KR102353477B1 - Rail robot and rail robot system - Google Patents

Rail robot and rail robot system Download PDF

Info

Publication number
KR102353477B1
KR102353477B1 KR1020210149658A KR20210149658A KR102353477B1 KR 102353477 B1 KR102353477 B1 KR 102353477B1 KR 1020210149658 A KR1020210149658 A KR 1020210149658A KR 20210149658 A KR20210149658 A KR 20210149658A KR 102353477 B1 KR102353477 B1 KR 102353477B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rail
robot
fixing bracket
wheel
wireless charging
Prior art date
Application number
KR1020210149658A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
양우성
Original Assignee
(주)엔바이어스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)엔바이어스 filed Critical (주)엔바이어스
Priority to KR1020210149658A priority Critical patent/KR102353477B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102353477B1 publication Critical patent/KR102353477B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Disclosed is a rail robot and a rail robot system. According to the present invention, a fixing bracket is provided between upper wheels adjacent to each other, and at the top of a robot, a through hole through which the fixing bracket passes is formed along a traveling direction of the robot so that the robot can slide along the rail. The rail robot system may include a rail unit and a robot.

Description

레일 로봇 및 레일 로봇 시스템 {RAIL ROBOT AND RAIL ROBOT SYSTEM}Rail robot and rail robot system {RAIL ROBOT AND RAIL ROBOT SYSTEM}

본 발명은 지하공동구 또는 외부에 장착되어 레일을 타고 슬라이딩되며 주변 환경을 모니터링하고, 외부 온도와 습도의 영향에 강건하며 자체적인 배터리를 내장함으로써 레일의 설치를 간단하게 할 수 있도록 하는 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention is a rail robot and rail that are mounted in an underground tunnel or outside, slide on a rail, monitor the surrounding environment, are robust to the influence of external temperature and humidity, and have a built-in battery to simplify the installation of the rail It is about robot systems.

지하 공동구의 경우에는 각종 전력/통신 케이블 또는 수도관 내지 가스관 등이 설치된다. 이러한 지하 공동구의 경우 매우 협소하여 사람이 직접 순찰을 하며 모니터링하기 어려운 환경이 일반적이다. 또한 지하 공동구에서 화재가 발생된 경우 재산적 피해와 인명 피해가 발생될 수 있어 무인의 모니터링 환경을 구축하여 이상 징후를 사전에 포착할 필요성이 있었다.In the case of the underground common pit, various power/communication cables or water pipes or gas pipes are installed. In the case of such an underground pit, it is generally difficult to monitor it while patrolling it because it is very narrow. In addition, if a fire occurs in the underground pit, property damage and human damage may occur, so it was necessary to establish an unmanned monitoring environment to catch abnormal signs in advance.

또한 외부의 모니터링을 위한 센서들은 일반적으로 고정된 위치에 장착되어 커버리지가 좁은 단점이 있었고, 외부의 온도와 습도의 영향으로부터 자유롭지 못한 문제가 있었다.In addition, sensors for external monitoring are generally mounted in a fixed position, so there is a disadvantage that the coverage is narrow, and there is a problem that is not free from the influence of external temperature and humidity.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving the understanding of the background of the present invention, and should not be taken as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

KRKR 10-2168305 10-2168305 B1B1

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 지하공동구 또는 외부에 장착되어 레일을 타고 슬라이딩되며 주변 환경을 모니터링하고, 외부 온도와 습도의 영향에 강건하며 자체적인 배터리를 내장함으로써 레일의 설치를 간단하게 할 수 있도록 하는 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템을 제공하고자 함이다.The present invention has been proposed to solve this problem. It is mounted in an underground tunnel or outside, slides on the rail, monitors the surrounding environment, is robust to the influence of external temperature and humidity, and has its own battery built-in to facilitate the installation of the rail. It is to provide a rail robot and a rail robot system that make it simple.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레일 로봇 시스템은, 평행하게 이격된 복수의 레일바 및 레일바의 사이에서 레일바를 연결하며 상방으로 연장된 고정브라켓으로 구성된 레일부; 레일바의 상부에 거치된 복수의 상부휠과 레일바의 하부에 지지된 복수의 하부휠, 상부휠 또는 하부휠에 구동력을 제공하는 구동부, 구동부에 전기에너지를 제공하는 배터리를 포함하는 로봇;을 포함하고, 고정브라켓은 서로 인접한 상부휠의 사이에 마련되고, 로봇의 상단에는 고정브라켓이 관통하는 관통홀이 로봇의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇이 레일부를 따라 슬라이딩 이동될 수 있다.A rail robot system according to the present invention for achieving the above object includes a plurality of rail bars spaced in parallel and a rail part connected to the rail bar between the rail bars and composed of a fixing bracket extending upward; A robot comprising a plurality of upper wheels mounted on the upper portion of the rail bar and a plurality of lower wheels supported on the lower portion of the rail bar, a driving unit providing driving force to the upper wheel or the lower wheel, and a battery providing electric energy to the driving unit; Including, the fixing bracket is provided between the adjacent upper wheels, and a through hole through which the fixing bracket passes is formed in the upper end of the robot along the traveling direction of the robot, so that the robot can be slidably moved along the rail part.

레일바는 상부가 곡면 형상이며, 로봇의 상부휠은 테두리가 레일바의 상부에 대응되는 만입된 곡면 형상일 수 있다.The rail bar may have a curved upper portion, and the upper wheel of the robot may have a recessed curved surface shape corresponding to the upper portion of the rail bar.

로봇의 하중은 상부휠을 통해 레일바에 지지되고, 로봇의 하부휠에는 상방으로 하부휠을 가압하는 탄성부가 마련될 수 있다.The load of the robot is supported on the rail bar through the upper wheel, and the lower wheel of the robot may be provided with an elastic part for pressing the lower wheel upward.

