KR102132857B1 - Ｐｌｃ의 모터 구동 제어 방법 - Google Patents

Ｐｌｃ의 모터 구동 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102132857B1
KR102132857B1 KR1020180051264A KR20180051264A KR102132857B1 KR 102132857 B1 KR102132857 B1 KR 102132857B1 KR 1020180051264 A KR1020180051264 A KR 1020180051264A KR 20180051264 A KR20180051264 A KR 20180051264A KR 102132857 B1 KR102132857 B1 KR 102132857B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
axis
position control
motor
driving
plc
Prior art date
Application number
KR1020180051264A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190127109A (ko
Inventor
김석연
Original Assignee
엘에스일렉트릭(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘에스일렉트릭(주) filed Critical 엘에스일렉트릭(주)
Priority to KR1020180051264A priority Critical patent/KR102132857B1/ko
Priority to US16/223,661 priority patent/US10571885B2/en
Priority to EP18214259.6A priority patent/EP3564763A1/en
Priority to JP2018240005A priority patent/JP6946259B2/ja
Priority to CN201910063513.XA priority patent/CN110445449A/zh
Publication of KR20190127109A publication Critical patent/KR20190127109A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102132857B1 publication Critical patent/KR102132857B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P31/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors not provided for in groups H02P1/00 - H02P5/00, H02P7/00 or H02P21/00 - H02P29/00
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/20—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors for controlling one motor used for different sequential operations
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13001—Interrupt handling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13086—Priority interrupt
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34287—Plc and motion controller combined

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

본 발명은 PLC의 모터 구동 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC의 모터 구동 제어 방법은, N번째 위치 결정 제어 주기가 시작되면 수행 중인 스캔 프로그램을 중단하는 단계, 미리 설정된 위치 제어 처리 구간 동안 하나 이상의 축에 대한 구동 명령을 입력받는 단계, 미리 설정된 위치 제어 연산 구간 동안 상기 하나 이상의 축에 대한 구동 명령에 대응되는 상기 하나 이상의 축 별 이동량을 연산하는 단계, 상기 스캔 프로그램의 수행을 재개하는 단계 및 N+1번째 위치 결정 제어 주기가 시작되면 상기 위치 제어 연산 구간 동안 연산된 하나 이상의 축 별 이동량을 기초로 모터를 구동시키는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면 다축 모션을 수행하는 모터를 제어할 때 축 별 구동 명령에 따른 모터의 축 별 구동 시점을 동일하게 유지함으로써 모터와 연결된 제어 대상 장비가 비정상적인 경로로 이동하는 현상을 방지할 수 있는 장점이 있다.

Description

ＰＬＣ의 모터 구동 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING MOTOR DRIVING}
본 발명은 PLC의 모터 구동 제어 방법에 관한 것이다.
산업현장의 자동화 장비, 특히 반도체 공정, LCD 제조 등과 같은 다양한 분야에서는 모터를 이용한 위치제어 기술을 활용한다. 이러한 모터를 이용하는 장비는 일반적으로 PLC(Programmable Logic Controller)의 위치결정 모듈이나 PC의 모션제어 카드로 제어한다. 특히 다축 모션을 수행하는 모터의 구동을 PLC로 제어할 경우, 각 축 별로 모터의 이동량이 연산되어야 한다.
일반적으로 PLC는 사용자에 의해서 미리 작성된 스캔 프로그램(Scan program)을 반복적으로 수행한다. 또한 PLC는 스캔 프로그램의 수행과는 별도로 각 축 별 모터의 이동량을 연산한다.
도 1은 종래 기술에 따른 PLC의 모터 구동 제어 과정을 나타내는 흐름도이다.
종래 기술에 따른 PLC는 미리 작성된 스캔 프로그램을 수행하여 각종 장비를 제어한다. 또한 종래 기술에 따른 PLC는 스캔 프로그램과는 별도로 위치 제어 연산을 수행하여 각각의 축에 대한 구동 명령에 따른 각각의 축 별 이동량을 산출한다.
종래 기술에 따르면, 스캔 프로그램의 수행 주기는 위치 제어 연산의 수행 주기와 서로 다르게 설정된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 위치 제어 연산은 미리 설정된 위치 결정 제어 주기에 따라서 주기적으로 수행된다. 예를 들어 N번째 위치 결정 제어 주기 시작 시점(P1)에서 위치 제어 연산 구간(102)이 시작되면, 스캔 프로그램은 중단된다. 이후 위치 제어 연산 구간(102)이 종료되면 M번째 스캔 프로그램(104)이 수행된다.
한편, 도 1과 같이 N번째 위치 결정 제어 주기(P1~P2) 내에서 M번째 스캔 프로그램(104)이 수행되는 도중에 제1 축에 대한 구동 명령이 입력될 수 있다. 이후 바로 다음의 위치 결정 제어 주기, 즉 N+1번째 위치 결정 제어 주기(P2~P3)의 시작과 함께 M번째 스캔 프로그램의 수행이 잠시 중단되어 수행 대기 상태가 되고, 위치 제어 연산(106)이 우선적으로 시작된다.
위치 제어 연산 구간(106) 동안에는 앞서 M번째 스캔 프로그램(104)을 통해 입력된 제1 축에 대한 구동 명령에 대응되는 제1 축의 이동량이 산출된다. 이후 위치 제어 연산 구간(106)이 종료되면 앞서 중단된 M번째 스캔 프로그램의 수행이 재개된다(108). M번째 스캔 프로그램이 수행이 종료 처리되면, 이어서 M+1번째 스캔 프로그램의 수행이 시작된다(110).
M+1번째 스캔 프로그램이 아직 종료되지 않은 상태에서 N+2번째 위치 결정 제어 주기(P3~P4)가 시작되면 M+1번째 스캔 프로그램의 수행이 중단되고 위치 제어 연산(112)이 우선적으로 수행된다.
한편, PLC는 N+2번째 위치 결정 제어 주기(P3~P4)에서, 앞서 N+1번째 위치 결정 제어 주기의 위치 제어 연산 구간(106)의 연산 결과, 즉 위치 제어 연산 구간(106)을 통해서 산출된 제1 축의 이동량을 펄스로 출력(116)하여 제1 축과 대응되는 모터를 구동시킨다. 위치 제어 연산 구간(112)이 종료되면 앞서 중단된 M+1번째 스캔 프로그램의 수행이 재개된다(114).
결국 종래 기술에 따르면, N번째 위치 결정 제어 주기(P1~P2) 내에서 제1 축에 대한 구동 명령이 입력되면 N+1번째 위치 결정 제어 주기(P2~P3) 내에서 제1 축의 이동량이 산출되고, N+2번째 위치 결정 제어 주기(P3~P4)에서 제1 축의 실제 이동이 이루어진다.
전술한 바와 같이, 종래 기술에 따른 PLC는 미리 설정된 위치 결정 제어 주기에 따라서 위치 제어 연산을 우선적으로 수행하고, 위치 제어 연산이 종료된 후 스캔 프로그램을 수행한다.
도 2는 종래 기술에 따른 PLC의 다축 모터 구동 제어 과정을 나타내는 흐름도이다.
앞서 설명된 PLC의 모터 구동 제어 과정은 다축 모션을 수행하는 모터의 제어에도 적용될 수 있다. 도 2는 동일한 제어 시점을 공유하는 다수의 축에 대한 구동 명령, 즉 동일한 타이밍에 제어되어야 하는 제1 축 및 제2 축에 대한 구동 명령을 제어하는 PLC의 모터 구동 제어 과정이 도시되어 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, N번째 위치 결정 제어 주기의 시작 지점(P1) 이전에 M번째 스캔 프로그램이 수행되는 도중에 제1 축에 대한 구동 명령이 입력되고, 이후 N번째 위치 결정 제어 주기(P1~P2) 동안 제2 축에 대한 구동 명령이 입력되는 경우가 발생할 수 있다.
이 경우, 제1 축 구동 명령에 대응되는 제1 축의 이동량은 N번째 위치 결정 제어 주기(P1~P2) 내의 위치 제어 연산 구간(204)을 통해 산출된다. 그러나 제2 축의 이동량은 N번째 위치 결정 제어 주기(P1~P2)가 아닌 N+1번째 위치 결정 제어 주기(P2~P3) 내의 위치 제어 연산 구간(208)을 통해 산출된다.
이처럼 제1 축의 이동량과 제2 축의 이동량이 서로 다른 위치 제어 연산 구간을 통해서 산출되면, 도 2에 도시된 바와 같이 제1 축의 이동량과 제2 축의 이동량은 서로 다른 위치 결정 제어 주기(214, 216)에 각각 펄스로 출력된다. 이로 인해서, 제1 축과 대응되는 모터의 구동 시점과 제2 축과 대응되는 모터의 구동 시점 간에 차이가 발생하게 된다.
