KR102277339B1

KR102277339B1 - 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법, 전자 기기, 컴퓨터 저장 매체

Info

Publication number: KR102277339B1
Application number: KR1020187014862A
Authority: KR
Inventors: 샤오룽 주; 산민 탕; 융성 류
Original assignee: 텐센트 테크놀로지(센젠) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2016-05-05
Filing date: 2017-05-04
Publication date: 2021-07-13
Also published as: US20190031469A1; JP2019507713A; WO2017190666A1; EP3453663A4; EP3453663A1; CN107344688A; JP6885938B2; CN107344688B; EP3453663B1; US11242219B2; KR20180075598A

Abstract

본 발명은 엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하는 단계; 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출하는 단계; 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 단계; 정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 도출하는 단계; 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출하는 단계를 포함하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법을 개시한다.

Description

로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법, 전자 기기, 컴퓨터 저장 매체

본 출원은 2016년 05월 05일 중국 특허청에 제출하고 출원 번호가 201610296629.4이며 발명의 명칭이 "로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법과 장치"인 중국 특허 출원의 우선권을 요구하고, 그의 모든 내용은 인용을 통해 본 출원에 결부되어 있다.

기술분야

본 발명은 로봇 분야에 관한 것으로, 특히 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법, 전자 기기, 컴퓨터 저장 매체에 관한 것이다.

지능형 네비게이션의 발전에 따라 점점 많은 로봇이 개발되었다. 로봇이 실내에서 스스로 네비게이션할 때, 다른 층에 가려면 엘리베이터를 탑승해야 하는 경우가 많으나 로봇이 엘리베이터에 들어간 후 엘리베이터에서 나오는 후속 동작을 수행하도록 엘리베이터가 위치하는 층을 기록해야 한다. 이를 위해, 종래의 방식은 로봇이 블루투스 또는 다른 통신 모듈을 이용하여 엘리베이터와 통신하고, 엘리베이터의 현재 위치 인터페이스를 호출하여 엘리베이터의 현재 위치 정보를 획득하는 것인데, 상기 방식은 엘리베이터에 통신 기기 등을 장착해야 하며, 통신 기기를 장착하지 않는 엘리베이터는 통신이 불가능하여 엘리베이터가 도착하는 층의 정보를 획득할 수 없다.

본 출원의 각 실시예는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법과 전자 기기를 제공한다.

엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하는 단계;

상기 로봇이 운동할 때의 순간 가속도에서 정지할 때의 중력 가속도를 차감하여 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출하는 단계;

엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 설치한 상태머신 및 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태 간의 변환 관계를 획득하며, 변환 관계 및 가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기에 의해 엘리베이터의 운동 방향을 결정하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동 방향에 따라 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 단계;

정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하고, 상기 순간 가속도에 의해 상기 엘리베이터의 순간 속도를 도출하며, 상기 엘리베이터의 순간 속도와 전체 시간에 의해 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 도출하는 단계;

상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 의해 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출하는 단계를 포함하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법을 개시한다.

엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하는 데이터 획득 모듈;

상기 로봇이 운동할 때의 순간 가속도에서 정지할 때의 중력 가속도를 차감하여 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출하는 추산 모듈;

엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 설치한 상태머신 및 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태 간의 변환 관계를 획득하며, 변환 관계 및 가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기에 의해 엘리베이터의 운동 방향을 결정하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동 방향에 따라 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 상태 검출 모듈;

정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하고, 상기 순간 가속도에 의해 상기 엘리베이터의 순간 속도를 도출하며, 상기 엘리베이터의 순간 속도와 전체 시간에 의해 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 도출하는 변위 계산 모듈;

상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 의해 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출하는 층간 감시 모듈을 포함하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치를 개시한다.

본 발명의 하나 또는 여러개의 실시예에 대한 상세한 내용은 후술하는 도면과 설명에서 제시한다. 본 발명의 다른 특징, 목적과 장점은 명세서, 첨부 도면 및 특허 청구 범위에서 뚜렷해질 것이다.

본 발명의 실시예 또는 기존기술의 기술방안을 더욱 명백하게 설명하기 위하여, 이하에서는 실시예 또는 기존기술을 설명하기 위해 필요하는 도면에 대해 간단하게 소개하며, 첨부된 도면은 본 발명의 일부 실시예에 불과하고, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 창의적 노력을 하지 않아도 이러한 도면을 통해 다른 도면을 얻을 수 있음을 자명할 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법과 장치의 적용 환경 모식도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 전자 기기의 내부 구조 모식도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법의 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 엘리베이터가 위로 이동할 때의 가속도, 실제 속도와 변위의 모식도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 7개의 선분이 7개의 서로 다른 가속도 파형 분류기에 대응하는 도면이다.
도 6은 엘리베이터의 상태머신의 상태 간의 변환 관계의 모식도이다.
도 7은 운동 상태를 예측한 결과의 모식도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치의 구조 블록도이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치의 구조 블록도이다.
도 10은 다른 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치의 구조 블록도이다.

본 발명의 목적, 기술 방안 및 장점이 더욱 명확해지도록 하기 위해, 이하에서는 첨부 도면 및 실시예에 결부하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기로 한다. 여기서 설명한 구체적인 실시예는 단지 본 발명을 해석하기 위한 것이고, 본 발명을 한정하기 위한 것이 아님을 이해해야 할 것이다.

본 발명에서 사용한 "제1", "제2" 등의 용어는 본 명세서에서 다양한 소자를 설명할 수 있으나, 이러한 소자는 이러한 용어들에 의해 제한되지 않음을 이해할 수 있을 것이다. 이러한 용어들은 단지 하나의 소자를 다른 소자와 구분하기 위한 것이다. 예를 들어, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 제1 클라이언트를 제2 클라이언트로 표현할 수 있고, 또한 마찬가지로 제2 클라이언트를 제1 클라이언트로 표현할 수 있다. 제1 클라이언트와 제2 클라이언트는 모두 클라이언트이지만 동일한 클라이언트가 아니다.

도 1은 일 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법과 장치의 적용 환경 모식도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 적용 환경은 층(110), 엘리베이터(120), 로봇(130)을 포함한다. 엘리베이터(120)는 층(110)의 엘리베이터 운행 통로에 장착되고, 로봇(130)은 엘리베이터(120)에 놓여 있다. 로봇(130)에는 가속도 센서가 장착되어 있고, 가속도 센서를 통해 로봇(130)이 엘리베이터(120)를 따라 상하로 이동하는 과정에서의 가속도를 검출할 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 전자 기기의 내부 구조 모식도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 전자 기기는 시스템 버스에 의해 연결되는 프로세서, 저장 매체, 메모리와 가속도 센서를 포함한다. 그 중, 단말기의 저장 매체에는 운영 체제와 컴퓨터 판독 가능 지령이 저장되어 있고, 상기 컴퓨터 판독 가능 지령이 프로세서에 의해 수행되면 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법을 구현할 수 있다. 상기 프로세서는 계산 및 제어 기능을 제공하여 전체 단말기의 작동을 지원하고, 상기 프로세서를 통해 엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하는 단계; 상기 로봇이 운동할 때의 순간 가속도에서 정지할 때의 중력 가속도를 차감하여 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출하는 단계; 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 단계; 정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하고, 상기 순간 가속도에 의해 상기 엘리베이터의 순간 속도를 도출하며, 상기 엘리베이터의 순간 속도와 전체 시간에 의해 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 도출하는 단계; 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출하는 단계를 포함하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법을 수행한다. 상기 전자 기기는 스마트폰 또는 자이로와 프로세서를 구비하는 기기 등과 같이 로봇에 장착되는 가속도 처리 및 감시 기능을 가진 기기일 수 있다. 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 도 2에 도시된 구조는 본 출원과 관련되는 일부 구조의 블록도에 불과하고, 본 출원에서 적용하는 단말기를 한정하기 위한 것이 아니며, 구체적인 단말기는 도면에 도시된 것보다 더 많거나 적은 부재를 포함하거나, 또는 일부 부재를 조합하거나 부재를 다르게 배치할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

도 3은 일 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법의 흐름도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법은 도 2와 같은 전자 기기에 의해 수행되고, 다음과 같은 단계를 포함한다.

엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득한다(단계(302)).

본 실시예에서, 로봇의 가속도 센서는 로봇이 엘리베이터를 따라 운동할 때의 Z축 순간 가속도를 검출할 수 있다. 가속도 센서를 이용하여 x, y, z 3개의 축에서의 로봇의 가속도를 획득할 수 있다. 초기 층수는 로봇 사용자에 의해 설정될 수 있고, 예를 들어 로봇이 3층에서 엘리베이터 탑승을 시작하면, 로봇의 초기 층수를 3층으로 설정한다. 로봇을 미리 엘리베이터 내에 놓고 엘리베이터를 작동한 후, 각 층마다 멈추게 하여 변위를 계산하고 각 층의 높이를 기록함으로써 각 층의 높이를 획득할 수 있다.

