KR102353477B1 - 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템 - Google Patents

레일 로봇 및 레일 로봇 시스템 Download PDF

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KR102353477B1
KR102353477B1 KR1020210149658A KR20210149658A KR102353477B1 KR 102353477 B1 KR102353477 B1 KR 102353477B1 KR 1020210149658 A KR1020210149658 A KR 1020210149658A KR 20210149658 A KR20210149658 A KR 20210149658A KR 102353477 B1 KR102353477 B1 KR 102353477B1
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양우성
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(주)엔바이어스
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Abstract

고정브라켓은 서로 인접한 상부휠의 사이에 마련되고, 로봇의 상단에는 고정브라켓이 관통하는 관통홀이 로봇의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇이 레일부를 따라 슬라이딩 이동될 수 있는 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템이 소개된다.

Description

레일 로봇 및 레일 로봇 시스템 {RAIL ROBOT AND RAIL ROBOT SYSTEM}
본 발명은 지하공동구 또는 외부에 장착되어 레일을 타고 슬라이딩되며 주변 환경을 모니터링하고, 외부 온도와 습도의 영향에 강건하며 자체적인 배터리를 내장함으로써 레일의 설치를 간단하게 할 수 있도록 하는 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템에 관한 것이다.
지하 공동구의 경우에는 각종 전력/통신 케이블 또는 수도관 내지 가스관 등이 설치된다. 이러한 지하 공동구의 경우 매우 협소하여 사람이 직접 순찰을 하며 모니터링하기 어려운 환경이 일반적이다. 또한 지하 공동구에서 화재가 발생된 경우 재산적 피해와 인명 피해가 발생될 수 있어 무인의 모니터링 환경을 구축하여 이상 징후를 사전에 포착할 필요성이 있었다.
또한 외부의 모니터링을 위한 센서들은 일반적으로 고정된 위치에 장착되어 커버리지가 좁은 단점이 있었고, 외부의 온도와 습도의 영향으로부터 자유롭지 못한 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2168305 B1
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 지하공동구 또는 외부에 장착되어 레일을 타고 슬라이딩되며 주변 환경을 모니터링하고, 외부 온도와 습도의 영향에 강건하며 자체적인 배터리를 내장함으로써 레일의 설치를 간단하게 할 수 있도록 하는 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레일 로봇 시스템은, 평행하게 이격된 복수의 레일바 및 레일바의 사이에서 레일바를 연결하며 상방으로 연장된 고정브라켓으로 구성된 레일부; 레일바의 상부에 거치된 복수의 상부휠과 레일바의 하부에 지지된 복수의 하부휠, 상부휠 또는 하부휠에 구동력을 제공하는 구동부, 구동부에 전기에너지를 제공하는 배터리를 포함하는 로봇;을 포함하고, 고정브라켓은 서로 인접한 상부휠의 사이에 마련되고, 로봇의 상단에는 고정브라켓이 관통하는 관통홀이 로봇의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇이 레일부를 따라 슬라이딩 이동될 수 있다.
레일바는 상부가 곡면 형상이며, 로봇의 상부휠은 테두리가 레일바의 상부에 대응되는 만입된 곡면 형상일 수 있다.
로봇의 하중은 상부휠을 통해 레일바에 지지되고, 로봇의 하부휠에는 상방으로 하부휠을 가압하는 탄성부가 마련될 수 있다.
구동부는 상부휠에 구동력을 제공할 수 있다.
구동부에는 디퍼렌셜기구가 마련되고, 디퍼렌셜기구를 통해 될 수 있다.
로봇에는 카메라센서가 구비되어 주행 중 주변환경을 촬영할 수 있다.
로봇의 구동부 및 배터리는 밀폐된 하우징에 내장되고, 하우징에는 냉각팬이 마련될 수 있다.
