JP6989766B2 - レーダー装置及び物標検出方法 - Google Patents
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Description
送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する送信部と、
前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する受信部と、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する物標検出部と、を備え、
前記物標検出部は、
同一物標内の複数の検出点の相対速度を算出し、
前記相対速度の拡がり、及び、前記物標に関する情報から推定される前記物標の特徴に基づいて、前記物標の種別に応じて予め用意された相対速度の拡がりの基準形状と、算出された前記相対速度の拡がりの形状を比較することにより、前記物標の種別を判定し、
前記基準形状は、車長方向における前後輪に対応する位置にピークを有する形状であり、
前記物標の種別の判定は、前記物標が二輪車であるか否かの判定である、
ことを特徴とする。
レーダー装置を用いて物標を検出する物標検出方法であって、
送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する第1工程と、
前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する第2工程と、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する第3工程と、を備え、
前記第3工程は、
同一物標内の複数の検出点の相対速度を算出し、
前記相対速度の拡がり、及び、前記物標に関する情報から推定される前記物標の特徴に基づいて、前記物標の種別に応じて予め用意された相対速度の拡がりの基準形状と、算出された前記相対速度の拡がりの形状を比較することにより、前記物標の種別を判定し、
前記基準形状は、車長方向における前後輪に対応する位置にピークを有する形状であり、
前記物標の種別の判定は、前記物標が二輪車であるか否かの判定である、
ことを特徴とする。
レーダー装置1は、例えば79GHz帯のミリ波を利用するFMCW方式のミリ波レーダーである。レーダー装置1は、例えば、車両の前バンパーや後バンパーに配置される。
信号源11は、電圧制御発振器(VCO:Voltage Controlled Oscillator)の制御電圧に三角波の変調信号を加えることにより、周波数変調(FM:frequency modulation)された送信信号を生成する。
方向性結合器12は、送信信号を送信アンテナ13に出力するとともに、送信信号の一部をミキサー22に分配する。
送信アンテナ13は、送信信号を車両の周囲に送信波として放射する。送信波は物標に到達すると、物標の反射率に応じて反射する。
受信アンテナ21は、物標で反射してきた反射波を受信し、受信信号として出力する。
ミキサー22は、受信アンテナ21から出力された受信信号と、方向性結合器12から出力された送信信号とを混合して、ビート信号を生成する。ミキサー22は、受信信号及びビート信号を信号処理部30に出力する。
また、本発明に係るレーダー装置1は、車両の他、鉄道車両、船舶、飛行機等の輸送機器、又は道路に設置される路側機に搭載することができる。輸送機器には、その他のレーダー装置(例えば76GHzミリ波レーダー)やステレオカメラ等のセンサーを組み合わせて搭載してもよい。複数のセンサーを搭載することにより、輸送機器の周囲環境をさらに的確に把握することができる。
10 送信部
11 信号源
12 方向性結合器
13 送信アンテナ
20 受信部
21 受信アンテナ
22 ミキサー
30 信号処理部
31 物標検出部
Claims (2)
- 送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する送信部と、
前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する受信部と、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する物標検出部と、を備え、
前記物標検出部は、
同一物標内の複数の検出点の相対速度を算出し、
前記相対速度の拡がり、及び、前記物標に関する情報から推定される前記物標の特徴に基づいて、前記物標の種別に応じて予め用意された相対速度の拡がりの基準形状と、算出された前記相対速度の拡がりの形状を比較することにより、前記物標の種別を判定し、
前記基準形状は、車長方向における前後輪に対応する位置にピークを有する形状であり、
前記物標の種別の判定は、前記物標が二輪車であるか否かの判定である、
ことを特徴とするレーダー装置。 - レーダー装置を用いて物標を検出する物標検出方法であって、
送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する第1工程と、
前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する第2工程と、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する第3工程と、を備え、
前記第3工程は、
同一物標内の複数の検出点の相対速度を算出し、
前記相対速度の拡がり、及び、前記物標に関する情報から推定される前記物標の特徴に基づいて、前記物標の種別に応じて予め用意された相対速度の拡がりの基準形状と、算出された前記相対速度の拡がりの形状を比較することにより、前記物標の種別を判定し、
前記基準形状は、車長方向における前後輪に対応する位置にピークを有する形状であり、
前記物標の種別の判定は、前記物標が二輪車であるか否かの判定である、
物標検出方法。
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