KR102311361B1 - 자율 주행 차량 행동 모델을 결정하는 방법, 자율 주행 차량, 및 자율 주행 차량 탐색 방법 - Google Patents

자율 주행 차량 행동 모델을 결정하는 방법, 자율 주행 차량, 및 자율 주행 차량 탐색 방법 Download PDF

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Abstract

예를 들어, 추종자 차량으로서 자율 주행 차량의 행동을 모델링하는 방법이 제공된다. 또한 환경에서 적어도 하나의 구조적 요소를 협력적으로 탐색하기 위해 행동 모델을 실행하도록 구성된 차량이 제공된다. 구조적 요소는 예를 들어, 문, 현관, 및/또는 엘리베이터를 포함한다. 행동 모델은 리더 행동 및 추종자 행동을 포함하여, 환경의 적어도 하나의 구조적 요소와의 리더-추종자 상호 작용 및 동작을 추적하고 평가하는 단계; 상기 리더 행동과 상기 추종자 행동을 행동 모델에서 표현하는 단계; 및 상기 행동 모델을 전자적으로 저장하는 단계를 포함하는 방법으로 형성된다. 리더-추종자 상호 작용 및 동작은 리더, 추종자 차량 및/또는 개체의 시작, 정지, 일시 중지 및 이동을 포함하여, 리더의 동작 및 팔로워 동작을 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 차량 행동 모델을 결정하는 방법, 자율 주행 차량, 및 자율 주행 차량 탐색 방법
관련 출원의 상호 참조
본 출원은 미국 53 USC 119(e)의 법령 하에서 2019년 5월 1일에 출원된 예비 특허 출원 제62/665,183의 우선권을 주장하며, 그 내용은 참조로 원용되고 있다.
본 출원은 2016년 10월 18일에 출원된 미국 특허 출원 No.15/296884 "고정 시스템을 갖는 차량(VEHICLE HAVING STABILIZATION SYSTEM)" 및 2017년 1월 30일에 출원된 미국 특허 출원 번호 29/592,340에 출원된 "BELT"에 관한 것으로, 이들 각각은 본 명세서에 참조로 포함된다.
본 발명의 개념은 차량 분야에 관한 것으로, 더욱 특히 배타적이지는 않지만 개인용 차량으로 적합한 자율 주행 차량에 관한 것이다.
본 발명의 개념의 일 양태에 따르면, 자율 주행 차량에 의해 사용되는 행동 모델링 방법이 제공된다. 자율 주행 차량은 적어도 한 명의 인간 사용자와 협력하여 참여하는 개인용 또는 동반 차량의 형태를 취할 수 있다. 동반 차량으로서, 자율 주행 차량은 "추종자" 차량의 형태를 가질 수 있으며, 이는 환경, 저장된 데이터 및/또는 인간 사용자의 행동으로부터 감지된 조건에 응답하여 하나 이상의 행동 모델을 구현함으로써 인간 사용자와 상호 협력하도록 구성된 자율 주행 차량일 수 있다.
일반적으로, 추종자 차량은 리더와 그 행동에 반응한다. 추종자 차량에게, 리더는 일부 실시 예에서 인간일 수 있지만, 다른 실시 예에서 리더는 다른 차량 일 수 있다. 추종자 차량은 리더보다 항상 물리적으로 뒤에 처질 필요는 없지만, 상당한 시간이 처질 수 있다. 일부 실시 예에서, 추종자 차량은 예를 들어 행동 모델에서 설명된 특정 구조 요소를 만날 때, 적용 가능한 행동 모델에 따라 특정한 경우에 리더보다 앞설 수 있다.
행동 모델은 자율 주행 추종자 차량의 양태를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 저장된 컴퓨터 명령 세트의 형태를 취할 수 있다. 즉, 행동 모델을 실행하면 자율 주행 추종자 차량의 장비 및 기능의 주행, 가속, 감속, 회전, 일시 중지 및/또는 정지를 제어할 수 있다. 추종자 차량의 다른 기능은 행동 모델의 실행에 의해 제어될 수 있다. 따라서, 행동 모델의 실행은 추종자 차량의 전반적인 작동을 개선하는데, 예를 들어, 추종자 차량이 인간 사용자들 및 그 외에 대해 집중 저해 및 방해 요소가 되지 않도록 하면서, 추종자 차량이 보다 효율적이고, 안전하며, 즉각 반응하며, 및/또는 사용자 친화적이 되게 만든다.
다양한 실시 예에서, 본 방법은 추종자 차량의 적절하고 협력적인 행동의 행동 모델을 결정하기 위해 적어도 하나의 다른 엔티티와의 리더의 상호 작용 및 동작을 모니터링, 추적 및 평가하는 것을 포함하고, 여기서 다른 엔티티는 적어도 하나의 구조적 요소, 인간 및/또는 다른 차량일 수 있다. 본 방법은 행동 모델을 전자적으로 저장하는 것을 포함할 수 있고, 또한 자율 주행 차량이 추종자 차량으로서 상호 협력적으로 환경을 탐색하도록 하는 행동 모델을 실행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 개념의 일 양태에 따르면, 자율 주행 차량의 행동을 모델링하는 방법이 제공된다. 본 방법은 리더 행동 및 추종자 행동을 포함하여, 환경의 적어도 하나의 구조적 요소와의 리더-추종자 상호 작용 및 동작을 추적하고 평가하는 단계; 상기 리더 행동과 상기 추종자 행동을 행동 모델에서 표현하는 단계; 및 상기 행동 모델을 전자적으로 저장하는 단계를 포함한다. 상기 행동 모델은 추종자 차량으로서, 상기 자율 주행 차량에 의해 실행 가능하여 상기 적어도 하나의 구조적 요소를 협력적으로 탐색한다.
다양한 실시예에서, 본 방법은 상기 적어도 하나의 구조적 요소에 대해 평가 가능한 상호 작용 환경 모델을 설정하는 단계를 더 포함한다.
다양한 실시예에서, 본 방법은 적어도 하나의 구조적 요소에 대해 사람, 차량 및 물체의 움직임을 추적하는 단계를 더 포함한다.
다양한 실시예에서, 본 방법은 상기 적어도 하나의 구조적 요소 및 상기 리더와 관련하여 상기 자율 주행 차량/추종자의 정지, 시작, 일시 중지, 이동 및 행동을 설명하기 위한 전자적인 포맷을 제공하는 단계를 더 포함한다.
다양한 실시예에서, 본 방법은 상기 적어도 하나의 구조적 요소, 추종자 차량 및/또는 인간의 움직임을: 영화 산업 모션 캡처 도구; 순간 정지 사진; 차량 및/또는 사람의 움직임의 촬영 및 평가; 및/또는 차량 및 사람에 대한 모션 센서중 하나 이상을 이용하여 평가하고 모델링하는 단계를 더 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 우측 스윙-인(swing-in) 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 좌측 스윙-인 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 우측 스윙-아웃(swing-out) 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 좌측 스윙-아웃 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 미닫이 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는, 복수의 우측 스윙-인 문, 복수의 좌측 스윙-인 문, 복수의 우측 스윙-아웃 문, 복수의 좌측 스윙-아웃 문, 또는 복수의 미닫이 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 차량은 적어도 하나의 저장 구획을 포함하는 이동 캐리어이다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 문을 포함하고, 상기 행동 모델은, 상기 차량이 상기 리더를 따르는 단계; 상기 리더가 상기 문에서 일시 정지한 것에 응답하여, 상기 차량이 일시 정지하고 상기 문이 열리기를 기다리는 단계; 상기 문의 개방에 응답하여, 상기 차량이 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계; 상기 리더가 상기 문을 통과하는 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및 상기 차량이 상기 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 차량이 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계는 상기 차량이 상기 리더를 기다리기 위해 상기 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하는 단계를 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 제1 문과 제2 문을 포함하고, 상기 동작 모델은, 상기 차량이 상기 리더를 따르는 단계; 상기 리더가 상기 제1 문에서 일시 정지한 것에 응답하여, 상기 차량이 일시 정지하고 상기 제1 문이 열리기를 기다라는 단계; 상기 제1 문의 개방에 응답하여, 상기 차량이 제1 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계; 상기 제2 문의 개방에 응답하여, 상기 차량이 상기 제2 문을 통과하여 상기 리더를 기다리는 단계; 상기 리더가 상기 제2 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및 상기 차량이 상기 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 차량이 제1 및/또는 제2 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계는, 상기 차량이 상기 리더를 기다리기 위해 상기 제1 및/또는 제2 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하는 단계를 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 엘리베이터를 포함하고, 상기 행동 모델은, 상기 차량이 상기 리더를 따르는 단계; 상기 리더가 엘리베이터 문에서 일시 정지한 것 응답하여, 상기 차량은 일시 정지하여 상기 문이 열릴 때까지 기다리는 단계; 상기 문의 개방에 응답하여, 상기 문을 통과하는 상기 차량은 상기 엘리베이터의 후방으로 이동하는 단계; 상기 리더가 상기 문을 통해 상기 엘리베이터 내로 진입한 것에 응답하여, 상기 차량은 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및 상기 차량은 엘리베이터 밖으로 상기 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 추종자 차량이 제공된다. 추종자 차량은 본체; 리더를 따르기 위해 상기 본체를 탐색하도록 구성된 구동 시스템; 컴퓨터 프로세서 및 컴퓨터 저장 장치; 및 상기 프로세서에 의해 실행 가능하여 상기 리더와 함께 적어도 하나의 구조적 요소를 협력적으로 탐색하는 행동 모델을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 우측 스윙-인 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 좌측 스윙-인 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 우측 스윙-아웃 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 좌측 스윙-아웃 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 적어도 하나의 미닫이 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는, 복수의 우측 스윙-인 문; 복수의 좌측 스윙-인 문; 복수의 우측 스윙-아웃 문; 복수의 좌측 스윙-아웃 문; 또는 복수의 미닫이 문을 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 차량은 적어도 하나의 저장 구획을 포함하는 이동 캐리어이다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 문을 포함하며, 상기 행동 모델은 상기 차량이 상기 리더를 따르고; 상기 리더가 문에서 일시 정지한 것을 감지하고 이에 응답하여 상기 문이 열리기를 기다라고; 상기 열린 문에 응답하여, 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리고; 상기 리더가 상기 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 리더의 추적을 재개하고; 상기 리더를 다시 따르기 시작하게 하도록 실행 가능하다.
