KR102363428B1 - Linked operation system between elevator and self-driving car - Google Patents

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KR102363428B1
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쇼고 타구치
히데유키 타무라
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미쓰비시 덴키 빌딩 테크노 서비스 가부시키 가이샤
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Abstract

엘리베이터(10)와 자립주행차(40)의 연계 운행 시스템으로서, 카(12)에 설치된 표시장치(18)와 완전 개방 검출 장치(20)를 개재해서 엘리베이터(10)의 운행 정보를 추출하는 동시에, 카(12)에 설치되어 입력장치(14)를 개재해서 엘리베이터(10)를 동작시키는 인터페이스 장치(30)를 포함하되, 인터페이스 장치(30)는 엘리베이터(10)의 운행 정보를 자립주행차(40)에 송신하고, 자립주행차(40)는 수신한 운행 정보에 의거해서 인터페이스 장치(30)에 동작 요구를 송신하고, 인터페이스 장치(30)는, 수신한 동작 요구에 따라서, 엘리베이터(10)를 동작시킨다. 이것에 의해, 간편한 방법으로 엘리베이터(10)에 의한 자립주행차(40)의 층간 이동을 가능하게 할 수 있다.As a linked operation system between the elevator 10 and the self-propelled vehicle 40 , the operation information of the elevator 10 is extracted through the display device 18 and the fully open detection device 20 installed in the car 12 , and at the same time , installed in the car 12 and including an interface device 30 for operating the elevator 10 via the input device 14, wherein the interface device 30 transmits the operation information of the elevator 10 to the self-driving vehicle ( 40), the self-driving vehicle 40 transmits an operation request to the interface device 30 based on the received operation information, and the interface device 30 sends the elevator 10 according to the received operation request. to operate Thereby, it is possible to enable interfloor movement of the self-driving vehicle 40 by the elevator 10 in a simple manner.

Description

엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템Linked operation system between elevator and self-driving car

본 발명은, 엘리베이터에 의한 자립주행차의 층간 이동이 가능한 엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a linked operation system between an elevator and a self-propelled vehicle capable of inter-floor movement of the self-driving vehicle by the elevator.

최근, 엘리베이터에 의해서 무인반송차나 자립주행차를 층간 이동시키는 시스템이 제안되어 있다.Recently, a system for moving an unmanned transport vehicle or a self-driving vehicle between floors by using an elevator has been proposed.

예를 들어, 특허문헌 1에서는, 엘리베이터의 제어장치에 PLC를 접속해서 엘리베이터의 운행 정보를 취득하고, 취득한 엘리베이터의 운행 정보를 무인반송차에 송신해서 무인반송차를 엘리베이터에 승강시키는 엘리베이터 승강 시스템이 제안되어 있다.For example, in Patent Document 1, an elevator hoisting system that connects a PLC to an elevator control device to acquire elevator operation information, transmits the acquired elevator operation information to an unmanned transport vehicle, and raises and lowers the unmanned transport vehicle to and from the elevator. has been proposed.

또, 특허문헌 2에서는, 엘리베이터의 제어장치에 중계 장치를 접속하고, 중계 장치를 개재해서 자립주행차가 승강장 호출 신호 혹은 행선지 지정 신호를 제어장치에 송신함으로써, 엘리베이터의 카를 소망의 층으로 이동시키는 자립주행차의 이동 시스템이 제안되어 있다.In Patent Document 2, a relay device is connected to the elevator control device, and the self-supporting vehicle transmits a platform calling signal or destination designation signal to the control device via the relay device, thereby moving the elevator car to a desired floor. A moving system for a traveling vehicle has been proposed.

JPJP 2015-2107612015-210761 AA JPJP 2010-239592010-23959 AA

그런데, 특허문헌 1, 2에 기재된 종래 기술에서는, 엘리베이터의 제어장치에 PLC 혹은 중계 장치를 접속해서 엘리베이터의 운행 정보를 취득하고, 엘리베이터에 소망의 동작을 실행시키므로, 엘리베이터의 제어장치와의 사이에서 소정의 신호의 입출력을 행하는 단자를 설치하거나, 소망의 동작을 실행시키기 위하여 제어장치의 동작 프로그램을 변경하거나 하는 것이 필요했다.However, in the prior art described in Patent Documents 1 and 2, PLC or a relay device is connected to the elevator control device to acquire the elevator operation information, and the elevator executes a desired operation. It was necessary to provide a terminal for inputting and outputting a predetermined signal, or to change the operation program of the control device in order to perform a desired operation.

그래서, 본 발명은, 엘리베이터의 제어장치를 변경하는 일 없이, 간편한 방법으로 엘리베이터에 의한 자립주행차의 층간 이동을 가능하게 하는 것을 목적으로 한다.Therefore, an object of the present invention is to enable inter-floor movement of a self-propelled vehicle by an elevator in a simple manner without changing the elevator control device.

본 발명의 연계 운행 시스템은, 엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템으로서, 상기 엘리베이터의 카에 설치된 복수의 기기에 접속되어, 상기 카에 설치된 하나의 기기를 개재해서 상기 엘리베이터의 운행 정보를 추출하는 동시에, 상기 카에 설치된 다른 기기를 개재해서 상기 엘리베이터를 동작시키는 인터페이스 장치를 포함하되, 상기 인터페이스 장치는 상기 엘리베이터의 상기 운행 정보를 상기 자립주행차에 송신하고, 상기 자립주행차는, 상기 인터페이스 장치로부터 수신한 상기 운행 정보에 의거해서 상기 인터페이스 장치에 동작 요구를 송신하고, 상기 인터페이스 장치는, 수신한 상기 동작 요구에 따라서, 상기 엘리베이터를 동작시키는 것을 특징으로 한다.The cooperative operation system of the present invention is a cooperative operation system between an elevator and a self-propelled vehicle, which is connected to a plurality of devices installed in the car of the elevator, and extracts operation information of the elevator through one device installed in the car. At the same time, an interface device for operating the elevator via another device installed in the car, wherein the interface device transmits the operation information of the elevator to the self-driving vehicle, and the self-driving vehicle receives the information from the interface device An operation request is transmitted to the interface device based on the received operation information, and the interface device operates the elevator according to the received operation request.