도 3은 제1 축과 제2 축에 대한 모터 구동이 동일한 시점에 수행되는 경우 모터와 연결된 제어 대상 장비(예컨대, 로봇 암)의 이동 경로를 나타낸다. 또한 도 4는 도 2와 같이 제1 축과 제2 축에 대한 모터 구동이 서로 다른 시점에 수행되는 경우 모터와 연결된 제어 대상 장비의 이동 경로를 나타낸다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제1 축의 이동량과 제2 축의 이동량이 서로 동일한 위치 제어 연산 구간을 통해서 산출되어 제1 축과 대응되는 모터의 구동 시점과 제2 축과 대응되는 모터의 구동 시점이 일치할 경우, 모터와 연결된 제어 대상 장비는 가장 이상적인 이동 경로를 갖는다.
그러나 앞서 도 2에 도시된 예시와 같이 제1 축의 이동량과 제2 축의 이동량이 서로 다른 위치 제어 연산 구간을 통해서 산출되어 제1 축과 대응되는 모터의 구동 시점과 제2 축과 대응되는 모터의 구동 시점 간에 차이가 발생하면, 도 4에 도시된 바와 같이 제1 축 운전방향으로의 이동에 비해 제2 축 운전방향으로의 이동이 지연된다. 이 경우 모터와 연결된 제어 대상 장비는 이상적인 이동 경로와는 완전히 다른 이동 경로를 갖게 되는 문제가 있다.
본 발명은 다축 모션을 수행하는 모터를 제어할 때 축 별 구동 명령에 따른 모터의 축 별 구동 시점을 동일하게 유지함으로써 모터와 연결된 제어 대상 장비가 비정상적인 경로로 이동하는 현상을 방지할 수 있는 PLC의 모터 구동 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 PLC의 모터 구동 제어 방법은, N번째 위치 결정 제어 주기가 시작되면 수행 중인 스캔 프로그램을 중단하는 단계, 미리 설정된 위치 제어 처리 구간 동안 하나 이상의 축에 대한 구동 명령을 입력받는 단계, 미리 설정된 위치 제어 연산 구간 동안 상기 하나 이상의 축에 대한 구동 명령에 대응되는 상기 하나 이상의 축 별 이동량을 연산하는 단계, 상기 스캔 프로그램의 수행을 재개하는 단계 및 N+1번째 위치 결정 제어 주기가 시작되면 상기 위치 제어 연산 구간 동안 연산된 하나 이상의 축 별 이동량을 기초로 모터를 구동시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 위치 제어 처리 구간은 상기 위치 제어 연산 구간 또는 상기 스캔 프로그램 수행 구간보다 높은 우선 순위를 갖는다.
또한 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하나 이상의 축에 대한 구동 명령은 상기 위치 제어 처리 구간 동안에만 입력된다.
또한 본 발명의 일 실시예에서, 상기 N+1번째 위치 결정 제어 주기가 시작되면 상기 위치 제어 연산 구간 동안 연산된 하나 이상의 축 별 이동량을 기초로 모터를 구동시키는 단계는 상기 위치 제어 연산 구간 동안 연산된 하나 이상의 축 별 이동량을 기초로 상기 하나 이상의 축에 대한 구동 명령을 동시에 내리는 단계를 포함한다.
또한 본 발명의 일 실시예에서, 상기 하나 이상의 축에 대한 구동 명령은 PLC 프로그램 작성 시 상기 스캔 프로그램과는 별개의 태스크로 입력된다.
본 발명에 따르면 다축 모션을 수행하는 모터를 제어할 때 축 별 구동 명령에 따른 모터의 축 별 구동 시점을 동일하게 유지함으로써 모터와 연결된 제어 대상 장비가 비정상적인 경로로 이동하는 현상을 방지할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 PLC의 모터 구동 제어 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 PLC의 다축 모터 구동 제어 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 제1 축과 제2 축에 대한 모터 구동이 동일한 시점에 수행되는 경우 모터와 연결된 제어 대상 장비의 이동 경로를 나타낸다.
