到的人脸数可能是一个，也可能是多个，比如，目标人物所在位置为某一写字楼的北门，那么在下班时间，这个位置可能会有很多人，所以拍摄到的图像中可能会包含多个人脸。
如果检测到的人脸数是一个，那么可将检测到的人脸与存储子单元5024中保存的目标人物的图像信息中的人脸进行比较，如果是同一个人，则可打开车门，从而让目标人物上车。
如果检测到的人脸数是多个，那么可将检测到的每个人脸分别与存储子单元5024中保存的目标人物的图像信息中的人脸进行比较，如果检测到的某一人脸与存储子单元5024中保存的目标人物的图像信息中的人脸为同一个人，则可打开车门。
另外，为了简化操作，用户也可以不在每次发送接人指令时，均在接人指令中携带目标人物的图像信息，而是可预先在存储子单元5024中保存一些常用的图像信息，如可包括自己的图像信息、家人的图像信息以及好朋友的图像信息等。
这样，在无人驾驶车辆行驶到目标人物所在位置后，可获取摄像子单元5025拍摄到的图像，并确定摄像子单元5025拍摄到的图像中是否存在预先保存在存储子单元5024中的图像信息中的人物，如果是，则可打开车门。
图4和图5所示装置实施例的具体工作流程请参照前述方法实施例中的相应说明，不再赘述。
另外，在实际应用中，图4所示装置可应用在用户侧，图5所示装置可应用在无人驾驶车辆侧，两者相互配合进行工作。
采用上述各装置实施例所述方案，当用户没有位于无人驾驶车辆内时，一样可以与无人驾驶车辆进行交互，要求无人驾驶车辆自动行驶到指定位置接人，从而提升了无人驾驶车辆的性能，并极大地方便了用户使用，而且，通过对上车的人的合法性进行验证，提升了无人驾驶车辆的安全性。
图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机***/服务器12的框图。图6显示的计算机***/服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机***/服务器12以通用计算设备的形式表现。计算机***/服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器(处理单元)16，存储器28，连接不同***组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机***/服务器12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机***/服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机***/服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括一个程序产品，该程序产品具有一组(例如一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机***/服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机***/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机***/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机***/服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与计算机***/服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机***/服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现图1、2或3所示实施例中的方法，即当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，接人指令中携带有目标人物所在位置信息，将接人指令发送给无人驾驶车辆，以便无人驾驶车辆自动行驶到目标人物所在位置等。
具体实现请参照前述各实施例中的相关说明，不再赘述。
本发明同时公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时将实现如图1、2或3所示实施例中的方法。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种人车交互方法，其特征在于，包括：
人车交互装置当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，所述接人指令中携带有目标人物所在位置信息和所述目标人物的图像信息，所述用户为无人驾驶车辆的车主；
将所述接人指令发送给所述无人驾驶车辆，以便所述无人驾驶车辆执行预定处理，所述预定处理包括：自动行驶到所述目标人物所在位置，进行目标人物图像拍摄，并采用至少两种人脸检测算法相结合的方式对拍摄到的图像进行人脸检测，分别将检测到的各人脸与所述目标人物的图像信息进行比较，响应于确定检测到的任一人脸与所述目标人物为同一个人，行驶到所述目标人物跟前后打开车门，否则，若确定等待预定时长后再次拍摄到的图像中存在所述目标人物，则打开车门，或者，重新获取所述目标人物所在位置，并行驶到重新获取到的所述目标人物所在位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述目标人物所在位置为所述用户设定的位置；
或者，所述目标人物所在位置为定位出的所述用户所在位置。
3.一种人车交互方法，其特征在于，包括：
人车交互装置获取来自用户的接人指令，所述接人指令中携带有目标人物所在位置信息和所述目标人物的图像信息，所述用户为无人驾驶车辆的车主；
控制所述无人驾驶车辆自动行驶到所述目标人物所在位置；
该方法进一步包括：当所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置后，进行目标人物图像拍摄，并采用至少两种人脸检测算法相结合的方式对拍摄到的图像进行人脸检测，分别将检测到的各人脸与所述目标人物的图像信息进行比较，响应于确定检测到的任一人脸与所述目标人物为同一个人，行驶到所述目标人物跟前后打开车门，否则，等待预定时长后，再次进行图像拍摄，若确定拍摄到的图像中存在所述目标人物，则打开车门，或者，重新获取所述目标人物所在位置，并行驶到重新获取到的所述目标人物所在位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述控制所述无人驾驶车辆自动行驶到所述目标人物所在位置包括：
获取所述无人驾驶车辆所在位置；
根据所述无人驾驶车辆所在位置以及所述目标人物所在位置，规划导航路径；
按照规划出的导航路径控制所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置。
5.一种人车交互装置，其特征在于，包括：指令生成单元以及第一通信单元；
所述指令生成单元，用于当确定用户具有接人需求时，生成接人指令，所述接人指令中携带有目标人物所在位置信息和所述目标人物的图像信息，将所述接人指令发送给所述第一通信单元，所述用户为无人驾驶车辆的车主；
所述第一通信单元，用于将所述接人指令发送给所述无人驾驶车辆，以便所述无人驾驶车辆执行预定处理，所述预定处理包括：自动行驶到所述目标人物所在位置，进行目标人物图像拍摄，并采用至少两种人脸检测算法相结合的方式对拍摄到的图像进行人脸检测，分别将检测到的各人脸与所述目标人物的图像信息进行比较，响应于确定检测到的任一人脸与所述目标人物为同一个人，行驶到所述目标人物跟前后打开车门，否则，若确定等待预定时长后再次拍摄到的图像中存在所述目标人物，则打开车门，或者，重新获取所述目标人物所在位置，并行驶到重新获取到的所述目标人物所在位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述目标人物所在位置为所述用户设定的位置；
或者，所述目标人物所在位置为定位出的所述用户所在位置。
7.一种人车交互装置，其特征在于，包括：第二通信单元以及车辆控制单元；
所述第二通信单元，用于获取来自用户的接人指令，所述接人指令中携带有目标人物所在位置信息和所述目标人物的图像信息，将所述接人指令发送给所述车辆控制单元，所述用户为无人驾驶车辆的车主；
所述车辆控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆自动行驶到所述目标人物所在位置，进行目标人物图像拍摄，并采用至少两种人脸检测算法相结合的方式对拍摄到的图像进行人脸检测，分别将检测到的各人脸与所述目标人物的图像信息进行比较，响应于确定检测到的任一人脸与所述目标人物为同一个人，行驶到所述目标人物跟前后打开车门，否则，等待预定时长后，再次进行图像拍摄，若确定拍摄到的图像中存在所述目标人物，则打开车门，或者，重新获取所述目标人物所在位置，并行驶到重新获取到的所述目标人物所在位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述车辆控制单元中包括：定位子单元、导航子单元、控制子单元、存储子单元以及摄像子单元；
所述控制子单元，用于在获取到所述接人指令后，通知所述定位子单元执行自身功能，并将所述目标人物所在位置信息发送给所述导航子单元；
所述定位子单元，用于定位出所述无人驾驶车辆所在位置，将所述无人驾驶车辆所在位置发送给所述导航子单元；
所述导航子单元，用于根据所述无人驾驶车辆所在位置以及所述目标人物所在位置，规划导航路径，将所述导航路径发送给所述控制子单元；
所述控制子单元进一步用于，按照所述导航路径控制所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置；
所述控制子单元进一步用于，当所述无人驾驶车辆行驶到所述目标人物所在位置后，获取所述摄像子单元拍摄到的图像，若确定所述摄像子单元拍摄到的图像中存在预先保存在所述存储子单元中的图像信息中的人物，则打开车门，否则，等待预定时长后，再次获取所述摄像子单元拍摄到的图像，若确定所述摄像子单元拍摄到的图像中存在预先保存在所述存储子单元中的图像信息中的人物，则打开车门。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～2中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～2中任一项所述的方法。
11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求3～4中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求3～4中任一项所述的方法。
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