구동부는 상부휠에 구동력을 제공할 수 있다.The driving unit may provide a driving force to the upper wheel.

구동부에는 디퍼렌셜기구가 마련되고, 디퍼렌셜기구를 통해 될 수 있다.A differential mechanism is provided in the driving unit, and may be through the differential mechanism.

로봇에는 카메라센서가 구비되어 주행 중 주변환경을 촬영할 수 있다.The robot is equipped with a camera sensor so that it can take pictures of the surrounding environment while driving.

로봇의 구동부 및 배터리는 밀폐된 하우징에 내장되고, 하우징에는 냉각팬이 마련될 수 있다.The driving unit and the battery of the robot are built in a sealed housing, and a cooling fan may be provided in the housing.

하우징의 내부에는 내부순환팬이 마련되고, 하우징 벽면에는 열전소자가 구비되며 열전소자의 하우징 외측면에는 소자냉각팬이 구비될 수 있다.An internal circulation fan may be provided inside the housing, a thermoelectric element may be provided on a wall of the housing, and an element cooling fan may be provided on an outer surface of the housing of the thermoelectric element.

고정브라켓에는 무선충전송신부가 마련되고, 로봇에는 무선충전수신부가 마련되어 로봇의 배터리가 고정브라켓을 통해 충전될 수 있다.A wireless charging transmitter is provided in the fixed bracket, and a wireless charging receiver is provided in the robot so that the robot's battery can be charged through the fixed bracket.

고정브라켓은 양측의 레일부를 연결하는 연결부 및 연결부에서 상방으로 연장된 연장부로 구성되고, 연결부 또는 연장부 하단에 무선충전송신부가 마련되며, 로봇의 상부에는 무선충전송신부와 마주하는 무선충전수신부가 마련될 수 있다.The fixing bracket is composed of a connection part connecting the rails on both sides and an extension extending upward from the connection part, a wireless charging transmitter is provided at the bottom of the connection part or the extension part, and a wireless charging receiver facing the wireless charging transmitter is provided on the upper part of the robot can be

고정브라켓이 마련된 지점의 레일에는 외측으로 돌출되거나 내측으로 만입된 표시부가 형성되고, 로봇은 상부휠 또는 하부휠의 상하 움직임을 감지하여 표시부를 인식하고, 표시부에서 정지하여 무선충전을 수행할 수 있다.A display unit protruding outward or recessed inward is formed on the rail at the point where the fixing bracket is provided, and the robot detects the vertical movement of the upper wheel or lower wheel to recognize the display unit, and stops at the display unit to perform wireless charging. .

레일부는 연속적으로 연장된 파이프 형상이며, 고정브라켓은 레일부를 따라 이격되어 복수개가 마련될 수 있다.The rail part has a continuously extending pipe shape, and a plurality of fixing brackets may be provided to be spaced apart along the rail part.

레일부는 연속적으로 연장된 파이프 형상이며, 고정브라켓은 레일부를 따라 이격되어 복수개가 마련될 수 있다.The rail part has a continuously extending pipe shape, and a plurality of fixing brackets may be provided to be spaced apart along the rail part.

본 발명의 레일 로봇은, 길이방향으로 연장되며 평행하게 이격된 복수의 레일바의 상부에 각각 거치되어 하중을 지지하는 복수의 상부휠; 각각의 레일바의 하부에 지지된 복수의 하부휠; 상부휠 또는 하부휠에 구동력을 전달하는 구동부; 구동부에 전기에너지를 제공하는 배터리; 및 이격된 레일바를 연결하는 고정브라켓이 관통하도록 상부에 길이방향을 따라 형성된 관통홀;을 포함한다.The rail robot of the present invention includes: a plurality of upper wheels extending in a longitudinal direction and respectively mounted on top of a plurality of rail bars spaced apart in parallel to support a load; a plurality of lower wheels supported under each rail bar; a driving unit that transmits a driving force to the upper wheel or the lower wheel; a battery providing electrical energy to the driving unit; and a through-hole formed along the longitudinal direction at the upper portion so that the fixing bracket connecting the spaced rail bars passes through.

본 발명의 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템에 따르면, 지하공동구 또는 외부에 장착되어 레일을 타고 슬라이딩되며 주변 환경을 모니터링하고, 외부 온도와 습도의 영향에 강건하며 자체적인 배터리를 내장함으로써 레일의 설치를 간단하게 할 수 있게 된다.According to the rail robot and rail robot system of the present invention, it is mounted in an underground tunnel or outside, slides on the rail, monitors the surrounding environment, is robust to the influence of external temperature and humidity, and has a built-in battery to simplify the installation of the rail. be able to do