도 4는 도 2와 같이 제1 축과 제2 축에 대한 모터 구동이 서로 다른 시점에 수행되는 경우 모터와 연결된 제어 대상 장비의 이동 경로를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC의 모터 구동 제어 장치의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC의 모터 구동 제어 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 종래 기술에 따른 PLC 프로그램 작성을 위한 소프트웨어 실행 시 나타나는 프로그램 작성 화면이다.
도 8은 본 발명에 따른 PLC 프로그램 작성을 위한 소프트웨어 실행 시 나타나는 프로그램 작성 화면이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC의 모터 구동 제어 장치의 구성도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC의 모터 구동 제어 장치(50)는 저장부(502), 제어부(504), 연산부(506)를 포함한다.
저장부(502)는 모터(52)를 포함한 PLC의 제어 대상 장비를 제어하기 위해 필요한 프로그램, 파라미터, 변수 등을 저장한다. 본 발명의 일 실시예에서, 저장부(502)는 제어 대상 장비의 제어를 위한 스캔 프로그램을 저장한다. 또한 본 발명의 일 실시예에서, 저장부(502)는 PLC 프로그램 작성을 위한 소프트웨어를 통해서 스캔 프로그램과는 별개의 태스크로 입력되는 하나 이상의 축에 대한 구동 명령을 저장한다.
제어부(504)는 모터(52)를 포함한 PLC의 제어 대상 장비를 제어하기 위한 스캔 프로그램을 수행한다. 또한 제어부(504)는 스캔 프로그램 수행 과정에서 모터(52)의 축 별 구동 명령을 수행한다. 축 별 구동 명령을 수행하기 위하여 제어부(504)는 연산부(506)에 의해서 산출되는 축 별 이동량을 참조할 수 있다.
연산부(506)는 제어부(504)에 의해서 수행되는 모터(52)의 제어를 위한 축 별 구동 명령을 수행하기 위한 축 별 이동량을 산출한다.
이하에서는 도 6 및 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC의 모터 구동 제어 과정을 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 PLC의 모터 구동 제어 과정을 나타내는 흐름도이다.
도면을 참조하면, 제어부(504)는 미리 설정된 위치 결정 제어 주기에 따라서 위치 제어 처리 및 위치 제어 연산을 각각 수행한다. 또한 제어부(504)는 위치 결정 제어 주기와는 서로 다른 주기로 각각의 스캔 프로그램을 수행한다.
먼저 N번째 위치 결정 제어 주기(P1~P2)가 시작되면, 제어부(504)는 앞서 수행되던 스캔 프로그램의 수행을 중단하고 위치 제어 처리를 수행한다(602).
본 발명에 따른 제어부(504)는 위치 제어 처리 구간(602) 동안 하나 이상의 축에 대한 구동 명령을 입력받는다. 예를 들어 도 6에 도시된 바와 같이 제어부(504)는 위치 제어 처리 구간(602) 동안 제1 축에 대한 구동 명령 및 제2 축에 대한 구동 명령을 각각 입력받는다. 실시예에 따라서는 1개 또는 2개 이상의 축에 대한 구동 명령이 위치 제어 처리 구간(602)을 통해 입력될 수 있다.
이처럼 본 발명에 따른 PLC의 모터 구동 제어 과정에서는 모든 축에 대한 구동 명령이 하나의 위치 결정 제어 주기 내에서 오직 위치 제어 처리 구간(602)을 통해서만 입력된다. 또한 본 발명에 따른 PLC의 모터 구동 제어 과정에서는 각 축 별 구동 명령을 입력받는 구간인 위치 제어 처리 구간이 위치 제어 연산 구간 또는 스캔 프로그램 수행 구간보다 높은 우선 순위를 갖는다. 따라서 도 2에 도시된 바와 같이 동일한 제어 시점을 공유하는 각 축에 대한 구동 명령이 서로 다른 위치 결정 제어 주기에서 입력되는 현상이 방지된다.
다시 도면을 참조하면, 위치 제어 처리 구간(602)을 통해 모든 축에 대한 구동 명령의 입력이 완료된 후 이어서 연산부(506)에 의한 위치 제어 연산이 수행된다(604). 위치 제어 연산 구간(604)에서는 동일한 위치 결정 제어 주기, 즉 N번째 위치 결정 제어 주기에 포함되는 위치 제어 처리 구간(602) 동안 입력된 각각의 축에 대한 구동 명령에 대응되는 각각의 축 별 이동량이 산출된다. 예컨대 위치 제어 연산 구간(604) 동안에는 앞서 위치 제어 처리 구간(602)을 통해 입력된 제1 축 구동 명령에 대응되는 제1 축의 이동량 및 제2 축 구동 명령에 대응되는 제2 축의 이동량이 각각 산출된다.
이처럼 본 발명에 따른 PLC의 모터 구동 제어 과정에서는 임의의 위치 결정 제어 주기 내에서 입력된 축 별 구동 명령에 대응되는 각 축 별 이동량이 동일한 위치 결정 제어 주기 내에서 산출된다. 따라서 도 2에 도시된 바와 같이 각 축에 대한 구동 명령이 서로 다른 위치 결정 제어 주기에서 입력되는 현상이 방지되며, 보다 빠른 축 별 제어가 가능하다.
다시 도면을 참조하면, 위치 제어 연산 구간(604)이 종료된 후 M번째 스캔 프로그램이 수행 또는 재개된다(606). M번째 스캔 프로그램의 수행 도중 N+1번째 위치 결정 제어 주기(P2~P3)의 시작 시점(P2)이 도래하면, M번째 스캔 프로그램의 수행은 중단되고 위치 제어 처리가 시작된다(608). 도면에는 도시되지 않았으나, 위치 제어 처리 구간(608) 동안에는 제1 축 및 제2 축에 대한 다른 구동 명령, 또는 다른 축에 대한 구동 명령이 입력될 수 있다.
위치 제어 처리 구간(608)이 종료되면 이어서 연산부(506)에 의한 위치 제어 연산이 수행(610)되어 위치 제어 처리 구간(608) 동안 입력된 각 축 별 구동 명령에 대응되는 이동량이 산출된다. 위치 제어 연산 구간(610)이 종료되면 앞서 중단된 M번째 스캔 프로그램의 수행이 재개된다(612).
한편, N+1번째 위치 결정 제어 주기(P2~P3) 동안에는 앞서 N번째 위치 결정 제어 주기(P1~P2)의 위치 제어 연산 구간(604)의 연산 결과, 즉 제1 축의 이동량 및 제2 축의 이동량이 각각 펄스로 출력된다. 제어부(504)는 제1 축 및 제2 축과 연결된 제어 대상 장비가 위치 제어 연산 구간(604) 동안 산출된 제1 축의 이동량 및 제2 축의 이동량에 따라서 동시에 이동하도록 모터(52)를 구동시킨다.
이처럼 본 발명에 따르면 제어부(504)가 N번째 위치 결정 제어 주기의 위치 제어 연산 구간(604) 동안 연산된 하나 이상의 축 별 이동량을 기초로 하나 이상의 축에 대한 구동 명령을 동시에 내리기 때문에 모터(52)와 연결된 제어 대상 장비가 도 3과 같이 항상 이상적인 경로로 이동하는 장점이 있다.
도 7은 종래 기술에 따른 PLC 프로그램 작성을 위한 소프트웨어 실행 시 나타나는 프로그램 작성 화면이다.
PLC 프로그램 작성은 개별적인 프로젝트 단위로 이루어지므로, 새로운 PLC 프로그램을 작성하고자 하는 사용자는 새로운 프로젝트 파일을 오픈한다. 종래 기술에 따른 PLC 프로그램 작성을 위한 소프트웨어 실행할 경우 도 7과 같이 프로젝트 트리 윈도우(702) 및 프로그램 작성 윈도우(704)가 각각 화면에 표시된다.
프로젝트 트리 윈도우(702)에는 해당 프로젝트에 포함되는 네트워크 구성에 대한 정보 및 해당 프로젝트 내에 포함되는 프로그램 정보가 트리 구조로 표시된다. 사용자는 프로젝트 트리 윈도우(702)를 통해 PLC 프로그램 내에서 사용될 변수나 파라미터 등을 설정 또는 변경할 수 있다.
변수 또는 파라미터의 설정이 완료되면, 사용자는 스캔 프로그램 항목(706)을 선택하여 PLC 프로그램을 구성하는 각각의 스캔 프로그램을 작성한다. 스캔 프로그램은 각각 독립된 태스크(task) 단위로 생성되어 스캔 프로그램 항목(706)의 하위 항목으로 관리된다. 도 7에는 사용자가 '기본 동작'이라는 이름의 스캔 프로그램을 작성하는 과정이 도시되어 있다.