하우징의 내부에는 내부순환팬이 마련되고, 하우징 벽면에는 열전소자가 구비되며 열전소자의 하우징 외측면에는 소자냉각팬이 구비될 수 있다.
고정브라켓에는 무선충전송신부가 마련되고, 로봇에는 무선충전수신부가 마련되어 로봇의 배터리가 고정브라켓을 통해 충전될 수 있다.
고정브라켓은 양측의 레일부를 연결하는 연결부 및 연결부에서 상방으로 연장된 연장부로 구성되고, 연결부 또는 연장부 하단에 무선충전송신부가 마련되며, 로봇의 상부에는 무선충전송신부와 마주하는 무선충전수신부가 마련될 수 있다.
고정브라켓이 마련된 지점의 레일에는 외측으로 돌출되거나 내측으로 만입된 표시부가 형성되고, 로봇은 상부휠 또는 하부휠의 상하 움직임을 감지하여 표시부를 인식하고, 표시부에서 정지하여 무선충전을 수행할 수 있다.
레일부는 연속적으로 연장된 파이프 형상이며, 고정브라켓은 레일부를 따라 이격되어 복수개가 마련될 수 있다.
레일부는 연속적으로 연장된 파이프 형상이며, 고정브라켓은 레일부를 따라 이격되어 복수개가 마련될 수 있다.
본 발명의 레일 로봇은, 길이방향으로 연장되며 평행하게 이격된 복수의 레일바의 상부에 각각 거치되어 하중을 지지하는 복수의 상부휠; 각각의 레일바의 하부에 지지된 복수의 하부휠; 상부휠 또는 하부휠에 구동력을 전달하는 구동부; 구동부에 전기에너지를 제공하는 배터리; 및 이격된 레일바를 연결하는 고정브라켓이 관통하도록 상부에 길이방향을 따라 형성된 관통홀;을 포함한다.
본 발명의 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템에 따르면, 지하공동구 또는 외부에 장착되어 레일을 타고 슬라이딩되며 주변 환경을 모니터링하고, 외부 온도와 습도의 영향에 강건하며 자체적인 배터리를 내장함으로써 레일의 설치를 간단하게 할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 디퍼렌셜기구를 나타낸 도면.
도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 감지센서를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 비상로봇을 나타낸 도면.
도 7 내지 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 무선충전시스템을 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 표시부를 나타낸 도면.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 디퍼렌셜기구를 나타낸 도면이고, 도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 감지센서를 나타낸 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 비상로봇을 나타낸 도면이고, 도 7 내지 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 무선충전시스템을 나타낸 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 표시부를 나타낸 도면이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇을 나타낸 도면이다.
본 발명에 따른 레일 로봇 시스템은, 평행하게 이격된 복수의 레일바(120) 및 레일바(120)의 사이에서 레일바(120)를 연결하며 상방으로 연장된 고정브라켓(140)으로 구성된 레일부(100); 레일바(120)의 상부에 거치된 복수의 상부휠(310)과 레일바(120)의 하부에 지지된 복수의 하부휠(320), 상부휠(310) 또는 하부휠(320)에 구동력을 제공하는 구동부(350), 구동부(350)에 전기에너지를 제공하는 배터리(B)를 포함하는 로봇(300);을 포함하고, 고정브라켓(140)은 서로 인접한 상부휠(310)의 사이에 마련되고, 로봇의 상단에는 고정브라켓(140)이 관통하는 관통홀(302)이 로봇(300)의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇(300)이 레일부(100)를 따라 슬라이딩 이동될 수 있다.