이와 같이, 엘리베이터의 제어장치가 아니라, 카에 설치된 복수의 기기에 인터페이스 장치를 접속함으로써 엘리베이터의 운행 정보의 추출과 엘리베이터의 동작의 제어를 행할 수 있으므로, 엘리베이터의 제어장치를 변경하는 일 없이, 간편한 방법으로 엘리베이터에 의한 자립주행차의 층간 이동을 가능하게 할 수 있다.As described above, by connecting the interface device to a plurality of devices installed in the car rather than the elevator control device, extraction of elevator operation information and control of the elevator operation can be performed. In this way, it is possible to enable inter-floor movement of a self-driving vehicle by an elevator.

본 발명의 연계 운행 시스템에 있어서, 상기 인터페이스 장치가 송신하는 상기 운행 정보는, 상기 엘리베이터의 서비스 상태 정보, 카 위치 정보, 도어 완전 개방 정보이고, 상기 자립주행차가 송신하는 상기 동작 요구는, 카 호출 요구, 도어 개방 요구이며, 상기 인터페이스 장치는, 상기 동작 요구에 따라서 상기 카의 승강 동작과 도어의 개방 동작을 행하는 것으로 해도 된다.In the coordinated operation system of the present invention, the operation information transmitted by the interface device is service status information of the elevator, car location information, and door fully open information, and the operation request transmitted by the self-driving vehicle is a car call. It is a request and a door opening request, and the interface device may perform the raising/lowering operation of the car and the opening operation of the door in response to the operation request.

이와 같이, 인터페이스 장치와 자립주행차량 사이의 송수신 항목을 한정함으로써, 시스템을 간편화시킬 수 있다.In this way, by limiting the transmission and reception items between the interface device and the autonomous vehicle, the system can be simplified.

본 발명의 연계 운행 시스템에 있어서, 상기 하나의 기기는, 상기 엘리베이터의 상기 카에 설치되어서 상기 엘리베이터의 운행 상태를 나타내는 표시장치와, 상기 카에 설치되어서 상기 도어의 완전 개방 상태를 검출하는 완전 개방 검출 장치이고, 상기 다른 기기는, 상기 카에 설치되어서 상기 엘리베이터의 제어장치에 동작 지령을 입력하는 입력장치이며, 상기 인터페이스 장치는, 상기 표시장치로부터 상기 서비스 상태 정보와, 상기 카 위치 정보를 추출하고, 상기 완전 개방 검출 장치로부터 상기 도어 완전 개방 정보를 추출하고, 상기 입력장치를 개재해서 상기 엘리베이터의 제어장치에 상기 엘리베이터의 동작 지령을 입력해서 상기 카의 승강 동작과 상기 도어의 개방 동작을 실행시키는 것으로 해도 된다. 여기에서, 상기 인터페이스 장치는, 상기 표시장치에 접속된 신호 취득 릴레이의 개폐에 의거해서 상기 엘리베이터의 상기 운행 정보를 추출하고, 상기 입력장치에 접속된 지령 입력 릴레이를 개폐시킴으로써, 상기 엘리베이터의 상기 제어장치에 상기 동작 지령을 입력하는 것으로 해도 된다.In the linked operation system of the present invention, the one device includes: a display device installed in the car of the elevator to indicate the operating state of the elevator; and a fully open device installed in the car to detect a fully opened state of the door a detection device, wherein the other device is an input device installed in the car to input an operation command to a control device of the elevator, and the interface device extracts the service state information and the car location information from the display device and extracts the door fully open information from the fully open detection device, and inputs the elevator operation command to the elevator control device via the input device to execute the lifting and lowering operation of the car and the opening operation of the door. You can do it by doing it. Here, the interface device extracts the operation information of the elevator based on opening and closing of a signal acquisition relay connected to the display device, and opens and closes a command input relay connected to the input device, thereby controlling the elevator It is good also as inputting the said operation command to an apparatus.

이와 같이, 카의 표시장치나 입력장치에 릴레이를 설치함으로써, 엘리베이터의 운행 정보의 추출과 엘리베이터의 동작의 제어를 행하므로, 엘리베이터의 동작 프로그램을 변경할 필요가 없고, 간편하게 엘리베이터에 의한 자립주행차의 층간 이동을 가능하게 할 수 있다.In this way, by installing a relay in the display device or input device of the car, the elevator operation information is extracted and the elevator operation is controlled, so there is no need to change the elevator operation program, and It is possible to enable movement between floors.

본 발명은, 간편한 방법으로 엘리베이터에 의한 자립주행차의 층간 이동이 가능해진다.The present invention makes it possible to move between floors of a self-propelled vehicle by an elevator in a simple way.

도 1은 실시형태의 연계 운행 시스템의 구성을 나타낸 계통도이다.
도 2는 실시형태의 연계 운행 시스템을 구성하는 엘리베이터의 카에 설치된 표시장치의 구성과 동작을 나타낸 계통도이다.
도 3은 실시형태의 연계 운행 시스템을 구성하는 엘리베이터의 카에 설치된 입력장치의 구성과 동작을 나타낸 계통도이다.
도 4는 실시형태의 연계 운행 시스템의 동작을 나타내는 동작 시퀸스도이다.
도 5는 실시형태의 연계 운행 시스템의 동작을 나타내는 동작 시퀸스도이다.
도 6은 실시형태의 연계 운행 시스템으로 자립주행차가 승강장층에 도착한 상태를 나타낸 입면도이다.
도 7은 실시형태의 연계 운행 시스템으로 카가 승강장층에 도착한 상태를 나타낸 입면도이다.
도 8은 실시형태의 연계 운행 시스템으로 자립주행차가 카에 승차하는 상태를 나타낸 입면도이다.
도 9는 실시형태의 연계 운행 시스템으로 자립주행차가 카의 도어가 닫힌 상태를 나타낸 입면도이다.
도 10은 실시형태의 연계 운행 시스템으로 카가 목적층에 도착한 상태를 나타낸 입면도이다.
도 11은 실시형태의 연계 운행 시스템으로 자립주행차가 카로부터 퇴출되는 상태를 나타낸 입면도이다.1 is a schematic diagram showing the configuration of a linked operation system according to an embodiment.
2 is a schematic diagram showing the configuration and operation of a display device installed in an elevator car constituting the linked operation system according to the embodiment.
3 is a schematic diagram showing the configuration and operation of an input device installed in an elevator car constituting the linked operation system of the embodiment.
4 is an operation sequence diagram showing the operation of the cooperative operation system according to the embodiment.
Fig. 5 is an operation sequence diagram showing the operation of the cooperative operation system according to the embodiment.
6 is an elevation view showing a state in which a self-driving vehicle has arrived at a platform floor in the linked operation system according to the embodiment.
7 is an elevation view showing a state in which the car has arrived at the platform floor in the linked operation system of the embodiment.
Fig. 8 is an elevation view showing a state in which a self-driving vehicle gets on a car in the linked operation system according to the embodiment.
9 is an elevation view showing a state in which the door of the self-driving vehicle is closed in the linked operation system according to the embodiment.
10 is an elevation view showing a state in which the car has arrived at the destination floor in the linked operation system of the embodiment.
11 is an elevation view showing a state in which the self-driving vehicle is withdrawn from the car in the linked operation system according to the embodiment.

이하, 도면을 참조하면서 실시형태의 연계 운행 시스템(100)에 대해서 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 연계 운행 시스템(100)은 엘리베이터(10)와, 자립주행차(40)와, 인터페이스 장치(30)로 구성된다.Hereinafter, the linked operation system 100 of the embodiment will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1 , the linked operation system 100 includes an elevator 10 , a self-driving vehicle 40 , and an interface device 30 .

엘리베이터(10)는, 승강로(11) 속에 배치된 카(12)와, 카(12)를 승강시키는 구동장치(22)와, 구동장치(22)에 감겨 늘어진 평형추(23)와 카(12)를 접속하는 와이어(24)와, 구동장치(22)와 카(12)의 도어(13)의 개폐를 제어하는 제어장치(21)로 구성되어 있다. 제어장치(21)는, 내부에 CPU와 메모리를 포함하는 컴퓨터로 구성되어도 되고, 릴레이와 스위치를 조합시켜서 구성되어 있어도 된다.The elevator 10 includes a car 12 arranged in a hoistway 11 , a driving device 22 for elevating the car 12 , a counterweight 23 and a car 12 wound around the driving device 22 . ), and a control device 21 for controlling the opening and closing of the driving device 22 and the door 13 of the car 12 . The control device 21 may be constituted by a computer including a CPU and a memory therein, or may be constituted by combining a relay and a switch.

카(12)에는 복수의 기기인 표시장치(18)와, 입력장치(14)와, 완전 개방 검출 장치(20)가 설치되어 있다. 표시장치(18)는 엘리베이터(10)의 운행 상태를 표시하는 장치이다. 입력장치(14)는 엘리베이터(10)의 제어장치(21)에 동작 지령을 입력하는 장치이다. 완전 개방 검출 장치(20)는 도어(13)의 완전 개방 신호를 출력하는 광 센서, 마그넷 센서, 스위치 등이다.The car 12 is provided with a display device 18 , which is a plurality of devices, an input device 14 , and a fully open detection device 20 . The display device 18 is a device for displaying the operating state of the elevator 10 . The input device 14 is a device for inputting an operation command to the control device 21 of the elevator 10 . The fully open detection device 20 is an optical sensor, a magnet sensor, a switch, etc. that output a fully open signal of the door 13 .

표시장치(18)에는, 엘리베이터(10)의 서비스 상태 정보를 표시하는 서비스 상태표시기(17)와 카(12)가 위치하고 있는 층을 표시하는 복수의 인디케이터(19)가 부착되어 있다. 서비스 상태표시기(17)는, 예를 들어, 지진 발생 시, 화재 발생 시 등의 경우에, 엘리베이터(10) 운행을 일부 제한하는 관제 운행을 행하고 있을 경우에 점등하고, 엘리베이터(10)가 통상 운행을 행하고 있고, 자립주행차(40)와의 연계 운행이 가능할 경우에는 소등하는 점등기이다. 인디케이터(19)는, 카(12)가 그 층에 위치하고 있을 경우에 점등하고, 카(12)가 그 층에 없을 경우에는 소등한다.A service status indicator 17 for displaying service status information of the elevator 10 and a plurality of indicators 19 for displaying the floor on which the car 12 is located are attached to the display device 18 . Service status indicator 17, for example, in the event of an earthquake, fire, etc., turns on when a control operation that partially limits the operation of the elevator 10 is performed, and the elevator 10 operates normally It is a lighting device that turns off when a link operation with the self-driving vehicle 40 is possible. The indicator 19 lights when the car 12 is located on the floor, and turns off when the car 12 is not on the floor.

도 2(a), 도 2(b)에 나타낸 바와 같이, 표시장치(18)의 서비스 상태표시기(17), 인디케이터(19)는 제어장치(21)에 접속되어 있다. 또한, 서비스 상태표시기(17), 인디케이터(19)에는, 신호 취득 릴레이(31)가 병렬로 접속되어 있다. 신호 취득 릴레이(31)는, 인터페이스 장치(30)에 접속되고, 온 상태가 되었을 경우에 온 신호를 출력하고, 오프인 경우에는 신호를 출력하지 않는다.As shown in FIGS. 2A and 2B , the service status indicator 17 and the indicator 19 of the display device 18 are connected to the control device 21 . In addition, a signal acquisition relay 31 is connected in parallel to the service status indicator 17 and the indicator 19 . The signal acquisition relay 31 is connected to the interface device 30, outputs an ON signal when it is in an ON state, and does not output a signal when it is OFF.

도 2(a)에 나타낸 바와 같이, 서비스 상태표시기(17), 인디케이터(19)가 소등 상태인 경우에는, 제어장치(21)로부터 서비스 상태표시기(17), 인디케이터(19)에의 통전은 없고, 신호 취득 릴레이(31)는 오프 상태이고, 신호 취득 릴레이(31)로부터 인터페이스 장치(30)에는 신호는 출력되지 않고 있다. 도 2(b)에 나타낸 바와 같이, 서비스 상태표시기(17), 인디케이터(19)가 점등한 경우에는, 제어장치(21)로부터 서비스 상태표시기(17), 인디케이터(19)에 전류가 흐른다. 이 전류에 의해 신호 취득 릴레이(31)가 온 상태로 되고, 신호 취득 릴레이(31)로부터 인터페이스 장치(30)에 온 신호가 출력된다.As shown in Fig. 2 (a), when the service status indicator 17 and the indicator 19 are turned off, there is no energization from the control device 21 to the service status indicator 17 and the indicator 19, The signal acquisition relay 31 is in an OFF state, and no signal is output from the signal acquisition relay 31 to the interface device 30 . As shown in FIG. 2( b ), when the service status indicator 17 and the indicator 19 are turned on, a current flows from the control device 21 to the service status indicator 17 and the indicator 19 . The signal acquisition relay 31 is turned on by this current, and an on signal is output from the signal acquisition relay 31 to the interface device 30 .

따라서, 인터페이스 장치(30)는, 서비스 상태표시기(17)에 접속한 신호 취득 릴레이(31)로부터 온 신호의 입력이 없으면, 엘리베이터(10)는 통상 운행 상태이고, 온 신호가 입력되면 관제 운행 상태인 것으로 판단할 수 있다. 또한, 카(12)가 위치하고 있는 층의 인디케이터(19)는 점등하고, 다른 층의 인디케이터(19)는 소등하고 있으므로, 인터페이스 장치(30)는, 인디케이터(19)에 접속한 신호 취득 릴레이(31)로부터의 온 신호에 의해, 카(12)의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같이, 인터페이스 장치(30)는, 서비스 상태표시기(17), 인디케이터(19)에 접속된 신호 취득 릴레이(31)의 개폐에 의해 엘리베이터(10)의 서비스 상태 정보와, 카 위치 정보를 추출할 수 있다.Therefore, the interface device 30, if there is no input of a signal from the signal acquisition relay 31 connected to the service status indicator 17, the elevator 10 is in a normal operating state, and when the on signal is input, the control operation state can be judged to be In addition, since the indicator 19 of the floor where the car 12 is located is turned on and the indicator 19 of the other floor is turned off, the interface device 30 has a signal acquisition relay 31 connected to the indicator 19 . ), the position of the car 12 can be detected. In this way, the interface device 30, the service status indicator 17, by the opening and closing of the signal acquisition relay 31 connected to the indicator 19 to extract the service status information and the car location information of the elevator 10 can

입력장치(14)에는, 정지층의 번호가 들어간 누름 버튼인 복수의 층 버튼(16)과, 개방 마크가 들어간 누름 버튼인 도어 개방 버튼(15)이 설치되어 있다. 층 버튼(16)은 제어장치(21)에 접속되어 있고, 층 버튼(16)을 누르면 그 층이 목적층으로서 제어장치(21)에 등록된다. 또한, 도어 개방 버튼(15)도 제어장치(21)에 접속되어 있고, 도어 개방 버튼(15)을 누르면, 제어장치(21)는 도어(13)의 개폐 장치를 동작시켜서 도어(13)를 개방으로 한다.The input device 14 is provided with a plurality of floor buttons 16, which are push buttons with the number of the stop floor, and a door release button 15, which is a push button with an open mark. The floor button 16 is connected to the controller 21, and when the floor button 16 is pressed, the floor is registered in the controller 21 as a destination floor. Further, the door opening button 15 is also connected to the control device 21 , and when the door opening button 15 is pressed, the control device 21 operates the opening and closing device of the door 13 to open the door 13 . do it with

도 3(a) 및 도 3(b)에 나타낸 바와 같이, 입력장치(14)의 층 버튼(16)과 도어 개방 버튼(15)에는, 지령 입력 릴레이(32)가 병렬로 접속되어 있다. 지령 입력 릴레이(32)는, 인터페이스 장치(30)에 접속되어 있고, 인터페이스 장치(30)로부터의 지령으로 온, 오프 동작한다.3A and 3B , a command input relay 32 is connected in parallel to the floor button 16 and the door opening button 15 of the input device 14 . The command input relay 32 is connected to the interface device 30 , and operates on and off in response to a command from the interface device 30 .

