CN116394221A - 一种煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其包括巡检机器人本体、轨道及电磁联动结构，所述电磁联动结构包括永磁铁组件、电磁驱动组件及滚轮组件，所述巡检机器人本体包括外罩、机架、摄像模组、主控制模块、避障模块、无线充电模块、电池模组、通讯模块、声纹传感器模组、气体传感器及温湿度传感器。本发明通过设置电磁联动结构实现电磁力移动动作，防止轨道因煤矿粉尘煤灰等导致出现打滑、卡停等状况出现，提高巡检效率，且降低摩擦力，使得巡检机器人实现快速反应及高速运行，提高运行反应速率；通过设置声纹传感器模组用于对各个驱动部件、联动部件运行时的异响进行监测，提高异常提示效率，便于后续的维护保养。

Description

一种煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人

技术领域

本发明涉及煤矿巡检装置的技术领域，具体涉及一种煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人。

背景技术

现有的煤矿业开采主要采用的是传送带运输机进行运输煤炭等，虽然传送带运输机具有自身的皮带保护措施，但是传送带运输机的维护等工作仍然需要人工完成，且由于地势、传送带运输机的安装等问题可能会造成煤炭在运输过程中的掉落，皮带撕裂、脱辊等问题，传统模式下，采用人工巡检的方式，既费时费力、环境恶劣，还存在很大的安全风险。为解决上述问题，人们发明了申请号：202222379053.1，其公开了一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和设置在挂架上的挂轨驱动机构，挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的至少两组，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上，该智能巡检机器人特别适合于环境恶劣、存在安全风险的输煤廊道使用，能够较好的代替人工工作，消除人员安全隐患，且能较好的提升巡检质量。其还存在以下问题：1.所述挂轨驱动模块主要是电机、主动轮及从动轮进行行进方向的移动，但由于煤矿内部环境恶劣，轨道上粉尘、煤灰等较多，从动轮出现打滑、卡停等状况，且采用皮带联动，长时间使用或环境的影响容易导致皮带出现磨损，影响巡检机器人的行进及巡检效率，且维护保养时间长及成本高；2.该智能巡检机器人无异响自动监测功能，无法开始知晓巡检机器人的联动部件及驱动部件是否存在异常问题，当出现停机时才能知晓存在故障，及时提示反馈效率低，不能及时进行维护保养动作，影响巡检机器人的正常使用；3.采用挂轨驱动模块还存在着配合公差或磨损公差，运行动作较慢，爬坡性能差，满足不了现有煤矿业快速巡检的要求。

发明内容

本项发明是针对现在的技术不足，提供一种煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人包括巡检机器人本体及轨道，所述轨道设置在设有吊梁的吊架或支架上，所述巡检机器人本体设置在所述轨道上，并可沿着轨道方向做来往及返回移动，所述巡检机器人本体与轨道之间设有电磁联动结构，所述电磁联动结构包括永磁铁组件、电磁驱动组件及滚轮组件，所述永磁铁组件设置在所述轨道上，所述电磁驱动组件及滚轮组件设置在所述巡检机器人本体上；

所述巡检机器人本体包括外罩、机架、摄像模组、主控制模块，所述外罩设置在所述机架的外侧面上，所述摄像模组设置在所述机架的底部上，所述主控制模块设置在所述机架内，所述巡检机器人本体还设有避障模块、无线充电模块、电池模组、通讯模块、声纹传感器模组、气体传感器及温湿度传感器，所述主控制模块与所述避障模块、无线充电模块、电池模组、通讯模块、声纹传感器模组、气体传感器及温湿度传感器之间均设有导线构成电性连接。

作进一步改进，所述轨道的顶部设有安装部，所述安装部设有槽口，所述槽口设有扣腔，所述轨道设有两滑槽，两所述滑槽以镜像相对的方式设置在所述轨道的侧面上，所述轨道还设有两空腔及凹槽，所述凹槽设置在所述轨道的底部，所述永磁铁组件设置在所述凹槽内，所述永磁铁组件与凹槽之间设有可拆卸连接结构。

