KR102317542B1 - 주차모드선택장치 및 주차모드선택방법 - Google Patents

주차모드선택장치 및 주차모드선택방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102317542B1
KR102317542B1 KR1020150162291A KR20150162291A KR102317542B1 KR 102317542 B1 KR102317542 B1 KR 102317542B1 KR 1020150162291 A KR1020150162291 A KR 1020150162291A KR 20150162291 A KR20150162291 A KR 20150162291A KR 102317542 B1 KR102317542 B1 KR 102317542B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
condition
parking
distance
parking mode
Prior art date
Application number
KR1020150162291A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170059031A (ko
Inventor
김재석
유관선
Original Assignee
주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 filed Critical 주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority to KR1020150162291A priority Critical patent/KR102317542B1/ko
Publication of KR20170059031A publication Critical patent/KR20170059031A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102317542B1 publication Critical patent/KR102317542B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 속도, 차량의 위치, 차량의 후방양측거리 및 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지부와 차량의 속도에 기초하여 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 상태인 제2 조건에 해당하는지 여부, 차량의 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단부 및 판단부의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 후방양측거리에 기초하여 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택부를 포함하는 주차모드선택장치에 관한 것이다.

Description

주차모드선택장치 및 주차모드선택방법{APPARATUS FOR SELECTING PARKING MODE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 주차모드선택 기술에 관한 것이다.
일반적으로 도시근로자의 생활수준의 향상과 소득증대로 인하여 차량이 증가하였다.
그러나, 차량의 증가에 비해 주차공간이 부족하여 많은 사람들이 주차난을 겪고 있으며, 제공되는 주차공간도 점차 협소해지고 있는 실정이다.
이러한 상황에 따라, 차량 운전자들은 주차공간을 찾는데 어려움을 겪을 뿐 아니라, 빈 주차공간이 제공되더라도 주차하는데 많은 어려움을 겪고 있다.
이에 따라, 주차조향보조시스템(Smart Parking Assistance System, SPAS) 등 차량의 주차를 보조해주는 기술들이 많이 개발되었으며, 더 많은 기술들이 개발될 것이다.
개발된 많은 주차 보조 기술들은 적용될 수 있는 상황이 각각 다르며, 적용될 수 있는 상황이 중복되더라도 주차하는 속도가 각각 다를 수 있다.
하지만, 차량 운전자는 개발된 많은 주차 보조 기술들이 각각 어떠한 상황에 적용될 수 있는지, 둘 이상의 주차 보조 기술이 적용될 수 있는 상황에서 어떠한 주차보조 기술이 더 빨리 주차를 수행할 것인지에 대한 지식이 많이 부족하여 개발된 주차 보조 기술들을 적재적소에 사용하지 못하는 문제점이 발생한다.
이러한 문제점은, 개발된 주차 보조 기술들이 적용될 수 있는 상황에 대한 정보에 기초하여, 현 상황에 적용하기 바람직한 주차 보조 기술을 선택하여 차량을 주차시킬 수만 있다면, 상기 문제점은 해결될 수 있을 것이다.
하지만, 차량의 주변환경을 인지하여 둘 이상의 주차 보조 기술들 중 바람직한 하나의 주차 보조 기술을 선택하여 주차시키는 기술은 개발되지 못하고 있는 실정이다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서 차량의 주변환경에 기초하여 바람직한 주차 보조 기술을 선택하여 차량을 주차시키는 기술을 제공하는 것이다.
일 측면에서, 본 발명은 차량의 속도, 차량의 위치, 차량의 후방양측거리 및 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지부와 차량의 속도에 기초하여 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 상태인 제2 조건에 해당하는지 여부, 차량의 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단부 및 판단부의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 후방양측거리에 기초하여 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택부를 포함하는 주차모드선택장치를 제공한다.