본 발명의 레일부(100)는 감시대상 공간인 지하의 공동구 또는 외부에 설치될 수 있다. 레일부는 레일바(120)와 고정브라켓(140)으로 구성된다. 레일바(120)는 평행하게 이격된 복수로 구성되고, 고정브라켓(140)은 레일바의 사이에서 레일바를 연결하며 상방으로 연장된다. 실시예로서 레일바(120)는 길이방향으로 연장된 파이프 형상이며 한 쌍이 서로 평행하게 이격된다. 그리고 고정브라켓(140)은 레일바의 이격된 일부 지점마다 설치된다. 고정브라켓(140)은 양측의 레일바(120)를 서로 연결하여 서로간의 거리를 평행하게 유지한다. 그리고 고정브라켓(140)은 상방으로 연장되어 다른 고정된 부분에 고정되어 레일부(100)의 위치를 유지하도록 한다. 예를들어 고정브라켓(140)은 지하 공동구의 천장 등에 설치될 수 있고, 이 경우 레일바(120)는 지하 공동구의 내부 상방에서 공동구를 따라 연장된다. 그리고 로봇(300)은 레일바(120)를 따라 슬라이딩되며 공동구의 내부를 상방에서 내려다보며 모니터링하게 된다.
로봇(300)은 레일바(120)의 상부에 거치된 복수의 상부휠(310)과 레일바(120)의 하부에 지지된 복수의 하부휠(320)이 마련된다. 그리고 상부휠(310) 또는 하부휠(320)에 구동력을 제공하는 구동부(350)가 마련되어 로봇(300)이 상부휠(310) 또는 하부휠(320)에 의해 레일바(120)를 타고 전후방향으로 슬라이딩하며 모니터링을 수행한다. 이러한 로봇(300)에는 구동부(350)에 전기에너지를 제공하는 배터리(B)를 자체적으로 구비하고 있어 별도의 전력라인이 레일부에 마련될 필요가 없어 내구성과 안정성이 높고 설치 및 유지관리가 편리하다.
이러한 로봇은 주변 환경의 모니터링에도 이용할 수 있지만, 물건을 배송하거나 공장의 생산라인 등에서도 충분히 활용이 가능하다.
한편, 고정브라켓(140)은 로봇의 서로 인접한 상부휠(310)의 사이에 마련되고, 로봇(300)의 상단에는 고정브라켓(140)이 관통하는 관통홀(302)이 로봇의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇이 레일부를 따라 슬라이딩 이동될 수 있다. 즉, 로봇(300)은 레일바(120)를 감싸는 형상으로 형성되고 레일바(120)를 상하로 지지하며 주행하지만, 이 경우 고정브라켓(140)과의 간섭이 발생되기 때문에 로봇(300)의 상방에는 레일바(120)의 연장방향을 따라 관통홀(302)이 형성되고, 따라서 고정브라켓(140)이 존재하더라도 간섭되지 않고 주행이 가능하다.
또한 로봇(300)이 레일부(100)를 감싸는 형태이기 때문에 레일부(100)와 로봇을 합한 전체 부피를 최소화할 수 있고, 좁은 공간에도 충분히 설치가 가능하며, 고정브라켓을 이용하여 무선충전도 가능할 정도로 레일부와 로봇간의 밀착이 가능해진다.
한편, 레일바(120)는 상부가 곡면 형상이며, 로봇의 상부휠(310)은 테두리가 레일바의 상부에 대응되는 만입된 곡면 형상일 수 있다. 예를들어 레일바(120)는 시중에서 쉽게 구할 수 있는 규격화된 봉 형상의 파이프를 활용할 수 있고, 이 경우 코너부의 구성도 매우 용이해진다. 그리고 단면이 원형인 파이프의 경우 상부휠(310)과 하부휠(320) 역시 그 테두리를 따라 만입된 릴 형상의 곡면을 적용할 경우 레일바(120)와 상부휠(310) 및 하부휠(320) 간에 안정적으로 지지될 수 있도록 접촉면적을 증대시키고 좌우로의 안정성을 부여할 수 있게 된다. 또한 상부휠(310)을 통해 구동하는 경우 로봇(300)의 하중이 작용하기 때문에 상부휠(310)과 레일바(120)의 마찰력이 높아지고, 그에 따라 상부휠(310)의 구동시 슬립량을 줄여 주행효율을 높이고 로봇 위치 추적 및 제어의 오차를 현저히 줄일 있다. 이를 위해 상부휠(310)과 하부휠(320)은 레일바(120)와의 접촉부에 고무 등 고분자 소재를 적용할 수 있다.
한편, 로봇(300)의 하중은 상부휠(310)을 통해 레일바에 지지되고, 로봇(300)의 하부휠(320)에는 상방으로 하부휠을 가압하는 탄성부(322)가 마련될 수 있다. 그리고 구동부(350)는 상부휠(310)에 구동력을 제공할 수 있다.
상부휠(310)을 통해 주행하기 때문에 로봇 하중을 이용한 마찰 증대로 주행 정확도를 높일 수 있다. 그리고 레일바(120) 하방의 하부휠(320)은 탄성부(322)를 통해 로봇으로부터 지지되어 로봇의 주행시 미세하게 발생되는 진동을 흡수할 수 있어 로봇의 카메라를 통한 촬영품질을 높일 수 있고 로봇의 내구성을 높일 수 있다. 그리고 상부휠의 구동 안정성을 증대시킨다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 디퍼렌셜기구(352)를 나타낸 도면으로써, 구동부(350)에는 디퍼렌셜기구(352)가 마련되고, 디퍼렌셜기구(352)를 통해 될 수 있다. 즉, 로봇(300)의 내부에 마련된 모터로부터 입력된 구동력은 디퍼렌셜기구(352)를 통해 좌우로 분배되고, 밸트 풀리 시스템(354)을 통해 상방의 상부휠(310)로 전달됨으로써, 코너링시 자연스러운 코너링이 가능하게 된다. 이를 통해 레일부의 설계 자유도가 증대된다.
한편, 로봇에는 카메라센서(340)가 구비되어 주행 중 주변환경을 촬영할 수 있다. 카메라센서(340)는 2개의 모터(342,344)를 통해 2축의 회전 및 틸팅이 가능하여 다양한 영상을 촬영할 수 있다. 로봇의 상태와 제어 및 영상의 전송은 중앙서버와 무선통신을 통해 구현이 가능하다. 한편, 로봇의 하부에는 멀티센서(380)가 구비되어 주면의 온도, 습도 측정이 가능하고 전후방의 물체 거리 측정이 가능하다.
한편, 로봇의 구동부(350) 및 배터리(B)는 도 4와 같이 밀폐된 하우징(H)에 내장되고, 하우징(H)에는 냉각팬이 마련될 수 있다. 하우징(H)의 내부에는 내부순환팬이 마련되고, 하우징(H) 벽면에는 열전소자가 구비되며 열전소자의 하우징 외측면에는 소자냉각팬(H10)이 구비될 수 있다.
로봇이 주행하는 환경은 온도와 습도가 다양하게 변화되고 이물질이 있을 수 있어 구동부와 배터리의 경우는 밀폐된 환경을 조성하는 것이 필요하다. 따라서 하우징은 밀폐구조를 조성하고, 그 내부에 구동부(350)와 배터리(B)를 배치한다. 다만, 이 경우 내부의 폐열로 인하여 내구성과 열화의 문제가 있을 수 있어 냉각시스템이 필요하다. 이를 위해 하우징의 내부에는 내부순환팬이 마련되고, 하우징 벽면에는 열전소자가 구비되며 열전소자의 하우징 외측면에는 소자냉각팬(H10)이 구비될 수 있다.
한편, 도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 감지센서(330)를 나타낸 도면으로서, 로봇에는 고정브라켓(140)을 향하는 방향으로 감지센서(330)가 마련된다. 일 예로 IR센서의 사용이 가능하며, 이를 통해 로봇은 고정브라켓(140)을 감지하고 이를 통해 레일부(100) 상에서의 정확한 위치 파악이 가능해진다. 그리고 고정브라켓 마다 고유한 돌기나 홈을 형성할 경우 현재 로봇이 어떠한 고정브라켓에 위치되고 있는지도 파악이 가능하여 GPS신호 추적이 어려운 환경에서도 정확한 위치 파악이 가능하고, 이를 통해 모니터링 지점의 정확한 인식이 가능하여 정확한 사고 파악이 가능해지는 것이다.
도 7 내지 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 무선충전시스템을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 표시부를 나타낸 도면이다.
레일부의 고정브라켓(140)에는 무선충전송신부(140')가 마련되고, 로봇(300)에는 무선충전수신부(370)가 마련되어 로봇의 배터리(B)가 고정브라켓(140)을 통해 충전될 수 있다.
고정브라켓(140)은 양측의 레일부를 연결하는 연결부(142) 및 연결부(142)에서 상방으로 연장된 연장부(144)로 구성되고, 연결부(142)에 무선충전송신부(140')가 마련되며, 로봇의 상부에는 무선충전송신부(140')와 마주하는 무선충전수신부(370)가 마련될 수 있다. 또는 무선충전을 위해 별도의 고정브라켓(140)을 마련할 수 있으며, 도시된 것과 같이 이 경우 고정브라켓(140)에는 연결부의 생략도 가능하다. 이 경우 무선충전송신부(140')는 연장부(144)의 하단에 마련될 수 있다.
고정브라켓(140)이 마련된 지점의 레일에는 외측으로 돌출되거나 내측으로 만입된 표시부(122)가 형성되고, 로봇은 상부휠(310) 또는 하부휠(320)의 상하 움직임을 감지하여 표시부를 인식하고, 표시부(122)에서 정지하여 무선충전을 수행할 수 있다.
즉, 로봇은 자체적인 배터리를 이용하기 때문에 외부의 전력이 필요하지 않지만, 주기적인 충전은 필요한 상태이다. 이를 위해 가장 안전한 무선충전 방식을 적용하였으며, 이를 위해 고정브라켓을 이용함으로써 별도의 기구를 설치하지 않아도 되고, 로봇과의 충전거리를 충분히 가깝게 확보하여 충전효율도 증대시킨다. 즉, 고정브라켓을 통하여 무선충전과 위치파악이 모두 가능한 것이다.
한편, 무선충전의 정확한 얼라인을 위해 고정브라켓이 마련된 지점의 레일바(120)에는 외측으로 돌출된 표시부(122)를 형성하고, 그 표시부(122)에는 또 홈(124)을 형성할 경우 로봇이 표시부(122)에 진입할 경우 하부휠(320)측의 탄성부(322)가 과도하게 수축할 것이고, 이를 로봇이 인지하여 로봇의 주행속도를 줄인다. 그 과정에서 로봇의 주행이 저속으로 이루어지고 표시부(122)의 홈(124)에 상부휠(310)이 위치될 경우 순간적으로 하부휠(320)측 탄성부(322)의 미세 신장이 일어나며, 이를 인지하여 로봇이 주행을 정지하고, 정확한 무선충전의 얼라인을 구현할 수 있도록 하는 것이다.
한편, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 비상로봇을 나타낸 도면으로서, 로봇의 정면 또는 후면에는 비상스위치(301)를 마련하고, 로봇에는 비상스위치(301)의 작동시 자체적인 비상주행로직을 구비하도록 한다. 이를 통해 로봇이 레일부(100) 상에서 고장이 발생된 경우 비상로봇(300')이 주행하여 로봇의 비상스위치(301)를 가압하여 작동시키고, 로봇은 비상스위치(301)가 위치하는 지점과 반대방향으로 비상주행을 하도록 하여 시스템의 전체적인 안정성을 보장하고 시스템 중단을 방지하며, 로봇의 유지관리를 용이하게 할 수 있는 것이다.