다양한 실시예에서, 상기 행동 모델은 상기 차량이 상기 리더를 기다리기 위해 상기 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하게 하도록 프로세서에 의해 실행 가능하다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 제1 문과 제2 문을 포함하며 상기 행동 모델은 상기 차량이 상기 리더를 따르고; 상기 리더가 상기 제1 문에서 일지 정지한 것을 감지하고 이에 응답하여 상기 제1 문이 열리기를 기다리고; 상기 제1 문이 열린 것에 응답하여, 상기 제1 문을 통과하고 상기 리더를 기다리고; 상기 제2 문이 열린 것에 응답하여, 상기 제2 문을 통과하고 상기 리더를 기다리고; 상기 리더가 상기 제2 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 리더의 추적을 재개하고; 및 상기 리더를 다시 추적하기 시작하게 하도록 실행 가능하다.
다양한 실시예에서, 상기 행동 모델은 상기 차량이 상기 제1 및/또는 제2 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하여 상기 리더를 기다리게 하도록 프로세서에 의해 실행 가능하다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조 요소는 엘리베이터를 포함하고, 상기 행동 모델은 차량이 상기 리더를 따르고; 상기 리더가 상기 제1 문에서 일지 정지한 것을 감지하고 이에 응답하여 상기 제1 문이 열리기를 기다리고; 상기 제1 문이 열린 것에 응답하여, 상기 제1 문을 통과하여 상기 엘리베이터의 후방으로 이동하고; 상기 리더가 문을 통과하여 상기 엘리베이터 내로 진입한 것에 응답하여, 상기 리더의 추적을 재개하고; 및 상기 엘리베이터에서 나와 상기 리더를 다시 추적하기 시작하게 하도록 실행 가능하다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 적어도 하나의 구조적 요소를 통해 추종자 차량을 탐색하는 방법이 제공된다. 이 방법은 적어도 하나의 프로세서를 사용하여, 상기 차량이 상기 리더와 함께 상기 적어도 하나의 구조적 요소를 탐색하게 하는 행동 모델을 실행하는 단계를 포함한다. 상기 행동 모델은 상기 적어도 하나의 구조적 요소와 관련된 상기 리더의 행동에 응답하여 상기 추종자 차량의 행동을 정의하는 리더 행동 및 추종자 행동을 구현한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 문을 포함하고, 상기 행동 모델을 실행하여 상기 추종자 차량을 탐색하는 방법은, 상기 차량이 상기 리더를 따르는 단계; 상기 리더가 문에서 일시 정지한 것에 응답하여, 상기 차량이 일시 정지하여 문이 열리기를 기다리는 단계; 상기 문의 개방에 응답하여, 상기 차량이 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계; 상기 리더가 상기 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및 상기 차량이 상기 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 차량은 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계는, 상기 차량이 상기 리더를 기다리기 위해 상기 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하는 단계를 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 상기 제1 문 및 제2 문을 포함하고, 상기 행동 모델을 실행함으로써 상기 추종자 차량을 탐색하는 방법은 상기 차량이 리더를 따르는 단계; 상기 리더가 상기 제1 문에서 일지 정지한 것을 감지한 것에 응답하여 상기 제1 문이 열리기를 기다리는 단계; 상기 제1 문이 열린 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 제1 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계; 상기 제2 문이 열린 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 제2 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계; 상기 리더가 상기 제2 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및 상기 차량이 상기 리더를 다시 추적하기 시작하는 단계를 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 차량은 제1 및/또는 제2 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계는, 상기 리더를 기다리기 위해 상기 차량이 제1 및/또는 제2 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하는 단계를 포함한다.
다양한 실시예에서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 엘리베이터를 포함하고, 상기 행동 모델을 실행함으로써 상기 추종자 차량을 탐색하는 방법은, 상기 차량이 상기 리더를 따르는 단계; 상기 리더가 엘리베이터 문에서 일시 정지한 것 응답하여, 상기 차량은 일시 정지하여 상기 문이 열릴 때까지 기다리는 단계; 상기 문의 개방에 응답하여, 상기 문을 통해 진행하는 상기 차량이 상기 엘리베이터의 후방으로 이동하는 단계; 상기 리더가 상기 문을 통과하여 상기 엘리베이터 내로 진입한 것에 응답하여, 상기 차량은 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및 상기 차량은 엘리베이터 밖으로 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함한다.
본 발명 컨셉의 다른 예에 따르면, 도시되고 설명 된 바와 같이, 적어도 하나의 구조적 요소를 통해 추종자 차량을 탐색하기 위한 행동 모델을 생성하는 방법이 제공된다.
본 발명 컨셉의 다른 예에 따르면, 도시되고 설명 된 바와 같이, 적어도 하나의 구조적 요소를 탐색하기 위해 행동 모델을 사용하도록 구성된 추종자 차량이 제공된다.
본 발명 컨셉의 다른 예에 따르면, 도시되고 설명 된 바와 같이 행동 모델을 사용하여 적어도 하나의 구조적 요소를 통해 추종자 차량을 탐색하는 방법이 제공된다.
본 발명은 첨부된 도면 및 첨부된 상세한 설명을 고려할 때 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 설명된 실시 예는 제한이 아닌 예로서 제공되며, 유사한 참조 번호는 동일하거나 유사한 요소를 지칭한다.
도면은 반드시 축척된 것은 아니며, 대신 본 발명의 양태를 설명할 때 강조될 수 있다. 도면에서:
도 1은 본 발명의 양태에 따른 자율 주행 차량에 의해 구현되는 우측 스윙-인 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도;
도 2는 본 발명의 양태에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 좌측 스윙-인 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도;
도 3은 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 우측 스윙-아웃 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도;
도 4는 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 좌측 스윙-아웃 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도;
도 5는 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 현관, 우측 스윙-인 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도;
도 6은 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 현관, 좌측 스윙-인 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도;
도 7은 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 현관, 우측 스윙-아웃 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 실시 예를 도시하는 흐름도;
도 8은 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 현관, 좌측 스윙-아웃 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 실시 예를 도시하는 흐름도; 및
도 9는 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 엘리베이터 안팎에서의 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도이다.
본 발명의 개념의 다양한 양태는 일부 예시적인 실시 예가 첨부 도면을 참조하여 이하에서 보다 완전하게 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구체화될 수 있으며 본 명세서에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
비록 제1, 제2 등의 용어가 본 명세서에서 다양한 구성 요소를 설명하기 위해 사용되었지만, 이들 구성 요소는 이들 용어에 의해 제한되어서는 안된다는 것이 이해될 것이다. 이러한 용어는 한 요소를 다른 요소와 구별하는 데 사용되지만 필요한 요소 시퀀스를 의미하지는 않는다. 예를 들어, 제1 요소는 제2 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 요소는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 제1 요소로 명명될 수 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, "및/또는"이라는 용어는 하나 이상의 연관된 나열 항목의 임의의 및 모든 조합을 포함한다.
요소가 다른 요소에 "상측에" 또는 "연결된" 또는 "결합된" 것으로 언급될 때, 다른 요소에 직접 또는 연결되거나 결합될 수 있거나 중간 개재 요소가 존재할 수 있음을 이해할 것이다. 대조적으로, 요소가 다른 요소에 "바로 상측에" 또는 "직접 연결" 또는 "직접 결합"되는 것으로 언급될 때, 중간 개재 요소가 존재하지 않는다. 요소 간의 관계를 설명하는 데 사용되는 다른 단어는 유사한 방식으로 해석되어야 한다 (예를 들어, "사이" 대 "사이에 바로", "인접" 대 "바로 인접"등).
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시 예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 달리 명확하게 나타내지 않는 한 복수 형태도 포함하는 것이다. 본 명세서에서 사용될 때 "포함한다", "포함하는", "가진다" 및/또는 "가지는"이라는 용어는 언급된 특징, 단계, 동작, 요소 및/또는 구성 요소의 존재를 명시하지만, 하나 이상의 다른 기능, 단계, 작업, 요소, 구성 요소 및/또는 그 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
"아래", "밑에", "하측", "위", "상측" 등과 같은 공간과 관련된 용어는 예를 들어 도면에 예시된 바와 같이, 요소 및/또는 기능과 다른 요소 및/또는 기능의 관계를 설명하는 데 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시된 방향에 추가하여 사용 및/또는 작동중인 장치의 다른 방향을 포함하도록 의도된 것임이 이해될 것이다. 예를 들어, 도면에서 장치가 뒤집혀 있는 경우, 다른 요소 또는 기능 "아래" 및/또는 "밑에"로 설명된 요소는 다른 요소 또는 기능 "위"에 배치될 수도 있는 것이다. 장치는 달리 배향될 수 있고 (예를 들어, 90도 회전되거나 다른 배향으로 위치) 본 명세서에서 사용된 공간적으로 상대적인 설명은 그에 따라 해석되어야 한다.
기능적 특징, 동작 및/또는 단계가 본 명세서에서 설명되거나 본 발명의 다양한 실시 예에 포함되는 것으로 이해되는 범위까지, 이러한 기능적 특징, 동작 및/또는 단계는 기능 블록, 유닛, 모듈, 동작 및/또는 방법으로 구현될 수 있다. 그리고 그러한 기능 블록, 유닛, 모듈, 동작 및/또는 방법이 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 한, 컴퓨터 프로그램 코드는 예를 들어, 적어도 하나의 컴퓨터 프로세서에 의해 실행 가능한 비일시적 메모리 및 미디어와 같은, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장될 수 있다.
본 발명의 개념의 일 양태에 따르면, 자율 주행 차량에 의해 사용되는 행동 모델링 방법이 제공된다. 자율 주행 차량은 적어도 한 명의 인간 사용자와 협력하여 참여하는 개인용 또는 동반 차량의 형태를 취할 수 있다. 동반 차량으로서, 자율 주행 차량은 "추종자" 차량의 형태를 취할 수 있으며, 이는 환경, 저장된 데이터 및/또는 인간 사용자의 행동으로부터 감지된 조건에 응답하여 하나 이상의 행동 모델을 구현함으로써 인간 사용자와 상호 협력하도록 구성된 자율 주행 차량일 수 있다.
일반적으로, 추종자 차량은 리더와 그 행동에 반응한다. 추종자 차량에게, 리더는 일부 실시 예에서 인간일 수 있지만, 다른 실시 예에서 리더는 다른 차량 일 수 있다. 추종자 차량은 리더보다 항상 물리적으로 뒤에 처질 필요는 없지만, 상당한 동작양으로 처질 수 있다. 일부 실시 예에서, 추종자 차량은 예를 들어 행동 모델에서 설명된 특정 구조 요소를 만날 때, 적용 가능한 행동 모델에 따라 특정한 경우에 리더보다 앞설 수 있다.
일반적으로, 추종자 차량은 리더와 리더의 행동에 반응한다. 추종자 차량에게, 리더는 일부 실시 예에서 인간일 수 있지만, 다른 실시 예에서 리더는 다른 차량 일 수 있다. 추종자 차량은 리더보다 항상 물리적으로 뒤에 지연될 필요는 없지만, 상당한 동작양으로 지연될 수 있다. 일부 실시 예에서, 추종자 차량은 예를 들어 행동 모델에서 설명된 특정 구조 요소를 만날 때, 적용 가능한 행동 모델에 따라 특정 인스턴스에서 리더보다 선행할 수 있다.
행동 모델은 자율 주행 추종자 차량의 양태를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 저장된 컴퓨터 명령 및/또는 코드 세트의 형태를 취할 수 있다. 컴퓨터 명령 및/또는 코드의 전부 또는 일부를 차량에 로컬로 저장하거나 원격으로 저장할 수 있다. 행동 모델을 실행하면 자율 주행 추종자 차량의 장비와 기능의 주행, 가속, 감속, 회전, 일시 중지 및/또는 정지를 제어할 수 있다. 추종자 차량의 다른 기능은 행동 모델의 실행에 의해 제어될 수 있다. 따라서, 행동 모델의 실행은 추종자 차량의 전반적인 작동을 개선하는데, 예를 들어, 추종자 차량이 인간 사용자들 및 그 외에 대해 집중 저해 및 방해 요소가 되지 않도록 하면서, 추종자 차량이 보다 효율적이고, 안전하며, 즉각 반응하며, 및/또는 사용자 친화적이 되게 만든다.
추종자 차량으로서, 자율 주행 차량은 인간 리더와 같은 리더를 따르도록 구성될 수 있다. 다양한 실시 예에서, 추종자 차량은 또한 인간의 동반자로서 구성된 이동 캐리어 차량 (또는 "이동 캐리어")일 수 있다. 다양한 실시 예에서, 이동 캐리어 차량은 상품을 운반하는데 유용한 적어도 하나의 체적을 한정하는 구조적 및 기능적 요소를 포함하는 차량이다. 다양한 실시 예에서, 하나 이상의 체적은 리더 및/또는 자율 주행 차량에 의해 사용하기 위해, 자율 주행 차량의 전원 및/또는 제어 포트와 인터페이스할 수 있는 기능적 시스템 또는 서브 시스템을 수용하도록 구성될 수 있다. 그러나 자율 주행 추종자 차량은 이동 캐리어에 국한되지 않으며, 예를 들어 다른 형태의 개인용 및/또는 동반 차량의 형태를 취할 수 있다.
추종자 차량으로서, 이동 캐리어는 일반적으로 인간 리더를 따르도록 구성된다. 본 명세서에 설명된 다양한 실시 예들로부터 명백한 바와 같이, 추종자 차량은 적어도 인간이 취하는 경로의 일부에 대해서, 어떤 경우에 인간 보다 앞설 수 있다. 이러한 경우는 다양한 유형의 출입구, 현관, 통로 및/또는 기타 엘리베이터와 같은 구조적 요소를 통과하는 것을 포함할 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 추종자 차량은 인간의 행동을 모방하는 것이 아니라, 인간의 행동과 구조적 요소에 반응하여 인간의 행동과는 다르지만 상호 협력적인 행동을 구현하여 다마주치는 구조적 요소를 인간 리더와 함께 안전하고 효율적으로 탐색한다.
구조적 요소는 환경의 일부를 형성할 수 있으며, 여기서 환경은 실내, 실외, 실내에서 실외로의 전환 및/또는 실외에서 실내로의 전환일 수 있다. 환경은 예를 들어 건물 또는 실외 영역이거나 이를 포함할 수 있다.
기존의 로봇 차량은 인프라의 일부로 설계된 사전 정의된 경로를 따르거나, 또는 자율 주행 내비게이션의 경우, 활동의 해당 세그먼트에 대해 가장 효율적이거나 가장 짧은 경로를 따르도록 설계된다. 이것은 근처의 보행자가 차량에 경로를 양보하는 것을 요구하게 되고 이로 인해 이 보행자는 자연스럽지 않게 행동하게 된다. 이러한 기존의 로봇 차량은 추종자 차량이 아니므로, 인간의 동반자로서 인간과 협력하는 행동을 보여줄 필요가 특별히 없다.
다양한 실시 예에서, 추종자 차량과 같은 자율 주행 동반 차량은 인간과 협력하여 특정 행동을 실행하도록 구성되고, 여기서 추종자 차량은 인간의 동반 차량이다. 다양한 실시 예에서, 추종자 차량 행동은 하나 이상의 행동 모델에 기초한 명령 세트의 실행으로서 구현된다. 동작 모델은 마주치는 구조적 요소와 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 기반으로 하여 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 정의한다. 결과적으로, 추종자 차량은 인간 리더와 협력하여 구조적 요소를 탐색하기 위해서, 마주치는 구조적 요소와 정지, 시작, 일시 정지 및 이동과 같은 인간 리더의 행동에 반응하도록 구성된다. 따라서 추종자 차량은 구조적 요소와 인간의 행동을 인식하도록 구성되는 것이 바람직하다.
행동 모델은 다양한 방식으로 획득하고 개발될 수 있다. 일부 실시 예에서, 보행자/인간 리더와 추종자 차량 간의 상호 작용이 리더와 다른 사람에 대한 방해를 최소화하거나 전혀없이 효과적이도록 하기 위해 추종자 차량이 취할 적절한 정지, 시작, 경로, 방향 및 이동을 결정하기 위해서, 훈련된 추종자에 의해 수행되는 움직임 및 이동과 함께, 특정 환경 상호 작용 동안 보행자 움직임, 이동 및 활동을 모니터링하고 추적하는 시스템 및 방법이 제공된다. 구조적 요소에 마주할 때 인간 리더와 추종자의 상호 작용은, 예를 들어 추종자 차량 등의 자율 주행 동반 차량의 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 코드와 같이, 전자적인 명령으로 표현될 수 있는 컴퓨터 또는 전자적 행동 모델에 기록되고 표현된다.
추종자 차량으로 작동하기 위해, 자율 주행 차량은 바람직하게는 예를 들어 리더의 존재를 감지하는 것으로, 리더를 획득한다. 리더를 획득한다는 것은 다양한 유형의 생체 인식 센서 및/또는 입력 장치와 같은 다양한 감지 및/또는 입력 메커니즘 중 하나 이상에 의한 리더의 인식을 포함할 수 있다. 자율 주행 차가 추종자 차량으로 구현되는 행동 모델은 자율 주행 차가 추종자라는 점을 고려하여, 대기 (일시 중지)하다가 리더를 재획득할 특정 행동을 취해야만 한다.
본 발명의 개념의 양태에 따르면, 로봇 자율 주행 차량은 자율 주행 차량이 구조적 요소와 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임에 반응하는 방식을 완전하지는 않지만, 적어도 부분적으로 정의하는, 행동 모델을 구현하여 효율성을 극대화하도록 구성된다. 예를 들어, 일 실시 예에서, 닫힌 출입구로 간 자율 주행 차량은 출입구의 입구에서 멈추고, 문이 열리기를 기다린 다음 문을 통과하여 직진하고, 인간 리더를 기다렸다가, 인간 리더를 재획득한 다음에, 인간 리더와 목적지까지 계속한다.