다른 일 측면에서, 차량의 속도, 차량의 위치, 차량의 후방양측거리 및 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지단계와 속도에 기초하여 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 제2 조건에 해당하는지 여부, 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단단계 및 판단단계의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 후방양측거리에 대한 감지값에 기초하여 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택단계를 포함하는 주차모드선택방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 주변환경을 인지하여 바람직한 주차 보조 기술을 선택하여 주차시키는 기술을 제공할 수 있다.
도 1a은 본 발명의 주차모드선택장치가 선택하는 제1 주차모드의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 1b는 본 발명의 주차모드선택장치가 선택하는 제2 주차모드의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 1c는 본 발명의 주차모드선택장치가 선택하는 제3 주차모드의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 동작을 설명하기 위한 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 동작을 설명하기 위한 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1a은 본 발명의 주차모드선택장치가 선택하는 제1 주차모드의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이고, 도 1b는 본 발명의 주차모드선택장치가 선택하는 제2 주차모드의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이며, 도 1c은 본 발명의 주차모드선택장치가 선택하는 제3 주차모드의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 1a을 참조하면, 제1 주차모드는 자차량(110a)에 장착된 초음파센서를 이용하여 전방의 일 영역(113a)을 감지하고, 상기 일 영역(113a)에 포함되는 타차량(120a, 130a) 사이의 주차공간을 검출하며, 검출된 주차공간에 자차량(110a)을 주차(140a)하는 SPAS(Smart Parking Assistance System)모드를 포함할 수 있다.
일 예를 들어, 제1 주차모드는 자차량(110a)이 초음파센서로부터 감지된 타차량(120a, 130a) 사이의 주차공간으로 이동하기 위한 경로를 생성하고, 생성된 경로에 따라 이동하여 주차(140a)하도록 자차량(110a)의 스티어링 휠, 변속기, 가속페달 및 브레이크페달을 제어할 수 있다.
도 1b를 참조하면, 제2 주차모드는 자차량(110b)에 장착된 초음파센서를 이용하여 후방양측의 다른 일 영역(113b, 114b)을 감지하고, 상기 다른 일 영역(113b, 114b)에 포함되는 타차량(120b, 130b)과의 거리를 검출하며, 검출된 타차량(120b, 130b)과의 거리에 기초하여 자차량(110b)을 주차(140b)하는 퀵(Quick)모드를 포함할 수 있다.
일 예를 들어, 제2 주차모드는 정지상태인 자차량(110b)이 초음파센서로부터 감지된 타차량(120b, 130b)과의 거리에 기초하여 타차량(120b, 130b)과 충돌하지 않고 주차하기 위한 경로를 생성하고, 생성된 경로에 따라 이동하도록 자차량(110b)의 스티어링 휠, 변속기, 가속페달 및 브레이크페달을 제어할 수 있다.
도 1b에 도시한 바와 같이, 제2 주차모드는 후방양측거리를 감지하여 동작할 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 제2 주차모드는 후방주차가 아닌 전방주차시 적용할 수 있도록, 전방양측거리를 감지하여 동작할 수도 있다.
제2 주차모드는 자차량(110b)을 주차공간에 일부 진입시킨 후 동작하는 모드로서, 숙달된 운전자가 차량을 복잡한 주차장 또는 마트의 주차장에 주차하는 상황에서 유용할 수 있다.
도 1c을 참조하면, 제3 주차모드는 자차량(110c)에 장착된 위성항법장치(Global Positioning System, GPS)를 포함하는 위치감지장치를 이용하여 자차량(110c)의 위치를 감지하고, 미리 입력된 위치에 기초하여 주차공간(120c)에 자차량(110c)을 주차(130c)하는 개러지(Garage)모드를 포함할 수 있다.
일 예를 들어, 제3 주차모드는 주차공간(120c)과 일정거리(113c 114c) 떨어진 위치(좌표) 및 주변 환경에 대한 정보를 미리 입력된 상태에서, 정지 중인 자차량(110c)이 위치감지장치로부터 감지된 자차량(110c)의 위치와 미리 입력된 위치가 일치하면 미리 입력된 주변 환경에 대한 정보를 기초하여 주차하기 위한 경로를 생성하고, 생성된 경로에 따라 이동하도록 자차량(110c)의 스티어링 휠, 변속기, 가속페달 및 브레이크페달을 제어할 수 있다. 상기 미리 입력된 자차량(110c)의 위치는 하나 이상의 위치점, 하나 이상의 위치선 및 하나 이상의 위치면적일 수 있다.
