CN109019201A - 信号传输方法及*** - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种信号传输方法。该方法包括根据第一位置信息移动到电梯外的第一位置，发送呼叫信号，其中，所述呼叫信号用于呼叫所述电梯移动至所述第一位置所在的楼层；判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层；若所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层，发送开门信号；从所述电梯门进入并移动到所述电梯内第二位置，并根据目标楼层信息发送目标楼层信号；判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层；若所述电梯已经到达所述目标楼层，发送开门信号，然后从所述电梯门移动出电梯。本申请还公开了一种信号传输***。本申请解决了相关技术中机器人在乘坐不同电梯时对电梯状态判断不准导致的工作效率低、可靠性差的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及智能机器人控制领域，具体而言，涉及一种信号传输方法及***。
背景技术
随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，机器人已经能够代替人类从事一些基础性的工作，如在楼宇中运输货物等，而由于机器人难以上楼梯或乘坐扶梯，因此实现机器人乘坐电梯则尤为重要。相关技术中的机器人乘坐楼宇内电梯的技术通过无线信号通讯来实现机器人与电梯之间的信号互联，控制电梯到达指定的楼层；但由于不同电梯的位置、升降速度和反应时间有差异，机器人在乘坐不同电梯时会出现电梯口位置、电梯到达时刻、电梯开关门时刻判断不准确的情况，影响机器人的工作效率，导致机器人的可靠性下降。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种信号传输方法及***，以解决上述相关技术中的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种信号传输方法，该方法包括：
根据第一位置信息移动到电梯外的第一位置，发送呼叫信号，其中，所述呼叫信号用于呼叫所述电梯移动至所述第一位置所在的楼层；判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层；若所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层，发送开门信号；从所述电梯门进入并移动到所述电梯内第二位置，并根据目标楼层信息发送目标楼层信号；判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层；若所述电梯已经到达所述目标楼层，发送开门信号，然后从所述电梯门移动出电梯。
进一步的，如前述的方法，所述判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层，包括S21.发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；S22.根据电梯的反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述第一位置所在的楼层；S23.若所述电梯实时所处的楼层是所述第一位置所在的楼层，则判定所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层；S24.若所述电梯实时所处的楼层不是所述第一位置所在的楼层，则在第一预设时间间隔后，返回S21。
进一步的，如前述的方法，所述判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层，包括：S51.发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；S52.根据电梯的反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述目标楼层；S53.若所述电梯实时所处的楼层是所述目标楼层，则判定所述电梯已经到达所述目标楼层；S54.若所述电梯实时所处的楼层不是所述目标楼层，则在第二预设时间间隔后，返回S51。
进一步的，如前述的方法，在所述根据第一位置信息移动到电梯外的第一位置之前，包括S101.接收移动路线信息，所述移动路线信息包括所述第一位置信息；S102.根据所述第一位置信息发送移动指令；S103.接收所述移动指令，以便根据所述移动指令控制移动单元移动至所述第一位置。
进一步的，如前述的方法，所述移动路线信息还包括所述目标楼层信息。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种信号传输***，该***包括：
控制单元、移动单元和通信单元，其中：所述控制单元，用于根据第一位置信息控制所述移动单元移动到电梯外的第一位置；所述通信单元，用于发送呼叫信号，其中，所述呼叫信号用于呼叫所述电梯移动至所述第一位置所在的楼层；所述控制单元，还用于判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层；所述通信单元，还用于在所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层时，发送开门信号；所述控制单元，还用于控制所述移动单元从所述电梯门进入并移动到所述电梯内第二位置；所述控制单元，还用于根据目标楼层信息控制所述通信单元发送目标楼层信号；所述控制单元，还用于判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层；所述通信单元，还用于在所述电梯已经到达所述目标楼层时，发送开门信号；所述控制单元，还用于控制所述移动单元从所述电梯门移动出电梯。
进一步的，如前述的***，所述通信单元，还用于发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；所述通信单元，还用于接收电梯的反馈信号；所述控制单元，还用于根据所述反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述第一位置所在的楼层；所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层是所述第一位置所在的楼层时，判定所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层；所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层不是所述第一位置所在的楼层时，控制所述通信单元在第一预设时间间隔后发送所述询问信号。进一步的，如前述的***，
进一步的，如前述的***，所述通信单元，还用于发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；所述通信单元，还用于接收电梯的反馈信号；所述控制单元，还用于根据所述反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述目标楼层；所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层是所述目标楼层时，判定所述电梯已经到达所述目标楼层；所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层不是所述目标楼层时，控制所述通信单元在第二预设时间间隔后发送所述询问信号。
进一步的，如前述的***，还包括指令单元，其中，所述指令单元用于接收移动路线信息，所述移动路线信息包括所述第一位置信息；所述指令单元，还用于根据所述第一位置信息发送移动指令；所述控制单元，还用于接收所述移动指令，并根据所述移动指令控制所述移动单元移动至所述第一位置。
进一步的，如前述的***，所述移动路线信息还包括所述目标楼层信息。
在本申请实施例中，采用在电梯内和电梯口设置固定点的方式，通过在机器人的地图库中预置固定点，达到了机器人准确到达电梯的目的，从而实现了提高机器人工作流畅度的技术效果，进而解决了由于判断电梯位置不准备造成的工作效率低的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请一个实施例提供的一种信号传输方法的流程示意图；
图2是本申请一个实施例提供的一种信号传输***的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。例如，机器人发送的第一询问信号和第二询问信号都是机器人用于询问电梯运行到哪一层的信号，机器人根据不同的目的来判断是否可以进入或移出电梯。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
根据本发明实施例，提供了一种信号传输方法，如图1所示，该方法包括：包括如下的步骤：
S101.接收移动路线信息，所述移动路线信息包括所述第一位置信息；
进一步地，所述移动路线信息还包括所述目标楼层信息。
S102.根据所述第一位置信息发送移动指令；具体地，例如，在机器人的***中预置地图库，地图库中保存机器人服务的楼宇中的每部电梯外的等待点，当机器人接收到移动路线信息后，则将移动路线信息中的第一位置信息与等待点匹配，则可根据***预设发送指示机器人移动至等待点的移动指令。
S103.接收所述移动指令，以便根据所述移动指令控制移动单元移动至所述第一位置。
S1.根据第一位置信息移动到电梯外的第一位置，发送呼叫信号，其中，所述呼叫信号用于呼叫所述电梯移动至所述第一位置所在的楼层；具体地，例如，机器人与电梯之间可利用预置的通讯模块互相传输无线信号，也可根据电梯已有的通讯***的通讯协议进行无线信号的传输。
S2.判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层；
进一步地，如前述的方法，所述S2还包括：
S21.发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；
S22.根据电梯的反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述第一位置所在的楼层；具体地，例如，可在电梯轿顶安装两个传感器，在电梯井道内每层上、下的减速点位置安装隔磁板，在获得减速点信号的同时获得所处的楼层信号，然后可将所处楼层信号无线传输给机器人。
S23.若所述电梯实时所处的楼层是所述第一位置所在的楼层，则判定所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层；
S24.若所述电梯实时所处的楼层不是所述第一位置所在的楼层，则在第一预设时间间隔后，返回S21。
S3.若所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层，发送开门信号；
S4.从所述电梯门进入并移动到所述电梯内第二位置，并根据目标楼层信息发送目标楼层信号；
S5.判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层；
进一步地，如前述的方法，所述S5还包括：
S51.发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；
S52.根据电梯的反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述目标楼层；
S53.若所述电梯实时所处的楼层是所述目标楼层，则判定所述电梯已经到达所述目标楼层；
S54.若所述电梯实时所处的楼层不是所述目标楼层，则在第二预设时间间隔后，返回S51。
S6.若所述电梯已经到达所述目标楼层，发送开门信号，然后从所述电梯门移动出电梯。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：采用在电梯内和电梯口设置固定点、通讯获得电梯所在楼层并控制电梯开关门的方式，达到了机器人准确到达并准时出入电梯的目的，从而实现了提高机器人移动、工作流畅度的技术效果，进而解决了由于机器人判断电梯状态不准备造成的工作效率低、可靠性差的技术问题。
根据本发明实施例，提供了一种信号传输***，如图2所示，该***包括：控制单元、移动单元、通信单元和指令单元，其中：
所述指令单元用于接收移动路线信息，所述移动路线信息包括所述第一位置信息；
进一步地，如前述的***，所述移动路线信息还包括所述目标楼层信息。
所述指令单元，还用于根据所述第一位置信息发送移动指令；具体地，例如，在机器人的***中预置地图库，地图库中保存机器人服务的楼宇中的每部电梯外的等待点，当机器人接收到移动路线信息后，指令单元则将移动路线信息中的第一位置信息与等待点匹配，则可根据***预设发送指示机器人移动至等待点的移动指令。
所述控制单元，还用于接收所述移动指令，并根据所述移动指令控制所述移动单元移动至所述第一位置。
所述控制单元，用于根据第一位置信息控制所述移动单元移动到电梯外的第一位置；
所述通信单元，用于发送呼叫信号，其中，所述呼叫信号用于呼叫所述电梯移动至所述第一位置所在的楼层；具体地，例如，机器人与电梯之间可利用预置的通讯模块互相传输无线信号，也可根据电梯已有的通讯***的通讯协议进行无线信号的传输。
所述控制单元，还用于判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层；
进一步地，如前述的***，所述通信单元，还用于发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；
所述通信单元，还用于接收电梯的反馈信号；
所述控制单元，还用于根据所述反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述第一位置所在的楼层；具体地，例如，可在电梯轿顶安装两个传感器，在电梯井道内每层上、下的减速点位置安装隔磁板，在获得减速点信号的同时获得所处的楼层信号，然后可将所处楼层信号无线传输给机器人。
所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层是所述第一位置所在的楼层时，判定所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层；
所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层不是所述第一位置所在的楼层时，控制所述通信单元在第一预设时间间隔后发送所述询问信号。
所述通信单元，还用于在所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层时，发送开门信号；
所述控制单元，还用于控制所述移动单元从所述电梯门进入并移动到所述电梯内第二位置；
所述控制单元，还用于根据目标楼层信息控制所述通信单元发送目标楼层信号；
所述控制单元，还用于判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层；
进一步地，如前述的***，所述通信单元，还用于发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；
所述通信单元，还用于接收电梯的反馈信号；
所述控制单元，还用于根据所述反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述目标楼层；
所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层是所述目标楼层时，判定所述电梯已经到达所述目标楼层；
所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层不是所述目标楼层时，控制所述通信单元在第二预设时间间隔后发送所述询问信号。
所述通信单元，还用于在所述电梯已经到达所述目标楼层时，发送开门信号；
所述控制单元，还用于控制所述移动单元从所述电梯门移动出电梯。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种信号传输方法，其特征在于，包括：
根据第一位置信息移动到电梯外的第一位置，发送呼叫信号，其中，所述呼叫信号用于呼叫所述电梯移动至所述第一位置所在的楼层；
判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层；
若所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层，发送开门信号；
从所述电梯门进入并移动到所述电梯内第二位置，并根据目标楼层信息发送目标楼层信号；
判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层；
若所述电梯已经到达所述目标楼层，发送开门信号，然后从所述电梯门移动出电梯。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层，包括：
S21.发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；
S22.根据电梯的反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述第一位置所在的楼层；
S23.若所述电梯实时所处的楼层是所述第一位置所在的楼层，则判定所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层；
S24.若所述电梯实时所处的楼层不是所述第一位置所在的楼层，则在第一预设时间间隔后，返回S21。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层，包括：
S51.发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；
S52.根据电梯的反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述目标楼层；
S53.若所述电梯实时所处的楼层是所述目标楼层，则判定所述电梯已经到达所述目标楼层；
S54.若所述电梯实时所处的楼层不是所述目标楼层，则在第二预设时间间隔后，返回S51。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据第一位置信息移动到电梯外的第一位置之前，包括
S101.接收移动路线信息，所述移动路线信息包括所述第一位置信息；
S102.根据所述第一位置信息发送移动指令；
S103.接收所述移动指令，以便根据所述移动指令控制移动单元移动至所述第一位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述移动路线信息还包括所述目标楼层信息。
6.一种信号传输***，其特征在于，包括控制单元、移动单元和通信单元，其中：
所述控制单元，用于根据第一位置信息控制所述移动单元移动到电梯外的第一位置；
所述通信单元，用于发送呼叫信号，其中，所述呼叫信号用于呼叫所述电梯移动至所述第一位置所在的楼层；
所述控制单元，还用于判断所述电梯是否已经到达所述第一位置所在的楼层；
所述通信单元，还用于在所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层时，发送开门信号；
所述控制单元，还用于控制所述移动单元从所述电梯门进入并移动到所述电梯内第二位置；
所述控制单元，还用于根据目标楼层信息控制所述通信单元发送目标楼层信号；
所述控制单元，还用于判断所述电梯是否已经到达所述目标楼层；
所述通信单元，还用于在所述电梯已经到达所述目标楼层时，发送开门信号；
所述控制单元，还用于控制所述移动单元从所述电梯门移动出电梯。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述通信单元，还用于发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；
所述通信单元，还用于接收电梯的反馈信号；
所述控制单元，还用于根据所述反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述第一位置所在的楼层；
所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层是所述第一位置所在的楼层时，判定所述电梯已经到达所述第一位置所在的楼层；
所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层不是所述第一位置所在的楼层时，控制所述通信单元在第一预设时间间隔后发送所述询问信号。
8.根据权利要求6或7所述的***，其特征在于，所述通信单元，还用于发送询问信号，其中，所述询问信号用于询问所述电梯实时所处的楼层；
所述通信单元，还用于接收电梯的反馈信号；
所述控制单元，还用于根据所述反馈信号判断所述电梯实时所处的楼层是否为所述目标楼层；
所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层是所述目标楼层时，判定所述电梯已经到达所述目标楼层；
所述控制单元，还用于在所述电梯实时所处的楼层不是所述目标楼层时，控制所述通信单元在第二预设时间间隔后发送所述询问信号。
9.根据权利要求6所述的***，其特征在于，还包括指令单元，其中，所述指令单元用于接收移动路线信息，所述移动路线信息包括所述第一位置信息；
所述指令单元，还用于根据所述第一位置信息发送移动指令；
所述控制单元，还用于接收所述移动指令，并根据所述移动指令控制所述移动单元移动至所述第一位置。
10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述移动路线信息还包括所述目标楼层信息。
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