종래 기술에서는 자율 주행 동반 차량이 통과한 후 인간 리더를 "재획득"하기 위해 취해야 할 행동을 결정할 필요가 없다. 본 발명은 특히 환경의 다양한 구조적 요소를 탐색할 때, 자율 주행 차량과 인간 리더 간의 "원활한" 자연스러운 상호 작용을 가능하게 한다. 이러한 행동 상호 작용을 모델링하려면 단지 경로 지오메트리 분석만이 아닌, 리더-추종자 동작을 연구 및 고려한 다음에, 자율 주행 차량 경로 세그먼트로 설계해야 한다. 그것만으로는 다양한 유형의 구조적 요소와 마주치는 리더와 보다 자연스럽게 상호 작용할 수 있는 자율 주행 동반 차량을 제공할 수 없다.
일 실시 예에서, 바람직한 추종자 차량 행동 및 움직임을 결정하고 모델링하는 방법은 다음을 포함한다:
* 정의된 구조 요소에 대해 측정 가능한 상호 작용 환경 모델을 설정한다.
* 구조적 요소와 관련하여 사람, 차량 및 물체의 움직임을 추적하는 하나 이상의 방법을 제공한다.
* 구조적 요소 및 리더와 관련하여 움직임, 일시 중지 및 동작을 설명하기 위한 전자 형식을 제공한다.
구조적 요소와 차량 및/또는 인간 (예를 들어, 리더)의 움직임을 평가 및 모델링하는 것은 다음 중 하나 이상을 포함할 수 있다:
* 영화 산업 모션 캡처 도구 사용함,
* 순간 정지 사진 사용함,
* 차량 및/또는 사람의 움직임을 촬영하고 평가함, 및/또는
* 차량, 구조물 및/또는 사람에 대해 모션 센서를 사용함.
위의 방법에서 얻은 데이터는 전자 형식으로 구성 및 저장된 다음에, 전자 형식의 자율 주행 동반 차량 행동 모델로 처리될 수 있다. 행동 모델은 추종자 차량이 새로운 방식으로 작동하도록 감지된 입력과 결합하여 추종자 차량에 의해 구현된 일련의 규칙으로 구성될 수 있다. 마주치는 특정 구조 또는 상황에 대해 다른 행동 모델이 정의될 수 있다. 각 행동 모델에는 일련의 리더 단계와 해당하는 추종자 차량 단계의 세트가 포함될 수 있다. 한 단계에서 다음 단계로 진행하기 위해, 추종자 차량은 바람직하게 리더가 단계를 완료했음을 감지하거나 아니면 결정한다. 리더와 추종자는 두 사람이 마주치는 구조적 요소를 지나갈 때까지 일련의 단계를 거친다. 위에서 논의한 감지 및 평가에 대한 다양한 접근 방식과 그로부터 얻은 데이터는 행동 모델의 단계를 생성하기 위해 컴퓨터 처리된다.
다양한 실시 예에서, 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량은 매사추세츠 주 보스턴에 소재한 피아지오 패스트 포워드(Piaggio Fast Forward)에 의해 GITATM 이동 캐리어 차량의 형태를 취할 수 있다. (GITATM는 매사추세츠 주 보스턴에 소재한 피아지오 패스트 포워드의 상표이다). 이러한 이동 캐리어 차량은 본 명세서에 설명된 행동 모델을 개발하고 사용하는 데 사용될 수 있다.
추종자 차량은 본체, 구동 시스템, 하나 이상의 프로세서, 하나 이상의 메모리 및 추종자 차량이 리더, 예를 들어, 인간 리더를 감지하고 따라갈 수 있게 하는하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 센서는 또한 환경 내의 문, 벽 및 기타 물체와 같은 구조적 요소를 감지하도록 구성될 수 있다. 프로세서는 구동 시스템을 제어하여 추종자 차량이 리더를 따르고 리더와 상호 작용할 때 추종자 차량이 정지, 가속, 감속, 일시 중지, 시작 및 회전하도록 할 수 있다. 프로세서는 예를 들어, 복수의 저장된 규칙 및 센서 입력을 포함하는, 하나 이상의 행동 모델에 적어도 부분적으로 기초하여 추종자 차량의 행동을 제어할 수 있다. 본체는 다양한 유형의 항목을 저장하도록 구성된 적어도 하나의 체적, 캐비티 또는 구획을 정의할 수 있다. 구획은 내열, 내진 및 내충격성 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 구획은 일부 실시 예에서 기밀 및/또는 수밀일 수 있다.
도 1 내지 9는 자율 주행 동반 차량의 다양한 실시 예를 도시하고, 예를 들어, 추종자 수단으로서 리더 및 다양한 구조 요소와 상호 작용하는 방법을 구현하며, 이 방법은 하나 이상의 행동 모델에 따라 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 제어하도록 구성된다.
당업자라면, 예를 들어, "l.2m", "90도 회전", "오른손으로 문 손잡이를 당긴다" 등과 같은, 인간의 특정 거리 평가 및 움직임은 필수적인 인간의 움직임이 아니라 추종자 차량에 의해 구현될 행동 모델을 결정하는 데 유용한 모델링화된 인간 행동이라는 것이 이해될 것이다. 즉, 추종자 차량의 기본 기능을 변경하지 않고도 인간 행동의 특정 세부 사항에 대한 변형이 허용된다. 인간의 특정 거리와 움직임은 보다 일반적인 인간 행동을 대표하는 것이다.
도 1은 본 발명의 양태에 따른, 자율 주행 동반 추종자 차량에 의해 구현된 우측 스윙-인 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시한 흐름도이다. 도 1에서, 이동 방향 화살표로 표시한 바와 같이, 오른쪽에서 왼쪽으로 이동한다. 도 1의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더(사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여주고, 여기서 추종자 차량은 문이 열리기를 기다리고, 열린 문을 통과하고, 리더가 열린 문을 통과할 때까지 대기한 다음에, 인간(리더)을 다시 따라가기 시작한다. 설명을 위해, 가상의 중심선(CL)이 출입구를 통과하는 것으로 표시되고, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 1은 추종자 차량에 의해 구현되는 행동 모델을 나타내며, 마주치는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임과 관련된 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함한다. 따라서, 표 1은 하나 이상의 센서에서 감지할 수 있는, 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 따라 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여준다. 이 실시 예에서, 구조적 요소는 우측 스윙-인 문이다. 표 1에서, 사람은 단계 1에서 문에 접근하고, 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면 문에서 떨어진 곳에서 정지한다. 표 1은 인간과 추종자 차량이 모두 문을 통과하고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따르기 시작할 때까지, 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 반응 단계를 간략하게 설명한다. 추종자 차량에 의해 취해진 반응 단계는 프로그램 코드 또는 다른 컴퓨터 명령 내에서와 같이, 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
우측 스윙-인 문
추종자 차량 사람
1. 추종 상태에서 문에 접근 1. 문에 접근
2. 문에서 2.8m 거리에서 정지 2. 문 손잡이에서 팔 길이 두고 정지
3. 대기 3. 오른손으로 문 손잡이를 당겨 문을 우측으로 열고 뒤로 이동
4. 대기 4. 완전히 열린 문 조금 뒤에서 정지하여 문의 중심선에서 약 0.24m 떨어져 발 맞춤.
5. 문 행동을 초기화. 사람의 공간을 확보하도록 문의 중심선에서 좌측 0.53m 이동 5. 추종자 차량이 통과하도록 문을 열어 둠
6. 문의 중심선으로 다시 우측으로 이동하여 개방된 문과 정렬함 6. 대기
7. 문을 지나 좌측으로 회전 7. 손잡이를 잡고 문 주변을 돔
8. 벽에서 약 0.59m 떨어져 벽을 따라 이동. 8. 문을 향하도록 시계방향으로 180도 회전하고, 계속하여 뒤로 이동
9. 문의 중심선에서 약 1.2m 떨어진 곳에 정지하여 시계방향으로 180도 회전 9. 문을 닫음
10. 대기 10. 추종자 차량을 향하도록 시계방향으로 90도 회전
11. 추적 재개 11. 경로를 앞으로 향하도록 시계방향으로 90도 회전
12. 다시 따르기 시작 12. 계속 직진함.
도 2는 본 발명의 개념의 양태에 따른, 자율 주행 동반자 추종자 차량에 의해 구현되는 좌측 스윙-인 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 나타내는 흐름도이다. 도 2에서, 오른쪽에서 왼쪽으로 이동은 다시 이동 방향 화살표로 표시된다. 도 2의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더 (사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여주며, 여기서 추종자 차량은 문이 열리기를 기다렸다가 열린 문을 통과하고, 리더가 열린 문을 통과할 때까지 기다렸다가 사람 (리더)을 다시 따르기 시작한다. 설명을 위해, 가상 중심선 (CL)이 출입구를 통과하는 것으로 표시되며, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 2는 추종자 차량에 의해 구현되는 행동 모델을 나타내며, 마주치는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임과 관련된 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함한다. 따라서 표 2는 하나 이상의 센서에서 감지할 수 있는, 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 따라 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여준다. 이 실시 예에서, 구조적 요소는 좌측 스윙-인 문이다. 표 2에서, 사람은 단계 1에서 문에 접근하고, 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면 문에서 떨어진 곳에서 정지한다. 표 2는 인간과 추종자 차량이 모두 문을 통과하고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따르기 시작할 때까지, 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 반응 단계를 간략하게 설명한다. 추종자 차량에 의해 취해진 반응 단계는 프로그램 코드 또는 다른 컴퓨터 명령 내에서와 같이, 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
좌측 스윙-인 문
추종자 차량 사람
1. 문에서 2.3m 떨어져 정지 1. 문에 접근
2. 대기 2. 문 손잡이에서 팔 길이 두고 정지
3. 대기 3. 왼손으로 문 손잡이를 당겨 문을 좌측으로 열고 뒤로 이동
4. 대기 4. 완전히 열린 문 약간 뒤에서 정지하여 문의 중심선에서 약 0.24m 떨어져 서있음
5. 문 행동을 초기화. 사람의 공간을 확보하도록 문의 중심선에서 우측으로 0.53m 이동 5. 추종자 차량이 통과하도록 문을 열어 둠
6. 문의 중심선으로 다시 좌측으로 이동하여 개방된 문과 정렬 6. 대기
7. 문을 지나 우측으로 회전 7. 손잡이를 잡고 문 주변을 돔
8. 벽에서 약 0.59m 떨어져 벽을 따라 이동. 8. 문을 향하도록 반시계방향으로 180도 회전하고, 계속하여 뒤로 이동
9. 문의 중심선에서 약 1.2m 떨어진 곳에 정지하여 반시계방향으로 180도 회전 9. 문을 닫음
10. 대기 10. 추종자 차량을 향햐도록 반시계방향으로 90도 회전
11. 추적 재개 11. 경로를 앞으로 향하도록 반시계방향으로 90도 회전
12. 다시 따르기 시작 12. 계속 직진함.