로봇의 가속도 센서를 통해 로봇이 엘리베이터 내에 위치할 때 엘리베이터 정지 시의 복수개의 중력 가속도 값을 검출하고 그 평균값을 구하여 로봇이 정지할 때의 중력 가속도로 할 수 있다.

상기 로봇이 운동할 때의 순간 가속도에서 정지할 때의 중력 가속도를 차감하여 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출한다(단계(304)).

본 실시예에서, 로봇의 가속도 센서를 통해 로봇이 운동할 때의 순간 가속도 값을 검출한다.

엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 설치한 상태머신 및 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태 간의 변환 관계를 획득하며, 변환 관계 및 가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기에 의해 엘리베이터의 운동 방향을 결정하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 엘리베이터의 운동 방향에 따라 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출한다(단계(306)).

본 실시예에서, 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하는 단계는 엘리베이터의 가속도 파형 분류기의 파형과 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하는 단계; 상기 가속도 변화 파형과의 거리가 가장 작은 상기 가속도 파형 분류기의 파형을 획득하는 단계; 상기 거리가 가장 작은 가속도 파형 분류기를 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기로 하는 단계를 포함한다.

구체적으로, 엘리베이터의 가속도 파형 분류기는 미리 로봇이 엘리베이터 내에서 상승, 하강을 할 때의 가속도 파형 데이터를 기록하여 훈련함으로써 획득한 가속도 파형 분류기이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 설치한 상태머신 중의 속도 상태는 정지, 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강을 포함하고, 상기 서로 다른 상태 간의 전환 관계는 정지로부터 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 정지까지의 이웃하는 상태 간의 변환 및 정지로부터 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강, 정지까지의 이웃하는 상태 간의 변환을 포함한다.

가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기가 DOWN_START, DOWN_BEING, DOWN_END인 것을 획득한 경우, 엘리베이터의 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태의 전환 관계에 따르면 정지는 가속 하강 또는 가속 상승으로만 전환할 수 있고, 상기 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기가 DOWN_START, DOWN_BEING, DOWN_END인 경우 엘리베이터의 운동 방향은 아래로 향하는 방향이다.

가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기가 UP_START, UP_BEING, UP_END인 것을 획득한 경우, 엘리베이터의 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태의 전환 관계에 따르면 정지는 가속 하강 또는 가속 상승으로만 전환할 수 있고, 상기 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기가 UP_START, UP_BEING, UP_END인 경우 엘리베이터의 운동 방향은 위로 향하는 방향이다.

정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하고, 상기 순간 가속도에 의해 상기 엘리베이터의 순간 속도를 도출하며, 상기 엘리베이터의 순간 속도와 전체 시간에 의해 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 획득한다(단계(308)).

본 실시예에서, 가속도 법칙

에 따르면, 초기 속도, 순간 가속도와 시간에 의해 엘리베이터의 순간 속도를 계산하고, 속도와 변위의 관계

에 따라 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 계산할 수 있다. 운동 상태는 속도 상태를 의미한다.

도 4는 일 실시예에서 엘리베이터가 위로 이동할 때의 가속도, 실제 속도와 변위의 모식도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 42(물결선)는 순간 가속도에 해당하고, 44(평탄한 직선)는 실제 속도에 해당하며, 46(사선 부분)은 변위에 해당한다. 실제 속도는 정지 단계, 가속 단계, 등속 단계, 감속 단계와 정지 단계를 포함한다. 가로 좌표는 시간이고, 세로 좌표는 운동 시의 가속도에서 정지 시의 중력 가속도를 차감한 값이다. 엘리베이터가 아래로 이동할 때의 가속도 곡선과 엘리베이터가 위로 이동할 때의 가속도 곡선은 대칭 관계를 이룬다.

상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출한다(단계(310)).

본 실시예에서, 엘리베이터가 이동한 실제 변위 s, 초기 층수 n과 각 층의 높이에 따라 엘리베이터가 위치하는 층을 도출한다.

상기 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법은 엘리베이터 내의 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도를 획득하여 가속도 변화 파형을 구하고, 가속도 파형 분류기로 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하며, 가속도 파형 분류기와 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동방향에 의해 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하고, 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하여 실제 변위를 계산하며, 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 엘리베이터가 위치하는 층, 즉 로봇이 위치하는 층을 도출함으로써 로봇이 각종 엘리베이터를 탑승하여 도착하는 층에 대한 감시를 이룬다.

일 실시예에서, 엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하기 전에, 상기 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법은 로봇을 엘리베이터 내에 놓고 엘리베이터가 상승, 하강할 때의 가속도 파형을 기록하는 단계; 상기 기록한 가속도 파형을 각종 상이한 가속도 상태 샘플 훈련 세트(training set)으로 커트하는 단계; 상기 샘플 훈련 세트에 따라 훈련하여 가속도 파형 분류기를 도출하는 단계; 각 층의 변위를 획득하고 각 층의 높이를 표기하는 단계를 더 포함한다.

본 실시예에서, 가속도 파형을 7개의 서로 다른 가속도 상태의 샘플 훈련 세트로 커트하고, 선형회귀 방법을 통해 샘플 훈련 세트 중의 샘플에 대해 훈련하여 가속도 파형 분류기를 도출한다. 층의 높이를 획득할 때, 엘리베이터가 각 층에 도착할 때마다 멈추게 하여 각 층의 이동 변위를 기록함으로써 각 층의 높이를 도출한다.

도 5는 일 실시예에 따른 7개의 선분이 7개의 서로 다른 가속도 파형 분류기에 대응하는 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 각 선분은 하나의 시간 창에 해당되고, 시간 창의 크기를 1초로 하며, 해당 프레임수는 24 프레임이다. 그 중, 가로 좌표는 시간이고, 세로 좌표는 가속도 값이다. 51은 DOWN_START(하강 시작), 52는 DOWN_END(하강 종료), 53은 DOWN_BEING(하강 중), 54는 UP_START(상승 시작), 55는 UP_END(상승 종료), 56은 UP_BEING(상승 중), 57은 NORMAL_BEING(등속 또는 정지 상태)에 해당한다.

엘리베이터에 설치한 상태머신 중의 상태는 정지, 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강을 포함한다. 서로 다른 상태 간의 전환 관계는 정지로부터 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 정지까지의 이웃하는 상태 간의 변환 및 정지로부터, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강, 정지까지의 이웃하는 상태 간의 변환을 포함한다. 상승 과정에서는 정지로부터 가속 상승으로만 변환할 수 있고, 가속 상승으로부터 등속 상승으로 변환하며, 등속 상승으로부터 감속 상승으로 변환하고, 감속 상승으로부터 정지로 변환한다. 하강 과정에서는 정지로부터 가속 하강으로만 변환할 수 있고, 가속 하강으로부터 등속 하강으로 변환하며, 등속 하강으로부터 감속 하강으로 변환하고, 감속 하강으로부터 정지로 변환한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 엘리베이터의 상태머신 중의 운동 상태는 정지, 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강을 포함하고, 화살표 흐름으로 서로 다른 상태 간의 변환 방향을 나타낸다.

가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계는,

가속 하강이 DOWN_START, DOWN_BEING과 DOWN_END에 해당하고,

등속 하강이 NORMAL_BEING에 해당하며,

감속 하강이 UP_START, UP_BEING과 UP_END에 해당하고,

가속 상승이 UP_START, UP_BEING과 UP_END에 해당하며,

등속 상승이 NORMAL_BEING에 해당하고,

감속 상승이 DOWN_START, DOWN_BEING과 DOWN_END에 해당하며,

정지가 NORMAL_BEING에 해당하는 것일 수 있다.

가속도 파형 분류기에 의해 가속도 변화 파형을 분류하여 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 운동 상태가 대응하는 가속도 분류기에 따라 속하는 서로 다른 가속도 파형 분류기를 비교 대조하여 해당 운동 상태를 도출한다.

도 7은 운동 상태를 예측한 결과의 모식도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 엘리베이터의 운동 상태는 정지, 가속 시작, 가속, 가속 종료, 등속, 감속 시작, 감속, 감속 종료와 정지를 포함한다. 71은 입력한 엘리베이터가 아래로 이동하는 순간 가속도 파형에 해당한다. 72는 순간 가속도 파형과 중력 가속도의 차이값에 의해 도출한 가속도 변화 파형, 즉 거리 곡선에 해당하고 UP_START(상승 시작)에 가장 접근하며, 73은 순간 가속도 파형과 중력 가속도의 차이값에 의해 도출한 가속도 변화 파형, 즉 거리 곡선에 해당하고 UP_END(상승 종료)에 가장 접근하며, 74는 순간 가속도 파형과 중력 가속도의 차이값에 의해 도출한 가속도 변화 파형, 즉 거리 곡선에 해당하고 UP_BEIMG(상승 중)에 가장 접근하며, 75는 순간 가속도 파형과 중력 가속도의 차이값에 의해 도출한 가속도 변화 파형, 즉 거리 곡선에 해당하고 DOWN_START(하강 시작)에 가장 접근하며, 76은 순간 가속도 파형과 중력 가속도의 차이값에 의해 도출한 가속도 변화 파형, 즉 거리 곡선에 해당하고 DOWN_END(하강 종료)에 가장 접근하며, 77은 순간 가속도 파형과 중력 가속도의 차이값에 의해 도출한 가속도 변화 파형, 즉 거리 곡선에 해당하고 DOWN_BEING(하강 중)에 가장 접근하며, 78은 순간 가속도 파형과 중력 가속도의 차이값에 의해 도출한 가속도 변화 파형, 즉 거리 곡선에 해당하고 NORMAL_BEING(등속 또는 정지 상태)에 가장 접근한다. 가속도 파형 분류기에 가장 접근하다는 것은 가장 유사하다는 것이다.

일 실시예에서, 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 상기 단계 이후, 상기 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법은 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태가 설치한 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계에 부합하는지를 검출하는 단계; 설치한 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계에 부합하면 상기 엘리베이터의 운동 상태를 설치한 상태머신 중의 이전 운동 상태로부터 다음 운동 상태로 변환하는 단계를 더 포함한다.

상기 설치한 상태머신 중의 속도 상태는 정지, 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강을 포함하며, 상기 서로 다른 상태 간의 전환 관계는 정지로부터 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 정지까지의 이웃하는 상태 간의 변환 및 정지로부터 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강, 정지까지의 이웃하는 상태 간의 변환을 포함한다.

본 실시예에서, 설치한 서로 다른 상태 간의 전환 관계는 예를 들어 등속 하강이 감속 하강으로만 변환할 수 있고 정지로 변환할 수 없으며, 엘리베이터의 운동 상태가 등속 하강인 경우 가속도 파형 분류기에 의해 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 속하는 가속도 파형 분류기를 도출한 후 엘리베이터의 운동 상태가 감속 하강인 것을 검출하면, 상태머신 중의 운동 상태가 감속 하강으로 변환한다. 상태머신을 통해 엘리베이터 자체의 운동 상태를 유지할 수 있고, 일부 피크 오차가 전체 검출에 미치는 영향을 방지하여 전체 검출의 항내성을 향상시킨다.

이하에서는 구체적인 적용 환경에 결부하여 상기 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법의 구체적인 구현 과정을 설명하기로 한다. 로봇이 엘리베이터 탑승할 때의 초기 층수가 3층이고 각 층의 높이가 3m인 것을 예로 하면, 로봇이 엘리베이터 내에 위치하고 정지 시의 중력 가속도가 9.8 N/m²이며, 엘리베이터 작동 시 로봇 자체가 구비하는 가속도 센서를 통해 엘리베이터가 작동할 때의 가속도를 감시하며, 가속도와 중력 가속도의 차이를 구하여 가속도 변화 파형을 도출하고, 가속도 변화 파형을 가속도 파형 분류기의 파형과 비교하여 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 결정하며, 가속도 파형 분류기와 엘리베이터의 운동 상태 간의 대응 관계에 의해 엘리베이터의 운동 상태를 도출하고, 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 각 시간의 가속도 값과 전체 시간을 획득함으로써 엘리베이터의 실제 변위를 계산할 수 있으며, 예를 들어 엘리베이터의 실제 변위가 12m이면, 12m/3m=4층이고, 초기 층수 3층에 4층을 더하면 7층이 된다.

도 8은 일 실시예에서 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치의 구조 블록도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 데이터 획득 모듈(802), 추산 모듈(804), 상태 검출 모듈(806), 변위 계산 모듈(808)과 층간 감시 모듈(810)을 포함하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치를 나타낸다.

그 중, 데이터 획득 모듈(802)은 엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득한다.

데이터 획득 모듈(802)은 로봇의 가속도 센서를 통해 로봇이 엘리베이터 내에 위치할 때 엘리베이터 정지 시의 복수개의 중력 가속도의 값을 검출하고 그 평균값을 구하여 로봇이 정지할 때의 중력 가속도로 한다.

추산 모듈(804)은 상기 로봇이 운동할 때의 순간 가속도에서 정지할 때의 중력 가속도를 차감하여 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출한다.

상태 검출 모듈(806)은 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 설치한 상태머신 및 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태 간의 변환 관계를 획득하며, 변환 관계 및 가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기에 의해 엘리베이터의 운동 방향을 결정하며, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 엘리베이터의 운동 방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출한다.

본 실시예에서, 상태 검출 모듈(806)은 엘리베이터의 가속도 파형 분류기의 파형과 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하고, 상기 가속도 변화 파형과의 거리가 가장 작은 상기 가속도 파형 분류기의 파형을 획득하며, 상기 거리가 가장 작은 가속도 파형 분류기를 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기로 한다.

구체적으로, 엘리베이터의 가속도 파형 분류기는 미리 로봇이 엘리베이터 내에서 상승, 하강할 때의 가속도 파형 데이터를 기록하여 훈련함으로써 가속도 파형 분류기를 획득한다.

변위 계산 모듈(808)은 정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하고, 상기 순간 가속도에 의해 상기 엘리베이터의 순간 속도를 도출하며, 상기 엘리베이터의 순간 속도와 전체 시간에 의해 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 도출한다.

본 실시예에서, 가속도 법칙

층간 감시 모듈(810)은 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출한다.

상기 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치는 로봇이 엘리베이터 내에서 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도를 획득하여 가속도 변화 파형을 구하고, 가속도 파형 분류기로 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하며, 가속도 파형 분류기와 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동방향에 의해 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하고, 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하여 실제 변위를 계산하며, 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 엘리베이터가 위치하는 층, 즉 로봇이 위치하는 층을 도출함으로써 로봇이 각종 엘리베이터를 탑승하여 도착하는 층에 대한 감시를 이룬다.

도 9는 다른 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치의 구조 블록도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치는 데이터 획득 모듈(802), 추산 모듈(804), 상태 검출 모듈(806), 변위 계산 모듈(808)과 층간 감시 모듈(810)을 제외하고 기록 모듈(812), 훈련 세트 구축 모듈(814), 분류기 훈련 모듈(816)과 표기 모듈(818)을 더 포함한다.

그 중, 기록 모듈(812)은 엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하기 전에, 로봇을 엘리베이터 내에 놓고 엘리베이터가 상승, 하강할 때의 가속도 파형을 기록한다.

훈련 세트 구축 모듈(814)은 상기 기록한 가속도 파형을 각종 서로 다른 가속도 상태의 샘플 훈련 세트로 커트한다.

분류기 훈련 모듈(816)은 상기 샘플 훈련 세트에 의해 훈련하여 가속도 파형 분류기를 도출한다.

표기 모듈(818)은 각 층의 변위를 획득하고 각 층의 높이를 표기한다.

도 10은 다른 실시예에 따른 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치의 구조 블록도이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치는 데이터 획득 모듈(802), 추산 모듈(804), 상태 검출 모듈(806), 변위 계산 모듈(808)과 층간 감시 모듈(810)을 제외하고 검출 모듈(820)과 상태 갱신 모듈(822)을 더 포함한다.

검출 모듈(820)은 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출한 후, 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태가 설치한 서로 다른 상태 간의 전환 관계에 부합하는지를 검출한다.

상태 갱신 모듈(822)은 설치한 서로 다른 상태 간의 전환 관계에 부합하면 상기 엘리베이터의 운동 상태를 설치한 상태머신 중의 이전 운동 상태로부터 다음 운동 상태로 변환한다.

상기 설치한 상태머신 중의 상태는 정지, 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강을 포함하고, 상기 서로 다른 상태 간의 전환 관계는 정지로부터 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 정지까지의 이웃하는 상태 간의 변환 및 정지로부터 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강, 정지까지의 이웃하는 상태 간의 변환을 포함한다.

다른 실시예에서, 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 장치는 데이터 획득 모듈(802), 추산 모듈(804), 상태 검출 모듈(806), 변위 계산 모듈(808)과 층간 감시 모듈(810), 기록 모듈(812), 훈련 세트 구축 모듈(814), 분류기 훈련 모듈(816), 표기 모듈(818), 검출 모듈(820)과 상태 갱신 모듈(822) 등과 같은 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다.

해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 상기 실시예에 따른 방법의 전부 또는 일부 과정은 컴퓨터 프로그램을 통해 관련되는 하드웨어를 명령하여 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이며, 상기 프로그램은 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있고, 상기 프로그램을 수행할 때 상기 각 방법의 실시예의 과정을 포함할 수 있다. 그 중, 상기 저장 매체는 디스크, CD, 롬(Read-Only Memory, ROM)등일 수 있다.

상술한 실시예는 본 발명의 일부 실시형태를 나타내는 것에 불과하고, 그에 대한 구체적이고 상세한 설명은 본 발명의 특허 범위를 제한하기 위한 것으로 이해해서는 안 된다. 설명해야 할 것은, 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상에서 벗어나지 않고 변형과 수정을 실시할 수 있고, 이러한 변형과 수정은 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 한다.

Claims

로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법으로서,
엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하는 단계;
상기 로봇이 운동할 때의 순간 가속도에서 정지할 때의 중력 가속도를 차감하여 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출하는 단계;
엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 설치한 상태머신 및 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태 간의 변환 관계를 획득하며, 변환 관계 및 가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기에 의해 엘리베이터의 운동 방향을 결정하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동 방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 단계;
정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 획득하는 단계 - 상기 엘리베이터의 상기 가속도 파형 분류기는 하강 시작, 하강 종료, 하강 중, 상승 시작, 상승 종료, 상승 중, 및 등속 또는 정지 상태를 포함하고, 상기 설치한 상태머신 중의 운동 상태는 정지, 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강을 포함하고, 상기 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계는 정지로부터 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 정지까지의 이웃하는 운동 상태 간의 변환 및 정지로부터 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강, 정지까지의 이웃하는 운동 상태 간의 변환을 포함함 -; 및
상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출하는 단계를 포함하고,
상기 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동 방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 상기 단계 이후에 상기 방법은,
상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태가 설치한 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계에 부합하는지를 검출하는 단계; 및
설치한 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계에 부합하면, 상기 엘리베이터의 운동 상태를 설치한 상태머신 중의 이전 운동 상태로부터 다음 운동 상태로 변환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법.
제1항에 있어서,
엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하기 전에 상기 방법은,
로봇을 엘리베이터 내에 놓고 엘리베이터가 상승, 하강할 때의 가속도 파형을 기록하는 단계;
상기 기록한 가속도 파형을 여러개의 서로 다른 가속도 상태의 샘플 훈련 세트로 커트하는 단계;
상기 샘플 훈련 세트에 의해 훈련하여 가속도 파형 분류기를 도출하는 단계;
각 층의 변위를 획득하고 각 층의 높이를 표기하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법.
제1항에 있어서,
엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하는 단계는,
엘리베이터의 가속도 파형 분류기의 파형과 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하는 단계;
상기 가속도 변화 파형과의 거리가 가장 작은 상기 가속도 파형 분류기의 파형을 획득하는 단계;
상기 거리가 가장 작은 가속도 파형 분류기를 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기로 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법.
제1항에 있어서,
상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 획득하는 단계는,
상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하고, 상기 순간 가속도에 의해 상기 엘리베이터의 순간 속도를 도출하며, 상기 엘리베이터의 순간 속도와 전체 시간에 의해 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법.
컴퓨터 판독 가능 지령이 저장되어 있는 메모리와 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서는 상기 지령을 수행함으로써 엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하는 단계;
상기 로봇이 운동할 때의 순간 가속도에서 정지할 때의 중력 가속도를 차감하여 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출하는 단계;
엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 설치한 상태머신 및 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태 간의 변환 관계를 획득하며, 변환 관계 및 가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기에 의해 엘리베이터의 운동 방향을 결정하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동 방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 단계;
정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 획득하는 단계; 및
상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출하는 단계를 수행하고,
상기 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 상기 단계 이후 상기 프로세서는,
상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태가 설치한 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계에 부합하는지를 검출하는 단계; 및
설치한 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계에 부합하면, 상기 엘리베이터의 운동 상태를 설치한 상태머신 중의 이전 운동 상태로부터 다음 운동 상태로 변환하는 단계를 더 수행하고,
상기 엘리베이터의 상기 가속도 파형 분류기는 하강 시작, 하강 종료, 하강 중, 상승 시작, 상승 종료, 상승 중, 및 등속 또는 정지 상태를 포함하고,
상기 설치한 상태머신 중의 운동 상태는 정지, 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강을 포함하고, 상기 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계는 정지로부터 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 정지까지의 이웃하는 운동 상태 간의 변환 및 정지로부터 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강, 정지까지의 이웃하는 운동 상태 간의 변환을 포함하는 전자 기기.
제5항에 있어서,
엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하기 전에 상기 프로세서는,
로봇을 엘리베이터 내에 놓고 엘리베이터가 상승, 하강할 때의 가속도 파형을 기록하는 단계;
상기 기록한 가속도 파형을 여러개의 서로 다른 가속도 상태의 샘플 훈련 세트로 커트하는 단계;
상기 샘플 훈련 세트에 따라 훈련하여 가속도 파형 분류기를 도출하는 단계;
각 층의 변위를 획득하고 각 층의 높이를 표기하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
제5항에 있어서,
엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하는 단계는,
엘리베이터의 가속도 파형 분류기의 파형과 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하는 단계;
상기 가속도 변화 파형과의 거리가 가장 작은 상기 가속도 파형 분류기의 파형을 획득하는 단계;
상기 거리가 가장 작은 가속도 파형 분류기를 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기로 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
제5항에 있어서,
상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서 상기 엘리베이터가 이동하는 실제 변위를 획득하는 단계는,
상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하고, 상기 순간 가속도에 의해 상기 엘리베이터의 순간 속도를 도출하며, 상기 엘리베이터의 순간 속도와 전체 시간에 의해 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
컴퓨터 수행 가능 지령을 포함하는 하나 또는 복수개의 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 수행 가능 지령이 하나 또는 복수개의 프로세서에 의해 수행되는 경우 상기 프로세서는,
엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하는 단계;
상기 로봇이 운동할 때의 순간 가속도에서 정지할 때의 중력 가속도를 차감하여 상기 로봇의 가속도 변화 파형을 도출하는 단계;
엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 설치한 상태머신 및 상태머신 중의 서로 다른 운동 상태 간의 변환 관계를 획득하며, 변환 관계 및 가속도 정지 파형 분류기와 이웃하는 다음 가속도 파형 분류기에 의해 엘리베이터의 운동 방향을 결정하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계 및 상기 엘리베이터의 운동 방향에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 단계;
정지로부터 가속, 등속, 감속을 거쳐 다시 정지되는 과정을 포함하는 상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 획득하는 단계;
상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위, 초기 층수와 각 층의 높이에 따라 상기 엘리베이터가 한번의 완전한 운동 상태를 거친 후 위치하는 층을 도출하는 단계를 수행하고,
상기 엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하고, 상기 가속도 파형 분류기와 상기 엘리베이터의 운동 상태의 대응 관계에 의해 상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태를 도출하는 상기 단계 이후 상기 프로세서는,
상기 엘리베이터의 각 시간의 운동 상태가 설치한 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계에 부합하는지를 검출하는 단계; 및
설치한 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계에 부합하면, 상기 엘리베이터의 운동 상태를 설치한 상태머신 중의 이전 운동 상태로부터 다음 운동 상태로 변환하는 단계를 더 수행하고,
상기 엘리베이터의 상기 가속도 파형 분류기는 하강 시작, 하강 종료, 하강 중, 상승 시작, 상승 종료, 상승 중, 및 등속 또는 정지 상태를 포함하고,
상기 설치한 상태머신 중의 운동 상태는 정지, 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강을 포함하고, 상기 서로 다른 운동 상태 간의 전환 관계는 정지로부터 가속 상승, 등속 상승, 감속 상승, 정지까지의 이웃하는 운동 상태 간의 변환 및 정지로부터 가속 하강, 등속 하강, 감속 하강, 정지까지의 이웃하는 운동 상태 간의 변환을 포함하는 컴퓨터 수행 가능 지령을 포함하는 하나 또는 복수개의 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제9항에 있어서,
엘리베이터 내에 위치하는 로봇이 정지할 때의 중력 가속도와 운동할 때의 순간 가속도, 초기 층수와 각 층의 높이를 획득하기 전에 상기 프로세서는,
로봇을 엘리베이터 내에 놓고 엘리베이터가 상승, 하강할 때의 가속도 파형을 기록하는 단계;
상기 기록한 가속도 파형을 여러개의 서로 다른 가속도 상태의 샘플 훈련 세트로 커트하는 단계;
상기 샘플 훈련 세트에 따라 훈련하여 가속도 파형 분류기를 도출하는 단계;
각 층의 변위를 획득하고 각 층의 높이를 표기하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 수행 가능 지령을 포함하는 하나 또는 복수개의 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제9항에 있어서,
엘리베이터의 가속도 파형 분류기로 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하여 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기를 도출하는 단계는,
엘리베이터의 가속도 파형 분류기의 파형과 상기 가속도 변화 파형을 비교 대조하는 단계;
상기 가속도 변화 파형과의 거리가 가장 작은 상기 가속도 파형 분류기의 파형을 획득하는 단계;
상기 거리가 가장 작은 가속도 파형 분류기를 상기 가속도 변화 파형이 속하는 가속도 파형 분류기로 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 수행 가능 지령을 포함하는 하나 또는 복수개의 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제9항에 있어서,
상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 획득하는 단계는,
상기 엘리베이터의 한번의 완전한 운동 상태에서의 순간 가속도와 전체 시간을 획득하고, 상기 순간 가속도에 의해 상기 엘리베이터의 순간 속도를 도출하며, 상기 엘리베이터의 순간 속도와 전체 시간에 의해 상기 엘리베이터가 이동한 실제 변위를 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 수행 가능 지령을 포함하는 하나 또는 복수개의 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
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