사용자가 '기본 동작'이라는 이름의 새로운 스캔 프로그램을 생성하면 도 7과 같이 스캔 프로그램 항목(706)의 하위 항목으로 새로운 태스크인 기본 동작 항목(708)이 생성된다. 사용자가 기본 동작 항목(708)을 선택하면 프로그램 작성 윈도우(704)에는 '기본 동작' 스캔 프로그램을 작성하기 위한 스캔 프로그램 작성 탭(710)이 표시된다.
도 7에 도시된 바와 같이, 사용자는 스캔 프로그램 작성 탭(710)을 통해 6개의 축을 제어 대상(712)으로 지정하고, 이어서 각각의 축의 구동을 위한 파라미터들(714)을 정의한다. 이와 같은 제어 대상(712) 및 파라미터들(714)이 전술한 바와 같은 각 축에 대한 구동 명령을 구성한다.
즉, 종래 기술에 따르면 도 7에 도시된 바와 같이 각 축에 대한 구동 명령이 스캔 프로그램의 일부로서 포함된다. 이에 따라서 각 축에 대한 구동 명령은 도 2에 도시된 바와 같이 각각의 위치 결정 제어 주기와는 무관하게 스캔 프로그램의 구동에 따라서 제어부(504)로 입력된다.
도 8은 본 발명에 따른 PLC 프로그램 작성을 위한 소프트웨어 실행 시 나타나는 프로그램 작성 화면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 PLC 프로그램 작성을 위한 소프트웨어를 실행할 경우 종래와 같이 프로젝트 트리 윈도우(802) 및 프로그램 작성 윈도우(804)가 각각 화면에 표시된다. 또한 본 발명에 따르면, 프로젝트 트리 윈도우(802)에는 종래와 같이 스캔 프로그램 항목(806) 및 사용자가 생성한 스캔 프로그램 태스크와 대응되는 항목, 예컨대 기본 동작 항목(808)이 표시된다.
한편, 본 발명에 따르면 사용자는 각 축에 대한 구동 명령을 스캔 프로그램의 일부가 아닌 스캔 프로그램과 별도의 태스크로서 입력할 수 있다. 이와 같이 각 축에 대한 구동 명령을 입력하기 위한 태스크를 위치 제어 처리 태스크라고 한다. 도 8의 프로젝트 트리 윈도우(802)에는 위치 제어 처리 태스크 항목이 pos 항목(810)으로 표시되어 있다.
사용자는 pos 항목(810)을 선택하여 새로운 위치 제어 처리 태스크, 예컨대 'pos_prg' 태스크를 생성할 수 있다. 이에 따라서 생성되는 pos_prg 항목(812)은 pos 항목(810)의 하위 항목으로 관리된다.
사용자가 pos_prg 항목(812)을 선택하면, 도 8과 같이 'pos_prg' 태스크를 작성하기 위한 위치 제어 처리 태스크 작성 탭(816)이 표시된다. 사용자는 위치 제어 처리 태스크 작성 탭(816)을 통해서 각 축에 대한 구동 명령을 구성하는 제어 대상(818) 및 파라미터들(820)을 입력한다.
이와 같이 위치 제어 처리 태스크 작성 탭(816)을 통해서 입력된 각 축에 대한 구동 명령은 스캔 프로그램과는 별개의 위치 제어 처리 태스크로서 저장되어 저장부(502)에 저장된다. 이에 따라서 제어부(504)는 모터(52)에 대한 구동 제어를 수행하는 과정에서 저장부(502)에 저장된 위치 제어 처리 태스크를 도 6에 도시된 바와 같이 위치 제어 처리 구간(602, 608) 동안 스캔 프로그램과는 별도로 수행한다. 이로 인해 각 축에 대한 구동 명령은 스캔 프로그램의 수행 주기 동안 입력되지 않고, 오직 위치 제어 처리 구간(602, 608) 동안에만 제어부(504)로 입력된다.
