CN104614723A - 利用可变波形判别虚假目标的车辆用雷达及其判别方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了利用可变波形判别虚假目标的车辆用雷达及其判别方法。本发明，包括：传输部，其接收线性调频脉冲信号产生并放射传输信号，传输信号具有对应线性调频脉冲信号的频率；接收部，其接收传输信号在目标反射的接收信号，利用在传输部传输的传输信号与接收信号生成拍频信号；及信号处理部，其根据已保存的线性调频脉冲曲线生成各个周期分别相互不同波形的线性调频脉冲信号，将其线性调频脉冲信号传输到传输部，接收并分析拍频信号来获取对目标的目标信息，分析获取的目标信息是否在多次周期连续来区分实际目标及虚假目标，将对实际目标的目标信息检测为最终目标。

Description

利用可变波形判别虚假目标的车辆用雷达及其判别方法

技术领域

本发明涉及车辆用雷达，尤其是涉及利用可变波形判别虚假目标的车辆用雷达及利用此的虚假目标判别方法。

背景技术

雷达装置是输出RF信号，输出的RF信号反射在目标，接收反射的信号感应目标位置及速度，现有的雷达装置只以军事目的来使用，但是最近根据在车辆增加之前没有提供的多样的功能，逐渐的在车辆安装雷达装置成为了趋势，使用具备在车辆的雷达主要是为了提供如同事前防止碰撞、感应盲区、定速行驶等防止安全事故的功能。

车辆用雷达一般利用FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave，频率调制连续波)雷达，FMCW雷达生成固定的RF信号振幅，并且生成先行性可变频率的FMCW信号，生成的FMCW信号结合调节振幅的调制频率信号，传输调制频率的信号，然后接收传输信号的反射信号，结合停顿(dwell)的拍频频率计算目标物体的距离及速度。

现有的FMCW雷达传输连续波形的FMCW信号，其中连续波形的FMCW信号是线性变换根据已设定的线性脉冲曲线(Chirp Profile)生成的线性调频脉冲信号的频率。即，虽然传输可变频率的FMCW信号，但是这是在一个周期(Cycle)内的变化，并且在每一个周期生成了相同形态的FMCW信号。

但是，每个周期传输作为传输信号的相同的FMCW信号，若接收反射信号计算目标的距离及速度，则可检测每个周期的距离及速度变动不大的虚假目标，最坏的情况也可将检测的虚假目标判别为最终的目标。若将虚假目标判别为最终目标，则感应不是实际存在的假想物体的雷达可给使用者提供对假想物体的信息。这是使用雷达可产生给驾驶车辆的使用者即驾驶员警告基于错误的信息，可使驾驶员在运行车辆时做出错误的判断，因此在安全驾驶上是严重的障碍要素，导致大大降低雷达可靠性的结果。

另一方面，在雷达目标的感应距离与感应角度具有相互反比例的特性。即，若在相同的雷达增加感应距离，则会减少感应角度，若减少感应距离，则在相同的分辨率可增加感应角度，利用这种特性在韩国公开专利第10-1998-067828号(1998.10.15公开)，使雷达利用多样的感应距离及感应角度检测目标，根据打算感应的距离设定多个模式，按各个模式分别传输具有不同倾斜度的FMCW信号，根据模式可改变检测目标能力。

另外，在韩国公开专利第10-2012-0106567号(2012.09.26公开)发展上述现有的技术，同时为了在各种感应距离与感应角度检测目标，同时生成相互不同的多个FMCW信号。即，生成对应近距离模式与远距离模式的2个FMCW信号，输出对应2个FMCW信号的传输信号接收反射信号。

但是，上述技术都决定各个模式分别的FMCW信号，因此根据各个模式的线性调频脉冲相同。还有，根据以对目标的探测距离为中心设计线性调频脉冲，存在不考虑对上述虚假目标的对应方案的限度。

发明内容

(要解决的问题)

本发明提供车辆用雷达的目的在于，生成具有各个周期分别可变化的线性调频脉冲的FMCW信号，输出传输信号可判别虚假目标。

本发明的另一目的在于，提供车辆用雷达的虚假目标判别方法。

(解决问题的手段)