도 3은 본 발명의 개념에 따른, 자율 주행 동반자 추종자 차량에 의해 구현되는 우측 스윙-아웃 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 나타내는 흐름도이다. 도 3에서, 이동 방향 화살표로 표시된 대로 오른쪽에서 왼쪽으로 이동한다. 도 3의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더 (사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여주며, 여기에서 추종자 차량은 문이 열릴 때까지 기다렸다가 열린 문을 통과하고, 리더가 열린 문을 통과하기를 기다린 다음에, 사람 (리더)을 다시 따라가기 시작한다. 설명을 위해 가상 중심선(CL)이 출입구를 통과하는 것으로 표시되고, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 3은 추종자 차량에 의해 구현된 행동 모델을 나타내며, 마주치는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임과 관련된 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함한다. 따라서, 표 3은 하나 이상의 센서에 의해 감지될 수 있는 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 응답하여 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여준다. 이 실시 예에서, 구조적 요소는 우측 스윙-아웃 문이다. 표 3에서, 사람은 단계 1에서 문에 접근하고 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면, 문에서 떨어진 곳에 정지한다. 표 3은 인간과 추종자 차량이 모두 문을 통과하고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따라가기 시작할 때까지, 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 대응 단계를 간략하게 설명한다. 추종자 차량에 의해 취해진 반응 단계는 프로그램 코드 또는 다른 컴퓨터 명령 내에서와 같이, 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
우측 스윙-아웃 문
추종자 차량 사람
1. 추종 상태에서 문에 접근 1. 문에 접근
2. 문에서 2.3m 거리에서 정지 2. 문 손잡이에서 팔 길이 두고 정지
3. 대기 3. 오른손으로 문 손잡이를 잡고 당겨 문을 우측으로 개방함
4. 문 행동 초기화. 4. 문을 약 80도 열어 시계방향의 루프를 만들어 문 약간 뒤에 서있음
5. 문의 중심선으로 이동 5. 추종자 차량이 통과하도록 문을 열어둠
6. 개방된 문을 통과함 6. 대기
7. 문을 지난 후 바로 좌측으로 회전 7. 대기
8. 벽에서 약 0.59m 떨어져 벽을 따라 이동. 8. 대기
9. 문의 중심선에서 약 1.2m 떨어진 곳에 정지하여 시계방향으로 145도 회전 9. 왼손으로 문 손잡이를 잡고 앞으로 이동하여 문을 닫음
10. 대기 10. 추종자 차량을 향햐도록 시계방향으로 90도 회전
11. 추적 재개 11. 경로를 앞으로 향하도록 시계방향으로 90도 회전
12. 다시 따르기 시작 12. 계속 직진함
도 4는 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반자 추종자 차량에 의해 구현 되는 좌측 스윙-아웃 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 나타내는 흐름도이다. 도 4에서, 이동 방향 화살표로 표시된 대로 오른쪽에서 왼쪽으로 이동한다. 도 4의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더 (사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여주고, 여기에서 추종자 차량은 문이 열리기를 기다렸다가 열린 문을 통과하고 리더가 열린 문을 통과할 때까지 기다린 다음에 사람 (리더)을 다시 따라가기 시작한다. 설명을 위해 가상 중심선 (CL)이 출입구를 통과하는 것으로 표시되고, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 4는 추종자 차량에 의해 구현되는 행동 모델을 나타내며, 마주치는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임과 관련하는 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함한다. 따라서. 표 4는 하나 이상의 센서에서 감지할 수 있는 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 따라 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여준다. 이 실시 예에서, 구조적 요소는 좌측 스윙-아웃 문이다. 표 4에서, 사람은 단계 1에서 문에 접근하고 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면, 문에서 떨어진 곳에 멈춘다. 표 4는 인간과 추종자 차량이 모두 문을 통과하고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따라가기 시작할 할 때까지, 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 반응 단계를 간략하게 설명한다. 추종자 차량에 의해 취해진 반응 단계는 프로그램 코드 또는 다른 컴퓨터 명령 내에서와 같이, 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
좌측 스윙-아웃 문
추종자 차량 사람
1. 문과 중심을 맞추고 문에서 1.8m 떨어져 정지 1. 문에 접근
2. 대기 2. 문 손잡이에서 팔 길이 두고 정지
3. 대기 3. 왼손으로 문 손잡이를 잡고 당겨 문을 좌측으로 개방함
4. 문 행동을 초기화 4. 문을 약 80도 열어 반시계 방향의 루프를 만들어 문 약간 뒤에 서있음.
5. 문의 중심선으로 이동 5. 추종자 차량이 통과하도록 문 개방 유지
6. 개방된 문을 통과함 6. 대기
7. 문을 지난 후 바로 우측으로 회전 7. 대기
8. 벽에서 약 0.59m 떨어져 벽을 따라 이동. 8. 대기
9. 문의 중심선에서 약 1.2m 떨어진 곳에 정지하여 시계방향으로 145도 회전 9. 오른손으로 문 손잡이를 잡고 앞으로 이동하여 문을 닫음
10. 대기 10. 추종자 차량을 향햐도록 시계방향으로 90도 회전
11. 추적 재개 11. 경로를 앞으로 향하도록 시계방향으로 90도 회전
12. 다시 따르기 시작 12. 계속 직진함
도 5는 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 현관 우측 스윙-인 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도이다. 도 5에서, 이동은 오른쪽에서 왼쪽으로 진행되며 현관에는 이동 방향 화살표로 표시된 두 개의 우측 스윙-인 문이 포함된다. 도 5의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더 (사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여주며, 여기서 추종자 차량은 제1 문이 열리기를 기다리고, 제1 문을 통과하고, 리더가 열린 제1 문을 통과할 때까지 기다리고, 열린 제2 문을 통과하고 리더가 열린 제2 문을 통과할 때까지 기다린 다음에, 인간 (리더)을 다시 따라가기 시작한다. 설명을 위해 가상 중심선 (CL)이 출입구를 통과하는 것으로 표시되며, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 5는 추종자 차량에 의해 구현되는 행동 모델을 나타내며, 마주치는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임과 관련하는 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함한다. 따라서 표 5는 하나 이상의 센서에 의해 감지될 수 있는 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 따라 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여준다. 이 실시 예에서, 구조적 요소는 복수의 우측 스윙-인 문을 갖는 현관이다. 표 5에서 사람은 단계 1에서 제1 문에 접근하고, 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면, 문에서 떨어진 곳에 멈춘다. 표 5는 인간과 추종자 차량이 모두 현관을 통과하고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따르기 시작할 때까지, 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 반응 단계를 간략하게 설명한다. 추종자 차량에 의해 취해진 반응 단계는 프로그램 코드 또는 다른 컴퓨터 명령 내에서와 같이, 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
현관, 우측 스윙-인 문들
추종자 차량 사람
1. 추종 상태에서 문에 접근 1. 문에 접근
2. 문에서 2.3m 떨어져 정지 2. 문 손잡이에서 팔 길이 두고 정지
3. 대기 3. 오른손으로 문잡이를 잡고 문을 우측으로 열고 뒤로 이동
4. 현관 행동을 초기화 4. 완전히 열린 문 약간 뒤에서 정지하여 문의 중심선에서 약 0.24m 떨여져 발 모음
5. 사람의 공간을 확보하도록 문의 중심선에서 좌측으로 0.53m 이동 5. 추종자 차량이 지나가도록 문을 열어둠
6. 우측으로 이동하여 개방된 문의 중심선과 정렬 6. 대기
7. 문을 지나 좌측으로 방향을 틈 7. 대기
8. 벽에서 0.5m 떨어져 우측으로 돌아 제2 문과 정렬하여 정지 8. 손잡이를 잡고 문 주변을 돔
9. 대기 9. 문을 향하도록 시계방향으로 180도 회전하여, 뒤로 계속 이동
10. 대기 10. 문을 닫음
11. 대기 11. 추종자 차량의 우측을 따라 시계 방향으로 180도 회전
12. 사용자 공간을 확보하도록 0.5m 뒤로 이동 12. 팔 길이 정도에서 정지하여 오른손으로 손잡이를 당겨 문을 우측으로 열고 뒤로 이동
13. 대기 13. 완전히 열린 문 약간 뒤에 정지하여 문의 중심선에서 약 0.24m 떨어져 발 모음
14. 문의 중심으로 앞으로 이동하여 중심과 정렬하여 통과 14. 추종자 차량이 지나도록 문을 열어 둠
15. 좌측으로 회전하여 벽을 따라 이동 15. 손잡이를 잡고 문 주변을 돔
16, 문의 중심선에서 약 1.17m 떨어져 정지하고 시계방향으로 155도 회전 16. 문을 향하도록 시계 방향으로 180도 회전하여 계속 뒤로 이동
17. 대기 17. 문을 닫음
18. 대기 18. 추종자 차량을 향하도록 시계방향으로 90도 회전
19. 추적 재개 19. 경로를 앞으로 향하도록 시계 방향으로 90도 회전
20. 다시 따르기 시작 20. 계속 직진함
도 6은 본 발명의 개념에 따라, 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 현관, 좌측 스윙-인 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 나타내는 흐름도이다. 도 6에서, 이동은 오른쪽에서 왼쪽으로 진행되며 현관에는 이동 방향 화살표로 표시된 두 개의 왼쪽 스윙-인 문이 있다. 도 6의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더 (사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여준다. 추종자 차량이 제1 문이 열리기를 기다리고, 열린 제1 문을 통과하고, 리더가 열린 제1 문을 통과하기를 기다리고, 열린 제2 문을 통과하고, 리더가 열린 제2 문을 통과할 때까지 기다린 다음에, 인간 (리더)을 다시 따라가기 시작한다. 설명을 위해 가상 중심선 (CL)이 출입구를 통과하는 것으로 표시되며, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 6은 추종자 차량에 의해 구현되는 행동 모델을 나타내며, 마주치는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임과 관련된 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함한다. 따라서 표 6은 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 응답하여 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여 주며, 이는 하나 이상의 센서에 의해 감지될 수 있다. 이 실시 예에서, 구조적 요소는 복수의 좌측 스윙-인 문을 갖는 현관이다. 표 6에서 사람은 단계 1에서 제1 문에 접근하고 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면, 결국 문에서 떨어진 곳에 멈추게 된다. 표 6은 인간과 추종자 차량이 모두 현관을 통과하고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따르기 시작할 때까지 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 대응 단계를 간략하게 설명한다. 추종자 차량에 의해 취해진 반응 단계는 프로그램 코드 또는 다른 컴퓨터 명령 내에서와 같이 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
현관, 좌측 스윙-인 문들
추종자 차량 사람
1. 추종 상태에서 문에 접근 1. 문에 접근
2. 문에서 2.3m 떨어져 정지 2. 문 손잡이에서 팔 길이 두고 정지
3. 대기 3. 오른손으로 문 손잡이를 잡고 문을 우측으로 열고 뒤로 이동
4. 대기 4. 완전히 열린 문 약간 뒤에서 정지하여 문의 중심선에서 약 0.24m 떨여져 발 모음
5. 현관 행동을 초기화. 사람의 공간을 확보하도록 문의 중심선에서 우측으로 0.53m 이동 5. 추종자 차량이 지나가도록 문을 열어 둠
6. 좌측으로 이동하여 개방된 문의 중심선과 정렬 6. 대기
7. 문을 지나 우측으로 방향을 틈 7. 대기
8. 벽에서 0.59m 떨어져 좌측으로 돌아 제2 문과 정렬하여 정지 8. 손잡이를 잡고 문 주변을 돔
9. 대기 9. 문을 향하도록 시계방향으로 180도 회전하여, 뒤로 계속 이동
10. 대기 10. 문을 닫음
11. 대기 11. 추종자 차량의 우측을 따라 반시계방향으로 180도 회전
12. 사용자 공간을 확보하도록 0.5m 뒤로 이동 12. 팔 길이 두고 정지하여 오른손으로 손잡이를 당겨 문을 우측으로 열고 뒤로 이동
13. 대기 13. 완전히 열린 문 약간 뒤에 정지하여 문의 중심선에서 약 0.24m 떨어져 서 있음
14. 문의 중심을 향해 앞으로 이동하여 중심과 정렬하여 통과 14. 추종자 차량이 지나도록 문을 열어 둠
15. 우측으로 회전하여 벽에서 0.5m 떨어져 벽을 따라 이동 15. 손잡이를 잡고 문 주변을 돔
16, 문의 중심선에서 약 1.2m 떨어져 정지하고 반시계방향으로 155도 회전 16. 문을 향하도록 시계 방향으로 180도 회전하여 계속 뒤로 이동
17. 대기 17. 문을 닫음
18. 대기 18. 추종자 차량을 향하도록 시계방향으로 90도 회전
19. 추적 재개 19. 경로를 앞으로 향하도록 시계 방향으로 90도 회전
20. 다시 따르기 시작 20. 계속 직진함
도 7은 본 발명의 개념의 양태에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 현관, 즉 우측 스윙-아웃 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 나타내는 흐름도이다. 도 7에서, 이동은 오른쪽에서 왼쪽으로 진행되며 현관에는 이동 방향 화살표로 표시된 두 개의 오른쪽 스윙 아웃 문이 있다. 도 7의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더 (사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여준다. 추종자 차량이 제1 문이 열리기를 기다리고, 열린 제1 문을 통과하고, 리더가 열린 제1 문을 통과할 때까지 기다리고, 열린 제2 문을 통과하고, 리더가 열린 제2 문을 통과할 때까지 기다린 다음에, 인간 (리더)을 다시 따라가기 시작한다. 설명을 위해 가상 중심선 (CL)이 출입구를 통과하는 것으로 표시되며, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 7은 추종자 차량에 의해 구현되는 행동 모델을 나타내며, 마주치는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임과 관련하는 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함한다. 따라서 표 7은 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 응답하여 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여 주며, 이는 하나 이상의 센서에 의해 감지될 수 있다. 이 실시 예에서, 구조적 요소는 복수의 우측 스윙-아웃 문을 갖는 현관이다. 표 7에서 사람은 단계 1에서 제1 문에 접근하고 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면, 결국 문에서 떨어진 곳에 멈춘다. 표 7은 인간과 추종자 차량이 모두 현관을 통과하고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따르기를 시작할 때까지 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 대응 단계를 간략하게 설명한다. 추종자 차량에 의해 취해진 반응 단계는 프로그램 코드 또는 다른 컴퓨터 명령 내에서와 같이 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
현관, 우측 스윙-아웃 문들
추종자 차량 사람
1. 추종 상태에서 문에 접근 1. 문에 접근
2. 문에서 1.8m 떨어져 정지 2. 문 손잡이에서 팔 길이 두고 정지
3. 대기 3. 오른손으로 문잡이를 잡고 당겨 문을 우측으로 개방함
4. 현관 행동을 초기화 4. 문을 약 80도 개방하여 반시계 방향의 루프를 만들어 문 약간 뒤에 서있음
5. 문의 중심선과 정렬하도록 우측으로 대각선 이동 5. 추종자 차량이 지나가도록 문을 열어둠
6. 문을 지나 좌측으로 방향을 틈 6. 대기
7. 벽에서 0.59m 떨어져 우측으로 돌아 제2 문과 정렬하여 정지 7. 대기
8. 대기 8. 왼손으로 손잡이를 잡고 앞으로 이동하여 문을 닫음
9. 대기 9. 추종자 차량을 향하도록 시계방향으로 45도 회전함
10. 대기 10. 문을 향하도록 회전하여 문 손잡이에 닿을 정도로 앞으로 이동
11. 사용자 공간을 확보하도록 0.5m 뒤로 이동 11.오른손으로 손잡이를 잡고 당겨 문을 열고 통과함
12. 대기 12. 완전히 문을 열고 시계방향 루프를 만들어 문 약간 뒤에 서있음
13. 문의 중심을 향해 앞으로 이동하여 중심과 정렬하여 통과 13. 추종자 차량이 지나도록 문을 열어 둠
14. 좌측으로 회전하여 벽에서 0.59m 떨어져 벽을 따라 이동 14. 대기
15. 문의 중심선에서 약 1.2m 떨어져 정지하고 시계방향으로 120도 회전 15. 왼손으로 손잡이를 잡고 앞으로 이동하여 문을 닫음
16. 대기 16. 시계방향으로 90도 회전하여 추종자 차량을 마주봄
17. 추적 재개 17. 추종자 차량을 향하도록 다시 시계방향으로 90도 회전
18. 다시 따르기 시작 18. 계속 직진함
도 8은 본 발명의 개념의 양태에 따른 자율 주행 동반 차량에 의해 구현되는 현관, 즉 좌측 스윙-아웃 출입구를 통한 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 도시하는 흐름도이다. 도 8에서, 이동은 오른쪽에서 왼쪽으로 진행되며, 현관에는 이동 방향 화살표로 표시된 두 개의 왼쪽 스윙 아웃 문이 있다. 도 8의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더 (사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여준다. 추종자 차량이 제1 문이 열리기를 기다리하고, 열린 제1 문을 통과하고, 리더가 열린 제1 문을 통과할 때까지 기다리고, 열린 제2 문을 통과하고, 리더가 열린 제2 문을 통과할 때까지 기다린 다음에, 인간 (리더)을 다시 따르기 시작한다. 설명을 위해 가상 중심선 (CL)이 출입구를 통과하는 것으로 표시되며, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 8은 추종자 차량에 의해 구현된 행동 모델을 나타내며, 마추지는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 정지 및 움직임과 관련하는 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 정지 및 이동을 포함한다. 따라서 표 8은 하나 이상의 센서에 의해 감지될 수 있는, 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 응답하여 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여 주며, 이 실시 예에서, 구조적 요소는 복수의 좌측 스윙-아웃 문을 갖는 현관이다. 표 8에서 사람은 단계 1에서 제1 문에 접근하고 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면 결국 문에서 떨어진 곳에 멈춘다. 표 8은 인간과 추종자 차량이 모두 현관을 통과하고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따르기 시작개할 때까지 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 대응 단계를 간략하게 설명한다. 추종자 차량이 취한 반응형 단계는 프로그램 코드 또는 기타 컴퓨터 명령 내에서와 같이, 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
현관, 좌측 스윙-아웃 문들
추종자 차량 사람
1. 추종 상태에서 문에 접근 1. 문에 접근
2. 문에서 1.8m 떨어져 정지 2. 문 손잡이에서 팔 길이 두고 정지
3. 대기 3. 왼손으로 문잡이를 잡고 당겨 문을 좌측으로 개방함
4. 현관 행동을 초기화 4. 문을 약 80도 개방하여 시계방향의 루프를 만들어 문 약간 뒤에 서있음
5. 문의 중심선을 향해 이동 5. 추종자 차량이 지나가도록 문을 열어둠
6. 문을 지나 우측으로 방향을 틈 6. 대기
7. 벽에서 0.5m 떨어져 좌측으로 돌아 제2 문과 정렬하여 정지 7. 대기
8. 대기 8. 오른손으로 손잡이를 잡고 앞으로 이동하여 문을 닫음
9. 대기 9. 추종자 차량을 향하도록 반시계방향으로 45도 회전함
10. 대기 10. 문을 향하도록 회전하여 문 손잡이에 닿을 정도로 앞으로 이동
11. 사용자 공간을 확보하도록 0.5m 뒤로 이동 11. 왼손으로 손잡이를 잡고 당겨 문을 열고 통과함
12. 대기 12. 완전히 문을 열고 반시계방향 루프를 만들어 문 약간 뒤에 서있음
13. 문의 중심을 향해 앞으로 이동하여 중심과 정렬하여 통과 13. 추종자 차량이 지나도록 문을 열어 둠
14. 우측으로 회전하여 벽에서 0.59m 떨어져 벽을 따라 이동 14. 대기
15. 문의 중심선에서 약 1.2m 떨어져 정지하고 반시계방향으로 155도 회전 15. 오른손으로 손잡이를 잡고 앞으로 이동하여 문을 닫음
16. 대기 16. 반시계방향으로 90도 회전하여 추종자 차량을 마주봄
17. 추적 재개 17. 앞을 향하도록 다시 반시계방향으로 90도 회전
18. 다시 따르기 시작 18. 계속 직진함
도 9는 본 발명의 개념에 따른 자율 주행 차량에 의해 구현되는 엘리베이터 안팎에서의 행동 기반 내비게이션 방법의 일 실시 예를 나타내는 흐름도이다. 도 9에서, 이동은 오른쪽에서 왼쪽으로 진행되며 엘리베이터는 이동 방향 화살표로 표시된 바와 같이 적어도 하나의 미닫이 문을 포함한다. 도 9의 행동 모델은 추종자 차량과 인간 리더(사람) 간의 다단계 상호 작용을 보여주며, 여기서 추종자 차량은 엘리베이터 문이 열리기를 기다렸다가 열린 문을 지나 엘리베이터 뒤쪽으로 이동하고 리더가 열린 문을 통과할 때까지 기다리고, 문이 닫히고 다시 열릴 때까지 기다린 다음에, 엘리베이터 문이 다시 열리면 엘리베이터 밖으로 사람 (지도자)을 다시 따르기 시작한다. 설명을 위해 가상 중심선 (CL)이 엘리베이터 출입구를 통과하는 것으로 표시되며, 여기서 중심선은 닫힌 위치에서 문에 수직이다.
아래의 표 9는 추종자 차량에 의해 구현된 행동 모델을 나타내며, 마주치는 구조적 요소를 고려하여 모델링된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 움직임과 관련하는 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함한다. 따라서 표 9는 하나 이상의 센서에 의해 감지될 수 있는 인간 행동 및 환경 구조 요소에 대한 해석에 응답하여 추종자 차량이 취한 일련의 단계를 보여준다. 이 실시 예에서, 구조적 요소는 엘리베이터의 일측에서 열리는 적어도 하나의 미닫이 문을 갖는 엘리베이터이다. 표 9에서 사람은 단계 1에서 엘리베이터 문에 접근하고 추종자 차량은 단계 1에서 사람을 따르다가 접근하면 결국 문에서 떨어진 곳에 멈춘다. 표 9는 인간과 추종자 차량이 엘리베이터 안팎으로 들어가고 추종자 차량이 인간 리더를 다시 따르기 시작할 때까지 인간이 취한 단계와 추종자 차량이 취한 대응 단계를 개략적으로 설명한다. 추종자 차량에 의해 취해진 반응 단계는 프로그램 코드 또는 다른 컴퓨터 명령 내에서와 같이 추종자 차량에 의해 실행되는 로직 내에서 구현될 수 있다.
엘리베이터 (미닫이 문)
추종자 차량 사람
1. 엘리베이터 문에 접근하는 사용자 따름 1. 엘리베이터 문에 접근
2. 사용자와 함께 우측으로 방향을 틈 2. 엘리베이터 버튼을 향해 우측으로 방향을 틈
3. 문에서 2m 거리 떨어져 정지 3. 엘리베이터 버튼을 누름
4. 대기 4. 엘리베이터 문의 우측에 유지하여 문이 열릴 때까지 기다림
5. 개방된 문의 중심을 향해 사용자 따름 5. 문이 열리면, 문이 열린 상태에서 본체 중심에 대해 비스듬히 문에 접근
6. 엘리베이터 행동 초기화, 엘리베이터 문에 중심을 맞춤 6. 엘리베이터에 진입
7. 진입 전에 사용자가 회전하는 방향에 주의 7. 엘리베이터 버튼 누름을 위해 오른쪽으로 회전
8. 진입하여 엘리베이터의 후방으로 이동 8. 추종자 차량이 진입하도록 문을 열어 둠
9. 사용자가 우측으로 돈 이후, 추종자 차량은 우측으로 시계방향 회전 9. 엘리베이터 문을 닫히게 둠
10. 자리 고정한 상태로, 사용자를 다시 추적하도록 방향을 바꾸고 사용자가 엘리베이터의 여러 부분으로 이동할 때 계속 추적하도록 방향을 바꿈 10. 대기
11. 열린 문을 향하도록 사용자와 함께 회전 11. 중심으로 이동하여 열린 문과 정렬하여 엘리베이터에서 나갈 준비함
12. 추적 재개 12. 문이 열리면, 나감
13. 바깥 우측으로 사용자를 따라감 13, 우측으로 회전하여 계속 직진
도 1 내지 도 9의 실시 예는 완전한 것은 아니다. 본 개시 내용의 이점을 갖는 당업자에 의해 이해되는 바와 같이, 다른 구조적 요소, 예를 들어, 반대쪽에 문이 있는 엘리베이터, 하나의 스윙-인 문과 하나의 스윙-아웃 문을 갖는 현관, 등과의 상호 협력을 수용하기 위한 다른 행동 모델이 정의될 수 있다.
전술한 바가 최상의 모드 및/또는 다른 바람직한 실시 예로 간주되는 것을 설명했지만, 그 안에서 다양한 수정이 이루어질 수 있고 본 발명이 다양한 형태 및 실시 예로 구현될 수 있으며, 다수의 애플리케이션에 적용될 수 있다는 것이 - 그 중 일부만 여기에 설명되어 있음 - 이해된다. 다음의 청구 범위는 각 청구 범위에 속하는 모든 수정 및 변형을 포함하여 문자 그대로 설명된 것과 그에 대한 모든 등가물을 청구하도록 의도된다.
명확성을 위해 별개의 실시 예의 맥락에서 설명된 본 발명의 특정 특징은 또한 단일 실시 예에서 조합하여 제공될 수 있다는 것이 이해된다. 반대로, 간결함을 위해 단일 실시 예의 맥락에서 설명된 본 발명의 다양한 특징은 또한 개별적으로 또는 임의의 적절한 하위 조합으로 제공될 수 있다.
예를 들어, (독립적이든 의존적이든) 청구항 중 어느 하나에 제시된 모든 특징이 임의의 주어진 방식으로 결합될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (36)

  1. 자율 주행 차량의 행동을 모델링하는 방법에 있어서, 상기 방법은:
    인간 리더 행동 및 협력적인 로봇 추종자 행동을 포함하는, 환경의 적어도 하나의 구조적 요소와의 리더-추종자 상호 작용 및 동작을 추적하고 평가하는 단계;
    상기 리더 행동과 상기 추종자 행동을 행동 모델로 표현하는 단계; 및
    상기 행동 모델을 전자적으로 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 행동 모델은 추종자 차량으로서 상기 적어도 하나의 구조적 요소를 협력적으로 탐색하도록 상기 자율 주행 차량에 의해 실행 가능하고,
    상기 행동 모델은 마주치는 구조적 요소를 탐색하기 위해서 모델화된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동과 관련하지만 상이한 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소에 대해 평가 가능한 상호 작용 환경 모델을 설정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소에 대해 사람, 차량 및 물체의 움직임을 추적하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소 및 상기 리더와 관련하여 상기 자율 주행 차량/추종자의 정지, 시작, 일시 중지, 이동 및 행동을 설명하기 위한 전자적인 포맷을 제공하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소, 추종자 차량 및/또는 인간의 움직임을:
    영화 산업 모션 캡처 도구;
    순간 정지 사진;
    차량 및/또는 사람의 움직임의 촬영 및 평가; 및/또는
    차량 및 사람에 대한 모션 센서
    중 하나 이상을 이용하여 평가하고 모델링하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는:
    적어도 하나의 우측 스윙-인 문;
    적어도 하나의 좌측 스윙-인 문;
    적어도 하나의 우측 스윙-아웃 문;
    적어도 하나의 좌측 스윙-아웃 문; 또는
    적어도 하나의 미닫이 문을 포함하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 차량은 적어도 하나의 저장 구획을 포함하는 이동 캐리어인, 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 문을 포함하고, 상기 행동 모델은 상기 리더를 따르는 상기 차량이:
    상기 리더가 상기 문에서 일시 정지한 것에 응답하여, 상기 차량이 일시 정지하고 상기 문이 열리기를 기다리는 단계;
    상기 문의 개방에 응답하여, 상기 차량이 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계;
    상기 리더가 상기 문을 통과하는 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및
    상기 차량이 상기 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함하여,
    즉각 반응하는 행동을 실행하도록 하는 컴퓨터 실행 가능 로직을 포함하는, 방법
  9. 제8항에 있어서, 상기 차량이 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계는 상기 차량이 상기 리더를 기다리기 위해 상기 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하는 단계를 포함하는, 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 제1 문과 제2 문을 포함하고, 행동 모델은 상기 리더를 따르는 상기 차량이;
    상기 리더가 상기 제1 문에서 일시 정지한 것에 응답하여, 상기 차량이 일시 정지하고 상기 제1 문이 열리기를 기다라는 단계;
    상기 제1 문의 개방에 응답하여, 상기 차량이 제1 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계;
    상기 제2 문의 개방에 응답하여, 상기 차량이 상기 제2 문을 통과하여 상기 리더를 기다리는 단계;
    상기 리더가 상기 제2 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및
    상기 차량이 상기 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함하여,
    즉각 반응하는 행동을 실행하도록 하는 컴퓨터 실행 가능 로직을 포함하는, 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 차량이 제1 및/또는 제2 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계는, 상기 차량이 상기 리더를 기다리기 위해 상기 제1 및/또는 제2 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 엘리베이터를 포함하고, 상기 행동 모델은 상기 리더를 따르는 상기 차량이;
    상기 리더가 엘리베이터 문에서 일시 정지한 것 응답하여, 상기 차량은 일시 정지하여 상기 문이 열릴 때까지 기다리는 단계;
    상기 문의 개방에 응답하여, 상기 문을 통과하는 상기 차량은 상기 엘리베이터의 후방으로 이동하는 단계;
    상기 리더가 상기 문을 통해 상기 엘리베이터 내로 진입한 것에 응답하여, 상기 차량은 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및
    상기 차량은 엘리베이터 밖으로 상기 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함하여,
    즉각 반응하는 행동을 실행하도록 하는 컴퓨터 실행 가능 로직을 포함하는, 방법.
  13. 추종자 차량에 있어서,
    본체;
    리더를 따르기 위해 상기 본체를 탐색하도록 구성된 구동 시스템;
    컴퓨터 프로세서 및 컴퓨터 저장 장치; 및
    상기 차량이 상기 리더와 협력적으로 적어도 하나의 구조적 요소를 탐색하도록 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 행동 모델을 포함하고,
    상기 추종자 차량에 의해 구현되는 행동 모델은 상기 적어도 하나의 구조적 요소 각각을 탐색하기 위해서 모델화된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동과 관련하지만 상이한 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동을 포함하는, 추종자 차량.
  14. 제13항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는:
    우측 스윙-인 문;
    좌측 스윙-인 문;
    우측 스윙-아웃 문;
    좌측 스윙-아웃 문; 또는
    미닫이 문 중 적어도 하나를 포함하는, 추종자 차량.
  15. 제13항에 있어서, 상기 차량은 적어도 하나의 저장 구획을 포함하는 이동 캐리어인 추종자 차량.
  16. 제13항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 문을 포함하며, 상기 행동 모델은 상기 차량이:
    상기 리더를 따르고;
    상기 리더가 문에서 일시 정지한 것을 감지하고 이에 응답하여 상기 문이 열리기를 기다리고;
    상기 열린 문에 응답하여, 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리고;
    상기 리더가 상기 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 리더의 추적을 재개하고;
    상기 리더를 다시 따르기 시작하게 하도록 실행 가능한, 추종자 차량.
  17. 제16항에 있어서, 상기 행동 모델은 상기 차량이 상기 리더를 기다리기 위해 상기 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하게 하도록 실행 가능한, 추종자 차량.
  18. 제13항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 제1 문과 제2 문을 포함하며 상기 행동 모델은 상기 차량이:
    상기 리더를 따르고;
    상기 리더가 상기 제1 문에서 일지 정지한 것을 감지하고 이에 응답하여 상기 제1 문이 열리기를 기다리고;
    상기 제1 문이 열린 것에 응답하여, 상기 제1 문을 통과하고 상기 리더를 기다리고;
    상기 제2 문이 열린 것에 응답하여, 상기 제2 문을 통과하고 상기 리더를 기다리고;
    상기 리더가 상기 제2 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 리더의 추적을 재개하고; 및
    상기 리더를 다시 추적하기 시작하게 하도록 실행 가능한, 추종자 차량.
  19. 제18항에 있어서, 상기 행동 모델은 상기 차량이 상기 제1 및/또는 제2 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하여 상기 리더를 기다리게 하도록 실행 가능한, 추종자 차량.
  20. 제13항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조 요소는 엘리베이터를 포함하고, 상기 행동 모델은 차량이:
    상기 리더를 따르고;
    상기 리더가 상기 엘리베이터의 제1 문에서 일지 정지한 것을 감지하고 이에 응답하여 상기 제1 문이 열리기를 기다리고;
    상기 제1 문이 열린 것에 응답하여, 상기 제1 문을 통과하여 상기 엘리베이터의 후방으로 이동하고;
    상기 리더가 문을 통과하여 상기 엘리베이터 내로 진입한 것에 응답하여, 상기 리더의 추적을 재개하고; 및
    상기 엘리베이터에서 나와 상기 리더를 다시 추적하기 시작하게 하도록 실행 가능한, 추종자 차량.
  21. 적어도 하나의 구조적 요소를 통해 추종자 차량을 탐색하는 방법에 있어서,
    복수의 정의된 구조적 요소들 각각에 대해, 상기 적어도 하나의 구조적 요소에 대한 리더의 동작에 응답하여 상기 추종자 차량의 동작을 정의하는 인간 리더 행동 및 로봇 추종자 행동을 구현하는 적어도 하나의 저장된 행동 모델을 제공하는 단계; 및
    상기 추종자 차량의 적어도 하나의 센서와 결합하는 적어도 하나의 프로세서를 이용하여,
    마주친 구조적 요소를 인식하고 상기 마주친 구조적 요소와 관련된 행동 모델을 검색하고;
    상기 마주친 구조적 요소에 관련하여 리더의 행동을 추적하고;
    상기 마주친 구조적 요소를 탐색하기 위해서 모델화된 인간 리더의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동과 관련하지만 상이한 추종자 차량의 정지, 시작, 일시 중지 및 이동의 제어를 포함하여, 상기 차량이 상기 리더와 상기 마주친 구조적 요소를 탐색하도록 상기 행동 모델을 실행하도록 단계를 포함하는, 방법.
  22. 제21항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 문을 포함하고, 상기 행동 모델을 실행하여 상기 추종자 차량을 탐색하는 방법은:
    상기 차량이 상기 리더를 따르는 단계;
    상기 리더가 문에서 일시 정지한 것에 응답하여, 상기 차량이 일시 정지하여 문이 열리기를 기다리는 단계;
    상기 문의 개방에 응답하여, 상기 차량이 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계;
    상기 리더가 상기 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및
    상기 차량이 상기 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함하는, 방법.
  23. 제22항에 있어서, 상기 차량이 상기 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계는, 상기 차량이 상기 리더를 기다리기 위해 상기 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하는 단계를 포함하는, 방법.
  24. 제21항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 제1 문 및 제2 문을 포함하고, 상기 행동 모델을 실행함으로써 상기 추종자 차량을 탐색하는 방법은:
    상기 차량이 리더를 따르는 단계;
    상기 리더가 상기 제1 문에서 일지 정지한 것을 감지한 것에 응답하여 상기 제1 문이 열리기를 기다리는 단계;
    상기 제1 문이 열린 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 제1 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계;
    상기 제2 문이 열린 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 제2 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계;
    상기 리더가 상기 제2 문을 통과한 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및
    상기 차량이 상기 리더를 다시 추적하기 시작하는 단계를 포함하는, 방법.
  25. 제24항에 있어서, 상기 차량이 제1 및/또는 제2 문을 통과하고 상기 리더를 기다리는 단계는, 상기 리더를 기다리기 위해 상기 차량이 제1 및/또는 제2 문의 중심선을 벗어나 옆으로 이동하는 단계를 포함하는, 방법.
  26. 제21항에 있어서, 상기 적어도 하나의 구조적 요소는 엘리베이터를 포함하고, 상기 행동 모델을 실행함으로써 상기 추종자 차량을 탐색하는 방법은:
    상기 차량이 상기 리더를 따르는 단계;
    상기 리더가 엘리베이터 문에서 일시 정지한 것 응답하여, 상기 차량은 일시 정지하여 상기 문이 열릴 때까지 기다리는 단계;
    상기 문의 개방에 응답하여, 상기 문을 통해 진행하는 상기 차량이 상기 엘리베이터의 후방으로 이동하는 단계;
    상기 리더가 상기 문을 통과하여 상기 엘리베이터 내로 진입한 것에 응답하여, 상기 차량은 상기 리더의 추적을 재개하는 단계; 및
    상기 차량은 엘리베이터 밖으로 리더를 다시 따르기 시작하는 단계를 포함하는, 방법.

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