제3 주차모드는 자차량(110c)을 미리 입력한 위치에 이동한 후 동작하는 모드로서, 운전의 숙달여부에 상관없이 고정된 주차공간을 갖는 운전자에게 유용할 수 있다.
전술한 제1 주차모드, 제2 주차모드 및 제3 주차모드에 대해 주차를 수행하는데 걸리는 시간측면 및 주차를 적용할 수 있는 활용측면을 비교하여 상, 중, 하로 정리하면 다음 표1 과 같을 수 있다.
주차속도 활용도
제1 모드 하 상
제2 모드 상 하
제3 모드 중 중
표 1에서, 상기 주차속도에 있어서 "중"의 표현은 상대적으로 주차속도가 중간을 의미하며, "상"의 표현은 "중"보다 주차속도가 빠름을 의미하고, "하"의 표현은 "중"보다 주차속도가 느림을 의미할 수 있다. 또한, 활용도에 있어서, "하"의 표현은 적용될 수 있는 상황이 적음을 의미하며, "중"의 표현은 "하"보다 적용될 수 있는 상황이 많음을 의미하고, "상"의 표현은 "중"보다 적용될 수 있는 상황이 더 많음을 의미할 수 있다.
표 1을 참고하면, 하나의 모드만을 적용하여 주차할 수 있는 상황이 아니라면, 차량은 주차속도가 빠른 모드를 선택하여 주차하는 것이 바람직할 수 있다.
예를 들어, 제1 모드 및 제2 모드를 적용하여 주차할 수 있는 상황이면, 차량은 제2 모드로 동작하여 주차하는 것이 바람직할 수 있다. 다른 예를 들어, 제1 모드 및 제3 모드를 적용하여 주차할 수 있는 상황이면, 차량은 제3 모드로 동작하여 주차하는 것이 바람직할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 제2 모드 및 제3 모드를 적용하여 주차할 수 있는 상황이면, 차량은 제2 모드로 동작하여 주차하는 것이 바람직할 수 있다. 이와 달리, 제1 모드, 제2 모드 및 제3 모드를 모두 적용하여 주차할 수 있는 상황이면, 차량은 제2 모드로 동작하여 주차하는 것이 바람직할 수 있다.
이하에서는 주변상황을 감지하고, 감지된 주변상황에 기초하여 하나 이상의 조건에 해당하는지 판단하며, 이에 따라 제1 모드, 제2 모드 및 제3 모드 중 바람직할 수 있는 하나를 자동적으로 선택하는 본 발명의 주차모드선택장치에 대해서 자세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치(200)는 차량의 속도, 차량의 위치, 차량의 후방양측거리 및 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지부(210)와 감지된 차량의 속도에 기초하여 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 감지된 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 상태인 제2 조건에 해당하는지 여부, 감지된 차량의 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 감지된 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단부(220) 및 상기 판단부(220)의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 감지된 후방양측거리에 기초하여 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 감지된 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택부(230)를 포함할 수 있다.
일 예를 들어, 감지부(210)는 속도센서를 이용하여 차량의 속도를 감지하고, 위성항법장치(GPS)를 이용하여 차량의 위치를 감지하고, 초음파센서를 이용하여 후방양측에 위치하는 물체와의 거리인 후방양측거리 및 전방양측에 위치하는 물체와의 거리인 전방양측거리를 감지할 수 있으나 이에 한정되지 않고 다른 어떠한 장치를 이용하여 감지하거나, 통신장치를 이용하여 수신할 수도 있다.
일 예를 들어, 판단부(220)는 감지부(210)에서 감지된 차량의 속도가 0이면 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는 것으로 판단하며, 감지부(210)에서 감지된 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 일치하지 않으면 제2 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 판단부(220)는 감지부(210)에서 감지된 차량의 전방양측거리가 미리 설정된 후방양측 임계거리 이하이면 제3 조건에 해당하는 것으로 판단하며, 감지부(210)에서 감지된 전방양측거리가 미리 설정된 전방양측 임계거리를 초과하면 제4 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 전방양측에 어떠한 물체도 존재하지 않으면, 감지부(210)에서 감지한 전방양측거리는 존재하지 않을 수 있다. 이러한 상황에서 판단부(220)는 제4 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
선택부(230)는 판단부(220)에서 제1 조건, 제2 조건, 제3 조건 및 제4 조건 모두 해당하는 것으로 판단되면 제2 주차모드를 선택할 수 있다.
이와 달리, 선택부(230)는 판단부(220)에서 제1 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되거나, 제1 조건 및 제2 조건에 해당하되 제3 조건 및 제4 조건 중 적어도 하나에 해당하지 않는 것으로 판단되면 제1 주차모드를 선택할 수 있다.
또한, 선택부(230)는 판단부(220)에서 제1 조건에 해당하고, 상기 제2 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되면 제3 주차모드를 선택할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치(200)는 차량의 속도, 차량의 위치, 차량의 후방양측거리 및 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지부(210)와 감지된 차량의 속도에 기초하여 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 감지된 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 상태인 제2 조건에 해당하는지 여부, 감지된 차량의 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 감지된 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단부(220) 및 상기 판단부(220)의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 감지된 후방양측거리에 기초하여 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 감지된 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택부(230)를 포함함으로써, 주변상황을 감지하고 감지된 주변상황에 기초하여 하나 이상의 조건에 해당하는지 판단하며 이에 따라 제1 모드, 제2 모드 및 제3 모드 중 바람직할 수 있는 하나를 자동적으로 선택할 수 있다.
언급된 바람직함은 주차를 진행하는 속도가 빠름을 의미할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 동작을 설명하기 위한 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 감지부가 차량의 속도, 차량의 위치, 차량의 후방양측거리 및 차량의 전방양측거리를 감지할 수 있다(S300).
일 예를 들어, 감지부는 속도센서를 이용하여 차량의 속도를 감지하고, 위성항법장치(GPS)를 이용하여 차량의 위치를 감지하고, 초음파센서를 이용하여 후방양측에 위치하는 물체와의 거리인 후방양측거리 및 전방양측에 위치하는 물체와의 거리인 전방양측거리를 감지할 수 있다. 또는, 다른 어떠한 장치를 이용하여 감지하거나, 다른 인자(Factor)를 감지하고 메커니즘 관계에 기초하여 차량의 속도, 차량의 위치, 후방양측거리 및 전방양측거리를 산출할 수도 있다. 또는, 통신장치를 이용하여 차량의 속도, 차량의 위치, 후방양측거리 및 전방양측거리를 수신할 수도 있다.
S300 단계를 수행하면, 판단부가 S300 단계에서 감지된 차량의 속도에 기초하여 상기 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 판단한다(S310).
일 예를 들어, S300 단계에서 감지된 차량의 속도가 0이면 제1 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다(S310).
S310 단계에서 제1 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되면(NO), 선택부는 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 차량을 주차시키는 제1 주차모드를 선택한다(S350).
만약, S310 단계에서 제1 조건에 해당하는 것으로 판단되면(YES), 판단부는 S300 단계에서 감지된 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 상태인 제2 조건에 해당하는지 더 판단할 수 있다(S320).
상기 미리 입력한 위치는 하나 이상의 점, 하나 이상의 선 또는 하나 이상의 면적을 포함할 수 있다.
S320 단계에서 제2 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되면(NO), 선택부는 제3 모드를 선택한다(S370).
만약, S320 단계에서 제2 조건에 해당하는 것으로 판단되면(YES), 판단부는 S300 단계에서 감지된 차량의 후방양측거리가 미리 설정된 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 더 판단할 수 있다(S330). 상기 후방양측 임계거리는 후방 주차하는 차량이 후방양측에 있는 물체와의 충돌을 피할 수 있는 거리로서, 실험데이터에 기초하여 산출될 수 있으며, 또한 주행각에 의해 변동될 수 있다.
S330 단계에서 제3 조건에 해당하는 것으로 판단되면(YES), 판단부는 S300 단계에서 감지된 차량의 전방양측거리가 미리 설정된 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 더 판단할 수 있다(S340). 상기 전방양측 임계거리는 후방 주차하는 차량이 전방양측에 있는 물체와 충돌을 피할 수 잇는 거리로서, 실험데이터에 기초하여 산출될 수 있다.
S330 단계에서 제3 조건에 해당하지 않거나(NO) 또는, S340 단계에서 제4 조건에 해당하지 않는 것(NO)으로 판단되면 선택부는 제1 주차모드를 선택한다(S350).
이와 달리, S330 단계에서 제3 조건에 해당하고(YES), S340 단계에서 제4 조건에 해당하는 것(YES)으로 판단되면 선택부는 제2 주차모드를 선택한다(S360).
전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치가 S300 단계 내지 S370 단계를 수행함으로써, 주변상황을 감지하고 감지된 주변상황에 기초하여 하나 이상의 조건에 해당하는지 판단하며 이에 따라 제1 모드, 제2 모드 및 제3 모드 중 바람직할 수 있는 하나를 자동적으로 선택할 수 있다.
상기 바람직함은 주차를 진행하는 속도가 빠름을 의미할 수 있다.
도 3의 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치는 조작가능한 장치로부터 입력을 받아 주차신호를 생성하는 생성부를 더 포함하고, 상기 생성부가 주차신호를 생성하는 경우에 제한되어 동작할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 감지부, 판단부 및 선택부는 생성부가 주차신호를 생성하는 경우에만 동작할 수 있다.
또한, 도 3의 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치는 선택된 제1 주차모드, 제2 주차모드 및 제3 주차모드 중 하나가 선택됨을 알리는 제공부를 더 포함할 수 있다. 상기 알림은 광원을 발생시키는 장치를 이용하여 운전자에게 시각적으로 알림을 제공하거나, 음원을 발생시키는 장치를 이용하여 운전자에게 청각적으로 알림을 제공하거나, 진동을 발생시키는 장치 또는 온도를 조절할 수 있는 장치를 이용하여 운전자에게 촉각적으로 알림을 제공할 수 있다. 상기 알림장치는 인간과 기계간 인터페이스(Muman Machine Interface, HMI)를 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 동작을 설명하기 위한 예를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 감지부는 먼저 차량의 속도를 감지한다(S301). 일 예를 들어, 감지부는 속도센서를 이용하여 차량의 속도를 감지하고, 위성항법장치(GPS)를 이용하여 차량의 위치를 감지할 수 있다.
이후, 판단부가 S301 단계에서 감지한 차량의 속도에 기초하여 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 판단할 수 있다(S310).
S310 단계에서 제1 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되면, 선택부는 제1 주차모드를 선택한다(S350).
이와 달리, S310 단계에서 제1 조건에 해당하는 것으로 판단되면(YES), 감지부는 차량의 위치를 더 감지할 수 있다(S303). 일 예를 들어, 감지부는 위성항법장치(GPS)를 이용하여 차량의 위치를 감지할 수 있다.
이후, 판단부는 S303 단계에서 감지된 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 상태인 제2 조건에 해당하는지 더 판단할 수 있다(S320).
S320 단계에서 제2 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되면(NO), 선택부는 제3 주차모드를 선택한다(S370).
이와 달리, S320 단계에서 제2 조건에 해당하는 것으로 판단되면(YES), 감지부는 차량의 후방양측거리를 더 감지할 수 있다(S305). 일 예를 들어, 감지부는 초음파센서를 이용하여 후방양측에 위치하는 물체와의 거리를 감지할 수 있다.
이후, 판단부는 S305 단계에서 감지된 차량의 후방양측거리가 미리 설정된 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 더 판단할 수 있다(S330).
S330 단계에서 제3 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되면(NO), 선택부는 제1 주차모드를 선택한다(S350).
이와 달리, S330 단계에서 제3 조건에 해당하는 것으로 판단되면(YES), 감지부는 전방양측거리를 더 감지할 수 있다(S307). 일 예를 들어, 감지부는 초음파센서를 이용하여 전방양측에 위치하는 물체와의 거리를 감지할 수 있다. 만약, S305 단계에서 후방양측거리를 감지하는데 사용된 초음파센서가 후방양측거리를 감지할 수 있는 감지영역을 갖는다면, 하나의 초음파센서를 이용할 수 있다.
이후, 판단부가 S307 단계에서 감지된 차량의 전방양측거리가 미리 설정된 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 더 판단할 수 있다(S340).
S340 단계에서 제4 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되면(NO), 선택부는 제1 주차모드를 선택하고(S350), 제4 조건에 해당하는 것으로 판단되면(YES), 선택부는 제2 주차모드를 선택한다(S360).
이로써, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치는 주변상황을 감지하고 감지된 주변상황에 기초하여 하나 이상의 조건에 해당하는지 판단하며 이에 따라 제1 모드, 제2 모드 및 제3 모드 중 바람직할 수 있는 하나를 자동적으로 선택할 수 있으며, 감지부가 필요한 정보만을 감지함으로써, 동작하는 시간이 감소되는 효과가 있다.
도 4의 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치는 조작가능한 장치로부터 입력을 받아 주차신호를 생성하는 생성부를 더 포함하고, 상기 생성부가 주차신호를 생성하는 경우에 제한되어 동작할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치의 감지부, 판단부 및 선택부는 생성부가 주차신호를 생성하는 경우에만 동작할 수 있다.
또한, 도 4의 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치는 선택된 제1 주차모드, 제2 주차모드 및 제3 주차모드 중 하나가 선택됨에 대응됨을 알리는 제공부를 더 포함할 수 있다. 상기 알림은 광원을 발생시키는 장치를 이용하여 운전자에게 시각적으로 알림을 제공하거나, 음원을 발생시키는 장치를 이용하여 운전자에게 청각적으로 알림을 제공하거나, 진동을 발생시키는 장치 또는 온도를 조절할 수 있는 장치를 이용하여 운전자에게 촉각적으로 알림을 제공할 수 있다. 상기 알림장치는 인간과 기계간 인터페이스(Muman Machine Interface, HMI)를 포함할 수 있다.
이하에서는 도 1a 내지 도 4에 기초하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택장치가 수행하는 동작인 주차선택방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택방법은 차량의 속도, 차량의 위치, 차량의 후방양측거리 및 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지단계(S500)와 속도에 기초하여 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 제2 조건에 해당하는지 여부, 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단단계(S510) 및 판단단계(S510)의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 후방양측거리에 대한 감지값에 기초하여 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택단계(S520)를 포함할 수 있다.
일 예를 들어, 감지단계(S500)는 속도센서를 이용하여 차량의 속도를 감지하고, 위성항법장치(GPS)를 이용하여 차량의 위치를 감지하고, 초음파센서를 이용하여 후방양측에 위치하는 물체와의 거리인 후방양측거리 및 전방양측에 위치하는 물체와의 거리인 전방양측거리를 감지할 수 있으나 이에 한정되지 않고 다른 어떠한 장치를 이용하여 감지하거나, 통신장치를 이용하여 수신할 수도 있다.
일 예를 들어, 판단단계(S510)는 감지단계(S500)에서 감지된 차량의 속도가 0이면 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는 것으로 판단하며, 감지단계(S500)에서 감지된 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 일치하지 않으면 제2 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 판단단계(S510)는 감지단계(S500)에서 감지된 차량의 전방양측거리가 미리 설정된 후방양측 임계거리 이하이면 제3 조건에 해당하는 것으로 판단하며, 감지단계(S500)에서 감지된 전방양측거리가 미리 설정된 전방양측 임계거리를 초과하면 제4 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 전방양측에 어떠한 물체도 존재하지 않으면, 감지단계(S500)에서 감지한 전방양측거리는 존재하지 않을 수 있다. 이러한 상황에서 판단단계(S510)는 제4 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
선택단계(S520)는 판단단계(S510)에서 제1 조건, 제2 조건, 제3 조건 및 제4 조건 모두 해당하는 것으로 판단되면 제2 주차모드를 선택할 수 있다.
이와 달리, 선택단계(S520)는 판단단계(S510)에서 제1 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되거나, 제1 조건 및 제2 조건에 해당하되 제3 조건 및 제4 조건 중 적어도 하나에 해당하지 않는 것으로 판단되면 제1 주차모드를 선택할 수 있다.
또한, 선택단계(S520)는 판단단계(S510)에서 제1 조건에 해당하고, 상기 제2 조건에 해당하지 않는 것으로 판단되면 제3 주차모드를 선택할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차모드선택방법은 차량의 속도, 차량의 위치, 차량의 후방양측거리 및 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지단계(S500)와 감지된 차량의 속도에 기초하여 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 감지된 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 상태인 제2 조건에 해당하는지 여부, 감지된 차량의 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 감지된 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단단계(S510) 및 상기 판단단계(S510)의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 감지된 후방양측거리에 기초하여 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 감지된 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택단계(S520)를 포함함으로써, 주변상황을 감지하고 감지된 주변상황에 기초하여 하나 이상의 조건에 해당하는지 판단하며 이에 따라 제1 모드, 제2 모드 및 제3 모드 중 바람직할 수 있는 하나를 자동적으로 선택할 수 있다.
언급된 바람직함은 주차를 진행하는 속도가 빠름을 의미할 수 있다.
이 외에도 본 발명의 주차모드선택방법은 도 1a 내지 도 4에 기초하여 설명한 본 발명의 주차모드선택장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 차량의 속도, 상기 차량의 위치, 상기 차량의 후방양측거리 및 상기 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지부;
    상기 차량의 속도에 기초하여 상기 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 상기 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 상태인 제2 조건에 해당하는지 여부, 상기 차량의 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 상기 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 상기 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 상기 후방양측거리에 기초하여 상기 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 상기 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 상기 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택부를 포함하는 주차모드선택장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 선택부는,
    상기 제1 조건에 해당하지 않거나, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건에 해당하되 상기 제3 조건 및 제4 조건 중 적어도 하나에 해당하지 않으면 제1 주차모드를 선택하는 주차모드선택장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 선택부는,
    상기 제1 조건, 상기 제2 조건, 상기 제3 조건 및 상기 제4 조건 모두 해당하면 제2 주차모드를 선택하는 주차모드선택장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 선택부는,
    상기 제1 조건에 해당하고, 상기 제2 조건에 해당하지 않으면 제3 주차모드를 선택하는 주차모드선택장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 제1 조건에 해당하는 것으로 판단되면 상기 차량의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 주차모드선택장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 제1 조건 및 상기 제2 조건에 해당하는 것으로 판단되면 상기 차량의 후방양측거리를 감지하는 것을 특징으로 하는 주차모드선택장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 제1 조건, 상기 제2 조건 및 상기 제3 조건에 해당하는 것으로 판단되면 상기 차량의 전방양측거리를 감지하는 것을 특징으로 하는 주차모드선택장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    조작가능한 장치로부터 입력을 받아 주차신호를 생성하는 생성부를 더 포함하고,
    상기 감지부, 상기 판단부 및 상기 선택부는 상기 주차신호가 생성되면 동작하는 것을 특징으로 하는 주차모드선택장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    알림을 제공하는 제공부가 더 포함하고,
    상기 제공부는,
    제1 주차모드, 제2 주차모드 및 제3 주차모드 중 하나가 선택됨을 알리는 것을 특징으로 하는 주차모드선택장치.
  10. ◈청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    차량의 속도, 상기 차량의 위치, 상기 차량의 후방양측거리 및 상기 차량의 전방양측거리 중 적어도 하나를 감지하는 감지단계;
    상기 속도에 기초하여 상기 차량이 정차상태인 제1 조건에 해당하는지 여부, 상기 차량의 위치가 미리 입력한 위치와 다른 제2 조건에 해당하는지 여부, 상기 후방양측거리가 후방양측 임계거리 이하인 제3 조건에 해당하는지 여부 및 상기 전방양측거리가 전방양측 임계거리 초과인 제4 조건에 해당하는지 여부 중 적어도 하나를 판단하는 판단단계; 및
    상기 판단단계의 결과에 기초하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간에 상기 차량을 주차시키는 제1 주차모드, 상기 후방양측거리에 대한 감지값에 기초하여 상기 차량을 주차시키는 제2 주차모드 및 상기 차량의 위치가 저장된 위치와 일치하면 상기 차량을 주차시키는 제3 주차모드 중 하나를 선택하는 선택단계를 포함하는 주차모드선택방법.
KR1020150162291A 2015-11-19 2015-11-19 주차모드선택장치 및 주차모드선택방법 KR102317542B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150162291A KR102317542B1 (ko) 2015-11-19 2015-11-19 주차모드선택장치 및 주차모드선택방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150162291A KR102317542B1 (ko) 2015-11-19 2015-11-19 주차모드선택장치 및 주차모드선택방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170059031A KR20170059031A (ko) 2017-05-30
KR102317542B1 true KR102317542B1 (ko) 2021-10-28

Family

ID=59053194

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150162291A KR102317542B1 (ko) 2015-11-19 2015-11-19 주차모드선택장치 및 주차모드선택방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102317542B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112180932B (zh) * 2020-09-30 2024-05-31 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 停车方法、装置、设备及无人驾驶***

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101094788B1 (ko) * 2008-12-24 2011-12-16 주식회사 현대오토넷 주차 유도 방법 및 장치
KR20140130824A (ko) * 2013-05-02 2014-11-12 현대모비스 주식회사 주차 모드 자동 변경 시스템 및 방법
KR102085518B1 (ko) * 2013-06-04 2020-03-06 현대모비스 주식회사 주차공간 탐색 장치 및 자동 주차 제어 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170059031A (ko) 2017-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10407060B2 (en) Driver assistance apparatus and method for operating the same
US10222796B2 (en) Autonomous driving control apparatus
JP6115576B2 (ja) 車両走行制御装置
US10665108B2 (en) Information processing apparatus and non-transitory computer-readable recording medium
JP6485328B2 (ja) 車両の運転支援装置
US20180253968A1 (en) Systems and methods for triggering traffic light sensors
US10019003B2 (en) Autonomous vehicle control apparatus and method
JP4852482B2 (ja) 車両走行支援制御装置
JP2015219858A (ja) 物体認識装置及び車両
JPWO2019058720A1 (ja) 情報処理装置、自律型移動装置、および方法、並びにプログラム
WO2019003533A1 (ja) 駐車支援装置
JP2018163112A (ja) 自動駐車制御方法およびそれを利用した自動駐車制御装置、プログラム
JP2009132259A (ja) 車両周辺監視装置
JPWO2019058781A1 (ja) 駐車支援装置
JP2017043173A (ja) 車両の制御装置
JPWO2018047223A1 (ja) 障害物判定方法、駐車支援方法、出庫支援方法、及び障害物判定装置
JP2018045397A (ja) 自動運転車両
KR102488512B1 (ko) 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법
JP6611083B2 (ja) 車両制御装置
CN113895433B (zh) 通过传感器角度调整的前向避撞***及其方法
KR20170089295A (ko) 자동 차선 변경 시 차량 속도 제어 방법 및 장치
KR102317542B1 (ko) 주차모드선택장치 및 주차모드선택방법
KR102190163B1 (ko) 차량 제동 보조 시스템 및 방법
WO2020003932A1 (ja) 運転支援装置
KR102616203B1 (ko) 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant