KR102144668B1 - 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법 - Google Patents

가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102144668B1
KR102144668B1 KR1020130133471A KR20130133471A KR102144668B1 KR 102144668 B1 KR102144668 B1 KR 102144668B1 KR 1020130133471 A KR1020130133471 A KR 1020130133471A KR 20130133471 A KR20130133471 A KR 20130133471A KR 102144668 B1 KR102144668 B1 KR 102144668B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
signal
target information
chirp
period
Prior art date
Application number
KR1020130133471A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150051679A (ko
Inventor
강은석
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130133471A priority Critical patent/KR102144668B1/ko
Priority to CN201410497833.3A priority patent/CN104614723A/zh
Publication of KR20150051679A publication Critical patent/KR20150051679A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102144668B1 publication Critical patent/KR102144668B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G01S7/412—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity based on a comparison between measured values and known or stored values

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법을 공개한다. 본 발명은 처프 신호를 인가받아 처프 신호에 대응하는 주파수를 갖는 송신 신호를 발생하여 방사하는 송신부, 송신 신호가 타겟에 반사된 수신 신호를 수신하고, 송신부에서 송신된 송신 신호와 수신 신호를 이용하여 비트 신호를 생성하는 수신부, 및 기저장된 처프 프로파일에 따라 주기별로 서로 다른 파형의 처프 신호를 생성하여 송신부로 전송하고, 비트 신호를 수신하고 분석하여 타겟에 대한 타겟 정보를 획득하며, 획득된 타겟 정보가 복수횟수의 주기에 연속되는지 분석하여 실제 타겟 및 허위 타겟을 구분하고, 실제 타겟에 대한 타겟 정보를 최종 타겟으로 검출하는 신호 처리부를 포함한다.

Description

가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법{VECHICLE RADAR FOR DISCRIMINATING FALSE TARGET USING VARIABLE WAVE AND METHOD FOR DISCRIMINATING FALSE TARGET USING IT}
본 발명은 차량용 레이더에 관한 것으로, 특히 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법에 관한 것이다.
RF 신호를 출력하고, 출력된 RF 신호가 타겟에 반사된 반사 신호를 수신하여 타겟의 위치 및 속도를 감지하는 레이더 장치는 기존에 주로 군사용 목적으로만 사용되어 왔다. 그러나 최근에는 차량에 종래에는 제공되지 않던 다양한 기능이 추가됨에 따라 점차로 차량에 레이더 장치가 장착되는 추세이다. 차량에 구비되는 레이더는 주로 사전 충돌 방지, 사각 지대 감지, 정속 주행 등과 같은 안전 사고 방지 기능을 제공하기 위해 사용된다.
차량용 레이더는 일반적으로 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더가 이용된다. FMCW 레이더는 RF 신호의 진폭이 일정하고 주파수가 선형적으로 가변되는 FMCW 신호를 생성하고, 생성된 FMCW 신호에 진폭이 조절된 변조 주파수 신호를 결합하여 주파수 변조된 신호를 송신한다. 그리고 송신된 신호의 반사 신호를 수신하여 드웰(dwell)의 비트 주파수의 결합으로 타겟 물체의 거리 및 속도를 산출한다.
기존의 FMCW 레이더는 기설정된 처프 프로파일(Chirp Profile)에 따라 생성되는 처프 신호의 주파수를 선형적으로 변화시킨 연속 파형인 FMCW 신호를 송신한다. 즉 주파수가 가변되는 FMCW 신호를 송신하지만, 이는 한 주기(Cycle) 내에서의 변화이며, 매 주기마다 동일한 형태의 FMCW 신호를 생성하였다.
그러나 매 주기마다 동일한 FMCW 신호를 송신 신호로 송신하고, 반사 신호를 수신하여 타겟의 거리 및 속도를 산출하면, 매 주기마다 거리 및 속도 변이가 크지 않은 허위 타겟을 검출할 수 있으며, 최악의 경우 검출된 허위 타겟을 최종 타겟으로 판별할 수도 있다. 허위 타겟을 최종 타겟으로 판별하게 되면, 실제 존재하지 않는 가상의 물체를 감지한 레이더가 사용자에게 가상의 물체에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이는 레이더를 사용하여 차량을 운전하는 사용자인 운전자에게 잘못된 정보에 기초한 경고를 발생할 수 있어, 운전자가 차량 운행 시에 잘못된 판단을 하도록 할 수 있어, 안전 운전에 심각한 장애 요소가 될 수 있으며, 레이더의 신뢰성을 크게 떨어뜨리는 결과를 초래하게 된다.
한편, 레이더에서 타겟의 감지 거리와 감지 각도는 서로 반비례하는 특성이 있다. 즉 동일한 레이더에서 감지 거리를 증가시키면 감지 각도는 감소하게 되고, 감지 거리를 감소시키면, 동일한 해상도에서 감지 각도는 증가시킬 수 있다. 이러한 특성을 이용하여 한국 공개 특허 제10-1998-067828호(1998.10.15 공개, 현대전자산업)에는 레이더가 다양한 감지 거리 및 감지 각도로 타겟을 검출하도록 감지하고자 하는 거리에 따라 복수개의 모드를 설정하고, 각 모드별로 다른 기울기를 갖는 FMCW 신호를 송신하도록 하여 모드에 따라 타겟 검출 능력을 가변하고 있다.
또한 한국 공개 특허 제10-2012-0106567호(2012.09.26 공개, 한국전자통신연구원)는 상기한 종래의 기술을 발전시켜, 동시에 여러 감지 거리와 감지 각도에서 타겟을 검출하기 위해 서로 다른 복수개의 FMCW 신호를 동시에 생성한다. 즉 근거리 모드와 원거리 모드에 대응하는 2개의 FMCW 신호를 생성하고, 2개의 FMCW 신호에 대응하는 송신 신호를 출력하여 반사 신호를 수신한다.
그러나 상기한 기술들은 모두 각 모드별 FMCW 신호가 결정되므로, 각 모드에 따른 처프가 동일하다. 그리고 처프가 타겟에 대한 탐지 거리를 중심으로 설계가 됨에 따라 상기한 허위 타겟에 대한 대응방안은 고려하지 않는다는 한계가 있다.
본 발명의 목적은 주기별로 가변되는 처프를 갖는 FMCW 신호를 생성하여 송신 신호를 출력하여 허위 타겟을 판별할 수 있는 차량용 레이더 을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 차량용 레이더의 허위 타겟 판별 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 차량용 레이더는 처프 신호를 인가받아 상기 처프 신호에 대응하는 주파수를 갖는 송신 신호를 발생하여 방사하는 송신부; 상기 송신 신호가 타겟에 반사된 수신 신호를 수신하고, 상기 송신부에서 송신된 송신 신호와 상기 수신 신호를 이용하여 비트 신호를 생성하는 수신부; 및 기저장된 처프 프로파일에 따라 주기별로 서로 다른 파형의 상기 처프 신호를 생성하여 상기 송신부로 전송하고, 상기 비트 신호를 수신하고 분석하여 상기 타겟에 대한 타겟 정보를 획득하며, 획득된 상기 타겟 정보가 복수횟수의 주기에 연속되는지 분석하여 실제 타겟 및 허위 타겟을 구분하고, 상기 실제 타겟에 대한 상기 타겟 정보를 최종 타겟으로 검출하는 신호 처리부; 를 포함한다.
상기 신호 처리부는 주기별로 서로 다른 파형의 상기 처프 신호를 지정하는 상기 처프 프로파일을 저장하여, 각 주기에 따른 처프 신호를 생성하는 처프 신호 생성부; 상기 비트 신호를 수신하여 기설정된 방식으로 신호처리하여 상기 타겟의 속도 및 거리 정보를 포함하는 상기 타겟 정보를 획득하는 수신 신호 처리부; 및 주기별 상기 타겟 정보를 수신하고, 연속된 주기에서 상기 타겟 정보의 차이가 기설정된 기준값 이하인지 판별하고, 상기 기준값 이하인 상기 타겟 정보를 상기 실제 타겟에 대한 타겟 정보로 설정하고, 나머지 타겟 정보는 상기 허위 타겟에 대한 타겟 정보로 설정하는 추적 처리부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 추적 처리부는 연속된 주기에서 상기 타겟 정보의 차이가 상기 기준값 이하인 타겟 정보가 기설정된 카운트 값 이상 반복되는 경우에 상기 타겟 정보를 상기 최종 타겟으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 송신부는 상기 처프 신호에 대응하여 주기별로 서로 다른 주파수를 갖는 FMCW 신호를 상기 송신 신호로 발생하는 주파수 발생기; 상기 송신 신호를 분배하여 국부 신호로서 상기 수신부로 전송하는 주파수 분배기; 및 상기 송신 신호를 외부로 방사하는 송신 안테나; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 수신부는 상기 수신 신호를 각각 수신하는 복수개의 수신 안테나; 상기 복수개의 수신 안테나 각각에서 수신된 상기 복수개의 수신 신호와 상기 국부 신호 사이의 주파수 차를 이용하여 상기 수신 신호를 하향 변환하여 비트 주파수를 갖는 비트 신호를 생성하는 복수개의 혼합기; 및 상기 비트 신호를 디지털 신호로 변환하여 상기 신호처리부로 전송하는 AD 컨버터; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 차량용 레이더의 허위타겟 판별 방법은 송신부, 수신부 및 신호처리부를 구비하는 차량용 레이더의 허위 타겟 판별 방법에 있어서, 상기 신호 처리부가 기저장된 처프 프로파일에 따라 주기별로 서로 다른 파형의 상기 처프 신호를 생성하여 상기 송신부로 전송하는 단계; 상기 송신부가 상기 신호 처리부에서 전송되는 처프 신호를 인가받아 상기 처프 신호에 대응하는 주파수를 갖는 송신 신호를 발생하여 방사하는 단계; 상기 수신부가 상기 송신 신호가 타겟에 반사된 수신 신호를 수신하고, 상기 송신부에서 송신된 송신 신호와 상기 수신 신호를 이용하여 비트 신호를 생성하는 단계; 상기 신호 처리부가 상기 비트 신호를 수신하고 분석하여 상기 타겟에 대한 타겟 정보를 획득하는 단계; 및 획득된 상기 타겟 정보가 복수횟수의 주기에 연속되는지 분석하여 실제 타겟 및 허위 타겟을 구분하고, 상기 실제 타겟에 대한 상기 타겟 정보를 최종 타겟으로 검출하는 단계; 를포함한다.
상기 최종 타겟으로 검출하는 단계는 상기 비트 신호를 수신하여 기설정된 방식으로 신호처리하여 상기 타겟의 속도 및 거리 정보를 포함하는 상기 타겟 정보를 획득하는 단계; 연속된 주기에서 상기 타겟 정보의 차이가 기설정된 기준값 이하인지 판별하고, 상기 기준값 이하인 상기 타겟 정보를 상기 실제 타겟에 대한 타겟 정보로 설정하고, 나머지 타겟 정보는 상기 허위 타겟에 대한 타겟 정보로 설정하는 단계; 상기 실제 타겟에 대한 타겟 정보를 최종 타겟 정보로 설정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 최종 타겟 정보로 설정하는 단계는 연속된 주기에서 상기 타겟 정보의 차이가 상기 기준값 이하인 타겟 정보가 기설정된 카운트 값 이상 반복되는 경우에 상기 타겟 정보를 상기 최종 타겟으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명의 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법은 매 주기마다 서로 다른 처프의 FMCW 신호를 생성하고, FMCW 신호에 대응하는 송신 신호를 출력하여 반사 신호를 분석함으로써, 각 주기에 따라 거리 및 속도 변이가 큰 허위 타겟을 판별할 수 있다. 그러므로 허위 타겟을 최종 타겟으로 검출하여 발생하는 안전 사고의 위험을 줄이고 신뢰성을 높일 수 있다.
도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 구성을 나타낸다.
도2 는 송신 신호에 대한 수신 신호의 시간 주파수 관계를 나타낸다.
도3 은 각 처프에서의 주파수 스펙트럼의 일예를 나타낸다.
도4 는 본 발명에 따른 처프 신호의 일예를 나타낸다.
도5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 허위 타겟 판별 방법을 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 구성을 나타내며, 송신부(100), 수신부(200) 및 신호 처리부(300)를 구비한다.
송신부(100)는 신호 처리부(300)로부터 처프 신호를 수신하여, 처프 신호에 대응하는 송신 신호를 생성하는 주파수 발생기(110)과 송신 신호를 분배하여 국부 신호로서 수신부(200)로 전송하는 주파수 분배기(120) 및 송신 신호를 외부로 방사하는 송신 안테나(Tx)를 구비한다.
수신부(200)는 송신 신호가 타겟에 반사된 반사 신호를 각각 수신 신호로서 수신하는 복수개의 수신 안테나(Rx), 복수개의 수신 안테나(Rx) 중 대응하는 수신 안테나를 통해 전송되는 수신 신호를 송신부(100)의 주파수 분배기(120)에서 전송되는 국부 신호와 수신 신호의 주파수 차를 이용하여 수신 신호를 하향 변환함으로서 비트 주파수(beat frequency) (fb)를 갖는 비트(beat) 신호를 생성하는 복수개의 혼합기(MIXER), 복수개의 혼합기(MIXER)에서 각가 생성된 비트 신호에서 노이즈를 제거하는 복수개의 필터(FL), 및 복수개의 필터(FL) 각각에서 노이즈가 제거된 비트 신호를 디지털 신호로 변환하여 신호 처리부(300)로 전송하는 복수개의 AD 컨버터(ADC)를 구비한다.
신호 처리부(300)는 기설정된 처프 프로파일에 따라 처프 신호를 생성하여 송신부(100)로 전송하는 처프 생성부(310), 수신부(200)에서 전송되는 복수개의 디지털 신호를 수신하고 수신된 디지털 신호를 이용하여 타겟의 수평축 위치, 수직 축 위치 및 속도를 타겟 정보로서 산출하는 수신 신호 처리부(320) 및 수신 신호 처리부(320)에서 감지한 타겟의 정보를 수신 및 분석하여 매 주기별로 감지되는 타겟을 추적하는 추적 처리부(330)를 구비한다.
본 발명에서는 처프 프로파일에 따라 처프 신호를 생성하여 송신 신호를 방사하고, 반사 신호를 수신 신호로 수신하여 추적 처리부(330)가 최종 타겟을 검출할 때까지의 동작을 1주기(cycle)인 것으로 판단한다. 그리고 본 발명에서 처프 생성부(310)는 표1 에서와 같이, 매 주기마다 처프 신호의 형태가 바뀌도록 처프 프로파일이 설정되어 저장된다.
Figure 112013100712964-pat00001
수신 신호 처리부(320)는 수신부(100)에서 전송된 디지털 신호에 신호에 Windowing, FFT(Fast Fourier Transform), DBF(Digital Beam Forming), CFAR(Constant False Alarm Ratio), 거리-속도 산출 과정을 적용하여 타겟의 수평축 위치, 수직 축 위치 및 속도를 타겟 정보로서 산출한다. 상기한 Windowing, FFT(Fast Fourier Transform), DBF(Digital Beam Forming), CFAR(Constant False Alarm Ratio), 거리-속도 산출 과정은 공지된 기술로서 여기서는 상세하게 설명하지 않는다.
추적 처리부(330)는 타겟 정보 필터링, 타겟 생성, 이전 타겟 정보와 현재 타겟 정보의 인접성 확인, 타겟 유지, 타겟 삭제, 최종 타겟 검출 과정을 거쳐 타겟 정보를 관리한다.
본 발명의 신호 처리부(300)에서는 처프 생성부(310)가 매 주기마다 서로 다른 처프 신호를 생성하여 송신부(100)로 전송하므로, 매 주기별 방사되는 송신 신호의 주파수 또한 처프 신호에 대응하여 가변되어 출력된다. 이렇게 주파수가 가변된 송신 신호에 대한 반사 신호, 즉 수신 신호를 신호 처리부(300)의 수신 신호 처리부(320)가 수신하여 타겟 정보를 획득한다. 이때 획득되는 타겟 정보에는 상기한 종래 기술과 마찬가지로 허위 타겟 정보가 포함될 수 있다. 그러나 본 발명에서는 추적 처리부(330)가 복수 주기동안 측정되는 타겟 정보를 기초로 실제 타겟과 허위 타겟을 용이하게 구분하여 허위 타겟에 대한 타겟 정보를 소거 할 수 있다. 이는 본 발명의 차량용 레이더가 종래의 레이더와 달리 매주기별 송신 신호의 주파수를 가변하기 때문이다. 상기한 종래의 레이더와 같이 매 주기별 송신 신호의 주파수를 동일하게 방사하는 경우, 허위 타겟에 대한 타겟 정보는 복수 주기로 반복하여 검출하더라도 유사하게 발생된다. 허위 타겟에 대한 타겟 정보가 복수 주기로 반복하여 유사하게 검출되면, 레이더는 이를 허위 타겟으로 구분할 수단이 없으므로, 실제 타겟으로 인식하여 타겟 정보를 유지하고, 최종 타겟으로 판별한다. 그러나 본 발명과 같이 송신 신호의 주파수가 주기별로 가변되면, 실제 타겟에 대한 타겟 정보는 매 주기별 송신 신호의 주파수 변화에도 차이가 크지 않은 타겟 정보가 안정적으로 획득된다. 예를 들어, 송신 신호의 주파수가 변화하더라도, 이전 주기에 획득된 타겟 정보에서 타겟의 거리는 현재 주기에 획득된 타겟의 거리와의 차가 100m 이내의 거리로 유지될 수 있다. 이는 1주기 동안 송신 신호의 주파수가 변경되더라도 실제 타겟의 거리는 물리적으로 큰 차이가 발생할 수 없기 때문이다. 그러나 허위 타겟에 대한 타겟 정보는 매 주기별로 큰 차이가 발생한다. 허위 타겟은 실제로 존재하는 타겟이 아니며, 주변 환경에 의해 발생하는 노이즈나 송신 신호 및 수신 신호의 특성에 따라 감지되는 경우가 대부분이다. 따라서 송신 신호의 주파수가 변경되면, 이전 획득된 타겟 정보가 다음 타겟 정보에서는 사라지거나, 획득되더라도, 주기별로 획득되는 타겟 정보가 매우 큰 차이로서 발생하게 된다. 그러므로 추적 처리부(330)는 복수 횟수로 타겟 정보가 검출되는지 판별하여 허위 타겟 정보를 우선 판별할 수 있다. 또한 복수 횟수로 검출되더라도, 주기별 타겟 정보의 차이가 매우 크면, 해당 타겟 정보가 허위 타겟에 대한 타겟 정보인 것으로 판별할 수 있다. 예를 들어, 레이더는 이전 주기에서 획득된 타겟 정보에서 타겟까지의 거리와 현제 주기에서 획득된 타겟 정보에서 타겟까지의 거리가 1Km 이상으로 발생하면, 이는 허위 타겟인 것으로 판별 할 수 있다.
이를 위해 추적 처리부(330)는 주기별 타겟 정보의 차이가 큰지 작은지를 판별하기 위한 기준값을 설정할 수 있으며, 기준값은 주기에 따라 달라진다. 즉 주기가 길면 기준값 또는 증가될 수 있으며, 주기가 짧으면, 기준값이 감소될 수 있다. 주기는 곧 타겟을 감지하는 시간으로 주기가 짧으면(예를 들면, 1ms) 더 자주 타겟을 감지하는 반면, 주기가 길면(예를 들면, 100ms) 타겟을 감지하는 빈도가 낮기 때문이다. 상기에서는 기준값을 특정 값으로 지정하였으나, 기준값은 범위로 설정될 수도 있다. 추적 처리부(330)는 상기한 방식으로 허위 타겟을 판별할 수 있으며, 정확도를 위해, 타겟의 검출 횟수를 카운트 할 수 있다. 즉 차이가 작은 타겟 정보가 검출되는 횟수를 누적하여 카운트하고, 카운트 값이 기설정된 기준 카운트값(예를 들면 4) 이상인 경우에만 실제 타겟으로 판별하도록 하여 허위 타겟을 분석할 수 잇다.
도2 는 송신 신호에 대한 수신 신호의 시간 주파수 관계를 나타낸다.
도2 에서 (a)는 송신 신호와 수신 신호 사이의 주파수 관계를 나타내고, (b)는 송신 신호와 수신 신호 사이의 주파수 차이 즉 비트 주파수(fb)를 나타낸다.
(a)는 송신 신호가 시간이 증가함에 따라 주파수가 선형적으로 증가하는 업 처프(up-chirp)와 송신 신호가 시간이 증가함에 따라 주파수가 선형적으로 감소하는 다운 처프(down-chirp)로 구분할 수 있다.
(b)에 도시된 비트 주파수(fb)는 업 처프 및 다운 처프에 따라 업 처프 비트 주파수(fbu)와 업 처프 비트 주파수(fbd)로 구분할 수 있으며, 업 처프 비트 주파수(fbu)와 업 처프 비트 주파수(fbd) 각각은 수학식 1 및 2으로 표현된다.
Figure 112013100712964-pat00002
Figure 112013100712964-pat00003
(여기서 BW는 대역폭, Tm 은 드웰(dwell) 시간, td 는 지연 시간, fd 는 도플러 주파수, fbu 는 업 처프 비트 주파수, fbd 는 업 처프 비트 주파수, r 은 타겟의 거리, v는 상대 속도 및 c는 빛의 속도를 나타낸다.)
상대 속도(v)는 레이더로부터 타겟이 멀어지는 방향으로 이동하면 양의 값을 갖고, 가까워지는 방향으로 이동하면 음의 값을 갖는다.
그리고, 신호 처리부(300)는 타겟 정보 획득시에 타겟에 대한 거리 및 속속도 산출할 때, 업 처프 비트 주파수(fbu)와 업 처프 비트 주파수(fbd)를 이용하여 타겟 정보를 획득한다.
신호 처리부(300)는 타겟 정보에 포함될 타겟과의 거리(r) 및 상대 속도(v)를 획득하기 위해 수학식 1 및 2 로부터 수학식 3 및 4 를 도출한다.
Figure 112013100712964-pat00004
Figure 112013100712964-pat00005
그리고 수학식 3 및 4 를 이용하여 타겟과의 거리 및 타겟의 속도를 타겟 정보로서 획득한다.
도3 은 각 처프에서의 주파수 스펙트럼의 일예를 나타낸다.
도3 에서 실선은 레이더 신호의 주파수 스펙트럼을 나타내고, 점선은 CFAR 임계값을 나타낸다. 그리고 검은색 실선 중 CFAR 임계값을 넘은 것이 검출된 신호이다. 도3 에서는 2개의 처프 신호에 대해 획득된 비트 신호로서, 2개의 타겟이 존재하는 경우인 것으로 가정한다. 여기서 2개의 처프는 업 처프 및 다운 처프이다.
j번째 처프에서 k번째에 검출된 주파수를 F(k, j)로 명기 한다면 각 주파수는 다음과 나타낼 수 있다. 첫번째 처프에서 검출된 신호의 비트주파수는 F(1, 1), F(2, 1) 이며, 두번째 처프에서 검출된 신호의 비트주파수는 F(1, 2), F(2, 2) 이다.
각 처프에서 나온 주파수의 조합을 통해 거리-속도를 산출하게 되면, 표2와 같이 4개의 거리, 속도 정보((R1, V1), (R2, V2), (R3, V3), (R4, V4))를 가지는 타겟으로 검출 된다.
Figure 112013100712964-pat00006
각 처프에서 검출된 신호는 2개이나 산출된 거리-속도는 4개이므로, 허위 타겟이 2개가 생겼음을 알 수 있다. 만일 F(1, 1)와 F(1, 2)가 동일 타겟에서 검출, F(2, 1)와 F(2, 2)가 동일타겟에서 검출되었다고 하면, F(1, 1)와 F(1, 2)에서 산출된 (R1, V1), F(2, 1)와 F(2, 2)에서 산출된 (R4, V4)는 실제 타겟 정보이며, F(1, 1)와 F(2, 2)에서 산출된 (R2, V2)와 F(2, 1)와 F(1, 2)에서 산출된 (R3, V3)은 허위 타겟 정보가 된다.
이에 추적 처리부(330)에서는 수신 신호 처리부(320)에서 전달한 타겟 정보를 바로 최종 타겟으로 쓰지 않고, 여러 주기에 걸쳐 설정된 횟수만큼 타겟이 검출되었을시만 최종 타겟으로 사용한다. 또한 다른 주기에서 검출된 타겟정보(수평축 거리, 수직축 거리, 속도)와의 유사성을 분석하는데 기설정된 기준 범위(정보 오차범위)를 설정하여, 기준 범위 이내의 차이가 있는 경우에만 동일 타겟이라고 판단하여 해당 타겟에 대한 카운트 값을 증가시킨다. 그러나 기준 범위 이상으로 판별되는 경우에는 다른 타겟이라고 판단하여 해당 타겟에 대한 카운트 값을 증가시키지 않는다.
추적 처리부(330)는 카운트 값이 기설정된 기준 카운트값 이상인 경우에만 실제 타겟으로 판별하고, 최종 타겟으로 설정한다. 그러나 카운트 값이 기설정된 기준 카운트값 이하인 경우에는 허위 타겟으로 판별하여 최종 타겟으로 설정하지 않는다.
도4 는 본 발명에 따른 처프 신호의 일예를 나타낸다.
허위 타겟의 영향을 줄이기 위해 3개 이상의 처프 신호를 이용할 수 있으나, 처프 신호의 개수가 늘어 날 수록, 한 주기의 시간이 늘어나게 되므로, 한정된 처프에서의 허위 타겟을 줄일 수 있는 방법이 요구된다. 상기의 문제를 해결하기 위하여 표1 에서와 같이 매 주기마다 다른 처프 프로파일 갖도록 한다. 이경우, 도4 와 같은 처프 신호가 생성된다.
도4 의 처프 신호를 이용하여 허위 타겟을 판별하는 방법을 설명하면, i번 주기의 j번째 Chirp에서 k번째에 검출된 주파수를 F(k,j,i)로 명기 한다면 각 주파수는 다음과 나타낼 수 있다.
1 주기의 첫번째 처프에서 첫번째 검출된 주파수: F(1,1,1), 두번째 검출된 주파수: F(2,1,1)
1 주기의 두번째 처프에서 첫번째 검출된 주파수: F(1,2,1), 두번째 검출된 주파수: F(2,2,1)
2 주기의 첫번째 처프에서 첫번째 검출된 주파수: F(1,1,2), 두번째 검출된 주파수: F(2,1,2)
2 주기의 두번째 처프에서 첫번째 검출된 주파수: F(1,2,2), 두번째 검출된 주파수: F(2,2,2)
3 주기의 첫번째 처프에서 첫번째 검출된 주파수: F(1,1,3), 두번째 검출된 주파수: F(2,1,3)
3 주기의 두번째 처프에서 첫번째 검출된 주파수: F(1,2,3), 두번째 검출된 주파수: F(2,2,3)
매 주기와 처프에서 동일 타겟에 대해 대응되는 주파수가 k번째로 동일하다고 보면, 각 주기에서 검출되는 표적정보는 실제 타겟:(R1,V1), (R4,V4)이며 허위 타겟:(R2,V2), (R3,V3)가 된다. 실제타겟((R1,V1),(R4,V4))은 주기에 따라서 검출되는 거리 R,속도 V의 변이는 크기 않아, 추적처리부(330)에서 최종 타겟으로 검출하게 되나, 허위 타겟((R2,V2),(R3,V3))의 경우에는 검출되는 거리 R, 속도 V의 변이는 BW(대역폭), Tm(dwell time)에 따라 크게 변하게 되므로 매 주기마다 정해진 BW와 Tm의 변화가 기준 범위보다 크다면, 검출되는 허위 타겟((R2,V2),(R3,V3))의 매 주기에 따른 변이를 크게 하여, 추적처리부(330)에서 최종 타겟으로 검출하는 것을 막을 수 있다.
만약 매 주기마다 동일한 처프 프로파일을 사용하게 되면 허위 타겟((R2,V2),(R3,V3))의 매 주기에 따른 변이가 크지 않아, 레이더 추적처리에서 최종 타겟으로 검출하지만 상기 발명한 매 주기마다 다른 처프 프로파일을 가지는 레이더 시스템을 적용하게 되면 레이더 추적처리에서 허위 타겟을 최종 타겟으로 검출하는 것(오표적 탐지)을 줄일 수 있다.
도5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 허위 타겟 판별 방법을 나타낸다.
도1 내지 4 를 참조하여 도5 의 허위 타겟 판별 방법은 우선 신호 처리부(300)의 처프 생성부(310)가 기저장된 처프 프로파일에 따라 주기 순서에 따른 처프 신호를 생성한다(S10). 본 발명에서 처프 생성부(310)는 종래의 기술과 달리 주기 순서에 따른 복수개의 처프 프로파일을 저장하고, 대응하는 주기 순서에 따라 처프 신호를 생성하여 송신부로 전송한다. 즉 기저장된 처프 프로파일에 따라 매 주기별로 서로 다른 형태의 처프 신호를 생성하여 출력한다.
송신부(100)는 처프 신호에 대응하는 FMCW 신호를 생성하여 송신 신호로서 방사하고, 동시에 송신 신호를 분배하여 국부 신호로서 수신부(200)로 전송한다(S20). 여기서 송신 신호는 처프 신호가 매 주기마다 서로 다르므로, 이에 대응하여 매주기별로 서로 다른 주파수를 갖는다.
그리고 송신 신호가 타겟에 반사된 반사 신호를 수신 신호로 수신하고, 국부 신호와 수신 신호의 주파수 차를 이용하여 수신 신호를 하향 변환함으로서 비트 주파수(beat frequency) (fb)를 갖는 비트(beat) 신호를 생성하고, 비트 신호를 디지털 신호로 변환하여 신호 처리부(300)로 전송한다(S30).
신호 처리부(300)의 수신 신호 처리부(320)는 디지털 신호를 수신하고, 분석하여 타겟 정보를 추출한다(S40). 그리고 신호 처리부(300)의 추적 처리부(330)는 수신 신호 처리부(320)에서 획득한 타겟 정보를 추적하여 실제 타겟인지 허위 타겟인지 판별하고, 실제 타겟을 최종 타겟으로 검출한다(S50). 이때 추적 처리부(330)는 1 주기 동안 검출된 타겟을 최종 타겟으로 설정하기 않고, 기설정된 횟수(예를 들면, 3회 이상)의 주기 동안 연속하여 검출되는 타겟만을 최종 타겟으로 설정한다. 즉 타겟 획득수를 카운트하여 카운트 값이 기설정된 기준 카운트값 이상이 되는 타겟만을 최종 타겟으로 설정한다. 여기서 연속하여 검출되는 타겟이란, 이전 주기에 획득된 타겟에 대한 타겟 정보와 연속한 다음 주기에 획득된 타겟에 대한 타겟 정보 사이의 차이가, 기설정된 기준값 이내인 경우에만 동일 타겟에 대한 정보로 판별하여 연속하여 검출되는 타겟으로 판단한다.
그리고 레이더의 동작 종료 여부를 판별한다(S60). 만일 레이더의 동작을 종료하지 않는다면, 처프 생성부(310)가 처프 프로파일에서 다음 주기에 대응하는 처프 신호를 생성할 수 있도록 주기 횟수를 증가시킨다(S70). 그리고 다시 증가된 주기 횟수에 대응하는 처프 신호를 처프 프로파일에 따라 생성한다(S10).
결과적으로 본 발명의 차량용 레이더의 허위 타겟 판별 방법은 기설정된 처프 프로파일에 따라 주기별로 서로 다른 주파수의 FMCW 신호를 생성하여 송신 신호로 방사하고, 수신 신호에서 획득되는 타겟 정보의 연속성을 분석하여 실제 타겟과 허위 타겟을 구별한다. 그러므로 허위 타겟이 용이하게 제거되므로, 실제 타겟에 대해서만 최종 타겟으로 설정할 수 있다. 따라서 허위 타겟에 의한 오동작을 방지하여 레이더의 신뢰성을 높이고 차량 운행시의 안전성을 높일 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 처프 신호를 인가받아 상기 처프 신호에 대응하는 주파수를 갖는 송신 신호를 발생하여 방사하는 송신부;
    상기 송신 신호가 타겟에 반사된 수신 신호를 수신하고, 상기 송신부에서 송신된 송신 신호와 상기 수신 신호를 이용하여 비트 신호를 생성하는 수신부; 및
    기저장된 처프 프로파일에 따라 주기별로 서로 다른 파형의 상기 처프 신호를 생성하여 상기 송신부로 전송하고, 상기 비트 신호를 수신하고 분석하여 상기 타겟에 대한 타겟 정보를 획득하며, 획득된 상기 타겟 정보가 복수횟수의 주기에 연속되는지 분석하여 실제 타겟 및 허위 타겟을 구분하고, 상기 실제 타겟에 대한 상기 타겟 정보를 최종 타겟으로 검출하는 신호 처리부; 를 포함하되,
    상기 신호 처리부는
    주기별로 서로 다른 파형의 상기 처프 신호를 지정하는 상기 처프 프로파일을 저장하여, 각 주기에 따른 처프 신호를 생성하는 처프 신호 생성부;
    상기 비트 신호를 수신하여 기설정된 방식으로 신호처리하여 상기 타겟의 속도 및 거리 정보를 포함하는 상기 타겟 정보를 획득하는 수신 신호 처리부; 및
    주기별 상기 타겟 정보를 수신하고, 연속된 주기에서 상기 타겟 정보의 차이가 기설정된 기준값 이하인지 판별하고, 상기 기준값 이하인 상기 타겟 정보를 상기 실제 타겟에 대한 타겟 정보로 설정하고, 나머지 타겟 정보는 상기 허위 타겟에 대한 타겟 정보로 설정하는 추적 처리부; 를 포함하고,
    상기 처프 프로파일은, 대역폭 및 드웰 시간(dwell time)이 주기 순서에 따라 설정되며,
    상기 추적 처리부는
    연속된 주기에서 상기 타겟 정보의 차이가 상기 기준값 이하인 타겟 정보가 기설정된 카운트 값 이상 반복되는 경우에 상기 타겟 정보를 상기 최종 타겟으로 검출하고,
    상기 기준값은 상기 주기에 따라 다르게 설정된 값으로, 상기 주기가 길어지면 상기 기준값이 증가하도록 설정되고, 상기 주기가 짧아지면 상기 기준값이 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1 항에 있어서, 상기 송신부는
    상기 처프 신호에 대응하여 상기 주기별로 서로 다른 주파수를 갖는 FMCW 신호를 상기 송신 신호로 발생하는 주파수 발생기;
    상기 송신 신호를 분배하여 국부 신호로서 상기 수신부로 전송하는 주파수 분배기; 및
    상기 송신 신호를 외부로 방사하는 송신 안테나; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 수신부는
    상기 수신 신호를 각각 수신하는 복수개의 수신 안테나;
    상기 복수개의 수신 안테나 각각에서 수신된 상기 복수개의 수신 신호와 상기 국부 신호 사이의 주파수 차를 이용하여 상기 수신 신호를 하향 변환하여 비트 주파수를 갖는 비트 신호를 생성하는 복수개의 혼합기; 및
    상기 비트 신호를 디지털 신호로 변환하여 상기 신호 처리부로 전송하는 AD 컨버터; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더.
  6. 송신부, 수신부 및 신호처리부를 구비하는 차량용 레이더의 허위 타겟 판별 방법에 있어서,
    상기 신호 처리부가 기저장된 처프 프로파일에 따라 주기별로 서로 다른 파형의 처프 신호를 생성하여 상기 송신부로 전송하는 단계;
    상기 송신부가 상기 신호 처리부에서 전송되는 처프 신호를 인가받아 상기 처프 신호에 대응하는 주파수를 갖는 송신 신호를 발생하여 방사하는 단계;
    상기 수신부가 상기 송신 신호가 타겟에 반사된 수신 신호를 수신하고, 상기 송신부에서 송신된 송신 신호와 상기 수신 신호를 이용하여 비트 신호를 생성하는 단계;
    상기 신호 처리부가 상기 비트 신호를 수신하고 분석하여 상기 타겟에 대한 타겟 정보를 획득하는 단계; 및
    획득된 상기 타겟 정보가 복수횟수의 주기에 연속되는지 분석하여 실제 타겟 및 허위 타겟을 구분하고, 상기 실제 타겟에 대한 상기 타겟 정보를 최종 타겟으로 검출하는 단계; 를 포함하되,
    상기 최종 타겟으로 검출하는 단계는
    상기 비트 신호를 수신하여 기설정된 방식으로 신호처리하여 상기 타겟의 속도 및 거리 정보를 포함하는 상기 타겟 정보를 획득하는 단계;
    연속된 주기에서 상기 타겟 정보의 차이가 기설정된 기준값 이하인지 판별하고, 상기 기준값 이하인 상기 타겟 정보를 상기 실제 타겟에 대한 타겟 정보로 설정하고, 나머지 타겟 정보는 상기 허위 타겟에 대한 타겟 정보로 설정하는 단계; 및
    상기 실제 타겟에 대한 타겟 정보를 최종 타겟 정보로 설정하는 단계; 를 포함하고,
    상기 처프 프로파일은, 대역폭 및 드웰 시간(dwell time)이 주기 순서에 따라 설정되며,
    상기 최종 타겟 정보로 설정하는 단계는
    연속된 주기에서 상기 타겟 정보의 차이가 상기 기준값 이하인 타겟 정보가 기설정된 카운트 값 이상 반복되는 경우에 상기 타겟 정보를 상기 최종 타겟으로 검출하는 것이고,
    상기 기준값은, 상기 주기에 따라 다르게 설정된 값으로, 상기 주기가 길어지면 상기 기준값이 증가하도록 설정되고, 상기 주기가 짧아지면 상기 기준값이 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 허위 타겟 판별 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
KR1020130133471A 2013-11-05 2013-11-05 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법 KR102144668B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130133471A KR102144668B1 (ko) 2013-11-05 2013-11-05 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법
CN201410497833.3A CN104614723A (zh) 2013-11-05 2014-09-25 利用可变波形判别虚假目标的车辆用雷达及其判别方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130133471A KR102144668B1 (ko) 2013-11-05 2013-11-05 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150051679A KR20150051679A (ko) 2015-05-13
KR102144668B1 true KR102144668B1 (ko) 2020-08-14

Family

ID=53149257

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130133471A KR102144668B1 (ko) 2013-11-05 2013-11-05 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102144668B1 (ko)
CN (1) CN104614723A (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102488038B1 (ko) * 2015-11-19 2023-01-13 주식회사 에이치엘클레무브 차량용 레이더 장치 및 그의 타겟 결정 방법
JP2017146099A (ja) * 2016-02-15 2017-08-24 マツダ株式会社 レーダ装置
US11002829B2 (en) * 2016-04-15 2021-05-11 Mediatek Inc. Radar interference mitigation method and apparatus
KR102637585B1 (ko) * 2016-06-16 2024-02-16 주식회사 에이치엘클레무브 가변 초음파를 이용한 타겟 장애물 감지 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
CN106959439B (zh) * 2017-05-26 2020-02-07 南通大学 汽车调频连续波雷达的强干扰抑制方法及***
CN107748367B (zh) * 2017-09-22 2021-07-20 北京航天计量测试技术研究所 基于互补双调制的激光测距大气扰动误差补偿方法
JP6989766B2 (ja) * 2017-09-29 2022-01-12 ミツミ電機株式会社 レーダー装置及び物標検出方法
EP3499266B1 (en) * 2017-12-12 2020-05-27 NXP USA, Inc. Data acquisition method and apparatus for fmcw radar system
US11474197B2 (en) 2020-03-13 2022-10-18 Huawei Technologies Co., Ltd. Method and apparatus for communication and sensing in wireless communication network operating in half-duplex mode
CN111665483B (zh) * 2020-05-07 2023-08-15 隔空（上海）智能科技有限公司 多普勒雷达的运动目标检测方法
CN112099037B (zh) * 2020-09-17 2023-11-10 上海波汇科技有限公司 一种基于fmcw激光雷达高点云获取量的目标检测方法及装置
CN117872296B (zh) * 2024-01-22 2024-06-18 中华人民共和国连云港海事局后勤管理中心 基于水上无线信号检测处理器的雷达监测方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100370276C (zh) * 2005-09-22 2008-02-20 西安电子科技大学 编码跳频测距测速方法及雷达
KR101199202B1 (ko) * 2011-01-04 2012-11-07 주식회사 만도 타깃 물체 감지 방법 및 레이더 장치
CN202288942U (zh) * 2011-10-14 2012-07-04 蔡鲁平 一种肿瘤内科用消毒器
CN102608606A (zh) * 2012-03-22 2012-07-25 河海大学 汽车盲区监控雷达准确检测多目标的有效方法
CN102707266B (zh) * 2012-05-24 2014-06-04 北京理工大学 一种具有抗干扰和多目标识别功能的雷达及其检测方法
CN103257346B (zh) * 2013-05-15 2014-12-10 桂林电子科技大学 一种汽车防撞雷达多目标探测方法与***

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150051679A (ko) 2015-05-13
CN104614723A (zh) 2015-05-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102144668B1 (ko) 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법
US10359504B2 (en) Apparatus and method for mitigating interference in an automotive radar system
KR102133743B1 (ko) 고속 처프 fmcw 레이더
US10509105B2 (en) Radar device and frequency interference cancellation method thereof
JP6416391B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダーを用いて対象物の位置を決定する方法
US6888494B2 (en) FMCW radar system
US9664788B2 (en) Method for evaluating obstacles in a driver assistance system for motor vehicles
US20090121915A1 (en) Object verification method for use in radar systems for motor vehicles
US10473760B2 (en) Radar device and vertical axis-misalignment detecting method
Rohling Some radar topics: waveform design, range CFAR and target recognition
CN109154652B (zh) 速度检测装置
KR102202354B1 (ko) 대표값을 이용하여 타켓을 검출하기 위한 fmcw 레이더 시스템 및 그 방법
JP5992574B1 (ja) 物体検出装置
KR20170058663A (ko) 차량용 레이더 장치 및 그의 타겟 결정 방법
KR20190125453A (ko) 하나 이상의 표적의 반경방향 상대 가속도를 결정하기 위한 방법 및 레이더 장치
US20180306911A1 (en) Method and system for resolving range ambiguity
KR101188285B1 (ko) 이동타겟 검출 방법 및 그 장치
EP4105675B1 (en) Interference mitigation in a fmcw radar system
KR102146156B1 (ko) 오브젝트 검출 방법 및 장치
JP2023537329A (ja) 低いシグナル処理負荷において高い距離解像度を有するレーダ変調方法
KR20210136629A (ko) 차량용 레이더 장치 및 제어방법
KR102259887B1 (ko) FMCW LiDAR 시스템에서 거리 해상도 향상을 위한 후처리 기법
KR20160066413A (ko) Fmcw 레이더의 동작방법
KR102091918B1 (ko) Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법
JP3061738B2 (ja) マルチｐｒｆ法を用いた測距装置および測距方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
G170 Publication of correction