作进一步改进，所述永磁铁组件包括多块永磁铁模块，多块所述永磁铁模块均包括连接板及一块或以上的永磁铁，所述永磁铁设置在所述连接板的底部，所述永磁铁与永磁铁之间设有相等间距，所述永磁铁均包括N极及S极，其中一所述永磁铁的N极朝上朝向凹槽，设置在N极朝上的永磁铁两端的永磁铁的N极朝下朝向机架，使得永磁铁的N极与间隔的另一所述永磁铁的S极沿着轨道方向线性排列设置。

作进一步改进，所述可拆卸连接结构包括多个螺钉及多个螺纹孔，多个所述螺纹孔设置在所述凹槽上，所述连接板均设有多个通孔，所述螺钉分别设置在所述通孔内并与所述螺纹孔连接，所述连接板与凹槽之间设有导热硅胶层。

作进一步改进，所述机架的顶部设有凹槽一，所述凹槽一设有安装座，所述滚轮组件包括两滚轮模组，所述电磁驱动组件设置在所述安装座的中间位置上，所述安装座的两侧均设有卡槽，两所述滚轮模组分别设置在所述卡槽内，所述滚轮模组均包括安装块、上滚轮组、下滚轮组及两紧定滚轮，所述上滚轮组与下滚轮组以镜像相对的方式设置在所述安装快的内侧面的上下方，所述上滚轮组与下滚轮组之间设有间距，所述上滚轮组与下滚轮组通过间距分别设置在所述滑槽内及下方，所述安装块的内侧面上方两端均设有安装座一，所述紧定滚轮分别设置在所述安装座一内，且所述紧定滚轮的外侧面与所述滑槽的侧面贴合。

作进一步改进，所述上滚轮组及下滚轮组均由多个滚轮构成，所述安装块还设有凹口，所述凹槽一的两内侧壁均设有安装板，所述安装板均设有刹车组件及连接器，所述刹车组件均包括安装块二、刹车电机、齿轮组及刹车块，所述安装块二设置在所述安装板的内侧面上，所述齿轮组包括两齿轮，两所述齿轮以上下的方式设置在安装块二上，且两齿轮的外侧面贴合构成齿轮联动结构，所述设置在上方的齿轮设有转动杆，所述刹车块设置在所述转动杆的端部，并设置在下滚轮组的上方，所述刹车电机设置在所述安装板的外侧面，所述刹车电机设有转动轴一，所述设置在下方的齿轮设置在所转动轴一的端部，所述刹车块设有刹车齿纹。

作进一步改进，所述机架设有云台固定架及固定架，所述摄像模组为红外双摄云台，所述摄像模组包括旋转云台及两红外摄像头，所述旋转云台设置在所述云台固定架上，所述旋转云台设有旋转轴，所旋转轴设有连接部，所述两红外摄像头固定在连接部上，所述机架与旋转云台之间设有密封圈，所述云台固定架的上方设有固定架一，所述主控制模块及电池模组设置在所述固定架一内，所述电池模组包括控制电路板及电池组件，所述气体传感器设置在所述固定架内，所述固定架的底部设有通口，所述通口的底部设有透明防水外罩，所述固定架还设有分析平台，所述分析平台与主控制模块及气体传感器之间电性连接。

作进一步改进，所述机架还设有固定座及安装板一，所述通讯模块设置在固定座上，所述无线充电模块设置在所述安装板一上，所述通讯模块包括两通讯天线，所述无线充电模块包括转换模块及线圈模块，所述机架的底部还设有凹槽二及安装板二，所述声纹传感器模组设置在所述凹槽二内，所述凹槽二还设有插座连接器，所述安装板二设有控制按钮、对讲扩音组件及电源提示灯，所述温湿度传感器设置在所述安装板二的底部。

作进一步改进，所述外罩设有两面板，两所述面板分别设置在所述机架的前后两端，所述面板均设有三色警示灯，所述避障模块包括两组超声波避障传感器组，两组超声波避障传感器组分别设置在所述三色警示灯的下方，两组超声波避障传感器组均由多个超声波避障传感器构成。

本发明的有益效果：本发明通过设置永磁铁组件及电磁驱动组件构成的电磁联动结构实现电磁力驱动移动动作，所述永磁铁组件用于提供间隔磁场力，配合设置电磁驱动组件产生的磁力之间形成的相互吸引力或排斥力，使得巡检机器人本体与轨道之间相互吸引或排斥，使得巡检机器人本体沿着轨道的方向做来往返回移动动作或对移动中的巡检机器人本体进行制动动作，有效防止轨道因煤矿粉尘煤灰等导致出现打滑、卡停等状况出现，提高巡检效率，通过配合设置滚轮组件用于保证巡检机器人本体在轨道上移动运行时的稳定性，保证动作的平稳及降低噪音及振动的影响，保证后续巡检的质量；通过设置可拆卸连接结构便于进行永磁铁组件与轨道之间的快速安装或拆卸动作，从而便于永磁铁的维护更换动作，当其中一块永磁铁出现异常时，无需对永磁铁组件进行整体更换，只需更换异常部分的永磁铁模块即可，降低维护成本，缩短维护时间，提高维护效率；通过设置声纹传感器模组用于对巡检过程中各个驱动部件、联动部件运行时的监测，从而判断驱动部件或联动部件中是否存在异响的异常情况，从而提高异常判断的提示效率，便于进行快速维护好保养动作，保证巡检机器人的正常使用；通过设置导热硅胶层及两空腔用于提高散热效率，从而降低热量堆积在永磁铁内及时长，延长永磁铁的使用性能及寿命。

本发明通过设置电磁联动结构提供电磁力驱动，节省联动组件，从而降低各联动组件存在的摩擦力，大大降低摩擦力，从而使得巡检机器人实现快速反应、高速运行的动作，提高反应速率，且通过永磁铁的以N极-S极相对间隔排列，实现双向运行，满足现有煤矿业快速巡检的要求。

下面结合附图与具体实施方式，对本发明进一步说明。

附图说明

图1为本实施例的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人整体结构示意图；

图2为本实施例的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人分解示意图；

图3为图3中A的放大示意图；

图4为本实施例的电磁驱动组件及滚轮组件结构示意图；

图5为本实施例的巡检机器人本体的底部结构示意图；

图6为本实施例的永磁铁模块结构及永磁铁排布示意图。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。

实施例，参见附图1～图6，一种煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人1包括巡检机器人本体2及轨道3，所述轨道3设置在设有吊梁的吊架或支架上，所述巡检机器人本体2设置在所述轨道3上，并可沿着轨道3方向做来往及返回移动，所述巡检机器人本体2与轨道3之间设有电磁联动结构4，所述电磁联动结构4包括永磁铁组件40、电磁驱动组件41及滚轮组件42，所述永磁铁组件40设置在所述轨道3上，所述电磁驱动组件41及滚轮组件42设置在所述巡检机器人本体2上；

所述巡检机器人本体2包括外罩20、机架21、摄像模组22、主控制模块23，所述外罩20设置在所述机架21的外侧面上，所述摄像模组22设置在所述机架21的底部上，所述主控制模块23设置在所述机架21内，所述巡检机器人本体2还设有避障模块24、无线充电模块25、电池模组26、通讯模块27、声纹传感器模组28、气体传感器29及温湿度传感器5，所述主控制模块23与所述避障模块24、无线充电模块25、电池模组26、通讯模块27、声纹传感器模组28、气体传感器29及温湿度传感器5之间均设有导线构成电性连接。