한편, 본 발명의 레일 로봇은, 길이방향으로 연장되며 평행하게 이격된 복수의 레일바(120)의 상부에 각각 거치되어 하중을 지지하는 복수의 상부휠(310); 각각의 레일바(120)의 하부에 지지된 복수의 하부휠(320); 상부휠(310) 또는 하부휠(320)에 구동력을 전달하는 구동부(350); 구동부(350)에 전기에너지를 제공하는 배터리(B); 및 이격된 레일바(120)를 연결하는 고정브라켓(140)이 관통하도록 상부에 길이방향을 따라 형성된 관통홀(302);을 포함한다. 이에 관하여는 앞서 설명한 것과 동일하여 자세한 설명은 생략한다.
본 발명의 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템에 따르면, 지하공동구 또는 외부에 장착되어 레일을 타고 슬라이딩되며 주변 환경을 모니터링하고, 외부 온도와 습도의 영향에 강건하며 자체적인 배터리를 내장함으로써 레일의 설치를 간단하게 할 수 있게 된다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 레일부 300 : 로봇

Claims (8)

  1. 평행하게 이격된 한 쌍의 레일바 및 레일바의 사이에서 레일바를 연결하며 상방으로 연장된 고정브라켓으로 구성된 레일부; 및
    레일바의 상부에 거치된 복수의 상부휠과 레일바의 하부에 지지된 복수의 하부휠, 상부휠 또는 하부휠에 구동력을 제공하는 구동부, 구동부에 전기에너지를 제공하는 배터리를 포함하는 로봇;을 포함하고,
    고정브라켓은 양측의 레일바를 연결하며 레일바를 따라 이격된 지점마다 설치되며,
    고정브라켓은 서로 인접한 상부휠의 사이에 마련되고, 로봇의 상단에는 고정브라켓이 관통하는 관통홀이 로봇의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇이 레일부를 따라 슬라이딩 이동되며,
    로봇의 하중은 상부휠을 통해 레일바에 지지되고, 로봇의 하부휠에는 상방으로 하부휠을 가압하는 탄성부가 마련되고,
    로봇의 구동부 및 배터리는 밀폐된 하우징에 내장되고, 하우징에는 냉각팬이 마련되며,
    하우징의 내부에는 내부순환팬이 마련되고, 하우징 벽면에는 열전소자가 구비되며 열전소자의 하우징 외측면에는 소자냉각팬이 구비되고,
    고정브라켓에는 무선충전송신부가 마련되고, 로봇에는 무선충전수신부가 마련되어 로봇의 배터리가 고정브라켓을 통해 충전되며,
    고정브라켓은 양측의 레일부를 연결하는 연결부 및 연결부에서 상방으로 연장된 연장부로 구성되고, 연결부 또는 연장부 하단에 무선충전송신부가 마련되며, 로봇의 상부에는 무선충전송신부와 마주하는 무선충전수신부가 마련되고,
    고정브라켓이 마련된 지점의 레일에는 외측으로 돌출되거나 내측으로 만입된 표시부가 형성되고, 로봇은 상부휠 또는 하부휠의 상하 움직임을 감지하여 표시부를 인식하고, 표시부에서 정지하여 무선충전을 수행하는 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    레일바는 상부가 곡면 형상이며, 로봇의 상부휠은 테두리가 레일바의 상부에 대응되는 만입된 곡면 형상인 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    된 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    구동부는 상부휠에 구동력을 제공하는 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    구동부에는 디퍼렌셜기구가 마련되고, 디퍼렌셜기구를 통해 좌우 양측으로 구동력이 분배되며, 양측으로 분배된 구동력은 양측의 상부휠에 전달되는 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    로봇에는 카메라센서가 구비되어 주행 중 주변환경을 촬영하는 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    레일부는 연속적으로 연장된 파이프 형상이며, 고정브라켓은 레일부를 따라 이격되어 복수개가 마련된 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.
  8. 삭제
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