为了达成上述目根据本发明一示例的车辆用雷达，包括：传输部，其接收线性调频脉冲信号产生并放射传输信号，所述传输信号具有对应所述线性调频脉冲信号的频率；接收部，其接收所述传输信号在目标反射的接收信号，利用在所述传输部传输的传输信号与所述接收信号生成拍频信号；及信号处理部，其根据已保存的线性调频脉冲曲线生成各个周期分别相互不同波形的所述线性调频脉冲信号，将其线性调频脉冲信号传输到所述传输部，接收并分析所述拍频信号来获取对所述目标的目标信息，分析获取的所述目标信息是否在多次周期连续来区分实际目标及虚假目标，将对所述实际目标的所述目标信息检测为最终目标。

所述信号处理部，包括：线性调频脉冲信号生成部，其保存所述线性调频脉冲曲线，其中所述线性调频脉冲曲线指定各个周期分别相互不同波形的所述线性调频脉冲信号，生成根据各个周期的线性调频脉冲信号；接收信号处理部，其接收所述拍频信号利用已设定的方式进行信号处理，获取包括所述目标的速度及距离信息的所述目标信息；及追踪处理部，其接收各个周期分别的所述目标信息，判别在连续的周期所述目标信息的差异是否是已设定的基准值以下，将所述基准值以下的所述目标信息设定为对所述实际目标的目标信息，剩余目标信息设定为对所述虚假目标的目标信息。

所述追踪处理部，在连续的周期所述目标信息的差异是所述基准值以下的目标信息反复已设定的计数值以上的情况，将所述目标信息检测为所述最终目标。

所述传输部，包括：频率发生器，其对应所述线性调频脉冲信号，产生作为所述传输信号的具有所述各个周期分别相互不同频率的FMCW信号；频率分配器，其分配所述传输信号，将作为局部信号的分配的传输信号传输到所述接收部；及传输天线，其将所述传输信号放射到外部。

所述接收部，包括：多个接收天线，其分别接收所述接收信号；多个混合器，其利用在所述多个接收天线分别接收的所述多个接收信号与所述局部信号之间的频率差，向下变换所述接收信号生成具有拍频频率的拍频信号；及AD转换器，其将所述拍频信号变换为数字信号，将所述数字信号传输到所述信号处理部。

为了达成上述目的，根据本发明一示例的车辆用雷达的虚假目标判别方法，根据具有传输部、接收部及信号处理部的车辆用雷达的虚假目标判别方法，包括：所述信号处理部根据已保存的线性调频脉冲曲线，各个周期分别生成相互不同波形的所述线性调频脉冲信号，将所述线性调频脉冲信号传输到所述传输部的步骤；所述传输部接收在所述信号处理部传输的线性调频脉冲信号，产生并放射具有对应所述线性调频脉冲信号的频率的传输信号的步骤；所接收部接收所述传输信号在目标反射的接收信号，利用在所述传输部传输的传输信号与所述接收信号生成拍频信号的步骤；所述信号处理部接收并分析所述拍频信号，获取对所述目标的目标信息的步骤；及分析获取的所述目标信息是否连续在多次的周期来区分实际目标及虚假目标，将对所述实际目标的所述目标信息检测为最终目标的步骤。

所述检测为最终目标的步骤，包括：接收所述拍频信号利用已设定的方式进行信号处理，获取包括所述目标的速度及距离信息的所述目标信息的步骤；判别在连续的周期所述目标信息的差异是否是已设定基准值以下，将所述基准值以下的所述目标信息设定为对所述实际目标的目标信息，剩余目标信息设定为对所述虚假目标的目标信息的步骤；将对所述实际目标的目标信息设定为最终目标信息的步骤。

所述设定为最终目标的步骤，在连续的周期所述目标信息的差异是所述基准值以下的目标信息，反复在已设定的计数值以上的情况，将所述目标信息检测为所述最终目标。

(发明的效果)

因此，本发明的利用可变波形判别虚假目标的车辆用雷达及利用此的虚假目标判别方法，每个周期生成相互不同的线性调频脉冲的FMCW信号，输出对应FMCW信号的传输信号分析反射信号，进而可判别根据各个周期距离及速度变动大的虚假目标，因此减少将虚假目标检测为最终目标而产生的安全事故的危险性可提高其可靠性。

附图说明

图1是根据本发明一实施例，图示车辆用雷达的构成。

图2是图示对传输信号的接收信号的时间频率关系。

图3是在各个线性调频脉冲的频谱的一示例。

图4是图示根据本发明的线性调频脉冲信号的一示例。

图5是根据本发明一实施例，图示车辆用雷达的虚假目标判别方法。

具体实施方法

为了充分理解本发明与本发明的操作上的优点及根据实施本发明而达成的目的，应该只参照示例本发明优选实施例的附图及在附图记载的内容。

以下，参照附图说明本发明优选实施例进而详细说明本发明，但是本发明可实现各种不同的形态，并且不限定于说明的实施例，还有为了明确说明本发明省略与本发明无关的部分，图面的相同参照符号显示相同的部件。

在说明书整体某部分“包括”某构成要素时，只要没有特别反对的记载就不将其他构成要素除外，而是意味着还可包括其他构成要素。另外，在说明书记载的“部”、“器”、“模块”、“块”等的用语意味着处理至少一个功能或操作，这可利用硬件或软件，或结合硬件及软件来实现。

图1是根据本发明一实施例，图示车辆用雷达的构成，并且具有传输部100、接收部200及信号处理部300。

传输部100，具有：频率发生器110，其从信号处理部300接收线性调频脉冲信号，生成对应线性调频脉冲信号的传输信号；频率分配器120，其分配传输信号，将其分配的信号作为局部信号传输到接收部200；及传输天线(Tx)，其将传输信号放射到外部。

接收部200，具有：多个接收天线(Rx)，其分别接收作为接收信号的传输信号反射在目标的反射信号；多个混合器(MIXER)，其将在多个接收天线中(Rx)中通过对应的接收天线传输的接收信号，利用在传输部100的频率分配器120传输的局部信号与接收信号的频率差向下变换接收信号，进而生成具有拍频频率(beat frequency)(f_b)的拍频(beat)信号；多个过滤器(FL)，其在多个混合器(MIXER)分别生成的拍频信号去除噪音；及多个AD转换器(ADC)，其将在多个过滤器(FL)分别去除噪音的拍频信号变换为数字信号，将其数字信号传输到信号处理部300。

信号处理部300，具有：线性调频脉冲生成部310，其根据已设定的线性调频脉冲曲线生成线性调频脉冲信号，将其线性调频脉冲信号传输到传输部100；接收信号处理部320，其接收在接收部200传输的多个数字信号，利用接收的数字信号计算作为目标信息的目标的水平轴位置、垂直轴位置及速度；及追踪处理部300，其接收及分析在接收信号处理部320感应的目标的信息，追踪每个周期分别感应的目标。

在本发明根据线性调频脉冲曲线生成线性调频脉冲信号来放射传输信号，接收作为接收信号的传输信号反射在目标的反射信号，值到追踪处理部330检测到最终目标时的操作判断为1周期(cycle)。还有，在本发明线性调频脉冲生成部310如表1设定保存线性调频脉冲曲线，以使每个周期分别更换线性调频脉冲信号的形态。

(表1)

接收信号处理部320在接收部100传输的数字信号适用Windowing(视窗)、FFT(Fast Fourier Transform，快速傅立叶变换)、DBF(Digital BeamForming，数字波束形成)、CFAR(Constant False Alarm Ratio，恒虚警率)、距离-速度计算过程，计算作为目标信息的目标的水平轴位置、垂直轴位置及速度。所述的Windowing、FFT、DBF、CFAR、距离-速度计算过程是公知技术，在这里将不进行详细说明。

追踪处理部330，其经过过滤目标信息、生成目标、确认之前目标信息与现在目标信息的邻接性、维持目标、删除目标、检测最终目标的过程，来管理目标信息。

在本发明的信号处理部300线性调频脉冲生成部310每个周期分别生成相互不同的线性调频脉冲信号将其线性调频脉冲信号传输到传输部100，因此每周期分别放射的传输信号的频率也对应线性调频脉冲信号，变化输出其频率。这样，信号处理部300的接收信号处理部320接收对可变频率的传输信号的反射信号即接收信号来获取目标信息，这时在获取的目标信息与所述现有技术相同的可包括虚假目标信息，但是在本发明基于追踪处理部330在多个周期期间测量的目标信息，易于区分实际目标与虚假目标，可消除对虚假目标的目标信息，这是因为本发明的车辆用雷达与现有的雷达不同可变化每个周期分别的传输信号的频率。

如同所述现有的雷达每个周期分别相同地放射传输信号的频率的情况，就算多个周期反复检测对虚假目标的目标信息，也会类似的产生对虚假目标的目标信息。若多个周期反复检测出类似的对虚假目标的目标信息，则雷达没有将其区分为虚假目标的手段，因此将其识别为实际目标维持目标信息，并判别为最终目标。

但是，若如同本发明各个周期分别可变化传输信号的频率，则对实际目标的目标信息是在各个周期分别变化传输信号的频率也可稳定地获取差异不大目标信息，例如就算变化传输信号的频率，在之前周期获取的目标信息目标的距离与在现在周期获取的目标距离的差可维持在100m以内的距离，这是因为就算在1周期期间变更传输信号的频率，物理上实际目标的距离不产生的大差异。

与其相比对虚假目标的目标信息每个周期分别产生大差异，虚假目标不是实际存在的目标，并且大部分是根据周边环境产生的噪音或根据传输信号及接收信号的特性感应的情况，因此若变更传输信号的频率，则就算在之后获取的目标信息消失或获取之前获取的目标信息，会产生差异非常大的各个周期分别获取的目标信息，因此追踪处理部330是否多次检测出目标信息，可优先判别虚假目标信息。

另外，就算多次数检测出目标信息，若各个周期分别的目标信息的差异非常大，则可判别该目标信息是对虚假目标的目标信息，例如若雷达产生在之前周期获取的目标信息到目标的距离，与在现在周期获取的目标信息到目标的距离是1km以上，则雷达可判别其是虚假目标。

为此，追踪处理部330为了判别各个周期分别的目标信息的差异是大还是小可设定基准值，并且基准值根据周期不同。即，若周期长则可增加基准值，若周期短则可减少基准值。因为周期既是感应目标的时间，若周期短则(例如1ms)更加经常感应目标，相反若周期长(例如，100ms)则感应目标的频率低。在上述说明了作为特定距离值的基准值，但是基准值也可设定为范围。

追踪处理部330，其可利用上述方式判别虚假目标，并且为了准确度可计数目标的检测次数。即，计数累计差异小的目标信息的检测次数，只在计数值是已设定的基准计数值(例如，4)以上的情况，使其判别为实际目标可分析虚假目标。

图2是图示对传输信号的接收信号的时间频率关系。

在图2(a)是图示传输信号与接收信号之间的频率关系，(b)是传输信号与接收信号之间的频率差异，即拍频频率(f_b)，

(a)是可区分为正线性调频脉冲(up-chirp)与负线性调频脉冲(down-chirp)，其中正线性调频脉冲(up-chirp)是传输信号根据时间的增加先行性增加频率，负线性调频脉冲(down-chirp)是传输信号根据时间的增加先行性减少频率。

在(b)图示的拍频信号(f_b)是根据正线性调频脉冲及负线性调频脉冲可区分为正线性调频脉冲拍频(f_bu)与正线性调频脉冲拍频(f_bd)，正线性调频脉冲拍频(f_bu)与正线性调频脉冲拍频(f_bd)分别表示为数学式1及数学式2。

(数学式1)

$f_{\mathrm{bu}}=-\frac{2\·\mathrm{BW}}{c\·T_m}\·r+\frac{2}{\mathrm{\λ}}\·v$

(数学式2)

$f_{\mathrm{bd}}=-\frac{2\·\mathrm{BW}}{c\·T_m}\·r+\frac{2}{\mathrm{\λ}}\·v$

(在这里，BW是宽带，T_m是停顿(dwell)时间，t_d是延迟时间，f_d是多普勒频率，f_bu是正线性调频脉冲拍频，f_bd是正线性调频脉冲拍频，r目标的距离，v是相对速度，及c是光的速度。)

相对速度(v)，若目标向从雷达远离的方向移动则具有正的值，若向接近的方向移动则具有负的值。

然后，信号处理部300在获取目标信息时计算对目标的距离及速度时，利用正线性调频脉冲拍频(f_bu)与正线性调频脉冲拍频(f_bd)获取目标信息。

信号处理部300为了获取包括在目标信息的与目标的距离(r)及相对速度(v)，从数学式1及2导出数学式3及4。

(数学式3)

$r=\frac{f_{\mathrm{bd}}-f_{\mathrm{bu}}}{\left(\frac{2\·2\·\mathrm{BW}}{c\·T_m}\right)}$

(数学式4)

$v=\frac{(f_{\mathrm{bu}}+f_{\mathrm{bd}})\·\mathrm{\λ}}{2\·2}$

还有，利用数学式3及4获取作为目标信息的与目标的距离及目标的速度。

图3是在各个线性调频脉冲的频谱的一示例。

在图3实线是显示雷达信号的频谱，虚线是显示CFAR临界值，还有黑色实线中超出CFAR临界值的是检测出的信号，在图3作为对于2个线性调频脉冲信号获取的拍频信号，假设为存在2个目标情况。在这里，2个线性调频脉冲是正线性调频脉冲及负线性调频脉冲。

若在第j线性调频脉冲将第k次检测的频率命名为F(k，j)，则可如下显示各个频率。在第一个线性调频脉冲检测出的信号的拍频频率是F(1，1)，F(2，1)，在第二个线性调频脉冲检测出的信号的拍频频率是F(1，2)，F(2，2)。

若通过在各个线性调频脉冲检测出的频率的组合来计算距离-速度，则如同表2检测为具有4个距离，速度信息((R1，V1)，(R2，V2)，(R3，V3)，(R4，V4))的目标。

在各个线性调频脉冲检测的信号是2个而计算的距离-速度是4个，因此可以知道产生了2个虚假目标，如果在相同目标检测F(1，1)与F(1，2)，在相同目标检测出F(2，1)与F(2，2)，则在F(1，1)与F(1，2)计算的(R1，V1)，在F(2，1)与F(2，2)计算的(R4，V4)是实际目标信息，并且在F(1，1)与F(2，2)计算的(R2，V2)，与在F(2，1)与F(1，2)计算的(R3，V3)是虚假目标。

据此，在追踪处理部330不将在接收信号处理部320传达的目标信息直接利用为最终目标，而是以经过各种周期设定的次数检测出目标时，则使用为最终目标。另外，分析与在其他周期检测的目标信息(水平轴距离、垂直轴距离、速度)的类似性上，设定已设定的基准范围(修正误差范围)，只在各个周期检测的目标信息的差异在基准范围以内的情况判断为相同目标，增加对该目标的计数值，但是在判别为基准范围以上的情况判断为其他目标，不增加对该目标的计数值。

追踪处理部330只在计数值是已设定的基准计数值以上的情况判别为实际目标并设定为最终目标，但是在计数值为已设定的基准计数值以下的情况判别为虚假目标不设定为最终目标。

图4是图示根据本发明的线性调频脉冲信号的一示例。

为了减少虚假目标的影响，可利用3个以上的线性调频脉冲信号，但是线性调频脉冲信号的个数越增加，则一周期的时间也同时增加，因此要求在限定的线性调频脉冲的减少虚假目标的方法。为了解决上述问题，如表1每个周期分别具有不同的线性调频脉冲区间，其情况生成如图4的线性调频脉冲信号。

说明利用图4的线性调频脉冲信号判别虚假目标的方法，若在第i周期的第j次Chirp将在第k次检测的频率指定为F(k，j，i)，则可如下显示各个频率。

在1周期的第一个线性调频脉冲第一次检测的频率：F(1，1，1)，第二次检测的频率：F(2，1，1)。

在1周期的第二个线性调频脉冲第一次检测的频率：F(1，2，1)，第二次检测的频率：F(2，2，1)。

在2周期的第一个线性调频脉冲第一次检测的频率：F(1，1，2)，第二次检测的频率：F(2，1，2)。

在2周期的第二个线性调频脉冲第一次检测的频率：F(1，2，2)，第二次检测的频率：F(2，2，2)。

在3周期的第一个线性调频脉冲第一次检测的频率：F(1，1，3)，第二次检测的频率：F(2，1，3)。

在3周期的第二个线性调频脉冲第一次检测的频率：F(1，2，3)，第二次检测的频率：F(2，2，3)。

若在每个周期与线性调频脉冲对相同目标对应的频率第k次相同，在各个周期检测的目标信息是实际目标(R1，V1)，(R4，V4)，虚假目标是(R2，V2)，(R3，V3)。实际目标(R1，V1)，(R4，V4)根据周期检测的距离R，速度V的变动不大，因此在追踪处理部330检测为最终目标，但是在虚假目标(R2，V2)，(R3，V3)的情况，检测的距离R，速度V的变动根据BW(宽带)，T_m(dwell time)变化很大，因此若每周期分别决定的BW与T_m的变化大于基准范围，则将检测出的虚假目标(R2，V2)，(R3，V3)的根据每周期的变动增大，可阻止在追踪处理部330检测为最终目标。

如果每周期分别使用相同的线性调频脉冲曲线，则虚假目标(R2，V2)，(R3，V3)根据每周期的变动不大，在雷达追踪处理检测为最终目标，但是若适用上述发明的每周期分别具有不同的线性调频脉冲曲线的雷达***，则减少可在雷达追踪处理将虚假目标检测为最终目标(探索错误目标)。

图5是根据本发明一实施例，图示车辆用雷达的虚假目标判别方法。

参照图1至图4，图5的虚假目标判别方法是优先信号处理部300的线性调频脉冲生成部310根据已保存的线性调频脉冲曲线，生成根据周期顺序的线性调频脉冲信号(S10)。在本发明线性调频脉冲生成部310与现有的技术不同保存根据周期顺序的多个线性调频脉冲曲线，根据对应的周期顺序生成线性调频脉冲信号并将其传输的传输部。即，根据已保存线性调频脉冲每个周期分别生成相互不同形态的线性调频脉冲信号，并输出其线性调频脉冲信号信号。

传输部100生成对应线性调频脉冲信号的FMCW信号并其作为传输信号进行放射，同时分配传输信号将分配的传输信号作为局部信号传输到接收部200(S20)。在这里，线性调频脉冲信号每个周期相互不同，因此传输信号对应于其每个周期分别具有相互不同的频率。

然后，接收作为接收信号的传输信号反射在目标的反射信号，利用局部信号与接收信号的频率差向下变换接收信号，进而生成具有拍频(beatfrequency)(f_b)的拍频(beat)信号，将拍频信号变换为数字信号，将其数字信号传输到信号处理部300(S30)。

信号处理部300的接收信号处理部320接收数字信号，并分析其数字信号提取目标信息(S40)，然后信号处理部300的追踪处理部330追踪在接收信号处理部320获取的目标信息，判别是实际目标还是虚假目标，将实际目标检测为最终目标(S50)。这时，追踪处理部330不将在1周期期间检测的目标设定为最终目标，只将在已设定次数(例如，3次以上)的周期期间连续检测的目标设定为最终目标。即，计数获取目标次数只将计数值是已设定基准计数值以上的目标设定为最终目标。在这里，只有连续检测的目标是指对在之前周期获取的目标的目标信息与对在连续的下一周期获取的目标信息之间的差异，在已设定的基准值以内的情况，判别为对相同目标的信息，判断为是连续检测的目标。

然后，判别雷达的操作是否终止(S60)。如果若不终止雷达的操作，则增加周期次数以使线性调频脉冲生成部310生成在线性调频脉冲曲线对应下一周期的线性调频脉冲信号(S70)，然后根据线性调频脉冲曲线生成对应于重新增加的周期次数的线性调频脉冲信号(S10)。

结果是，本发明车辆用雷达的虚假目标判别方法，根据已设定的线性调频脉冲配置文件按周期分别生成相互不同频率的FMCW信号来放射传输信号，分析在接收信号获取的目标信息的连续性区分实际目标与虚假目标，因此易于消除虚假目标只将实际目标设定为最终目标，防止根据虚假目标的误操作，提高雷达的可靠性进而提高车辆运行时的安全性。

根据本发明的方法在可利用电脑读取的记录媒体可实现为电脑可读取的代码，电脑可读取的记录媒体包括可被电脑***读取的保存数据的所有种类的记录装置。记录媒体，例如有ROM、RAM、CD-ROM、磁盘、软盘、光数据存储设备等，另外也包括实现为载波(例如，通过网络传输)形态。另外，电脑可读取的记录媒体分散在用网络连接的电脑***，保存实施以分散的方式电脑可读取的代码。

参考在图面图示的实施例说明了本发明，但是这只不过是示例性的，在本技术领域具有通常知识的技术人员应理解可从此执行多样的变形及均等的其他实施例。

因此，本发明真正的技术保护范围应根据附加的注册请求范围的技术思想来决定。

Claims (8)

1.一种车辆用雷达，其特征在于，包括：

传输部，其接收线性调频脉冲信号产生并放射传输信号，所述传输信号具有对应所述线性调频脉冲信号的频率；

接收部，其接收所述传输信号在目标反射的接收信号，利用在所述传输部传输的传输信号与所述接收信号生成拍频信号；及

信号处理部，其根据已保存的线性调频脉冲曲线生成各个周期分别相互不同波形的所述线性调频脉冲信号，将其线性调频脉冲信号传输到所述传输部，接收并分析所述拍频信号来获取对所述目标的目标信息，分析获取的所述目标信息是否在多次周期连续来区分实际目标及虚假目标，将对所述实际目标的所述目标信息检测为最终目标。

2.根据权利要求1所述的车辆用雷达，其特征在于，

所述信号处理部，包括：

线性调频脉冲信号生成部，其保存指定各个周期分别相互不同波形的所述线性调频脉冲信号，生成根据各个周期的线性调频脉冲信号；

接收信号处理部，其接收所述拍频信号利用已设定的方式进行信号处理，获取包括所述目标的速度及距离信息的所述目标信息；及

追踪处理部，其接收各个周期分别的所述目标信息，判别在连续的周期所述目标信息的差异是否是已设定的基准值以下，将所述基准值以下的所述目标信息设定为对所述实际目标的目标信息，剩余目标信息设定为对所述虚假目标的目标信息。

3.根据权利要求2所述的车辆用雷达，其特征在于，

所述追踪处理部，

在连续的周期所述目标信息的差异是所述基准值以下的目标信息，反复已设定的计数值以上的情况，将所述目标信息检测为所述最终目标。

4.根据权利要求1所述的车辆用雷达，其特征在于，

所述传输部，包括：

频率发生器，其对应所述线性调频脉冲信号，产生作为所述传输信号的具有所述各个周期分别相互不同频率的FMCW信号；

频率分配器，其分配所述传输信号，将作为局部信号的分配的传输信号传输到所述接收部；及

传输天线，其将所述传输信号放射到外部。

5.根据权利要求4所述的车辆用雷达，其特征在于，

所述接收部，包括：

多个接收天线，其分别接收所述接收信号；

多个混合器，其利用在所述多个接收天线分别接收的所述多个接收信号与所述局部信号之间的频率差，向下变换所述接收信号生成具有拍频频率的拍频信号；及

AD转换器，其将所述拍频信号变换为数字信号，将所述数字信号传输到所述信号处理部。

6.一种车辆用雷法的虚假目标判别方法，作为具有传输部、接收部及信号处理部的车辆用雷达的虚假目标判别方法，其特征在于，包括：

所述信号处理部根据已保存的线性调频脉冲曲线，各个周期分别生成相互不同波形的所述线性调频脉冲信号，将所述线性调频脉冲信号传输到所述传输部的步骤；

所述传输部接收在所述信号处理部传输的线性调频脉冲信号，产生并放射具有对应所述线性调频脉冲信号的频率的传输信号的步骤；

所接收部接收所述传输信号在目标反射的接收信号，利用在所述传输部传输的传输信号与所述接收信号生成拍频信号的步骤；

所述信号处理部接收并分析所述拍频信号，获取对所述目标的目标信息的步骤；及

分析获取的所述目标信息是否连续在多次的周期来区分实际目标及虚假目标，将对所述实际目标的所述目标信息检测为最终目标的步骤。

7.根据权利要求6所述的车辆用雷达的虚假目标判别方法，其特征在于，

所述检测为最终目标的步骤，包括：

接收所述拍频信号利用已设定的方式进行信号处理，获取包括所述目标的速度及距离信息的所述目标信息的步骤；

判别在连续的周期所述目标信息的差异是否是已设定基准值以下，将所述基准值以下的所述目标信息设定为对所述实际目标的目标信息，剩余目标信息设定为对所述虚假目标的目标信息的步骤；

将对所述实际目标的目标信息设定为最终目标信息的步骤。

8.根据权利要求7所述的车辆用雷达的虚假目标判别方法，其特征在于，

所述设定为最终目标的步骤，

在连续的周期所述目标信息的差异是所述基准值以下的目标信息，反复在已设定的计数值以上的情况，将所述目标信息检测为所述最终目标。