도 3(a)에 나타낸 바와 같이 인터페이스 장치(30)로부터 온 신호가 입력되고 있지 않을 경우에는, 지령 입력 릴레이(32)는 오프 상태인 채이다. 한편, 도 3(b)에 나타낸 바와 같이, 인터페이스 장치(30)로부터의 온 신호가 입력되면 지령 입력 릴레이(32)가 온 상태가 된다. 그렇게 하면, 층 버튼(16) 혹은 도어 개방 버튼(15)이 눌린 경우와 마찬가지로, 제어장치(21) 사이에 전류가 흐르고, 제어장치(21)에 동작 지령이 입력된다.As shown in Fig. 3(a), when the on signal from the interface device 30 is not being input, the command input relay 32 remains off. On the other hand, as shown in Fig. 3(b) , when an on signal from the interface device 30 is input, the command input relay 32 is turned on. Then, similarly to the case where the floor button 16 or the door opening button 15 is pressed, an electric current flows between the control devices 21 and an operation command is input to the control device 21 .

따라서, 인터페이스 장치(30)는, 도어 개방 버튼(15)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 온 상태로 함으로써 제어장치(21)에 도어(13)를 개방으로 하는 동작 지령을 입력시킬 수 있다. 또한, 인터페이스 장치(30)는, 층 버튼(16)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 온 상태로 함으로써, 그 층을 목적층으로서 제어장치(21)에 등록할 수 있다. 이와 같이, 인터페이스 장치(30)는, 도어 개방 버튼(15), 층 버튼(16)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 개폐시킴으로써 제어장치(21)에 동작 지령을 입력할 수 있다.Accordingly, the interface device 30 can input an operation command for opening the door 13 to the control device 21 by turning on the command input relay 32 connected to the door opening button 15 . . In addition, the interface device 30 can register the floor as the target floor in the control device 21 by turning on the command input relay 32 connected to the floor button 16 . In this way, the interface device 30 can input an operation command to the control device 21 by opening and closing the command input relay 32 connected to the door opening button 15 and the floor button 16 .

완전 개방 검출 장치(20)는, 제어장치(21)와 인터페이스 장치(30)에 접속되어 있고, 도어(13)가 완전 개방되면 도어 완전 개방 신호를 출력한다.The fully open detection device 20 is connected to the control device 21 and the interface device 30 , and when the door 13 is completely opened, it outputs a door full open signal.

자립주행차(40)는, 카메라나 센서, GPS 등으로 얻어지는 화상이나 위치 정보를 기초로 주행 경로를 인식해서 목적지까지 자립적으로 주행하는 로봇이다. 예를 들어, 화물을 소정의 장소까지 반송하는 반송로봇, 장애자나 환자를 소정의 장소까지 이송하는 탑승형 이동 지원 로봇, 소정의 공간을 청소하는 청소로봇, 소정의 경로를 순회하는 경비로봇, 엘리베이터나 에스컬레이터나 조명기기, 공기조절기기와 같은 빌딩 설비를 점검 진단하는 점검 진단 로봇 등이다. 자립주행차(40)는, 인터페이스 장치(30)와의 사이에서 통신해서 데이터의 송수신을 행하는 통신장치가 탑재되어 있다.The self-driving vehicle 40 is a robot that autonomously travels to a destination by recognizing a travel route based on an image or location information obtained by a camera, sensor, GPS, or the like. For example, a transport robot that transports cargo to a predetermined place, a boarding-type movement support robot that transports the disabled or a patient to a predetermined place, a cleaning robot that cleans a predetermined space, a security robot that traverses a predetermined path, and an elevator These are inspection and diagnostic robots that inspect and diagnose building equipment such as escalators, lighting equipment, and air conditioning equipment. The self-driving vehicle 40 is equipped with a communication device that communicates with the interface device 30 to transmit/receive data.

인터페이스 장치(30)는, 내부에 CPU와 메모리를 포함하는 컴퓨터와, 자립주행차(40)에 탑재된 통신장치와의 사이에서 통신해서 데이터의 송수신을 행하는 통신 유닛을 포함하고 있다.The interface device 30 includes a communication unit that communicates between a computer having a CPU and a memory therein and a communication device mounted on the self-driving vehicle 40 to transmit and receive data.

먼저, 도 2(a), 도 2(b)를 참조해서 설명한 바와 같이, 인터페이스 장치(30)는, 신호 취득 릴레이(31)에 의해서 표시장치(18)의 서비스 상태표시기(17)와 인디케이터(19)의 점등, 소등 상태를 검출함으로써 엘리베이터(10)의 서비스 상태 정보와 카 위치 정보를 추출한다. 또한, 인터페이스 장치(30)는, 완전 개방 검출 장치(20)로부터 도어 완전 개방 정보를 추출한다. 이와 같이 인터페이스 장치(30)는, 하나의 기기인 표시장치(18)와 완전 개방 검출 장치(20)를 개재해서 엘리베이터(10)의 운행 정보를 추출한다.First, as described with reference to Figs. 2(a) and 2(b), the interface device 30 includes the service status indicator 17 and the indicator of the display device 18 by the signal acquisition relay 31 ( 19) by detecting the on and off states, the service state information of the elevator 10 and the car location information are extracted. In addition, the interface device 30 extracts door fully open information from the fully open detection device 20 . In this way, the interface device 30 extracts the operation information of the elevator 10 via the display device 18 and the fully open detection device 20 as one device.

또, 먼저 도 3(a), 도 3(b)를 참조해서 설명한 바와 같이, 인터페이스 장치(30)는, 층 버튼(16)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시킴으로써, 엘리베이터(10)의 제어장치(21)에 엘리베이터(10)의 행선지층을 등록해서 카(12)의 승강 동작을 실행시킨다. 또한, 도어 개방 버튼(15)에 접속된 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시켜서 엘리베이터(10)의 제어장치(21)에 도어(13)의 개방 동작 지령을 입력하고, 도어(13)의 개방 동작을 실행시킨다. 이와 같이, 인터페이스 장치(30)는 다른 기기인 입력장치(14)를 개재해서 엘리베이터(10)를 동작시킨다.Moreover, as previously demonstrated with reference to Fig.3 (a) and Fig.3 (b), the interface device 30 turns on the command input relay 32 connected to the floor button 16, and the elevator 10 is operated. ) registers the destination floor of the elevator 10 in the control device 21 to execute the raising/lowering operation of the car 12 . In addition, the command input relay 32 connected to the door opening button 15 is turned on to input the door opening operation command to the control device 21 of the elevator 10 , and the door 13 is opened. run the action In this way, the interface device 30 operates the elevator 10 via the input device 14 which is another device.

이상과 같이 구성된 연계 운행 시스템(100)의 동작에 대해서 도 4로부터 도 11을 참조하면서 설명한다.The operation of the linked navigation system 100 configured as described above will be described with reference to FIGS. 4 to 11 .

도 4에 나타낸 바와 같이, 인터페이스 장치(30)는 표시장치(18)로부터 엘리베이터(10)의 서비스 상태 정보와, 카 위치 정보를 추출해서 자립주행차(40)에 송신한다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 자립주행차(40)는, 승강장층(26)에 도착하면, 인터페이스 장치(30)에 동작 요구인 승강장층(26)의 카 호출 요구를 송신한다. 인터페이스 장치(30)는, 자립주행차(40)로부터의 카 호출 요구를 수신하면, 입력장치(14)의 승강장층(26)에 대응하는 층 버튼(16)에 접속되어 있는 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시키는 신호를 입력장치(14)에 출력한다. 이것에 의해, 승강장층(26)에 대응하는 층 버튼(16)이 눌린 상태가 되고, 승강장층(26)이 제어장치(21)에 등록된다. 제어장치(21)는 정지층(25)으로부터 승강장층(26)을 향해서 이동한다.As shown in FIG. 4 , the interface device 30 extracts service state information and car location information of the elevator 10 from the display device 18 and transmits them to the self-driving vehicle 40 . As shown in FIG. 6 , when the self-driving vehicle 40 arrives at the platform floor 26 , it transmits a car call request to the platform floor 26 which is an operation request to the interface device 30 . When receiving a car call request from the self-driving vehicle 40 , the interface device 30 receives a command input relay 32 connected to the floor button 16 corresponding to the platform floor 26 of the input device 14 . ) is outputted to the input device 14 to turn on the signal. Thereby, the floor button 16 corresponding to the landing floor 26 is in a pressed state, and the landing floor 26 is registered in the control device 21 . The control device 21 moves from the stop floor 25 toward the platform level 26 .

도 7에 나타낸 바와 같이, 카(12)가 승강장층(26)에 도착하면, 제어장치(21)는 표시장치(18)의 승강장층(26)에 대응하는 인디케이터(19)를 점등시킨다. 인터페이스 장치(30)는 표시장치(18)의 인디케이터(19)로부터 카 위치 정보를 추출하고, 자립주행차(40)에 송신한다. 자립주행차(40)는 승강장층(26)에 대응하는 카 위치 정보를 수신하면, 인터페이스 장치(30)에 동작 요구인 도어 개방 요구를 송신한다. 인터페이스 장치(30)는, 도어 개방 요구를 수신하면, 도어 개방 버튼(15)에 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시키는 신호를 출력한다. 이것에 의해, 입력장치(14)의 도어 개방 버튼(15)이 눌린 상태가 되고, 제어장치(21)에 도어 개방 지령이 입력된다. 이것에 의해, 제어장치(21)는 도어 개폐 장치를 동작시켜서 도어(13)를 개방 동작시킨다.As shown in FIG. 7 , when the car 12 arrives at the landing floor 26 , the controller 21 turns on the indicator 19 corresponding to the landing floor 26 of the display device 18 . The interface device 30 extracts the car position information from the indicator 19 of the display device 18 and transmits it to the self-driving vehicle 40 . When the self-driving vehicle 40 receives the car position information corresponding to the platform level 26 , it transmits a door opening request that is an operation request to the interface device 30 . When receiving the door open request, the interface device 30 outputs a signal for turning on the command input relay 32 to the door open button 15 . Thereby, the door opening button 15 of the input device 14 is in a pressed state, and a door opening command is input to the control device 21 . Thereby, the control device 21 operates the door opening/closing device to open the door 13 .

도 8에 나타낸 바와 같이, 도어(13)가 완전 개방되면, 완전 개방 검출 장치(20)가 동작하고, 제어장치(21)와 인터페이스 장치(30)에 도어 완전 개방 신호가 출력된다. 인터페이스 장치(30)는, 도어 완전 개방 신호가 입력되면 도어 완전 개방 정보를 자립주행차(40)에 송신한다. 자립주행차(40)는, 도어 완전 개방 정보를 수신하면 카(12) 속에 승차한다.As shown in FIG. 8 , when the door 13 is fully opened, the fully open detection device 20 operates, and a door fully open signal is output to the control device 21 and the interface device 30 . The interface device 30 transmits door fully open information to the self-driving vehicle 40 when a door fully open signal is input. The self-driving vehicle 40 gets into the car 12 upon receiving the door fully open information.

자립주행차(40)는, 카(12)에 승차하면, 인터페이스 장치(30)에 동작 요구인 목적층(27)의 카 호출 요구를 송신한다. 인터페이스 장치(30)는, 카 호출 요구를 수신하면, 입력장치(14)의 목적층(27)에 대응하는 층 버튼(16)에 접속되어 있는 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시키는 신호를 입력장치(14)에 출력한다. 이것에 의해, 목적층(27)에 대응하는 층 버튼(16)이 눌린 상태가 되고, 목적층(27)이 제어장치(21)에 등록된다. 제어장치(21)는, 도어(13)를 폐쇄로 한 후, 승강장층(26)으로부터 목적층(27)을 향해서 이동한다.When the self-driving vehicle 40 gets on the car 12 , it transmits a car call request to the destination floor 27 , which is an operation request, to the interface device 30 . When receiving the car call request, the interface device 30 inputs a signal for turning on the command input relay 32 connected to the floor button 16 corresponding to the destination floor 27 of the input device 14 . output to the device 14 . Thereby, the floor button 16 corresponding to the destination floor 27 is in a pressed state, and the destination floor 27 is registered in the control device 21 . After closing the door 13 , the control device 21 moves from the platform floor 26 toward the destination floor 27 .

도 10에 나타낸 바와 같이, 카(12)가 목적층(27)에 도착하면, 제어장치(21)는 표시장치(18)의 목적층(27)에 대응하는 인디케이터(19)를 점등시킨다. 인터페이스 장치(30)는 표시장치(18)의 인디케이터(19)로부터 카 위치 정보를 추출하고, 자립주행차(40)에 송신한다. 자립주행차(40)는, 목적층(27)에 대응하는 카 위치 정보를 수신하면, 인터페이스 장치(30)에 동작 요구인 도어 개방 요구를 송신한다. 인터페이스 장치(30)는, 도어 개방 요구를 수신하면, 도어 개방 버튼(15)에 지령 입력 릴레이(32)를 온 동작시키는 신호를 출력한다. 이것에 의해, 입력장치(14)의 도어 개방 버튼(15)이 눌린 상태가 되고, 제어장치(21)에 도어 개방 지령이 입력된다. 이것에 의해, 제어장치(21)는 도어 개폐 장치를 동작시켜서 도어(13)를 개방 동작시킨다.As shown in FIG. 10 , when the car 12 arrives at the target layer 27 , the control device 21 turns on the indicator 19 corresponding to the target layer 27 of the display device 18 . The interface device 30 extracts the car position information from the indicator 19 of the display device 18 and transmits it to the self-driving vehicle 40 . Upon receiving the car position information corresponding to the target floor 27 , the self-driving vehicle 40 transmits a door opening request that is an operation request to the interface device 30 . When receiving the door open request, the interface device 30 outputs a signal for turning on the command input relay 32 to the door open button 15 . Thereby, the door opening button 15 of the input device 14 is in a pressed state, and a door opening command is input to the control device 21 . Thereby, the control device 21 operates the door opening/closing device to open the door 13 .

도 11에 나타낸 바와 같이, 도어(13)가 완전 개방되면, 완전 개방 검출 장치(20)가 동작하고, 제어장치(21)와 인터페이스 장치(30)에 도어 완전 개방 신호가 출력된다. 인터페이스 장치(30)는 도어 완전 개방 신호가 입력되면 도어 완전 개방 정보를 자립주행차(40)에 송신한다. 자립주행차(40)는 도어 완전 개방 정보를 수신하면 카(12)로부터 퇴출되어 목적층(27)으로 진행한다.11 , when the door 13 is fully opened, the fully open detection device 20 operates, and a door full open signal is output to the control device 21 and the interface device 30 . The interface device 30 transmits door fully open information to the self-driving vehicle 40 when a door fully open signal is input. When the self-driving vehicle 40 receives the door fully open information, the self-driving vehicle 40 is withdrawn from the car 12 and proceeds to the destination floor 27 .

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 연계 운행 시스템(100)은, 엘리베이터(10)의 제어장치(21)가 아니라, 카(12)에 설치된 표시장치(18), 입력장치(14), 완전 개방 검출 장치(20)에 인터페이스 장치(30)를 접속함으로써 엘리베이터(10)의 운행 정보의 추출과 엘리베이터(10)의 동작의 제어를 행할 수 있으므로, 엘리베이터(10)의 제어장치(21)를 변경하는 일 없이, 간편한 방법으로 엘리베이터(10)에 의한 자립주행차(40)의 층간 이동을 가능하게 할 수 있다.As described above, the coordinated operation system 100 of the present embodiment is not the control device 21 of the elevator 10, but the display device 18, the input device 14, and the fully open device installed in the car 12. By connecting the interface device 30 to the detection device 20, it is possible to extract the operation information of the elevator 10 and control the operation of the elevator 10, so that the control device 21 of the elevator 10 is changed It is possible to enable inter-floor movement of the self-driving vehicle 40 by the elevator 10 in a simple way without any work.

10: 엘리베이터, 11: 승강로, 12: 카, 13: 도어, 14: 입력장치, 15: 도어 개방 버튼, 16: 층 버튼, 17: 서비스 상태표시기, 18: 표시장치, 19: 인디케이터, 20: 완전 개방 검출 장치, 21: 제어장치, 22: 구동장치, 23: 평형추, 24: 와이어, 25: 정지층, 26: 승강장층, 27: 목적층, 30: 인터페이스 장치, 31: 신호 취득 릴레이, 32: 지령 입력 릴레이, 40: 자립주행차, 100: 연계 운행 시스템.10: elevator, 11: hoistway, 12: car, 13: door, 14: input device, 15: door open button, 16: floor button, 17: service status indicator, 18: display device, 19: indicator, 20: complete Open detection device, 21 control device, 22 drive device, 23 counterweight, 24 wire, 25 stop floor, 26 platform floor, 27 destination floor, 30 interface device, 31 signal acquisition relay, 32 : Command input relay, 40: Self-driving vehicle, 100: Linked operation system.

Claims (4)

엘리베이터와 자립주행차의 연계 운행 시스템으로서,
상기 엘리베이터의 카에 설치된 복수의 기기에 접속되어, 상기 카에 설치된 하나의 기기를 개재해서 상기 엘리베이터의 운행 정보를 추출하는 동시에, 상기 카에 설치된 다른 기기를 개재해서 상기 엘리베이터를 동작시키는 인터페이스 장치를 포함하고,
상기 인터페이스 장치는 상기 엘리베이터의 상기 운행 정보를 상기 자립주행차에 송신하고,
상기 자립주행차는 상기 인터페이스 장치로부터 수신한 상기 운행 정보에 의거해서 상기 인터페이스 장치에 동작 요구를 송신하고,
상기 인터페이스 장치는, 수신한 상기 동작 요구에 따라서, 상기 엘리베이터를 동작시키는 것을 특징으로 하는 연계 운행 시스템.As a link operation system between an elevator and a self-driving car,
An interface device that is connected to a plurality of devices installed in the car of the elevator, extracts operation information of the elevator via one device installed in the car, and operates the elevator via another device installed in the car; including,
The interface device transmits the operation information of the elevator to the self-driving vehicle,
the self-driving vehicle transmits an operation request to the interface device based on the driving information received from the interface device;
The interface device, in accordance with the received operation request, linked operation system, characterized in that the operation of the elevator. 제1항에 있어서,
상기 인터페이스 장치가 송신하는 상기 운행 정보는, 상기 엘리베이터의 서비스 상태 정보, 카 위치 정보, 도어 완전 개방 정보이고,
상기 자립주행차가 송신하는 상기 동작 요구는, 카 호출 요구, 도어 개방 요구이며,
상기 인터페이스 장치는, 상기 동작 요구에 따라서 상기 카의 승강 동작과 도어의 개방 동작을 행하는 것을 특징으로 하는 연계 운행 시스템.The method of claim 1,
The operation information transmitted by the interface device is service status information of the elevator, car location information, and door fully open information,
The operation request transmitted by the self-driving vehicle is a car call request and a door open request,
and the interface device performs the raising/lowering operation of the car and the opening operation of the door in response to the operation request. 제2항에 있어서,
상기 하나의 기기는, 상기 엘리베이터의 상기 카에 설치되어서 상기 엘리베이터의 운행 상태를 나타내는 표시장치와, 상기 카에 설치되어서 상기 도어의 완전 개방 상태를 검출하는 완전 개방 검출 장치이고,
상기 다른 기기는, 상기 카에 설치되어서 상기 엘리베이터의 제어장치에 동작 지령을 입력하는 입력장치이며,
상기 인터페이스 장치는,
상기 표시장치로부터 상기 서비스 상태 정보와, 상기 카 위치 정보를 추출하고, 상기 완전 개방 검출 장치로부터 상기 도어 완전 개방 정보를 추출하고,
상기 입력장치를 개재해서 상기 엘리베이터의 제어장치에 상기 엘리베이터의 동작 지령을 입력해서 상기 카의 승강 동작과 상기 도어의 개방 동작을 실행시키는 것을 특징으로 하는 연계 운행 시스템.3. The method of claim 2,
The one device is a display device installed in the car of the elevator to indicate the operating state of the elevator, and a full opening detection device installed in the car to detect a fully opened state of the door,
The other device is an input device installed in the car to input an operation command to the control device of the elevator,
The interface device is
extracting the service state information and the car location information from the display device, and extracting the door fully open information from the fully open detection device,
A linked operation system, characterized in that by inputting an operation command of the elevator to a control device of the elevator via the input device, the lifting operation of the car and the opening operation of the door are executed. 제3항에 있어서,
상기 인터페이스 장치는,
상기 표시장치에 접속된 신호 취득 릴레이의 개폐에 의거해서 상기 엘리베이터의 상기 운행 정보를 추출하고,
상기 입력장치에 접속된 지령 입력 릴레이를 개폐시킴으로써, 상기 엘리베이터의 상기 제어장치에 상기 동작 지령을 입력하는 것을 특징으로 하는 연계 운행 시스템.4. The method of claim 3,
The interface device is
Extracting the operation information of the elevator based on opening and closing of a signal acquisition relay connected to the display device,
The linked operation system, characterized in that by opening and closing a command input relay connected to the input device, the operation command is input to the control device of the elevator.
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