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 디퍼렌셜기구를 나타낸 도면.
도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 감지센서를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 비상로봇을 나타낸 도면.
도 7 내지 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 무선충전시스템을 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 표시부를 나타낸 도면.1 is a view showing a rail robot system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a view showing a rail robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a view showing the differential mechanism of the rail robot according to an embodiment of the present invention.
4 to 5 are views showing the detection sensor of the rail robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a view showing an emergency robot of the rail robot system according to an embodiment of the present invention.
7 to 8 are views showing a wireless charging system of the rail robot system according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing a display unit of the rail robot system according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 디퍼렌셜기구를 나타낸 도면이고, 도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 감지센서를 나타낸 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 비상로봇을 나타낸 도면이고, 도 7 내지 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 무선충전시스템을 나타낸 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 표시부를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a rail robot system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing a rail robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a rail robot according to an embodiment of the present invention It is a view showing the differential mechanism of , FIGS. 4 to 5 are views showing a detection sensor of a rail robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a view showing an emergency robot of a rail robot system according to an embodiment of the present invention 7 to 8 are views showing a wireless charging system of a rail robot system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a view showing a display unit of the rail robot system according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a rail robot system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing a rail robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 레일 로봇 시스템은, 평행하게 이격된 복수의 레일바(120) 및 레일바(120)의 사이에서 레일바(120)를 연결하며 상방으로 연장된 고정브라켓(140)으로 구성된 레일부(100); 레일바(120)의 상부에 거치된 복수의 상부휠(310)과 레일바(120)의 하부에 지지된 복수의 하부휠(320), 상부휠(310) 또는 하부휠(320)에 구동력을 제공하는 구동부(350), 구동부(350)에 전기에너지를 제공하는 배터리(B)를 포함하는 로봇(300);을 포함하고, 고정브라켓(140)은 서로 인접한 상부휠(310)의 사이에 마련되고, 로봇의 상단에는 고정브라켓(140)이 관통하는 관통홀(302)이 로봇(300)의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇(300)이 레일부(100)를 따라 슬라이딩 이동될 수 있다.The rail robot system according to the present invention connects a plurality of rail bars 120 spaced apart in parallel and a rail bar 120 between the rail bars 120 and includes a rail unit composed of a fixing bracket 140 extending upward. (100); A driving force is applied to a plurality of upper wheels 310 mounted on the upper portion of the rail bar 120 and a plurality of lower wheels 320 supported on the lower portion of the rail bar 120 , the upper wheel 310 or the lower wheel 320 . A driving unit 350 to provide, a robot 300 including a battery (B) for providing electric energy to the driving unit 350; includes, and the fixing bracket 140 is provided between the upper wheels 310 adjacent to each other In the upper end of the robot, a through hole 302 through which the fixing bracket 140 passes is formed along the traveling direction of the robot 300 so that the robot 300 can slide along the rail unit 100 .

본 발명의 레일부(100)는 감시대상 공간인 지하의 공동구 또는 외부에 설치될 수 있다. 레일부는 레일바(120)와 고정브라켓(140)으로 구성된다. 레일바(120)는 평행하게 이격된 복수로 구성되고, 고정브라켓(140)은 레일바의 사이에서 레일바를 연결하며 상방으로 연장된다. 실시예로서 레일바(120)는 길이방향으로 연장된 파이프 형상이며 한 쌍이 서로 평행하게 이격된다. 그리고 고정브라켓(140)은 레일바의 이격된 일부 지점마다 설치된다. 고정브라켓(140)은 양측의 레일바(120)를 서로 연결하여 서로간의 거리를 평행하게 유지한다. 그리고 고정브라켓(140)은 상방으로 연장되어 다른 고정된 부분에 고정되어 레일부(100)의 위치를 유지하도록 한다. 예를들어 고정브라켓(140)은 지하 공동구의 천장 등에 설치될 수 있고, 이 경우 레일바(120)는 지하 공동구의 내부 상방에서 공동구를 따라 연장된다. 그리고 로봇(300)은 레일바(120)를 따라 슬라이딩되며 공동구의 내부를 상방에서 내려다보며 모니터링하게 된다.The rail unit 100 of the present invention may be installed in an underground cavity or outside a space to be monitored. The rail part consists of a rail bar 120 and a fixing bracket 140 . The rail bar 120 is composed of a plurality of parallel spaced apart, and the fixing bracket 140 connects the rail bars between the rail bars and extends upward. As an embodiment, the rail bar 120 has a pipe shape extending in the longitudinal direction, and a pair is spaced apart from each other in parallel. And the fixing bracket 140 is installed at some spaced apart points of the rail bar. The fixing bracket 140 connects the rail bars 120 on both sides to each other to maintain a parallel distance between them. And the fixing bracket 140 extends upward and is fixed to another fixed part to maintain the position of the rail part 100 . For example, the fixing bracket 140 may be installed on the ceiling of the underground cavity. In this case, the rail bar 120 extends along the cavity from the inside of the underground cavity. Then, the robot 300 slides along the rail bar 120 and monitors the interior of the cavity from above.

로봇(300)은 레일바(120)의 상부에 거치된 복수의 상부휠(310)과 레일바(120)의 하부에 지지된 복수의 하부휠(320)이 마련된다. 그리고 상부휠(310) 또는 하부휠(320)에 구동력을 제공하는 구동부(350)가 마련되어 로봇(300)이 상부휠(310) 또는 하부휠(320)에 의해 레일바(120)를 타고 전후방향으로 슬라이딩하며 모니터링을 수행한다. 이러한 로봇(300)에는 구동부(350)에 전기에너지를 제공하는 배터리(B)를 자체적으로 구비하고 있어 별도의 전력라인이 레일부에 마련될 필요가 없어 내구성과 안정성이 높고 설치 및 유지관리가 편리하다.The robot 300 is provided with a plurality of upper wheels 310 mounted on the upper portion of the rail bar 120 and a plurality of lower wheels 320 supported on the lower portion of the rail bar 120 . In addition, a driving unit 350 providing driving force to the upper wheel 310 or the lower wheel 320 is provided so that the robot 300 rides the rail bar 120 by the upper wheel 310 or the lower wheel 320 in the front-rear direction. slide to and monitor. The robot 300 has a battery (B) that provides electric energy to the driving unit 350 by itself, so there is no need for a separate power line to be provided in the rail unit, so durability and stability are high, and installation and maintenance are convenient. do.

이러한 로봇은 주변 환경의 모니터링에도 이용할 수 있지만, 물건을 배송하거나 공장의 생산라인 등에서도 충분히 활용이 가능하다.These robots can be used to monitor the surrounding environment, but they can also be used to deliver goods or to be used in production lines in factories.

한편, 고정브라켓(140)은 로봇의 서로 인접한 상부휠(310)의 사이에 마련되고, 로봇(300)의 상단에는 고정브라켓(140)이 관통하는 관통홀(302)이 로봇의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇이 레일부를 따라 슬라이딩 이동될 수 있다. 즉, 로봇(300)은 레일바(120)를 감싸는 형상으로 형성되고 레일바(120)를 상하로 지지하며 주행하지만, 이 경우 고정브라켓(140)과의 간섭이 발생되기 때문에 로봇(300)의 상방에는 레일바(120)의 연장방향을 따라 관통홀(302)이 형성되고, 따라서 고정브라켓(140)이 존재하더라도 간섭되지 않고 주행이 가능하다.On the other hand, the fixing bracket 140 is provided between the upper wheels 310 adjacent to each other of the robot, and at the upper end of the robot 300, a through hole 302 through which the fixing bracket 140 passes is provided along the traveling direction of the robot. By being formed, the robot can be slidably moved along the rail part. That is, the robot 300 is formed in a shape surrounding the rail bar 120 and travels while supporting the rail bar 120 up and down, but in this case, interference with the fixing bracket 140 occurs, so the robot 300 A through hole 302 is formed on the upper side in the extending direction of the rail bar 120 , and therefore, even if the fixing bracket 140 is present, it is possible to travel without interference.

또한 로봇(300)이 레일부(100)를 감싸는 형태이기 때문에 레일부(100)와 로봇을 합한 전체 부피를 최소화할 수 있고, 좁은 공간에도 충분히 설치가 가능하며, 고정브라켓을 이용하여 무선충전도 가능할 정도로 레일부와 로봇간의 밀착이 가능해진다.In addition, since the robot 300 surrounds the rail part 100, the total volume of the rail part 100 and the robot can be minimized, and it can be sufficiently installed in a narrow space, and wireless charging using a fixing bracket is also possible. As much as possible, close contact between the rail and the robot becomes possible.

한편, 레일바(120)는 상부가 곡면 형상이며, 로봇의 상부휠(310)은 테두리가 레일바의 상부에 대응되는 만입된 곡면 형상일 수 있다. 예를들어 레일바(120)는 시중에서 쉽게 구할 수 있는 규격화된 봉 형상의 파이프를 활용할 수 있고, 이 경우 코너부의 구성도 매우 용이해진다. 그리고 단면이 원형인 파이프의 경우 상부휠(310)과 하부휠(320) 역시 그 테두리를 따라 만입된 릴 형상의 곡면을 적용할 경우 레일바(120)와 상부휠(310) 및 하부휠(320) 간에 안정적으로 지지될 수 있도록 접촉면적을 증대시키고 좌우로의 안정성을 부여할 수 있게 된다. 또한 상부휠(310)을 통해 구동하는 경우 로봇(300)의 하중이 작용하기 때문에 상부휠(310)과 레일바(120)의 마찰력이 높아지고, 그에 따라 상부휠(310)의 구동시 슬립량을 줄여 주행효율을 높이고 로봇 위치 추적 및 제어의 오차를 현저히 줄일 있다. 이를 위해 상부휠(310)과 하부휠(320)은 레일바(120)와의 접촉부에 고무 등 고분자 소재를 적용할 수 있다.On the other hand, the rail bar 120 may have a curved upper portion, and the upper wheel 310 of the robot may have a recessed curved surface shape corresponding to the upper portion of the rail bar. For example, the rail bar 120 may utilize a standardized rod-shaped pipe that is easily available in the market, and in this case, the configuration of the corner portion is also very easy. And in the case of a pipe having a circular cross section, the upper wheel 310 and the lower wheel 320 are also the rail bar 120, the upper wheel 310 and the lower wheel 320 when a reel-shaped curved surface recessed along the rim is applied. ) to increase the contact area so that it can be stably supported between In addition, when driving through the upper wheel 310, since the load of the robot 300 acts, the friction force between the upper wheel 310 and the rail bar 120 increases, and accordingly, the slip amount when the upper wheel 310 is driven is reduced. It can increase driving efficiency and significantly reduce errors in robot position tracking and control. To this end, a polymer material such as rubber may be applied to the upper wheel 310 and the lower wheel 320 in contact with the rail bar 120 .

한편, 로봇(300)의 하중은 상부휠(310)을 통해 레일바에 지지되고, 로봇(300)의 하부휠(320)에는 상방으로 하부휠을 가압하는 탄성부(322)가 마련될 수 있다. 그리고 구동부(350)는 상부휠(310)에 구동력을 제공할 수 있다.On the other hand, the load of the robot 300 is supported by the rail bar through the upper wheel 310, the lower wheel 320 of the robot 300 may be provided with an elastic part 322 for pressing the lower wheel upward. In addition, the driving unit 350 may provide a driving force to the upper wheel 310 .

상부휠(310)을 통해 주행하기 때문에 로봇 하중을 이용한 마찰 증대로 주행 정확도를 높일 수 있다. 그리고 레일바(120) 하방의 하부휠(320)은 탄성부(322)를 통해 로봇으로부터 지지되어 로봇의 주행시 미세하게 발생되는 진동을 흡수할 수 있어 로봇의 카메라를 통한 촬영품질을 높일 수 있고 로봇의 내구성을 높일 수 있다. 그리고 상부휠의 구동 안정성을 증대시킨다.Since it travels through the upper wheel 310, it is possible to increase the driving accuracy by increasing friction using the robot load. And the lower wheel 320 under the rail bar 120 is supported by the robot through the elastic part 322 to absorb the vibrations that are minutely generated when the robot is running, so it is possible to increase the shooting quality through the robot's camera and the robot. can increase the durability of And the driving stability of the upper wheel is increased.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 디퍼렌셜기구(352)를 나타낸 도면으로써, 구동부(350)에는 디퍼렌셜기구(352)가 마련되고, 디퍼렌셜기구(352)를 통해 될 수 있다. 즉, 로봇(300)의 내부에 마련된 모터로부터 입력된 구동력은 디퍼렌셜기구(352)를 통해 좌우로 분배되고, 밸트 풀리 시스템(354)을 통해 상방의 상부휠(310)로 전달됨으로써, 코너링시 자연스러운 코너링이 가능하게 된다. 이를 통해 레일부의 설계 자유도가 증대된다.3 is a view showing a differential mechanism 352 of the rail robot according to an embodiment of the present invention, the driving unit 350 is provided with a differential mechanism 352, it may be through the differential mechanism (352). That is, the driving force input from the motor provided inside the robot 300 is distributed left and right through the differential mechanism 352 and transmitted to the upper upper wheel 310 through the belt pulley system 354, so that it is natural when cornering. Cornering is possible. Through this, the design freedom of the rail part is increased.

한편, 로봇에는 카메라센서(340)가 구비되어 주행 중 주변환경을 촬영할 수 있다. 카메라센서(340)는 2개의 모터(342,344)를 통해 2축의 회전 및 틸팅이 가능하여 다양한 영상을 촬영할 수 있다. 로봇의 상태와 제어 및 영상의 전송은 중앙서버와 무선통신을 통해 구현이 가능하다. 한편, 로봇의 하부에는 멀티센서(380)가 구비되어 주면의 온도, 습도 측정이 가능하고 전후방의 물체 거리 측정이 가능하다.On the other hand, the robot is equipped with a camera sensor 340 can take pictures of the surrounding environment while driving. The camera sensor 340 can be rotated and tilted on two axes through two motors 342 and 344, so that various images can be captured. Robot status, control, and image transmission can be implemented through wireless communication with a central server. On the other hand, a multi-sensor 380 is provided in the lower part of the robot to measure the temperature and humidity of the main surface, and it is possible to measure the distance between the front and rear objects.

한편, 로봇의 구동부(350) 및 배터리(B)는 도 4와 같이 밀폐된 하우징(H)에 내장되고, 하우징(H)에는 냉각팬이 마련될 수 있다. 하우징(H)의 내부에는 내부순환팬이 마련되고, 하우징(H) 벽면에는 열전소자가 구비되며 열전소자의 하우징 외측면에는 소자냉각팬(H10)이 구비될 수 있다.Meanwhile, the driving unit 350 and the battery B of the robot are built in the sealed housing H as shown in FIG. 4 , and a cooling fan may be provided in the housing H. An internal circulation fan may be provided inside the housing H, a thermoelectric element may be provided on a wall surface of the housing H, and an element cooling fan H10 may be provided on an outer surface of the housing of the thermoelectric element.

로봇이 주행하는 환경은 온도와 습도가 다양하게 변화되고 이물질이 있을 수 있어 구동부와 배터리의 경우는 밀폐된 환경을 조성하는 것이 필요하다. 따라서 하우징은 밀폐구조를 조성하고, 그 내부에 구동부(350)와 배터리(B)를 배치한다. 다만, 이 경우 내부의 폐열로 인하여 내구성과 열화의 문제가 있을 수 있어 냉각시스템이 필요하다. 이를 위해 하우징의 내부에는 내부순환팬이 마련되고, 하우징 벽면에는 열전소자가 구비되며 열전소자의 하우징 외측면에는 소자냉각팬(H10)이 구비될 수 있다.The environment in which the robot runs varies in temperature and humidity and may contain foreign substances, so it is necessary to create a sealed environment for the drive unit and battery. Accordingly, the housing forms a sealed structure, and the driving unit 350 and the battery B are disposed therein. However, in this case, there may be problems with durability and deterioration due to internal waste heat, so a cooling system is required. To this end, an internal circulation fan may be provided inside the housing, a thermoelectric element may be provided on a wall of the housing, and an element cooling fan H10 may be provided on an outer surface of the housing of the thermoelectric element.

한편, 도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇의 감지센서(330)를 나타낸 도면으로서, 로봇에는 고정브라켓(140)을 향하는 방향으로 감지센서(330)가 마련된다. 일 예로 IR센서의 사용이 가능하며, 이를 통해 로봇은 고정브라켓(140)을 감지하고 이를 통해 레일부(100) 상에서의 정확한 위치 파악이 가능해진다. 그리고 고정브라켓 마다 고유한 돌기나 홈을 형성할 경우 현재 로봇이 어떠한 고정브라켓에 위치되고 있는지도 파악이 가능하여 GPS신호 추적이 어려운 환경에서도 정확한 위치 파악이 가능하고, 이를 통해 모니터링 지점의 정확한 인식이 가능하여 정확한 사고 파악이 가능해지는 것이다.Meanwhile, FIGS. 4 to 5 are views showing the detection sensor 330 of the rail robot according to an embodiment of the present invention. The detection sensor 330 is provided in the robot in a direction toward the fixing bracket 140 . As an example, the use of an IR sensor is possible, through which the robot detects the fixing bracket 140 , and through this, it is possible to accurately determine the position on the rail unit 100 . In addition, if a unique protrusion or groove is formed for each fixing bracket, it is possible to determine which fixing bracket the robot is currently on, enabling accurate positioning even in an environment where GPS signal tracking is difficult. This makes it possible to accurately identify the accident.

도 7 내지 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 무선충전시스템을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 표시부를 나타낸 도면이다.7 to 8 are views illustrating a wireless charging system of a rail robot system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a view showing a display unit of the rail robot system according to an embodiment of the present invention.

레일부의 고정브라켓(140)에는 무선충전송신부(140')가 마련되고, 로봇(300)에는 무선충전수신부(370)가 마련되어 로봇의 배터리(B)가 고정브라켓(140)을 통해 충전될 수 있다.The fixed bracket 140 of the rail is provided with a wireless charging transmitting unit 140 ', and the robot 300 is provided with a wireless charging receiving unit 370 so that the robot's battery (B) can be charged through the fixed bracket (140). have.

고정브라켓(140)은 양측의 레일부를 연결하는 연결부(142) 및 연결부(142)에서 상방으로 연장된 연장부(144)로 구성되고, 연결부(142)에 무선충전송신부(140')가 마련되며, 로봇의 상부에는 무선충전송신부(140')와 마주하는 무선충전수신부(370)가 마련될 수 있다. 또는 무선충전을 위해 별도의 고정브라켓(140)을 마련할 수 있으며, 도시된 것과 같이 이 경우 고정브라켓(140)에는 연결부의 생략도 가능하다. 이 경우 무선충전송신부(140')는 연장부(144)의 하단에 마련될 수 있다.The fixing bracket 140 is composed of a connection part 142 connecting the rail parts on both sides and an extension part 144 extending upward from the connection part 142, and a wireless charging transmitter 140 ' is provided in the connection part 142, , A wireless charging receiving unit 370 facing the wireless charging transmitting unit 140 ' may be provided on the upper portion of the robot. Alternatively, a separate fixing bracket 140 may be provided for wireless charging, and in this case, the connection part may be omitted in the fixing bracket 140 as shown. In this case, the wireless charging transmission unit 140 ′ may be provided at the lower end of the extension unit 144 .

고정브라켓(140)이 마련된 지점의 레일에는 외측으로 돌출되거나 내측으로 만입된 표시부(122)가 형성되고, 로봇은 상부휠(310) 또는 하부휠(320)의 상하 움직임을 감지하여 표시부를 인식하고, 표시부(122)에서 정지하여 무선충전을 수행할 수 있다.A display unit 122 protruding outward or recessed inward is formed on the rail at the point where the fixing bracket 140 is provided, and the robot detects the vertical movement of the upper wheel 310 or the lower wheel 320 to recognize the display unit and , it is possible to perform wireless charging by stopping at the display unit 122 .

즉, 로봇은 자체적인 배터리를 이용하기 때문에 외부의 전력이 필요하지 않지만, 주기적인 충전은 필요한 상태이다. 이를 위해 가장 안전한 무선충전 방식을 적용하였으며, 이를 위해 고정브라켓을 이용함으로써 별도의 기구를 설치하지 않아도 되고, 로봇과의 충전거리를 충분히 가깝게 확보하여 충전효율도 증대시킨다. 즉, 고정브라켓을 통하여 무선충전과 위치파악이 모두 가능한 것이다.That is, since the robot uses its own battery, external power is not required, but periodic charging is required. To this end, the safest wireless charging method is applied, and for this purpose, by using a fixed bracket, there is no need to install a separate device, and the charging efficiency is also increased by securing the charging distance to the robot sufficiently close. In other words, both wireless charging and positioning are possible through the fixed bracket.

한편, 무선충전의 정확한 얼라인을 위해 고정브라켓이 마련된 지점의 레일바(120)에는 외측으로 돌출된 표시부(122)를 형성하고, 그 표시부(122)에는 또 홈(124)을 형성할 경우 로봇이 표시부(122)에 진입할 경우 하부휠(320)측의 탄성부(322)가 과도하게 수축할 것이고, 이를 로봇이 인지하여 로봇의 주행속도를 줄인다. 그 과정에서 로봇의 주행이 저속으로 이루어지고 표시부(122)의 홈(124)에 상부휠(310)이 위치될 경우 순간적으로 하부휠(320)측 탄성부(322)의 미세 신장이 일어나며, 이를 인지하여 로봇이 주행을 정지하고, 정확한 무선충전의 얼라인을 구현할 수 있도록 하는 것이다.On the other hand, for accurate alignment of wireless charging, an outwardly protruding display unit 122 is formed on the rail bar 120 at a point where the fixing bracket is provided, and a groove 124 is also formed on the display unit 122. When entering the display unit 122, the elastic unit 322 on the lower wheel 320 side will contract excessively, and the robot recognizes this and reduces the traveling speed of the robot. In the process, when the robot travels at a low speed and the upper wheel 310 is positioned in the groove 124 of the display unit 122, minute elongation of the elastic unit 322 on the lower wheel 320 side occurs instantaneously. This is to allow the robot to stop running by recognizing it and to implement accurate wireless charging alignment.

한편, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 로봇 시스템의 비상로봇을 나타낸 도면으로서, 로봇의 정면 또는 후면에는 비상스위치(301)를 마련하고, 로봇에는 비상스위치(301)의 작동시 자체적인 비상주행로직을 구비하도록 한다. 이를 통해 로봇이 레일부(100) 상에서 고장이 발생된 경우 비상로봇(300')이 주행하여 로봇의 비상스위치(301)를 가압하여 작동시키고, 로봇은 비상스위치(301)가 위치하는 지점과 반대방향으로 비상주행을 하도록 하여 시스템의 전체적인 안정성을 보장하고 시스템 중단을 방지하며, 로봇의 유지관리를 용이하게 할 수 있는 것이다.Meanwhile, FIG. 6 is a view showing an emergency robot of a rail robot system according to an embodiment of the present invention. An emergency switch 301 is provided on the front or rear side of the robot, and the robot has its own when the emergency switch 301 is operated. An emergency driving logic should be in place. Through this, when a failure occurs on the rail part 100 of the robot, the emergency robot 300' runs and operates by pressing the emergency switch 301 of the robot, and the robot operates opposite to the point where the emergency switch 301 is located. It is possible to ensure the overall stability of the system, prevent system downtime, and facilitate the maintenance of the robot by allowing emergency driving in the direction.

한편, 본 발명의 레일 로봇은, 길이방향으로 연장되며 평행하게 이격된 복수의 레일바(120)의 상부에 각각 거치되어 하중을 지지하는 복수의 상부휠(310); 각각의 레일바(120)의 하부에 지지된 복수의 하부휠(320); 상부휠(310) 또는 하부휠(320)에 구동력을 전달하는 구동부(350); 구동부(350)에 전기에너지를 제공하는 배터리(B); 및 이격된 레일바(120)를 연결하는 고정브라켓(140)이 관통하도록 상부에 길이방향을 따라 형성된 관통홀(302);을 포함한다. 이에 관하여는 앞서 설명한 것과 동일하여 자세한 설명은 생략한다.On the other hand, the rail robot of the present invention, a plurality of upper wheels 310 extending in the longitudinal direction and respectively mounted on top of a plurality of rail bars 120 spaced apart in parallel to support a load; A plurality of lower wheels 320 supported on the lower portion of each rail bar 120; a driving unit 350 for transmitting a driving force to the upper wheel 310 or the lower wheel 320; a battery (B) providing electric energy to the driving unit 350; and a through hole 302 formed along the longitudinal direction at the upper portion so that the fixing bracket 140 connecting the spaced rail bars 120 passes therethrough. Since it is the same as that described above, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템에 따르면, 지하공동구 또는 외부에 장착되어 레일을 타고 슬라이딩되며 주변 환경을 모니터링하고, 외부 온도와 습도의 영향에 강건하며 자체적인 배터리를 내장함으로써 레일의 설치를 간단하게 할 수 있게 된다.According to the rail robot and rail robot system of the present invention, it is mounted in an underground tunnel or outside, slides on the rail, monitors the surrounding environment, is robust to the influence of external temperature and humidity, and has a built-in battery to simplify the installation of the rail. be able to do

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described with respect to specific embodiments of the present invention, it is within the art that the present invention can be variously improved and changed without departing from the spirit of the present invention provided by the following claims. It will be obvious to those of ordinary skill in the art.

100 : 레일부 300 : 로봇100: rail unit 300: robot

Claims (8)

평행하게 이격된 한 쌍의 레일바 및 레일바의 사이에서 레일바를 연결하며 상방으로 연장된 고정브라켓으로 구성된 레일부; 및
레일바의 상부에 거치된 복수의 상부휠과 레일바의 하부에 지지된 복수의 하부휠, 상부휠 또는 하부휠에 구동력을 제공하는 구동부, 구동부에 전기에너지를 제공하는 배터리를 포함하는 로봇;을 포함하고,
고정브라켓은 양측의 레일바를 연결하며 레일바를 따라 이격된 지점마다 설치되며,
고정브라켓은 서로 인접한 상부휠의 사이에 마련되고, 로봇의 상단에는 고정브라켓이 관통하는 관통홀이 로봇의 주행방향을 따라 형성됨으로써 로봇이 레일부를 따라 슬라이딩 이동되며,
로봇의 하중은 상부휠을 통해 레일바에 지지되고, 로봇의 하부휠에는 상방으로 하부휠을 가압하는 탄성부가 마련되고,
로봇의 구동부 및 배터리는 밀폐된 하우징에 내장되고, 하우징에는 냉각팬이 마련되며,
하우징의 내부에는 내부순환팬이 마련되고, 하우징 벽면에는 열전소자가 구비되며 열전소자의 하우징 외측면에는 소자냉각팬이 구비되고,
고정브라켓에는 무선충전송신부가 마련되고, 로봇에는 무선충전수신부가 마련되어 로봇의 배터리가 고정브라켓을 통해 충전되며,
고정브라켓은 양측의 레일부를 연결하는 연결부 및 연결부에서 상방으로 연장된 연장부로 구성되고, 연결부 또는 연장부 하단에 무선충전송신부가 마련되며, 로봇의 상부에는 무선충전송신부와 마주하는 무선충전수신부가 마련되고,
고정브라켓이 마련된 지점의 레일에는 외측으로 돌출되거나 내측으로 만입된 표시부가 형성되고, 로봇은 상부휠 또는 하부휠의 상하 움직임을 감지하여 표시부를 인식하고, 표시부에서 정지하여 무선충전을 수행하는 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.A rail unit comprising a pair of parallel-spaced rail bars and a fixing bracket extending upwardly connecting the rail bars between the rail bars; and
A robot comprising a plurality of upper wheels mounted on the upper part of the rail bar, a plurality of lower wheels supported on the lower part of the rail bar, a driving unit providing driving force to the upper wheel or the lower wheel, and a battery providing electric energy to the driving unit; including,
The fixing bracket connects the rail bars on both sides and is installed at each spaced point along the rail bar.
The fixing bracket is provided between the upper wheels adjacent to each other, and at the top of the robot, a through hole through which the fixing bracket passes is formed along the traveling direction of the robot, so that the robot slides along the rail part,
The load of the robot is supported on the rail bar through the upper wheel, and the lower wheel of the robot is provided with an elastic part for pressing the lower wheel upward,
The robot's driving unit and battery are housed in a sealed housing, and a cooling fan is provided in the housing.
An internal circulation fan is provided inside the housing, a thermoelectric element is provided on a wall of the housing, and an element cooling fan is provided on an outer surface of the housing of the thermoelectric element,
A wireless charging transmitter is provided in the fixed bracket, and a wireless charging receiver is provided in the robot to charge the robot's battery through the fixed bracket.
The fixing bracket consists of a connection part connecting the rails on both sides and an extension extending upward from the connection part, a wireless charging transmitter is provided at the bottom of the connection part or the extension part, and a wireless charging receiver facing the wireless charging transmitter is provided on the upper part of the robot become,
A display unit protruding outward or indented inward is formed on the rail at the point where the fixing bracket is provided, and the robot detects the vertical movement of the upper wheel or lower wheel to recognize the display unit, and stops at the display unit to perform wireless charging. rail robot system. 청구항 1에 있어서,
레일바는 상부가 곡면 형상이며, 로봇의 상부휠은 테두리가 레일바의 상부에 대응되는 만입된 곡면 형상인 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.The method according to claim 1,
A rail robot system, characterized in that the upper part of the rail bar has a curved shape, and the upper wheel of the robot has a recessed curved surface shape corresponding to the upper part of the rail bar. 청구항 1에 있어서,
된 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.The method according to claim 1,
Rail robot system, characterized in that. 청구항 1에 있어서,
구동부는 상부휠에 구동력을 제공하는 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.The method according to claim 1,
A rail robot system, characterized in that the driving unit provides a driving force to the upper wheel. 청구항 4에 있어서,
구동부에는 디퍼렌셜기구가 마련되고, 디퍼렌셜기구를 통해 좌우 양측으로 구동력이 분배되며, 양측으로 분배된 구동력은 양측의 상부휠에 전달되는 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.5. The method according to claim 4,
A differential mechanism is provided in the driving unit, and the driving force is distributed to both left and right sides through the differential mechanism, and the driving force distributed to both sides is transmitted to the upper wheels of both sides. 청구항 1에 있어서,
로봇에는 카메라센서가 구비되어 주행 중 주변환경을 촬영하는 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.The method according to claim 1,
A rail robot system, characterized in that the robot is equipped with a camera sensor to photograph the surrounding environment while driving. 청구항 1에 있어서,
레일부는 연속적으로 연장된 파이프 형상이며, 고정브라켓은 레일부를 따라 이격되어 복수개가 마련된 것을 특징으로 하는 레일 로봇 시스템.The method according to claim 1,
The rail part has a continuously extending pipe shape, and a plurality of fixing brackets are provided to be spaced apart along the rail part. 삭제delete
KR1020210149658A 2021-11-03 2021-11-03 Rail robot and rail robot system KR102353477B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210149658A KR102353477B1 (en) 2021-11-03 2021-11-03 Rail robot and rail robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210149658A KR102353477B1 (en) 2021-11-03 2021-11-03 Rail robot and rail robot system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102353477B1 true KR102353477B1 (en) 2022-01-20

Family

ID=80052855

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210149658A KR102353477B1 (en) 2021-11-03 2021-11-03 Rail robot and rail robot system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102353477B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102447369B1 (en) * 2022-06-13 2022-09-27 주식회사 디코엔 Mobile IOT rail robot monitoring system
CN115122354A (en) * 2022-07-27 2022-09-30 广东电网有限责任公司 Outdoor intelligent monitoring robot for power distribution network
CN117676094A (en) * 2023-12-18 2024-03-08 浙江万胜智通科技有限公司 Video image on-line monitoring device for power transmission line

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004164303A (en) * 2002-11-13 2004-06-10 Sumiden Asahi Industries Ltd Self-propelled machine for monitoring
KR101131604B1 (en) * 2010-10-12 2012-03-30 지에스건설 주식회사 Power transmission line inspection system and inspection method
KR20200057276A (en) * 2018-11-16 2020-05-26 주식회사 비투코리아 The Mobile Unmanned Monitoring Robot Using CRA
KR102168305B1 (en) 2020-09-08 2020-10-21 고동국 Assembly for rail of CCTV camera

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004164303A (en) * 2002-11-13 2004-06-10 Sumiden Asahi Industries Ltd Self-propelled machine for monitoring
KR101131604B1 (en) * 2010-10-12 2012-03-30 지에스건설 주식회사 Power transmission line inspection system and inspection method
KR20200057276A (en) * 2018-11-16 2020-05-26 주식회사 비투코리아 The Mobile Unmanned Monitoring Robot Using CRA
KR102168305B1 (en) 2020-09-08 2020-10-21 고동국 Assembly for rail of CCTV camera

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102447369B1 (en) * 2022-06-13 2022-09-27 주식회사 디코엔 Mobile IOT rail robot monitoring system
KR102447376B1 (en) * 2022-06-13 2022-09-28 주식회사 디코엔 IOT rail robot for monitoring
CN115122354A (en) * 2022-07-27 2022-09-30 广东电网有限责任公司 Outdoor intelligent monitoring robot for power distribution network
CN115122354B (en) * 2022-07-27 2024-06-11 广东电网有限责任公司 Outdoor intelligent monitoring robot of distribution network
CN117676094A (en) * 2023-12-18 2024-03-08 浙江万胜智通科技有限公司 Video image on-line monitoring device for power transmission line
CN117676094B (en) * 2023-12-18 2024-06-11 浙江万胜智通科技有限公司 Video image on-line monitoring device for power transmission line

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102353477B1 (en) Rail robot and rail robot system
CN210233046U (en) Rail mounted utility tunnel patrols and examines robot and system
KR101781488B1 (en) A watching system moving on the rail
KR102030545B1 (en) A underground power surveillance system using robot
CN209868588U (en) A patrol and examine robot for process equipment job site
EP2702577B1 (en) Area monitoring system and method
KR102458696B1 (en) Rail robot and rail robot system
CN111075508A (en) Robot applied to tunnel
CN207799462U (en) Intelligent track platform
CN213239483U (en) Coal conveying inspection robot system
CN108890617A (en) Modularization crusing robot and its system
CA3046424C (en) Unmanned rail vehicle
CN116394221A (en) Intelligent safety detection lifting rail inspection robot for coal mine
CN111496805A (en) Inspection robot
CN205595688U (en) Automatic inspection device of power equipment
CN105610088A (en) Automatic inspection device for power device
US20220266882A1 (en) Unmanned Rail Vehicle And Method Of Determining Its Position
JP2004164303A (en) Self-propelled machine for monitoring
CN108020271B (en) Intelligent monitoring system for underground safety
JPH05322777A (en) Inspecting device for conduit installed in tunnel
EP2592607B1 (en) Battery-operated object detecting device
CN211103958U (en) Track monitoring robot
CN109649421B (en) Tunnel quality detects with detecting car
CN111776096A (en) Triangular crawler type inspection robot
CN219987624U (en) Inspection robot and conveyor inspection system

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant