KR102338554B1 - 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치는 충돌 위험 경보와 긴급 제동 중 적어도 하나를 수행하는 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 자동 긴급 제동장치에 있어서, 자차량의 차속을 검출하는 차속검출부와, 보행자의 위치를 검출하는 보행자위치검출부와, 보행자위치검출부에 의해 검출된 보행자의 위치를 시계열적으로 저장하는 보행자정보저장부 및 보행자위치검출부를 통해 검출된 보행자 위치가 자차량의 전방의 경보영역 또는 제동영역에 위치한 경우, 차속검출부를 통해 검출된 차속정보와 보행자위치검출부를 통해 검출된 보행자 위치정보를 입력받아 자차량과 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 충돌시간을 산출하고, 보행자정보저장부에 저장된 보행자 위치의 시계열적인 변화로부터 보행자의 이동궤적을 추적하여 산출된 충돌시간이 경과한 시점에서의 자차량에 대비한 보행자 상대위치를 예측하며 예측된 보행자 상대위치에 따라 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함한다.

Description

자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법{AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전방 물체와의 충돌위험을 스스로 판단하여 자동으로 브레이크를 제어하는 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 제동장치는 그 구성에 관계없이 운전자가 브레이크 페달을 밟는 행위가 이루어진 이후에 차량의 제동을 시작한다. 따라서, 반응시간에 한계가 있는 운전자 입장에서는 신속한 제동에 한계가 있다.
자동 긴급 제동장치(Autonomous Emergency Braking System)는 차량 전방에 부착된 레이더나 카메라 등의 물체감지센서를 이용하여 차량이 스스로 위험을 미리 감지하고 운전자가 미처 반응하지 못했을 때 자동으로 브레이크를 제어하여 충돌을 방지하는 시스템이다.
최근의 자동 긴급 제동장치는 보행자와의 충돌을 방지할 수 있도록 보행자가 검출될 경우, 보행자와 상대속도 및 상대거리를 기반으로 운전자의 제동 여부에 관계없이 자동으로 급제동을 수행함으로써 보행자와의 충돌을 미연에 방지한다.
기존의 자동 긴급 제동장치는 차량 폭 전방으로 경보영역과 제동영역을 설정하고, 보행자가 해당 영역에 위치할 경우 경보와 긴급 제동을 수행한다.
하지만, 기존에는 보행자의 현재위치만을 기반으로 경보와 제동 제어가 이루어진다. 따라서, 보행자의 횡방향 이동에 의해 충돌이 발생하지 않을 상황에서도 경보와 긴급 제동이 수행되기 때문에 운전자에게 이질감을 주거나, 경우에 따라서는 조향 회피나 보행자 회피가 용이한 상황임에도 과도한 제동을 하는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제2013-0112218호(2013.10.14)
본 발명의 실시예는 보행자의 횡방향 이동에 따른 자차량과 보행자의 상대위치를 예측하여 충돌 상황에 맞는 적절한 경보 및 제동 제어를 수행할 수 있는 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 충돌 위험 경보와 긴급 제동 중 적어도 하나를 수행하는 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 자동 긴급 제동장치에 있어서, 자차량의 차속을 검출하는 차속검출부; 보행자의 위치를 검출하는 보행자위치검출부; 상기 보행자위치검출부에 의해 검출된 보행자의 위치를 시계열적으로 저장하는 보행자정보저장부; 및 상기 차속검출부를 통해 검출된 차속정보와 상기 보행자위치검출부를 통해 검출된 보행자 위치정보를 입력받아 상기 자차량과 상기 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 충돌시간을 산출하고, 상기 보행자정보저장부에 저장된 보행자 위치의 시계열적인 변화로부터 상기 보행자의 이동궤적을 추적하여 상기 산출된 충돌시간이 경과한 시점에서의 상기 자차량에 대비한 상기 보행자의 상대위치를 예측하며, 상기 보행자의 예측된 상대위치에 따라 상기 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 보행자의 검출된 위치가 제동영역에 존재하고 상기 보행자의 예측된 상대위치가 상기 자차량의 횡방향으로 상기 자차량의 가장자리로부터 이격된 거리인 미리 설정된 거리 이내이면, 상기 긴급 제동을 수행하고, 상기 보행자의 예측된 상대위치가 상기 미리 설정된 거리 이내가 아니면 상기 긴급 제동을 유보하는 자동 긴급 제동장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 전자제어유닛은 상기 산출된 충돌시간이 경과한 시점에서의 상기 보행자의 미래위치와 상기 자차량의 미래위치를 각각 추정하고, 상기 추정된 보행자 미래위치와 상기 자차량 미래위치를 비교하여 상기 자차량의 폭방향으로 상기 자차량의 폭을 기준으로 한 상기 보행자와의 상대거리에 따라 상기 자차량에 대비한 보행자 상대위치를 예측할 수 있다.
또한, 상기 전자제어유닛은 상기 보행자의 현재위치가 경보영역에 존재하고, 상기 예측된 보행자 상대거리가 미리 설정된 거리보다 가까우면 경보작동을 수행하고, 상기 예측된 보행자 상대거리가 상기 미리 설정된 거리보다 멀면 경보작동을 유보할 수 있다.
삭제
또한, 상기 자차량을 제동시키기 위한 제동량을 생성시키는 제동량생성부를 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 보행자의 현재위치가 제동영역에 존재하는 경우, 상기 예측된 보행자의 상대위치에 따라 상기 제동량생성부를 통해 요구 제동량을 서로 다르게 생성시킬 수 있다.
또한, 상기 전자제어유닛은 상기 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리보다 멀수록 상기 제동량생성부를 통해 생성되는 요구 제동량을 점차 감소시킬 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면,
충돌 위험 경보와 긴급 제동 중 적어도 하나를 수행하는 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 자동 긴급 제동장치의 제어방법에 있어서, 보행자의 위치를 검출하고, 상기 자차량과 상기 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 충돌시간을 산출하고, 상기 보행자의 위치의 시계열적인 변화로부터 상기 보행자의 이동궤적을 추적하여 상기 산출된 충돌시간이 경과한 시점에서의 상기 자차량에 대비한 상기 보행자의 상대위치를 예측하고, 상기 보행자의 예측된 상대위치에 따라 자동 긴급 제동 제어를 작동시키거나 작동을 유보시키고, 상기 보행자의 검출된 위치가 경보영역 또는 제동영역에 존재하고 상기 보행자의 예측된 상대위치가 상기 자차량의 횡방향으로 상기 자차량의 가장자리로부터 이격된 거리인 미리 설정된 거리 이내이면, 해당 자동 긴급 제동 제어를 수행하고, 그렇지 않으면 해당 자동 긴급 제동 제어를 유보시키는 자동 긴급 제동장치의 제어방법이 제공될 수 있다.
삭제
또한, 상기 보행자의 현재위치가 상기 제동영역에 존재하고, 상기 예측된 보행자 상대위치가 상기 자차량의 폭방향으로 상기 자차량으로부터 미리 설정된 거리 이내이면 제동 작동을 수행하고, 그렇지 않으면 제동 작동을 유보시키되, 상기 제동 작동을 수행할 때 상기 예측된 보행자의 상대위치가 상기 자차량으로부터 멀수록 상기 자차량을 제동시키기 위해 생성되는 요구 제동량을 점차 감소시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 보행자의 횡방향 이동에 따른 보행자와 자차량의 상대위치를 예측하고 예측된 상대위치에 따라 경보 및 긴급한 제동을 수행함으로써 보행자가 경보영역이나 제동영역에 위치하더라도 자차량과 충돌하지 않을 상황에서는 불필요하거나 과도한 경보 및 제동을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 보행자의 횡방향 이동에 따른 보행자와 자차량의 상대위치에 따라 요구 제동량을 차별화함으로써 필요 이상의 제동으로 인해 운전자에게 불편함을 주는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 경보영역과 제동영역에서의 자동 긴급 제동 제어를 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치에서 예측된 보행자의 상대위치별로 그에 대응하는 자동 긴급 제동 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치에서 예측된 보행자의 상대위치가 자차량의 횡방향으로 미리 설정된 거리 이내일 경우의 자동 긴급 제동 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치에서 예측된 보행자의 상대위치가 자차량의 횡방향으로 미리 설정된 거리를 벗어날 경우의 자동 긴급 제동 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치에서 보행자의 상대위치에 따라 자동 긴급 제동 제어시 요구 제동량을 서로 다르게 제어하는 것을 설명하기 위한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예예 따른 자동 긴급 제동장치의 경보영역과 제동영역에서의 자동 긴급 제동 제어를 설명하기 위한 구성도이다.
도 1을 참조하면, 자동 긴급 제동장치는 전방 추돌 경보 시스템처럼 운전자에게 알림을 주는 기능과는 달리 추돌 예상 상황에 적극적으로 개입하여 제동 작동을 수행함으로써 사고를 방지하거나 그 피해를 최소화하기 위한 장치이다.
자동 긴급 제동장치는 보행자와의 충돌을 방지할 수 있도록 보행자가 검출될 경우, 보행자와 상대속도 및 상대거리를 기반으로 운전자의 제동 여부에 관계없이 자동으로 급제동을 수행함으로써 보행자와의 충돌을 미연에 방지한다.
자동 긴급 제동장치는 검출된 보행자가 경보영역에 위치할 경우, 경보음을 통해 운전자의 주의를 환기시킨다. 또한, 운전자가 브레이크 페달을 늦게 밟더라도 최대한의 제동 성능이 발휘되도록 제동계통의 압력을 높여 놓고 브레이크 패드와 디스크의 간격을 좁히는 등의 사전 준비를 한다. 그럼에도 불구하고 운전자의 입력, 즉 브레이크 페달을 밟지 않지 않고 검출된 보행자가 제동영역에 위치할 경우, 자동으로 브레이크를 작동시켜 급제동시킨다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어블록도이다.
도 2를 참조하면, 자동 긴급 제동장치는 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛(10)을 포함한다.
전자제어유닛(10)의 입력측에는 보행자위치검출부(11)와 차속검출부(12)가 전기적으로 연결된다.
전자제어유닛(10)의 출력측에는 경보출력부(13)와 제동량생성부(14)가 전기적으로 연결된다.
전자제어유닛(10)의 입출력측에는 보행자정보저장부(15)가 전기적으로 연결된다.
보행자위치검출부(11)는 보행자의 위치를 검출한다. 보행자위치검출부(11)는 레이더부(11a)와 카메라부(11b)를 포함할 수 있다. 보행자위치검출부(11)는 레이더부(11a)를 통해 검출된 레이더정보와 카메라부(11b)를 통해 검출된 영상정보로부터 보행자위치정보를 인식하여 출력할 수 있다.
레이더부(11a)는 자차량 전방의 물체를 검출하기 위한 것으로, 자차량과 보행자의 상대속도와 상대거리를 검출한다. 레이더부(11a)는 마이크로파(극초단파, 10cm~100cm 파장) 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 무선감시장치로서 자차량 전방의 보행자를 검출하는 레이더장치이다. 레이더부(11a) 대신에 라이더(Light Detection and Ranging ; LIDAR) 사용할 수 있다. 라이더는 레이저 광선을 이용한 일종의 레이더 장치이다.
카메라부(11b)는 보행자 인식을 위해 자차량 전방의 영상을 촬영한다. 카메라부(11b)는 입력된 광신호를 전기적 신호로 변환하는 이미지 센서와, 이미지 센서로부터 입력되는 전기적 신호를 디지털 영상 데이터로 변환하는 이미지 신호 처리부 등을 포함하여 구성될 수 있다. 이미지 센서는 CCD(Charge-coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor) 등의 방식을 이용하는 센서를 포함할 수 있다.
차속검출부(12)는 자차량의 속도를 검출한다. 차속검출부(12)는 각 바퀴의 휠 속도를 검출하는 휠 속도 검출부를 포함할 수 있다. 휠 속도 검출부는 차량의 좌측 전륜의 휠에 설치되어 좌측 전륜의 속도를 검출하는 FL 휠 속도센서, 우측 전륜의 휠에 설치되어 우측 전륜의 속도를 검출하는 FR 휠 속도센서, 좌측 후륜의 휠에 설치되어 좌측 후륜의 속도를 검출하는 RL 휠 속도센서, 우측 후륜의 휠에 설치되어 우측 후륜의 속도를 검출하는 RR 휠 속도센서를 포함할 수 있다. 차속검출부(12)는 자차량의 속도를 전자제어유닛(10)에 전송한다.
경보출력부(13)는 보행자와의 충돌 위험을 경보한다. 경보출력부(13)는 차량의 내부 적소에 설치되는 경보램프와 같은 시각적인 구성 또는 부저와 같은 청각적인 구성으로 구현되어 전자제어유닛(10)의 제어신호에 따라 경보램프 또는 부저를 작동하여 보행자와의 충돌 위험을 경보한다. 경보출력부(13)는 청각적인 구성으로 스피커가 이용될 수도 있으며, 이러한 스피커는 차량의 내부에 구비된 카 오디오 시스템의 스피커를 이용하거나 차량 내의 적소에 별도의 스피커를 마련하여 사용될 수도 있다. 경보출력부(13)는 차량의 HMI(Human Machine Interface)를 포함할 수 있다.
제동량생성부(14)는 자차량을 제동시키기 위한 제동량을 생성시킨다. 제동량생성부(14)는 전동식 유압 부스터를 이용하여 유압제동량을 생성시킬 수 있다.
보행자정보저장부(15)는 전자제어유닛(10)의 제어신호에 따라 보행자위치검출부(11)에 의해 검출된 보행자의 위치정보가 시계열적으로 저장된다.
전자제어유닛(10)은 충돌 위험 경보와 긴급 제동 중 적어도 하나를 수행하는 자동 긴급 제동 제어를 수행한다.
전자제어유닛(10)은 보행자위치검출부(11)를 통해 검출된 보행자 위치정보와 차속검출부(12)를 통해 검출된 차속정보를 입력받는다. 전자제어유닛(10)은 입력된 보행자 위치정보와 차속정보를 이용하여 자차량과 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 충돌시간(Time to Collision ; TTC)을 산출한다. 전자제어유닛(10)은 보행자정보저장부(15)에 저장된 보행자 위치의 시계열적인 변화로부터 보행자의 이동궤적을 추적하여 산출된 충돌시간이 경과한 시점에서의 자차량에 대비한 보행자 상대위치를 예측한다. 전자제어유닛(10)은 예측된 보행자 상대위치에 따라 자동 긴급 제동 제어를 수행한다.
전자제어유닛(10)은 보행자의 위치가 경보영역에 존재할 경우, 충돌시간이 경과한 시점에서의 자차량에 대비한 보행자 상대위치가 자차량의 폭방향으로 자차량의 폭을 기준으로 미리 설정된 거리 이내인지 아닌지에 따라 요구 제동량을 서로 다르게 생성할 수 있다. 즉, 예측 결과 보행자 상대위치가 자차량의 폭방향으로 자차량으로부터 멀수록 요구 제동량을 선형적으로 줄여 보다 천천히 제동이 되도록 하고, 보행자 상대위치가 자차량의 폭방향으로 자차량으로부터 가까울수록 요구 제동량을 높여 보다 긴급히 제동이 되도록 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치에서 보행자의 상대위치별로 그에 대응하는 자동 긴급 제동 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일반적인 경우 자동 긴급 제동장치는 차량 폭 전방으로 경보영역과 제동영역으로 정하고 보행자가 해당 영역에 위치할 경우 경보와 제동을 수행한다.
P1은 보행자의 현재위치이고, P2,P3,P4는 자차량과 보행자의 충돌예측위치 즉, 자차량과 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 산출된 충돌시간(Time to Collision ; TTC)이 경과한 시점에서의 보행자의 상대위치이다.
보행자의 경우 차량과는 달리 횡방향 이동이 활발하기 때문에 충돌을 예측할 수 있는 기술이 요구된다.
자차량의 속도가 V 이고 자차와 보행자와의 거리가 d_Long 이라고 할 경우, 자차량과 보행자가 충돌할 때까지의 시간 TTC(Time to Collision)는 다음의 식 [1]에 의해 구할 수 있다.
Figure 112015025136580-pat00001
식 [1]
보행자의 횡방향 예측위치 d_Lat2 는 현재 보행자 횡방향 위치 d_Lat1 와 횡방향 속도 v_Lat1, T_TTC의 관계에 의해 다음의 식 [2]에 의해 구할 수 있다.
Figure 112015025136580-pat00002
식[2]
이에 따라, 각각의 보행 경로에서 예측된 보행자의 상대위치 P2,P3,P4가 자차량으로부터 자차량의 횡방향으로 자차량의 폭을 기준으로 얼마나 이격되어 있는지를 구할 수 있다.
보행자가 P1에서 P2로 이동하는 #S1 보행자 경로를 따라 이동할 경우, 보행자가 P1에서 P2로 이동하는 동안 경보영역과 제동영역을 통과하지 않으므로 전자제어유닛(10)은 경보와 긴급 제동 작동을 수행하지 않는다.
또한, 보행자가 P1에서 P3로 이동하는 #S2 보행자 경로를 따라 이동할 경우, 보행자가 P1에서 경보영역 내의 P3′로 이동하면, 전자제어유닛(10)은 보행자와의 충돌 위험을 경보한다. 보행자가 P3′에서 P3″로 이동하면, 전자제어유닛(10)은 자동으로 긴급 제동 작동을 수행하여 보행자가 P3에 도달하기 전에 차량을 정지시킨다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치에서 예측된 보행자의 상대위치가 자차량의 횡방향으로 미리 설정된 거리 이내일 경우의 자동 긴급 제동 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 자차량과 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 산출된 충돌시간(TTC)이 경과한 시점에서의 자차량의 미래위치와 보행자의 미래위치를 비교하여 보행자의 상대위치가 자차량으로부터 미리 설정된 거리(dref) 이내일 경우, 전자제어유닛은 보행자가 경보영역에 위치할 경우에는 경보하고 제동영역에 위치할 경우에는 자동으로 긴급 제동한다.
다시 도 3을 참조하면, 보행자가 P1에서 P4로 이동하는 #S3 보행자 경로를 따라 이동할 경우, 보행자가 P1에서 경보영역 내의 P4′로 이동하더라도 전자제어유닛(10)은 경보 작동을 수행하지 않는다. 이는 충돌시간(TTC)이 경과한 시점에서의 보행자의 예측된 상대위치 P4는 자차량의 횡방향으로 자차량으로부터 멀리 떨어져 있어 충돌 위험이 낮아 운전자가 충분히 보행자와의 충돌을 회피할 수 있기 때문이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치에서 예측된 보행자의 상대위치가 자차량의 횡방향으로 미리 설정된 거리를 벗어날 경우의 자동 긴급 제동 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 자차량과 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 산출된 충돌시간(TTC)이 경과한 시점에서의 자차량의 미래위치와 보행자의 미래위치를 비교하여 보행자의 상대위치가 자차량으로부터 미리 설정된 거리(dref)보다 멀 경우 전자제어유닛(10)은 보행자가 경보영역에 위치하더라도 경보하지 않고 경보 및 자동 긴급 제동을 유보한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치에서 보행자의 상대위치에 따라 자동 긴급 제동 제어시 요구 제동량을 서로 다르게 제어하는 것을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6을 참조하면, 보행자의 현재위치가 제동영역인 경우, 충돌시간이 경과한 시점에서의 보행자의 자차량에 대한 상대위치를 예측하고, 예측한 결과 보행자의 상대위치가 자차량의 폭방향으로 자차량의 폭을 기준으로 미리 설정된 거리(dref) 이내이면 최대 요구 제동량을 생성시켜 차량을 긴급 제동시킨다.
하지만, 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리(dref)를 벗어나지만, 벗어난 거리가 dref의 50% 이내일 경우 미리 설정된 거리(dref)로부터 def의 50%로 갈수록 요구제동량이 선형적으로 감소하도록 제어할 수 있다. 이는 충돌 위험이 낮아 조향 회피나 보행자 회피가 용이한 상황에서 과도한 제동이 이루어지지 않도록 하기 위함이다. 즉, 보행자가 제동영역에 있더라도 충돌시간이 경과한 시점에서 자차량에 대비한 보행자의 상대위치에 따라 요구 제동량을 차별함으로써 필요 이상의 제동으로 인해 운전자에게 불편함을 주는 것을 방지할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동 긴급 제동장치는 보행자의 횡방향 이동에 따른 충돌시간이 경과한 시점에서의 보행자와 자차량의 상대위치를 예측하고, 보행자의 현재위치가 경보영역 또는 제동영역에 위치하고 있더라도 예측된 보행자와 자차량의 상대위치를 근거로 보행자의 미래위치가 자차량의 미래위치로부터 멀리 떨어져 있어 충돌하지 않을 상황에서는 긴급 자동 브레이크 제어를 유보하여 불필요한 경보 및 제동 제어가 작동되는 것을 방지한다. 또한, 예측된 보행자와 자차량의 상대위치에 따라 요구 제동량을 차별화함으로써 과도한 제동으로 인해 운전자에게 불편함을 주지 않도록 한다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 긴급 제동장치의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.
도 7을 참조하면, 먼저, 전자제어유닛(10)은 작동모드 100에서 전자제어유닛(10)은 차속검출부(12)를 통해 차속을 검출하고(100), 작동모드 102에서 보행자위치검출부(11)를 통해 보행자의 위치를 검출한다(102). 검출된 보행자의 위치정보는 보행자정보저장부(15)에 저장된다.
작동모드 104에서 전자제어유닛(10)은 검출된 차속정보와 보행자의 시계열적인 위치변화정보에 따라 자차량과 보행자의 상대거리 및 상대속도 산출한다(104).
작동모드 105에서 전자제어유닛(10)은 자차량과 보행자가 충돌할 때까지의 시간인 충돌시간(TTC)을 산출한다(106).
작동모드 108에서 전자제어유닛(10)은 보행자의 현재위치가 경보영역에 위치하는지를 판단하여 보행자가 경보영역에 위치하는지를 판단한다(108).
만약, 작동모드 108의 판단결과 현재 보행자가 경보영역에 위치할 경우, 작동모드 110에서 전자제어유닛(10)은 충돌시간이 경과한 시점에서의 자차량에 대비한 보행자의 상대위치를 예측한다(110).
작동모드 112에서 전자제어유닛(10)은 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리 이내인지를 판단한다(112). 이때, 전자제어유닛(10)은 예측된 보행자의 상대위치가 자차량의 폭방향으로 자차량의 폭을 기준으로 하여 미리 설정된 거리 이내인지를 판단한다. 즉, 충돌할 시점에서의 자차량으로부터 횡방향으로 이격된 거리가 미리 설정된 거리 이내인지를 판단한다.
만약, 작동모드 112의 판단결과 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리 이내이면, 작동모드 114에서 전자제어유닛(10)은 경보출력부(13)를 통해 자차량과 보행자의 충돌 위험을 경보한다(114).
한편, 작동모드 112의 판단결과 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리 이내가 아니면, 작동모드 116에서 전자제어유닛(10)은 충돌위험이 적다고 판단하여 경보 작동을 유보시킨다(116).
한편, 작동모드 108의 판단결과 현재 보행자가 경보영역에 위치하지 않을 경우, 전자제어유닛(10)은 제동영역에 위치하는지를 판단한다(118).
만약, 작동모드 108의 판단결과 현재 보행자가 제동영역에 위치하지 않으면 작동모드 100으로 리턴하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 118의 판단결과 현재 보행자가 제동영역에 위치할 경우, 작동모드 120에서 전자제어유닛(10)은 충돌시간이 경과한 시점에서의 자차량에 대비한 보행자의 상대위치를 예측한다(120).
작동모드 122에서 전자제어유닛(10)은 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리 이내인지를 판단한다(122). 이때, 전자제어유닛(10)은 예측된 보행자의 상대위치가 자차량의 폭방향으로 자차량의 폭을 기준으로 하여 미리 설정된 거리 이내인지를 판단한다. 즉, 충돌할 시점에서의 자차량으로부터 횡방향으로 이격된 거리가 미리 설정된 거리 이내인지를 판단한다.
만약, 작동모드 122의 판단결과 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리 이내이면, 작동모드 124에서 전자제어유닛(10)은 제동량생성부(14)를 통해 자차량을 제동시키기 위한 요구 제동량을 생성시켜 자동으로 긴급 제동하는 제동 동작을 수행한다(124).
한편, 작동모드 122의 판단결과 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리 이내가 아니면, 작동모드 126에서 전자제어유닛(10)은 충돌위험이 적다고 판단하여 제동 작동을 유보시킨다(116). 이때, 전자제어유닛(10)은 예측된 보행자의 상대위치에 따라 요구 제동량을 서로 다르게 생성시킬 수 있다. 예를 들면, 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리보다 멀수록 생성되는 요구 제동량을 점차 감소시킬 수 있다.
10 : 전자제어유닛 11 : 보행자위치검출부
12 : 차속검출부 13 : 경보출력부
14 : 제동량생성부 15 : 보행자정보저장부

Claims (9)

  1. 충돌 위험 경보와 긴급 제동 중 적어도 하나를 수행하는 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 자동 긴급 제동장치에 있어서,
    자차량의 차속을 검출하는 차속검출부;
    보행자의 위치를 검출하는 보행자위치검출부;
    상기 보행자위치검출부에 의해 검출된 보행자의 위치를 시계열적으로 저장하는 보행자정보저장부; 및
    상기 차속검출부를 통해 검출된 차속정보와 상기 보행자위치검출부를 통해 검출된 보행자 위치정보를 입력받아 상기 자차량과 상기 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 충돌시간을 산출하고, 상기 보행자정보저장부에 저장된 보행자 위치의 시계열적인 변화로부터 상기 보행자의 이동궤적을 추적하여 상기 산출된 충돌시간이 경과한 시점에서의 상기 자차량에 대비한 상기 보행자의 상대위치를 예측하며, 상기 보행자의 예측된 상대위치에 따라 상기 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하고,
    상기 전자제어유닛은 상기 보행자의 검출된 위치가 제동영역에 존재하고 상기 보행자의 예측된 상대위치가 상기 자차량의 횡방향으로 상기 자차량의 가장자리로부터 이격된 거리인 미리 설정된 거리 이내이면, 상기 긴급 제동을 수행하고, 상기 보행자의 예측된 상대위치가 상기 미리 설정된 거리 이내가 아니면 상기 긴급 제동을 유보하는 자동 긴급 제동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 산출된 충돌시간이 경과한 시점에서의 상기 보행자의 미래위치와 상기 자차량의 미래위치를 각각 추정하고, 상기 추정된 보행자 미래위치와 상기 자차량의 미래위치를 비교하여 상기 자차량의 폭방향으로 상기 자차량의 폭을 기준으로 한 상기 보행자와의 상대거리에 따라 상기 자차량에 대비한 보행자 상대위치를 예측하는 자동 긴급 제동장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 보행자의 현재위치가 경보영역에 존재하고, 상기 예측된 보행자 상대거리가 미리 설정된 거리보다 가까우면 경보작동을 수행하고, 상기 예측된 보행자 상대거리가 상기 미리 설정된 거리보다 멀면 경보작동을 유보하는 자동 긴급 제동장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 자차량을 제동시키기 위한 제동량을 생성시키는 제동량생성부를 포함하고,
    상기 전자제어유닛은 상기 보행자의 현재위치가 제동영역에 존재하는 경우, 상기 예측된 보행자의 상대위치에 따라 상기 제동량생성부를 통해 요구 제동량을 서로 다르게 생성시키는 자동 긴급 제동장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 예측된 보행자의 상대위치가 미리 설정된 거리보다 멀수록 상기 제동량생성부를 통해 생성되는 요구 제동량을 점차 감소시키는 자동 긴급 제동장치.
  7. 충돌 위험 경보와 긴급 제동 중 적어도 하나를 수행하는 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 자동 긴급 제동장치의 제어방법에 있어서,
    보행자의 위치를 검출하고,
    자차량과 상기 보행자의 상대거리 및 상대속도에 따라 충돌시간을 산출하고,
    상기 보행자의 위치의 시계열적인 변화로부터 상기 보행자의 이동궤적을 추적하여 상기 산출된 충돌시간이 경과한 시점에서의 상기 자차량에 대비한 상기 보행자의 상대위치를 예측하고,
    상기 보행자의 예측된 상대위치에 따라 자동 긴급 제동 제어를 작동시키거나 작동을 유보시키고,
    상기 보행자의 검출된 위치가 경보영역 또는 제동영역에 존재하고 상기 보행자의 예측된 상대위치가 상기 자차량의 횡방향으로 상기 자차량의 가장자리로부터 이격된 거리인 미리 설정된 거리 이내이면, 해당 자동 긴급 제동 제어를 수행하고, 그렇지 않으면 해당 자동 긴급 제동 제어를 유보시키는 자동 긴급 제동장치의 제어방법.
  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서,
    상기 보행자의 현재위치가 상기 제동영역에 존재하고, 상기 예측된 보행자 상대위치가 상기 자차량의 폭방향으로 상기 자차량으로부터 미리 설정된 거리 이내이면 제동 작동을 수행하고, 그렇지 않으면 제동 작동을 유보시키되,
    상기 제동 작동을 수행할 때 상기 예측된 보행자의 상대위치가 상기 자차량으로부터 멀수록 상기 자차량을 제동시키기 위해 생성되는 요구 제동량을 점차 감소시키는 자동 긴급 제동장치의 제어방법.
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