所述轨道3的顶部设有安装部30，所述安装部30设有槽口，所述槽口设有扣腔300，所述扣腔300便于轨道3快速安装到支架或吊架上，所述轨道3设有两滑槽31，两所述滑槽31以镜像相对的方式设置在所述轨道3的侧面上，所述轨道3还设有两空腔32及凹槽33，所述凹槽33设置在所述轨道3的底部，所述永磁铁组件40设置在所述凹槽33内，所述永磁铁组件40与凹槽33之间设有可拆卸连接结构6，所述永磁铁组件40包括多块永磁铁模块400，多块所述永磁铁模块400均包括连接板4000及一块或以上的永磁铁4001，所述永磁铁4001设置在所述连接板4000的底部，所述永磁铁4001与永磁铁4001之间设有相等间距，所述永磁铁4001均包括N极及S极，其中一所述永磁铁4001的N极朝上朝向凹槽33，设置在N极朝上的永磁铁4001两端的永磁铁的N极朝下朝向机架21，使得永磁铁4001的N极与间隔的另一所述永磁铁4001的S极沿着轨道3方向线性排列设置，所述永磁铁组件40用于提供间隔磁场力，配合电磁驱动组件41产生的磁力之间形成的相互吸引力或排斥力，使得巡检机器人本体2与轨道3之间相互吸引或排斥，从而使得巡检机器人本体2沿着轨道3的方向做来往返回移动动作或对移动中的巡检机器人本体2进行制动动作。

所述可拆卸连接结构6包括多个螺钉60及多个螺纹孔61，多个所述螺纹孔61设置在所述凹槽33上，所述连接板4000均设有多个通孔，所述螺钉60分别设置在所述通孔内并与所述螺纹孔61连接，所述连接板4000与凹槽33之间设有导热硅胶层7，所述导热硅胶层7用于与两空腔32配合提高散热效率，从而降低热量堆积在永磁铁4001内及时长，延长永磁铁4001的使用性能及寿命，所述可拆卸连接结构6便于进行永磁铁组件40与轨道3之间的快速安装或拆卸动作，从而便于永磁铁4001的维护更换动作，当其中一块永磁铁4001出现异常时，无需对永磁铁组件40进行整体更换，只需更换异常部分的永磁铁模块4001即可，降低维护成本，提高维护效率。

所述机架21的顶部设有凹槽一，所述凹槽一设有安装座210，所述滚轮组件42包括两滚轮模组420，所述电磁驱动组件41设置在所述安装座210的中间位置上，所述电磁驱动组件41用于提供电磁驱动力，从而配合永磁铁组件40为巡检机器人本体2提供行进动力，所述安装座210的两侧均设有卡槽，两所述滚轮模组420分别设置在所述卡槽内，所述滚轮模组420均包括安装块4200、上滚轮组4201、下滚轮组4202及两紧定滚轮4203，所述上滚轮组4201与下滚轮组4202以镜像相对的方式设置在所述安装快的内侧面的上下方，所述上滚轮组4201与下滚轮组4202之间设有间距，所述上滚轮组4201与下滚轮组4202通过间距分别设置在所述滑槽31内及下方，所述安装块4200的内侧面上方两端均设有安装座一，所述紧定滚轮4203分别设置在所述安装座一内，且所述紧定滚轮4203的外侧面与所述滑槽31的侧面贴合，所述滚轮组件42用于保证巡检机器人本体2在轨道3上移动运行时的稳定性，保证动作的平稳及降低噪音及振动的影响，保证后续巡检的质量。

所述上滚轮组4201及下滚轮组4202均由多个滚轮构成，所述安装块4200还设有凹口，所述凹槽一的两内侧壁均设有安装板，所述安装板均设有刹车组件43及连接器44，所述连接器44为防水航空连接器，所述刹车组件43均包括安装块二、刹车电机、齿轮组及刹车块，所述安装块二设置在所述安装板的内侧面上，所述齿轮组包括两齿轮，两所述齿轮以上下的方式设置在安装块二上，且两齿轮的外侧面贴合构成齿轮联动结构，所述设置在上方的齿轮设有转动杆，所述刹车块设置在所述转动杆的端部，并设置在下滚轮组4202的上方，所述刹车电机设置在所述安装板的外侧面，所述刹车电机设有转动轴一，所述设置在下方的齿轮设置在所转动轴一的端部，所述刹车块设有刹车齿纹，所述刹车组件43用于提供紧急刹车动作，配合电磁联动结构4提供的排斥力构成双重制动结构，提高制动性能。

所述机架21设有云台固定架211及固定架212，所述摄像模组22为红外双摄云台，所述摄像模组22包括旋转云台及两红外摄像头，所述旋转云台设置在所述云台固定架211上，所述旋转云台设有旋转轴，所旋转轴设有连接部，所述两红外摄像头固定在连接部上，所述机架21与旋转云台之间设有密封圈，所述摄像模组22用于提供图像信息采集，采用红外摄像头用于在检测过程中提供实时摄像和红外摄像，通过实时的图像可以确定人员位置、人员佩戴、设备位置、设备状态、矿物种类、矿物位置并将图像数据及信息传输至主控制模块23，主控制模块23根据上述的信息识别人员是否处于安全界限内、人员的佩戴是否合规、设备的摆放那个是否复合矿区要求、设备状态是否处于正常、矿物种类、位置信息上传数据库，红外摄像头会根据物体红外辐射效果检测物体的温度状态及信息传输至主控制模块23，主控制模块23会根据该信息判断矿区内的安全状况，提高数据采集精度及效率，所述云台固定架212的上方设有固定架一213，所述主控制模块23及电池模组26设置在所述固定架一213内，所述电池模组26包括控制电路板及电池组件，所述电池模组26用于提供驱动能源，所述气体传感器29设置在所述固定架212内，所述固定架212还设有分析平台，所述分析平台与主控制模块23及气体传感器29之间电性连接，所述固定架212的底部设有通口，所述通口的底部设有透明防水外罩2120，所述透明防水外罩2120设有进气孔2121，所述气体传感器29用于巡检时对各类气体及粉尘信息进行采集，从而将巡检区域内空气中含有的各种物质含量情况进行实时的监测，提高巡检效率。

所述机架21还设有固定座214及安装板一215，所述通讯模块27设置在固定座214上，所述无线充电模块25设置在所述安装板一215上，所述通讯模块27包括两通讯天线，所述通讯天线与固定座214之间采用螺纹连接，所述无线充电模块25包括转换模块250及线圈模块251，所述无线充电模块25用于提供无线充电的作用，提高充电的便利性，所述通讯模块27用于实现远程数据传输、控制信号的反馈及接收动作，所述机架21的底部还设有凹槽二216及安装板二217，所述声纹传感器模组28设置在所述凹槽二216内，所述声纹传感器模组28包括多个声纹传感器，所述声纹传感器模组28用于对巡检过程中各个驱动部件、联动部件运行时的监测，从而判断驱动部件或联动部件中是否存在异响的异常情况，从而提高异常判断的提示效率，便于进行快速维护好保养动作，保证巡检机器人1的正常使用，所述凹槽二216还设有插座连接器330，所述插座连接器330采用弯头防水插座连接器，所述插座连接器330用于外部设备的电性连接，便于后续的升级，所述安装板二215设有控制按钮2150、对讲扩音组件2151及电源提示灯2152，所述控制按钮2150用于启动或关闭控制，所述对讲扩音组件2151用于提高对讲声音的扩大增强的作用，提高与巡检现场工作人员的沟通效率，所述温湿度传感器5设置在所述安装板二215的底部，所述温湿度传感器5用于对巡检现场的巡检环境的湿度、温度信息进行采集及巡检机器人1内部的温湿度情况进行监测的作用。

所述外罩20设有两面板200，所述外罩20与机架21之间均设有防水垫圈，两所述面板200分别设置在所述机架21的前后两端，所述面板200均设有三色警示灯201所述三色警示灯201用于其直观反馈的作用，更好的知晓巡检机器人1的运行状态，所述避障模块24包括两组超声波避障传感器组，两组超声波避障传感器组分别设置在所述三色警示灯201的下方，两组超声波避障传感器组均由多个超声波避障传感器构成，所述避障模块24用于对巡视路线中的障碍物进行检测，从而判断巡视路线中是否有障碍，并将障碍物信息传递给主控制模块23从而控制巡检机器人本体2及时刹车。

本发明的工作原理：触碰控制按钮进行电源接通启动，通电后电磁驱动组件产生磁场力，主控制模块根据行进方向调整电磁驱动组件的电流方向从而，产生不同方向的磁力，配合排列在轨道上的多块间隔设置的永磁铁，且相隔的永磁铁磁极相反，电磁驱动组件与永磁铁之间形成相互吸引力或排斥力实现巡检机器人本体进行行进或后退动作，巡检移动时，所述摄像模组、气体传感器及温湿度传感器进行巡检现场中的图像信息、气体信息、温度信息及湿度信息的收集及反馈，实现远程巡检动作。

本发明通过设置永磁铁组件及电磁驱动组件构成的电磁联动结构实现电磁力驱动移动动作，所述永磁铁组件用于提供间隔磁场力，配合设置电磁驱动组件产生的磁力之间形成的相互吸引力或排斥力，使得巡检机器人本体与轨道之间相互吸引或排斥，使得巡检机器人本体沿着轨道的方向做来往返回移动动作或对移动中的巡检机器人本体进行制动动作，有效防止轨道因煤矿粉尘煤灰等导致出现打滑、卡停等状况出现，提高巡检效率，通过配合设置滚轮组件用于保证巡检机器人本体在轨道上移动运行时的稳定性，保证动作的平稳及降低噪音及振动的影响，保证后续巡检的质量；通过设置可拆卸连接结构便于进行永磁铁组件与轨道之间的快速安装或拆卸动作，从而便于永磁铁的维护更换动作，当其中一块永磁铁出现异常时，无需对永磁铁组件进行整体更换，只需更换异常部分的永磁铁模块即可，降低维护成本，缩短维护时间，提高维护效率；通过设置声纹传感器模组用于对巡检过程中各个驱动部件、联动部件运行时的监测，从而判断驱动部件或联动部件中是否存在异响的异常情况，从而提高异常判断的提示效率，便于进行快速维护好保养动作，保证巡检机器人的正常使用；通过设置导热硅胶层及两空腔用于提高散热效率，从而降低热量堆积在永磁铁内及时长，延长永磁铁的使用性能及寿命。

本发明通过设置电磁联动结构提供电磁力驱动，节省联动组件，从而降低各联动组件存在的摩擦力，大大降低摩擦力，从而使得巡检机器人实现快速反应、高速运行的动作，提高反应速率，且通过永磁铁的以N极-S极相对间隔排列，实现双向运行，满足现有煤矿业快速巡检的要求。

本发明并不限于上述实施方式，采用与本发明上述实施例相同或近似结构、装置、工艺或方法，而得到的其他用于煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述巡检机器人包括巡检机器人本体及轨道，所述轨道设置在设有吊梁的吊架或支架上，所述巡检机器人本体设置在所述轨道上，并可沿着轨道方向做来往及返回移动，所述巡检机器人本体与轨道之间设有电磁联动结构，所述电磁联动结构包括永磁铁组件、电磁驱动组件及滚轮组件，所述永磁铁组件设置在所述轨道上，所述电磁驱动组件及滚轮组件设置在所述巡检机器人本体上；

所述巡检机器人本体包括外罩、机架、摄像模组、主控制模块，所述外罩设置在所述机架的外侧面上，所述摄像模组设置在所述机架的底部上，所述主控制模块设置在所述机架内，所述巡检机器人本体还设有避障模块、无线充电模块、电池模组、通讯模块、声纹传感器模组、气体传感器及温湿度传感器，所述主控制模块与所述避障模块、无线充电模块、电池模组、通讯模块、声纹传感器模组、气体传感器及温湿度传感器之间均设有导线构成电性连接。

2.根据权利要求1所述的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述轨道的顶部设有安装部，所述安装部设有槽口，所述槽口设有扣腔，所述轨道设有两滑槽，两所述滑槽以镜像相对的方式设置在所述轨道的侧面上，所述轨道还设有两空腔及凹槽，所述凹槽设置在所述轨道的底部，所述永磁铁组件设置在所述凹槽内，所述永磁铁组件与凹槽之间设有可拆卸连接结构。

3.根据权利要求2所述的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述永磁铁组件包括多块永磁铁模块，多块所述永磁铁模块均包括连接板及一块或以上的永磁铁，所述永磁铁设置在所述连接板的底部，所述永磁铁与永磁铁之间设有相等间距，所述永磁铁均包括N极及S极，其中一所述永磁铁的N极朝上朝向凹槽，设置在N极朝上的永磁铁两端的永磁铁的N极朝下朝向机架，使得永磁铁的N极与间隔的另一所述永磁铁的S极沿着轨道方向线性排列设置。

4.根据权利要求3所述的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述可拆卸连接结构包括多个螺钉及多个螺纹孔，多个所述螺纹孔设置在所述凹槽上，所述连接板均设有多个通孔，所述螺钉分别设置在所述通孔内并与所述螺纹孔连接，所述连接板与凹槽之间设有导热硅胶层。

5.根据权利要求4所述的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述机架的顶部设有凹槽一，所述凹槽一设有安装座，所述滚轮组件包括两滚轮模组，所述电磁驱动组件设置在所述安装座的中间位置上，所述安装座的两侧均设有卡槽，两所述滚轮模组分别设置在所述卡槽内，所述滚轮模组均包括安装块、上滚轮组、下滚轮组及两紧定滚轮，所述上滚轮组与下滚轮组以镜像相对的方式设置在所述安装快的内侧面的上下方，所述上滚轮组与下滚轮组之间设有间距，所述上滚轮组与下滚轮组通过间距分别设置在所述滑槽内及下方，所述安装块的内侧面上方两端均设有安装座一，所述紧定滚轮分别设置在所述安装座一内，且所述紧定滚轮的外侧面与所述滑槽的侧面贴合。

6.根据权利要求5所述的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述上滚轮组及下滚轮组均由多个滚轮构成，所述安装块还设有凹口，所述凹槽一的两内侧壁均设有安装板，所述安装板均设有刹车组件及连接器，所述刹车组件均包括安装块二、刹车电机、齿轮组及刹车块，所述安装块二设置在所述安装板的内侧面上，所述齿轮组包括两齿轮，两所述齿轮以上下的方式设置在安装块二上，且两齿轮的外侧面贴合构成齿轮联动结构，所述设置在上方的齿轮设有转动杆，所述刹车块设置在所述转动杆的端部，并设置在下滚轮组的上方，所述刹车电机设置在所述安装板的外侧面，所述刹车电机设有转动轴一，所述设置在下方的齿轮设置在所转动轴一的端部，所述刹车块设有刹车齿纹。

7.根据权利要求6所述的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述机架设有云台固定架及固定架，所述摄像模组为红外双摄云台，所述摄像模组包括旋转云台及两红外摄像头，所述旋转云台设置在所述云台固定架上，所述旋转云台设有旋转轴，所旋转轴设有连接部，所述两红外摄像头固定在连接部上，所述机架与旋转云台之间设有密封圈，所述云台固定架的上方设有固定架一，所述主控制模块及电池模组设置在所述固定架一内，所述电池模组包括控制电路板及电池组件，所述气体传感器设置在所述固定架内，所述固定架的底部设有通口，所述通口的底部设有透明防水外罩，所述固定架还设有分析平台，所述分析平台与主控制模块及气体传感器之间电性连接。

8.根据权利要求7所述的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述机架还设有固定座及安装板一，所述通讯模块设置在固定座上，所述无线充电模块设置在所述安装板一上，所述通讯模块包括两通讯天线，所述无线充电模块包括转换模块及线圈模块，所述机架的底部还设有凹槽二及安装板二，所述声纹传感器模组设置在所述凹槽二内，所述凹槽二还设有插座连接器，所述安装板二设有控制按钮、对讲扩音组件及电源提示灯，所述温湿度传感器设置在所述安装板二的底部。

9.根据权利要求8所述的煤矿智能安全检测吊轨巡检机器人，其特征在于：所述外罩设有两面板，两所述面板分别设置在所述机架的前后两端，所述面板均设有三色警示灯，所述避障模块包括两组超声波避障传感器组，两组超声波避障传感器组分别设置在所述三色警示灯的下方，两组超声波避障传感器组均由多个超声波避障传感器构成。

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