전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

Claims (5)

  1. N번째 위치 결정 제어 주기가 시작되면 수행 중인 스캔 프로그램을 중단하는 단계;
    미리 설정된 위치 제어 처리 구간 동안 동일한 제어 시점을 공유하는 각 축에 대한 구동 명령을 입력받는 단계;
    미리 설정된 위치 제어 연산 구간 동안 상기 동일한 제어 시점을 공유하는 각 축에 대한 구동 명령에 대응되는 상기 동일한 제어 시점을 공유하는 각 축 별 이동량을 연산하는 단계;
    상기 스캔 프로그램의 수행을 재개하는 단계; 및
    N+1번째 위치 결정 제어 주기가 시작되면 상기 위치 제어 연산 구간 동안 연산된 상기 동일한 제어 시점을 공유하는 각 축 별 이동량을 기초로 모터를 구동시키는 단계를 포함하는
    PLC의 모터 구동 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치 제어 처리 구간은 상기 위치 제어 연산 구간 또는 상기 스캔 프로그램 수행 구간보다 높은 우선 순위를 갖는
    PLC의 모터 구동 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 축에 대한 구동 명령은 상기 위치 제어 처리 구간 동안에만 입력되는
    PLC의 모터 구동 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 N+1번째 위치 결정 제어 주기가 시작되면 상기 위치 제어 연산 구간 동안 연산된 하나 이상의 축 별 이동량을 기초로 모터를 구동시키는 단계는
    상기 위치 제어 연산 구간 동안 연산된 하나 이상의 축 별 이동량을 기초로 상기 하나 이상의 축에 대한 구동 명령을 동시에 내리는 단계를 포함하는
    PLC의 모터 구동 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 축에 대한 구동 명령은 PLC 프로그램 작성 시 상기 스캔 프로그램과는 별개의 태스크로 입력되는
    PLC의 모터 구동 제어 방법.
KR1020180051264A 2018-05-03 2018-05-03 Ｐｌｃ의 모터 구동 제어 방법 KR102132857B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180051264A KR102132857B1 (ko) 2018-05-03 2018-05-03 Ｐｌｃ의 모터 구동 제어 방법
US16/223,661 US10571885B2 (en) 2018-05-03 2018-12-18 Method for controlling motor driving by PLC
EP18214259.6A EP3564763A1 (en) 2018-05-03 2018-12-19 Method for controlling motor driving by a plc
JP2018240005A JP6946259B2 (ja) 2018-05-03 2018-12-21 Ｐｌｃのモータ駆動制御方法
CN201910063513.XA CN110445449A (zh) 2018-05-03 2019-01-23 可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180051264A KR102132857B1 (ko) 2018-05-03 2018-05-03 Ｐｌｃ의 모터 구동 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190127109A KR20190127109A (ko) 2019-11-13
KR102132857B1 true KR102132857B1 (ko) 2020-07-10

Family

ID=64755146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180051264A KR102132857B1 (ko) 2018-05-03 2018-05-03 Ｐｌｃ의 모터 구동 제어 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10571885B2 (ko)
EP (1) EP3564763A1 (ko)
JP (1) JP6946259B2 (ko)
KR (1) KR102132857B1 (ko)
CN (1) CN110445449A (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102263388B1 (ko) * 2020-01-20 2021-06-09 엘에스일렉트릭(주) Plc 증설모듈용 전원공급장치

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2680095A1 (en) 2011-03-15 2014-01-01 Omron Corporation Computation unit, assistance device, output control method, display control method, and program

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6031604A (ja) 1983-07-30 1985-02-18 Matsushita Electric Works Ltd シ−ケンスコントロ−ラ
US4568866A (en) * 1983-10-26 1986-02-04 Allen-Bradley Company Programmable controller for stepping motor control
JP2511155B2 (ja) * 1989-11-27 1996-06-26 株式会社安川電機 プログラマブルコントロ―ラシステム
JPH05160193A (ja) 1991-12-09 1993-06-25 Hitachi Ltd ワイヤボンディング装置用多軸制御装置
DE50004950D1 (de) 2000-01-10 2004-02-05 Siemens Ag Universelle bewegungssteuerung
JP2001264674A (ja) * 2000-03-17 2001-09-26 Canon Inc 画像形成装置及びその制御方法
JP2001353685A (ja) * 2000-06-16 2001-12-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 多軸サーボドライバ
JP4878460B2 (ja) 2005-09-01 2012-02-15 株式会社安川電機 作業機械の制御装置および作業機械制御システム
CN100487613C (zh) * 2006-01-05 2009-05-13 台达电子工业股份有限公司 具有分布式运动控制器的交流伺服***
JP4819515B2 (ja) * 2006-01-31 2011-11-24 デルタ エレクトロニックス，インコーポレイテッド 移動のための多軸制御を提供する分散型移動制御装置を有する交流サーボシステムとその制御方法
JP4382052B2 (ja) * 2006-03-28 2009-12-09 川崎重工業株式会社 駆動体の制御装置および制御方法
JP2010170435A (ja) 2009-01-24 2010-08-05 Tamagawa Seiki Co Ltd モーション制御用指令システム、モーション制御用指令方法およびモーション制御システム
JP4752984B1 (ja) * 2011-03-15 2011-08-17 オムロン株式会社 Ｐｌｃのｃｐｕユニット、ｐｌｃ用のシステムプログラムおよびｐｌｃ用のシステムプログラムを格納した記録媒体
US8504176B2 (en) * 2011-03-15 2013-08-06 Omron Corporation CPU unit of PLC, system program for PLC, and recording medium storing system program for PLC
JP6215003B2 (ja) * 2013-10-30 2017-10-18 株式会社キーエンス プログラマブルコントローラ、拡張ユニット及びプログラム作成支援システム
JP2016184315A (ja) * 2015-03-26 2016-10-20 株式会社デンソー 電子制御装置
KR20160135061A (ko) 2015-05-15 2016-11-24 엘에스산전 주식회사 Plc 모션 제어 모듈의 동기 운전 제어 방법
KR20160141936A (ko) 2015-06-01 2016-12-12 엘에스산전 주식회사 Ｐｌｃ 시스템의 네트워크형 위치 제어 장치
KR102079499B1 (ko) * 2015-10-20 2020-02-21 엘에스산전 주식회사 Plc 위치 결정 시스템의 축별 제어주기 독립 할당 방법
JP6870234B2 (ja) * 2016-08-02 2021-05-12 富士電機株式会社 制御装置、制御システム及び制御方法
JP7052250B2 (ja) * 2017-08-10 2022-04-12 オムロン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
JP6950347B2 (ja) * 2017-08-10 2021-10-13 オムロン株式会社 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP7020198B2 (ja) * 2018-03-09 2022-02-16 オムロン株式会社 制御装置および制御システム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2680095A1 (en) 2011-03-15 2014-01-01 Omron Corporation Computation unit, assistance device, output control method, display control method, and program

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190127109A (ko) 2019-11-13
EP3564763A1 (en) 2019-11-06
US10571885B2 (en) 2020-02-25
JP2019194838A (ja) 2019-11-07
JP6946259B2 (ja) 2021-10-06
US20190339664A1 (en) 2019-11-07
CN110445449A (zh) 2019-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7419001B2 (ja) マニピュレータの衝突回避のための動作計画方法および装置
JP6950347B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP6868574B2 (ja) 産業用ロボットをエンドユーザがプログラミングするための方法とその実行のためのソフトウェアが備えられたプログラム可能なロボット
US10365634B2 (en) Multiaxial control system setting and adjusting function supporting device
JP5727528B2 (ja) ロボットプログラムによりシミュレーションを行うシミュレーション装置
EP2846207B1 (en) Sizing and tuning methodology for optimized motion control components and energy efficiency
US10514681B2 (en) Numerical controller including overlap function between arbitrary blocks by common acceleration/deceleration control unit
TW201432400A (zh) 同步控制裝置
JP2019061523A (ja) 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
US8255083B2 (en) Industrial robot and method for controlling the movement of an industrial robot
KR102132857B1 (ko) Ｐｌｃ의 모터 구동 제어 방법
KR100729403B1 (ko) 프로그래머블 컨트롤러
JP6105548B2 (ja) 干渉回避位置決め機能を備えた数値制御装置
US20160154399A1 (en) Multiple system numerical control device
KR102336216B1 (ko) 공작기계의 가공시간 표시장치
JP2016091142A (ja) 工作機械の周辺機器の自立制御を可能とするシステム
KR101328101B1 (ko) 로봇 제어 장치 및, 그 제어 방법
CN110968036A (zh) 数值控制装置
JP2007328562A (ja) モーションコントロールシステム
JP2020126481A (ja) 制御装置、モデル作成方法および制御プログラム
US11880175B2 (en) Method for controlling an automation process in real time
JP2001129739A (ja) 工作機械の切削送り制御方法およびその装置
EP4155035A1 (en) Method for controlling multiple execution mechanisms, electronic device, and storage medium
WO2023276506A1 (ja) プランニングシステム、ロボットシステム、プランニング方法、およびプランニングプログラム
CN114179085A (zh) 机器人控制、轨迹衔接与平滑处理的方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant