JP2511155B2 - プログラマブルコントロ―ラシステム - Google Patents
プログラマブルコントロ―ラシステムInfo
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- motion control
- control program
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、モーション制御（ポジショニングを主体と
した位置決め制御）を行なうサーボアンプとのインタフ
ェースを行なうサーボインタフェースを備えたプログラ
マブルコントローラの前記サーボインタフェースに伝送
路を介して１つないし複数のサーボアンプが接続され、
１つないし複数軸のモーション制御を行なう、プログラ
マブルコントローラ（以下、PCと称す）システムに関す
る。
した位置決め制御）を行なうサーボアンプとのインタフ
ェースを行なうサーボインタフェースを備えたプログラ
マブルコントローラの前記サーボインタフェースに伝送
路を介して１つないし複数のサーボアンプが接続され、
１つないし複数軸のモーション制御を行なう、プログラ
マブルコントローラ（以下、PCと称す）システムに関す
る。
従来、この種のPCシステムでは、モーション制御プロ
グラムはサーボインタフェース上に記述されていた。
グラムはサーボインタフェース上に記述されていた。
第16図は上記システムの一例を示す構成図、第17図
（１），（２）はそれぞれ第16図の（X1,Y1,Z1）の軸グ
ループ、（X2,Y2,Z2）の軸グループのモーション制御プ
ログラムの一例を示す図である。
（１），（２）はそれぞれ第16図の（X1,Y1,Z1）の軸グ
ループ、（X2,Y2,Z2）の軸グループのモーション制御プ
ログラムの一例を示す図である。
X1軸モータ911、Y1軸モータ912、Z1軸モータ913、X2
軸モータ914、Y2軸モータ915、Z2軸モータ916をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ921,922,923,924,925,926は伝
送路93を介してPC97のサーボインタフェース94に接続さ
れ、サーボインタフェース94はPC97のCPU95と接続され
ている。ここで、サーボインタフェース94にはモーショ
ン制御プログラム98が記述されており、サーボインタフ
ェース94はCPU95にあるシーケンス制御プログラム96に
あるモーション制御プログラム98の起動指令を受けとる
と、モーション制御プログラム98をサーボアンプ専用コ
マンドに変換してサーボアンプ921〜926に送出する機能
を有している。また、制御する軸の組合せは初期設定と
サーボインタフェース94上のモーション制御プログラム
98で決定される。第17図（１）は（X1,Y1,Z1）グループ
のモーション制御プログラム、また第17図（２）は（X
2,Y2,Z2）グループのモーション制御プログラムを示し
ている。
軸モータ914、Y2軸モータ915、Z2軸モータ916をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ921,922,923,924,925,926は伝
送路93を介してPC97のサーボインタフェース94に接続さ
れ、サーボインタフェース94はPC97のCPU95と接続され
ている。ここで、サーボインタフェース94にはモーショ
ン制御プログラム98が記述されており、サーボインタフ
ェース94はCPU95にあるシーケンス制御プログラム96に
あるモーション制御プログラム98の起動指令を受けとる
と、モーション制御プログラム98をサーボアンプ専用コ
マンドに変換してサーボアンプ921〜926に送出する機能
を有している。また、制御する軸の組合せは初期設定と
サーボインタフェース94上のモーション制御プログラム
98で決定される。第17図（１）は（X1,Y1,Z1）グループ
のモーション制御プログラム、また第17図（２）は（X
2,Y2,Z2）グループのモーション制御プログラムを示し
ている。
なお、第16図はサーボインタフェースが１つの場合で
あるが、各軸毎に、すなわちX1、Y1、Z1、X2、Y2、Z2軸
毎にサーボインタフェースを設ける場合もある。
あるが、各軸毎に、すなわちX1、Y1、Z1、X2、Y2、Z2軸
毎にサーボインタフェースを設ける場合もある。
また、従来、モーション制御プログラムの変数は第８
図に示すようなテーブルに格納され（図中、H1,H2,…,H
Nは変数を表わすシンボル）、第９図に示すように、モ
ーション制御プログラムにおいて変数指定された場合、
このテーブルからその都度引き出されることになるが、
この変数の変更は直接ユーザが行なうしかなかった。
図に示すようなテーブルに格納され（図中、H1,H2,…,H
Nは変数を表わすシンボル）、第９図に示すように、モ
ーション制御プログラムにおいて変数指定された場合、
このテーブルからその都度引き出されることになるが、
この変数の変更は直接ユーザが行なうしかなかった。
また、従来、PCによりモーション制御を行なう場合、
シーケンス制御とモーション制御のインターロックをと
るのに特別なテーブル、すなわちサーボアンプ側からの
入力信号（主としてインターロック要求信号）をどの入
力リレーに振り分けるか、またサーボアンプへの出力信
号（主としてインターロック解除信号）をどの出力コイ
ルにわり振るかを示す入出力割付けテーブルを用いて実
現していた。
シーケンス制御とモーション制御のインターロックをと
るのに特別なテーブル、すなわちサーボアンプ側からの
入力信号（主としてインターロック要求信号）をどの入
力リレーに振り分けるか、またサーボアンプへの出力信
号（主としてインターロック解除信号）をどの出力コイ
ルにわり振るかを示す入出力割付けテーブルを用いて実
現していた。
第20図はこのようなPCシステムの一例を示すブロック
図である。
図である。
サーボアンプ102はサーボインタフェース103からのサ
ーボアンプ指令103aにより１つの位置決めを終了すると
次の位置決めを行なってよいかインターロック要求信号
102bをPC104の入出力インタフェース105に送る。入出力
インタフェース105はインターロック要求信号102bを入
力リレーオンビット115aに変換して入出力割付テーブル
114の入出力割付データ114aで指定されるデータメモリ1
13の番地に格納する。ラダー解読器112はデータメモリ1
13から読出される入力リレーオンのデータ113aでシーケ
ンス制御プログラムメモリ111内に格納されているイン
ターロック条件に関する一連のシーケンス命令111aを解
読する。解読の結果、インターロック解除の条件が成立
した場合（例えばパレットをある位置に移動させ、パレ
ット上にワークがセットされた場合）インターロック解
除を意味する出力コイルオンビット112aをデータメモリ
113にセットする。入出力インタフェース115は入出力割
付テーブル114の入出力割付データ114aで指定されるデ
ータメモリ113の番地から出力オンビット113bを読出し
変換してインターロック解除信号115cとしてサーボアン
プ102に出力する。サーボアンプ102はインターロック解
除信号102cを受取るとサーボインタフェース63からの次
のサーボアンプ指令を実行し、次の位置決めを行なう。
ーボアンプ指令103aにより１つの位置決めを終了すると
次の位置決めを行なってよいかインターロック要求信号
102bをPC104の入出力インタフェース105に送る。入出力
インタフェース105はインターロック要求信号102bを入
力リレーオンビット115aに変換して入出力割付テーブル
114の入出力割付データ114aで指定されるデータメモリ1
13の番地に格納する。ラダー解読器112はデータメモリ1
13から読出される入力リレーオンのデータ113aでシーケ
ンス制御プログラムメモリ111内に格納されているイン
ターロック条件に関する一連のシーケンス命令111aを解
読する。解読の結果、インターロック解除の条件が成立
した場合（例えばパレットをある位置に移動させ、パレ
ット上にワークがセットされた場合）インターロック解
除を意味する出力コイルオンビット112aをデータメモリ
113にセットする。入出力インタフェース115は入出力割
付テーブル114の入出力割付データ114aで指定されるデ
ータメモリ113の番地から出力オンビット113bを読出し
変換してインターロック解除信号115cとしてサーボアン
プ102に出力する。サーボアンプ102はインターロック解
除信号102cを受取るとサーボインタフェース63からの次
のサーボアンプ指令を実行し、次の位置決めを行なう。
第16図に示すPCシステムでは、制御軸の組合せは初期
設定とサーボインタフェース上94に記述されたモーショ
ン制御プログラム98において決定され、各々のグループ
毎にモーション制御プログラム96の記述とモーション制
御が行なわれ、一方のグループのプログラム内では別グ
ループの軸変数を使用することはできなかった。このた
め、異なる任意グループの中から任意に軸を選択して連
動して制御することは不可能であった。すなわち、第17
図に示すように、（X1,Y1,Z1）、（X2,Y2,Z2）の２つの
グループの各々でモーション制御プログラムの管理が行
なわれるため、例えばX1,Y1,Z2軸を動かす場合、（X1,Y
1,Z1）のグループから（X1,Y1）軸だけを動かすモーシ
ョン制御プログラムと（X2,Y2,Z2）のグループからZ2軸
だけを動かすモーション制御プログラムを必要とし、制
御軸を組替えて複数軸の同時起動や同期運転を行なうこ
とが容易でなかった。また、独立運転をする軸あるいは
補間運転を伴う軸は組合せ固定であるため、１軸の独立
運転と複数軸による補間運転の任意の組合せによるモー
ション制御の要求が起きた場合に柔軟な対応をとりにく
いという欠点がある。
設定とサーボインタフェース上94に記述されたモーショ
ン制御プログラム98において決定され、各々のグループ
毎にモーション制御プログラム96の記述とモーション制
御が行なわれ、一方のグループのプログラム内では別グ
ループの軸変数を使用することはできなかった。このた
め、異なる任意グループの中から任意に軸を選択して連
動して制御することは不可能であった。すなわち、第17
図に示すように、（X1,Y1,Z1）、（X2,Y2,Z2）の２つの
グループの各々でモーション制御プログラムの管理が行
なわれるため、例えばX1,Y1,Z2軸を動かす場合、（X1,Y
1,Z1）のグループから（X1,Y1）軸だけを動かすモーシ
ョン制御プログラムと（X2,Y2,Z2）のグループからZ2軸
だけを動かすモーション制御プログラムを必要とし、制
御軸を組替えて複数軸の同時起動や同期運転を行なうこ
とが容易でなかった。また、独立運転をする軸あるいは
補間運転を伴う軸は組合せ固定であるため、１軸の独立
運転と複数軸による補間運転の任意の組合せによるモー
ション制御の要求が起きた場合に柔軟な対応をとりにく
いという欠点がある。
また、１軸制御のサーボアンプを複数軸同期運転して
いる場合、モーション制御プログラムの変数は、サーボ
アンプ毎にしか変更できないために、サーボアンプの運
転を一時中断し、複数軸分の変数値を変更した後運転を
再開しなければならなかった。
いる場合、モーション制御プログラムの変数は、サーボ
アンプ毎にしか変更できないために、サーボアンプの運
転を一時中断し、複数軸分の変数値を変更した後運転を
再開しなければならなかった。
第20図に示すシステムでは、シーケンス制御とモーシ
ョン制御のインターロックをとるのに特別な割付テーブ
ルを用いていたので、制御軸数、位置決めパターンが増
えるに従い前記インターロック用に割当てられる入出力
点数が増え、配線コスト、入出力インタフェースコスト
が増加し、またシーケンス制御−プログラム内ではイン
ターロック条件の記述も通常の入力リレー、出力コイル
の組合せで行ない、リレー、コイル、四則演算、タイマ
ー、カウンタのシーケンス制御命令で記述するため、プ
ログラムが複雑になり、他のシーケンス制御部分との関
係が分かりにくく、シーケンス制御プログラムの作成・
保守が困難となる。
ョン制御のインターロックをとるのに特別な割付テーブ
ルを用いていたので、制御軸数、位置決めパターンが増
えるに従い前記インターロック用に割当てられる入出力
点数が増え、配線コスト、入出力インタフェースコスト
が増加し、またシーケンス制御−プログラム内ではイン
ターロック条件の記述も通常の入力リレー、出力コイル
の組合せで行ない、リレー、コイル、四則演算、タイマ
ー、カウンタのシーケンス制御命令で記述するため、プ
ログラムが複雑になり、他のシーケンス制御部分との関
係が分かりにくく、シーケンス制御プログラムの作成・
保守が困難となる。
本発明の第１の目的は、制御軸の任意の選択とグルー
プ分けが行なえ、したがってフレキシブルなモーション
制御が可能なPCシステムを提供することである。
プ分けが行なえ、したがってフレキシブルなモーション
制御が可能なPCシステムを提供することである。
本発明の第２の目的は、複数軸が同期運転している間
に、PCのシーケンス制御プログラムから複数軸のモーシ
ョン制御プログラムの変数値を同時に変更できるPCシス
テムを提供することである。
に、PCのシーケンス制御プログラムから複数軸のモーシ
ョン制御プログラムの変数値を同時に変更できるPCシス
テムを提供することである。
本発明の第３の目的は、任意の軸の同期運転が可能な
PCシステムを提供することである。
PCシステムを提供することである。
本発明の第４の目的は、任意の軸の組合せによる補間
運転および独立運転が可能なPCシステムを提供すること
にある。
運転および独立運転が可能なPCシステムを提供すること
にある。
本発明の第５の目的は、PCの入出力インタフェースを
使わずにサーボアンプとのインターロック信号の授受が
可能なPCシステムを提供することである。
使わずにサーボアンプとのインターロック信号の授受が
可能なPCシステムを提供することである。
本発明の第１のPCシステムは、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格
納され、運転する軸の指定とモーション制御プログラム
の指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専
用命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制
御プログラムに設けられ、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサ
ーボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で
指定された軸のサーボアンプに格納さている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけることを特徴
とする。
納され、運転する軸の指定とモーション制御プログラム
の指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専
用命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制
御プログラムに設けられ、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサ
ーボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で
指定された軸のサーボアンプに格納さている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけることを特徴
とする。
第１のPCシステムでは、軸の指定と変数値を含む変数
値設定命令がプログラマブルコントローラ側のシーケン
ス制御プログラムに設けられ、モーション制御プログラ
ムの変数値の変更を行なう場合、プログラマブルコント
ローラは前記変数値設定命令をサーボインタフェースと
伝送路を介して各軸のサーボアンプに送信し、指定され
た軸のサーボアンプはモーション制御プログラムの変数
を前記変数値設定命令に含まれる変数値に変更する。
値設定命令がプログラマブルコントローラ側のシーケン
ス制御プログラムに設けられ、モーション制御プログラ
ムの変数値の変更を行なう場合、プログラマブルコント
ローラは前記変数値設定命令をサーボインタフェースと
伝送路を介して各軸のサーボアンプに送信し、指定され
た軸のサーボアンプはモーション制御プログラムの変数
を前記変数値設定命令に含まれる変数値に変更する。
第１のPCシステムでは、同期運転を行なう軸の指定
と、指定された各軸の移動量の現在値の表示を含む現在
値調整命令がプログラマブルコントローラ側のシーケン
ス制御プログラムに設けられ、同期運転を行なう場合、
プログラマブルコントローラは、同期運転の専用命令を
実行する前に、現在値調整命令を使用して同期運転をす
る軸の移動量の現在値を収集して、同期運転をする軸の
移動量の現在値の調整を行なう。
と、指定された各軸の移動量の現在値の表示を含む現在
値調整命令がプログラマブルコントローラ側のシーケン
ス制御プログラムに設けられ、同期運転を行なう場合、
プログラマブルコントローラは、同期運転の専用命令を
実行する前に、現在値調整命令を使用して同期運転をす
る軸の移動量の現在値を収集して、同期運転をする軸の
移動量の現在値の調整を行なう。
第１のPCシステムは、複数軸の補間によるモーション
制御においては、モーション制御プログラムに補間軸そ
れぞれの移動量と合成速度がプログラムしてあり、各サ
ーボアンプは自軸が指定された場合、モーション制御プ
ログラムから自軸の移動量と速度を演算し、その演算結
果に従ってモータのモーション制御を行なう。
制御においては、モーション制御プログラムに補間軸そ
れぞれの移動量と合成速度がプログラムしてあり、各サ
ーボアンプは自軸が指定された場合、モーション制御プ
ログラムから自軸の移動量と速度を演算し、その演算結
果に従ってモータのモーション制御を行なう。
本発明の第２のPCシステムは、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格
納され、運転する軸の指定とモーション制御プログラム
の指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専
用命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制
御プログラムに設けられ、 インターロック要求リレーおよびインターロック解除
入力を有するモーション制御用命令を記憶するシーケン
ス制御プログラムメモリと、 インターロック要求ビットが入力されると、前記イン
ターロック要求リレーを導通させ、前記モーション制御
用命令のインターロック解除入力が入力されると、イン
ターロック解除ビットを出力するラダー解読器と、 サーボインタフェースからインターロック要求信号が
入力されると、軸番号に対応したビット位置に要求ビッ
トを保持し、ラダー解読器へインターロック要求ビット
を出力するインターロック要求メモリと、 ラダー解読器からインターロック解除ビットが入力さ
れると、軸番号に対応したビット位置に解除ビットを保
持し、サーボインタフェースへインターロック解除信号
を出力するインターロック解除メモリとを有し、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサ
ーボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で
指定された軸のサーボアンプに格納されている、指定さ
れたモーション制御プログラムに起動をかけ、 サーボインタフェースはサーボアンプから入力される
インターロック要求データを変換してインターロック要
求信号を出力し、またインターロック解除信号を変換し
てインターロック解除データを指定軸に出力することを
特徴とする。
納され、運転する軸の指定とモーション制御プログラム
の指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専
用命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制
御プログラムに設けられ、 インターロック要求リレーおよびインターロック解除
入力を有するモーション制御用命令を記憶するシーケン
ス制御プログラムメモリと、 インターロック要求ビットが入力されると、前記イン
ターロック要求リレーを導通させ、前記モーション制御
用命令のインターロック解除入力が入力されると、イン
ターロック解除ビットを出力するラダー解読器と、 サーボインタフェースからインターロック要求信号が
入力されると、軸番号に対応したビット位置に要求ビッ
トを保持し、ラダー解読器へインターロック要求ビット
を出力するインターロック要求メモリと、 ラダー解読器からインターロック解除ビットが入力さ
れると、軸番号に対応したビット位置に解除ビットを保
持し、サーボインタフェースへインターロック解除信号
を出力するインターロック解除メモリとを有し、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサ
ーボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で
指定された軸のサーボアンプに格納されている、指定さ
れたモーション制御プログラムに起動をかけ、 サーボインタフェースはサーボアンプから入力される
インターロック要求データを変換してインターロック要
求信号を出力し、またインターロック解除信号を変換し
てインターロック解除データを指定軸に出力することを
特徴とする。
モーション制御プログラムをサーボアンプに格納し、
制御軸およびモーション制御プログラムの指定をPCのシ
ーケンス制御プログラムから行なうので、任意の軸の自
由な組合せが可能となり、多軸同期運転、多軸同時運
転、多軸独立運転といったフレキシブルなモーション制
御が容易に可能となる。
制御軸およびモーション制御プログラムの指定をPCのシ
ーケンス制御プログラムから行なうので、任意の軸の自
由な組合せが可能となり、多軸同期運転、多軸同時運
転、多軸独立運転といったフレキシブルなモーション制
御が容易に可能となる。
また、同期運転を行なう場合、プログラマブルコント
ローラは、同期運転の専用命令を実行する前に、現在値
調整命令を使用して同期運転をする軸の移動量の現在値
を収集して、同期運転をする軸の移動量の現在値の調整
を行なうので、任意の複数軸の同期運転が行なえる。
ローラは、同期運転の専用命令を実行する前に、現在値
調整命令を使用して同期運転をする軸の移動量の現在値
を収集して、同期運転をする軸の移動量の現在値の調整
を行なうので、任意の複数軸の同期運転が行なえる。
複数軸の補間によるモーション制御においては、モー
ション制御プログラムに補間軸それぞれの移動量と合成
速度がプログラムしてあり、各サーボアンプは自軸が指
定された場合、モーション制御プログラムから自軸の移
動量と速度を演算し、その演算結果に従ってモータのモ
ーション制御を行なうので、任意の軸の組合せによる補
間運転が行なえる。
ション制御プログラムに補間軸それぞれの移動量と合成
速度がプログラムしてあり、各サーボアンプは自軸が指
定された場合、モーション制御プログラムから自軸の移
動量と速度を演算し、その演算結果に従ってモータのモ
ーション制御を行なうので、任意の軸の組合せによる補
間運転が行なえる。
モーション制御プログラムの変数値の変更を行なう場
合、プログラマブルコントローラは前記変数値設定命令
をサーボインタフェースと伝送路を介して各軸のサーボ
アンプに送信し、指定された軸のサーボアンプはモーシ
ョン制御プログラムの変数値を前記変数値設定命令に含
まれる変数値に変更するので、複数軸の同期運転中にこ
れら複数軸のモーション制御プログラムを同時にシーケ
ンス制御プログラムから変更できる。
合、プログラマブルコントローラは前記変数値設定命令
をサーボインタフェースと伝送路を介して各軸のサーボ
アンプに送信し、指定された軸のサーボアンプはモーシ
ョン制御プログラムの変数値を前記変数値設定命令に含
まれる変数値に変更するので、複数軸の同期運転中にこ
れら複数軸のモーション制御プログラムを同時にシーケ
ンス制御プログラムから変更できる。
シーケンス制御プログラムとモーション制御プログラ
ムを別装置におき、各軸からのインターロック要求有
り、無しの状態に対応した専用のリレーを用いて表現
し、インターロック解除を専用命令（モーション制御用
命令）で行ない、PCの入出力インタフェースを用いない
ので、シーケンス制御プログラムの作成・保守等が容易
になる。
ムを別装置におき、各軸からのインターロック要求有
り、無しの状態に対応した専用のリレーを用いて表現
し、インターロック解除を専用命令（モーション制御用
命令）で行ない、PCの入出力インタフェースを用いない
ので、シーケンス制御プログラムの作成・保守等が容易
になる。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の第１の実施例のPCシステムのブロッ
ク図、第２図（１），（２），（３），（４），（５）
はそれぞれ本実施例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸、X2軸、
Y2軸のモーション制御プログラムを示す図、第３図は多
軸同期運転命令MOVLを示す図、第４図は多軸同時起動命
令MOVMを示す図、第５図は単独軸運転命令MOVIを示す
図、第６図は変数値設定命令VARを示す図である。
ク図、第２図（１），（２），（３），（４），（５）
はそれぞれ本実施例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸、X2軸、
Y2軸のモーション制御プログラムを示す図、第３図は多
軸同期運転命令MOVLを示す図、第４図は多軸同時起動命
令MOVMを示す図、第５図は単独軸運転命令MOVIを示す
図、第６図は変数値設定命令VARを示す図である。
X1軸モータ111、Y1軸モータ112、Z1軸モータ113、X2
軸モータ114、Y2軸モータ115、Z2軸モータ116をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ111,112,113,114,115,116は伝
送路13を介してPC17のサーボインタフェース14に接続さ
れ、サーボインタフェース14はPC17のCPU15と接続され
ている。ここで、各軸のサーボアンプ121〜126にモーシ
ョン制御プログラムが格納されている。各軸のモーショ
ン制御プログラムは１つのプログラム単位毎に、軸の組
み合せ情報を保持し、プログラム単位に軸の管理、制御
を行なう。各軸のモーション制御プログラムは第２図
（１），（２），（３），（４），（５）に示すように
グループ分けに制限されることなく、プログラム単位に
自由に軸を組み合せて記述が行なえる。第２図（１）が
X1軸のモーション制御プログラム、第２図（２）がY1軸
のモーション制御プログラム、第２図（３）がZ1軸のモ
ーション制御プログラム、第２図（４）がX2軸のモーシ
ョン制御プログラム、第２図（５）がY2軸のモーション
制御プログラムの例である。第２図（１）〜（４）中破
線で区切られた部分が１つのプログラム単位を示し、各
プログラム単位の最初の数字「01」「0101」「0210」・
・・はプログラム番号を示し、その次「AXIS:」はグル
ープを形成する軸を示し、それ以降が実際のモーション
制御プログラムを示している。第２図（１）のモーショ
ン制御プログラムの例では、１番目のプログラム単位は
X1軸のY1軸、Z1軸との同期または同時運転を意味し、２
番目のプログラム単位はX1軸のY1軸、Z2軸との同期また
は同時運転を意味し、３番目および４番目のプログラム
単位はいずれもX1軸の単独運転を意味している。すなわ
ち、プログラム番号01による（X1,Y1,Z1）軸の同期運転
およびこれらと（X2,Y2）軸の同時運転、プログラム番
号0101による（X1,Y1,Y2）軸の同期運転・・・を示して
いる。
軸モータ114、Y2軸モータ115、Z2軸モータ116をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ111,112,113,114,115,116は伝
送路13を介してPC17のサーボインタフェース14に接続さ
れ、サーボインタフェース14はPC17のCPU15と接続され
ている。ここで、各軸のサーボアンプ121〜126にモーシ
ョン制御プログラムが格納されている。各軸のモーショ
ン制御プログラムは１つのプログラム単位毎に、軸の組
み合せ情報を保持し、プログラム単位に軸の管理、制御
を行なう。各軸のモーション制御プログラムは第２図
（１），（２），（３），（４），（５）に示すように
グループ分けに制限されることなく、プログラム単位に
自由に軸を組み合せて記述が行なえる。第２図（１）が
X1軸のモーション制御プログラム、第２図（２）がY1軸
のモーション制御プログラム、第２図（３）がZ1軸のモ
ーション制御プログラム、第２図（４）がX2軸のモーシ
ョン制御プログラム、第２図（５）がY2軸のモーション
制御プログラムの例である。第２図（１）〜（４）中破
線で区切られた部分が１つのプログラム単位を示し、各
プログラム単位の最初の数字「01」「0101」「0210」・
・・はプログラム番号を示し、その次「AXIS:」はグル
ープを形成する軸を示し、それ以降が実際のモーション
制御プログラムを示している。第２図（１）のモーショ
ン制御プログラムの例では、１番目のプログラム単位は
X1軸のY1軸、Z1軸との同期または同時運転を意味し、２
番目のプログラム単位はX1軸のY1軸、Z2軸との同期また
は同時運転を意味し、３番目および４番目のプログラム
単位はいずれもX1軸の単独運転を意味している。すなわ
ち、プログラム番号01による（X1,Y1,Z1）軸の同期運転
およびこれらと（X2,Y2）軸の同時運転、プログラム番
号0101による（X1,Y1,Y2）軸の同期運転・・・を示して
いる。
一方、PC側17は軸の指定とモーション制御プログラム
の指定を行ない、モーション制御プログラムに起動をか
けるために第３図、第４図、第５図に示すシーケンス制
御プログラムで使用するモーション制御用専用命令を具
備している。
の指定を行ない、モーション制御プログラムに起動をか
けるために第３図、第４図、第５図に示すシーケンス制
御プログラムで使用するモーション制御用専用命令を具
備している。
（１）多軸同期運転 同期運転を行なう場合、同期運転を行なう各軸の同一
プログラム番号に同一内容のプログラムが格納される。
例えば、第２図（１），（２），（３），（４）の２番
目モーション制御プログラムはプログラム番号が101と
全て同じであり、これはX1、Y1、Y2軸の３軸が同期運転
することを意味する。N001ではX1軸のサーボアンプ111
はX1座標100へ、Y1軸のサーボアンプ112はY1座標300
へ、Y2軸のサーボアンプ115はY2座標1000へ移動指令を
自軸のモータ111,112,115へ与える。N002ではX1軸のサ
ーボアンプ111はX1座標500へ速度 で、Y1軸のサーボアンプ112はY1座標350へ速度 で、Y2軸のサーボアンプ115はY2座標500へ速度 で移動指令を自軸のモータ111,112,115へ与える。３個
のサーボアンプ111,112,115は同一のモーション制御プ
ログラムから自軸の速度成分を演算して位置決めするこ
とで上記直線補間の様な同期運転が可能となる。
プログラム番号に同一内容のプログラムが格納される。
例えば、第２図（１），（２），（３），（４）の２番
目モーション制御プログラムはプログラム番号が101と
全て同じであり、これはX1、Y1、Y2軸の３軸が同期運転
することを意味する。N001ではX1軸のサーボアンプ111
はX1座標100へ、Y1軸のサーボアンプ112はY1座標300
へ、Y2軸のサーボアンプ115はY2座標1000へ移動指令を
自軸のモータ111,112,115へ与える。N002ではX1軸のサ
ーボアンプ111はX1座標500へ速度 で、Y1軸のサーボアンプ112はY1座標350へ速度 で、Y2軸のサーボアンプ115はY2座標500へ速度 で移動指令を自軸のモータ111,112,115へ与える。３個
のサーボアンプ111,112,115は同一のモーション制御プ
ログラムから自軸の速度成分を演算して位置決めするこ
とで上記直線補間の様な同期運転が可能となる。
この多軸同期運転では、第３図に示す多軸同期運転命
令MOVLを使用して制御が行なわれる。この命令MOVLはPC
のシーケンス制御プログラムに記述される。この命令に
よりPCはサーボインタフェース14と伝送路13を経由して
命令で指定された軸のサーボアンプの指定プログラムに
起動をかける。
令MOVLを使用して制御が行なわれる。この命令MOVLはPC
のシーケンス制御プログラムに記述される。この命令に
よりPCはサーボインタフェース14と伝送路13を経由して
命令で指定された軸のサーボアンプの指定プログラムに
起動をかける。
命令MOVLのスタートは入力１のアクティベートにより
行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYは
シーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジスタ
である。まず、上段要素4XXXXは第３図（２），（３）
に示すように２つのレジスタで構成されている。１番目
のレジスタ4XXXXは16ビットからなり、０ビット目,1ビ
ット目，…,15ビット目がそれぞれ１軸目（X1軸）,2軸
目（Y1軸），…,16軸目に対応し、互いに同期運転する
軸に対応するビットが“1"にセットされる。２番目のレ
ジスタ4XXXX＋１は同じく16ビットからなり、レジスタ4
XXXXで指定された軸のサーボアンプが実行するモーショ
ン制御プログラムの番号が格納される。第３図（２），
（３）は101（＝65H）番のモーション制御プログラムに
よるX1,Y1,Y2軸の多軸同期運転を示している。中段要素
4YYYYは本命令により起動された各軸の運転状態を反映
させるためのレジスタである。例えば、各軸の移動量の
現在値をここでモニタする。下段要素SIZEは使用するレ
ジスタのサイズを指定するものである。また、命令の入
力２は制御中のモーション制御プログラムとのインター
ロックをとるための制御入力である。入力３は動作の停
止を要求する制御入力である。一方、命令の出力は命令
の実行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命
令の実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。な
お、正常終了とは指定軸の指定プログラムが正しく実行
されたことを意味している。
行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYは
シーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジスタ
である。まず、上段要素4XXXXは第３図（２），（３）
に示すように２つのレジスタで構成されている。１番目
のレジスタ4XXXXは16ビットからなり、０ビット目,1ビ
ット目，…,15ビット目がそれぞれ１軸目（X1軸）,2軸
目（Y1軸），…,16軸目に対応し、互いに同期運転する
軸に対応するビットが“1"にセットされる。２番目のレ
ジスタ4XXXX＋１は同じく16ビットからなり、レジスタ4
XXXXで指定された軸のサーボアンプが実行するモーショ
ン制御プログラムの番号が格納される。第３図（２），
（３）は101（＝65H）番のモーション制御プログラムに
よるX1,Y1,Y2軸の多軸同期運転を示している。中段要素
4YYYYは本命令により起動された各軸の運転状態を反映
させるためのレジスタである。例えば、各軸の移動量の
現在値をここでモニタする。下段要素SIZEは使用するレ
ジスタのサイズを指定するものである。また、命令の入
力２は制御中のモーション制御プログラムとのインター
ロックをとるための制御入力である。入力３は動作の停
止を要求する制御入力である。一方、命令の出力は命令
の実行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命
令の実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。な
お、正常終了とは指定軸の指定プログラムが正しく実行
されたことを意味している。
（２）多軸同時起動 単純に同時スタートのみが要求される場合は、プログ
ラム番号は同じであるがプログラム内容は異なってもか
まわない。第２図のモーション制御プログラムにおい
て、プログラム番号01の（X1,Y1,Z1）軸の同期運転と同
時起動される（X2,Y2）軸がこの例である。
ラム番号は同じであるがプログラム内容は異なってもか
まわない。第２図のモーション制御プログラムにおい
て、プログラム番号01の（X1,Y1,Z1）軸の同期運転と同
時起動される（X2,Y2）軸がこの例である。
この多軸同時起動では、第４図に示す多軸同時起動命
令MOVMを使用して制御が行なわれる。この命令MOVMのス
タートは入力１のアクティベートにより行なう。命令内
の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYはシーケンス制御
プログラムで自由に操作できるレジスタである。まず、
上段要素4XXXXは第４図（２），（３），（４）に示す
ように３つのレジスタで構成されている。ここで、軸の
指定とプログラムの指定およびインターロック軸の指定
を第３図の多軸同期運転命令MOVLと同様に行なう。中段
要素4YYYYは本命令により起動された各軸の運転状態を
反映させるためのレジスタである。例えば、各軸の移動
量の現在値をここでモニタする。下段要素SIZEは使用す
るレジスタのサイズを指定するものである。また、命令
の入力２は制御中のモーション制御プログラムとのイン
ターロックをとるための制御入力である。入力３は動作
の停止を要求する制御入力である。一方、命令の出力は
命令の実行状態を示している。出力１は実行中、出力２
は命令の実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。
なお、正常終了とは指定軸の指定プログラムが正しく実
行されたことを意味している。
令MOVMを使用して制御が行なわれる。この命令MOVMのス
タートは入力１のアクティベートにより行なう。命令内
の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYはシーケンス制御
プログラムで自由に操作できるレジスタである。まず、
上段要素4XXXXは第４図（２），（３），（４）に示す
ように３つのレジスタで構成されている。ここで、軸の
指定とプログラムの指定およびインターロック軸の指定
を第３図の多軸同期運転命令MOVLと同様に行なう。中段
要素4YYYYは本命令により起動された各軸の運転状態を
反映させるためのレジスタである。例えば、各軸の移動
量の現在値をここでモニタする。下段要素SIZEは使用す
るレジスタのサイズを指定するものである。また、命令
の入力２は制御中のモーション制御プログラムとのイン
ターロックをとるための制御入力である。入力３は動作
の停止を要求する制御入力である。一方、命令の出力は
命令の実行状態を示している。出力１は実行中、出力２
は命令の実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。
なお、正常終了とは指定軸の指定プログラムが正しく実
行されたことを意味している。
（３）多軸独立運転 任意の複数軸を各軸独立に制御する場合である。
この場合、第５図に示す多軸独立運転命令MOVIを使用
して制御を行なう。この命令MOVIは１軸を指定して起動
をかけるものである。この命令MOVIを複数個使用すると
多軸独立運転になる。
して制御を行なう。この命令MOVIは１軸を指定して起動
をかけるものである。この命令MOVIを複数個使用すると
多軸独立運転になる。
命令MOVIのスタートは入力１のアクティベートにより
行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYは
シーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジスタ
である。まず、上段要素4XXXXは第５図（２），（３）
に示すように２つのレジスタで構成されている。ここ
で、軸の指定とプログラムの指定を第３図、第４図の専
用命令と同様に行なう。軸の指定ではいずれか１軸のみ
指定する。中段要素4YYYYは本命令により起動された軸
の運転状態を反映させるためのレジスタである。例え
ば、指定軸の移動量の現在値をここでモニタする。下段
要素SIZEは使用するレジスタのサイズを指定するもので
ある。また、命令の入力２は制御中のモーション制御プ
ログラムとのインターロックをとるための制御入力であ
る。入力３は動作の停止を要求する制御入力である。一
方、命令の出力は命令の実行状態を示している。出力１
は実行中、出力２は命令の実行のエラー終了、出力３は
正常終了を示す。なお、正常終了とは指定軸の指定プロ
グラムが正しく実行されたことを意味している。
行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YYYYは
シーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジスタ
である。まず、上段要素4XXXXは第５図（２），（３）
に示すように２つのレジスタで構成されている。ここ
で、軸の指定とプログラムの指定を第３図、第４図の専
用命令と同様に行なう。軸の指定ではいずれか１軸のみ
指定する。中段要素4YYYYは本命令により起動された軸
の運転状態を反映させるためのレジスタである。例え
ば、指定軸の移動量の現在値をここでモニタする。下段
要素SIZEは使用するレジスタのサイズを指定するもので
ある。また、命令の入力２は制御中のモーション制御プ
ログラムとのインターロックをとるための制御入力であ
る。入力３は動作の停止を要求する制御入力である。一
方、命令の出力は命令の実行状態を示している。出力１
は実行中、出力２は命令の実行のエラー終了、出力３は
正常終了を示す。なお、正常終了とは指定軸の指定プロ
グラムが正しく実行されたことを意味している。
なお、サーボアンプ121〜126にモーション制御プログ
ラムを書くときプログラミング装置によりオペレータが
サーボアンプの軸番号と軸X1,Y1,…,Z2の対応づけを行
なう。即ち、サーボアンプ121〜126のアドレススイッチ
（明示していないが）により軸番号が決まる。また、各
軸の名称（X1,Y1,Z1,X2,Y2等）はモーション制御プログ
ラムの格納時に各サーボアンプ121〜126に通知される。
これにより、各々は１対１の対応付けがなされる。
ラムを書くときプログラミング装置によりオペレータが
サーボアンプの軸番号と軸X1,Y1,…,Z2の対応づけを行
なう。即ち、サーボアンプ121〜126のアドレススイッチ
（明示していないが）により軸番号が決まる。また、各
軸の名称（X1,Y1,Z1,X2,Y2等）はモーション制御プログ
ラムの格納時に各サーボアンプ121〜126に通知される。
これにより、各々は１対１の対応付けがなされる。
以上のモーション制御用の専用命令のシーケンス制御
プログラムによる選択とサーボアンプ上のモーション制
御プログラムの該専用命令による選択とにより、初期設
定やプログラムの入れ替えなしに運転パターンの変更が
行なえる。
プログラムによる選択とサーボアンプ上のモーション制
御プログラムの該専用命令による選択とにより、初期設
定やプログラムの入れ替えなしに運転パターンの変更が
行なえる。
モーション制御プログラムの変数値の設定を行なう場
合、第６図に示す変数値設定命令VARを使用する。この
命令VARはPC CPU15にシーケンス制御プログラムとして
メモリに記憶されている。命令VARのスタートは入力１
のアクティベートにより行なう。命令内の上段要素4XXX
Xおよび中段要素4YYYYはシーケンス制御プログラムで自
由に操作できるレジスタである。まず、上段要素4XXXX
は第６図（２），（３）に示すように複数のレジスタで
構成されている。レジスタ4XXXXでは第３図（２）と同
様に軸の指定を行なう。例えば軸番号1,軸番号4,軸番号
５のサーボアンプを指定する場合、０ビット,3ビット,4
ビットが“1"となる。また、4XXXX＋1,4XXXX＋2,…,4XX
XX＋Ｎでは第６図（１）のSIZEで示される数の変数の変
数値H1,H2,…,HNが設定される。中段要素4YYYYは本命令
実行中のエラー情報を反映させるためのレジスタであ
る。下段要素SIZEは上段要素で設定される変数値のサイ
ズを指定するものである。一方、命令の出力は命令の実
行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命令実
行のエラー終了、出力３は設定完了を示す。
合、第６図に示す変数値設定命令VARを使用する。この
命令VARはPC CPU15にシーケンス制御プログラムとして
メモリに記憶されている。命令VARのスタートは入力１
のアクティベートにより行なう。命令内の上段要素4XXX
Xおよび中段要素4YYYYはシーケンス制御プログラムで自
由に操作できるレジスタである。まず、上段要素4XXXX
は第６図（２），（３）に示すように複数のレジスタで
構成されている。レジスタ4XXXXでは第３図（２）と同
様に軸の指定を行なう。例えば軸番号1,軸番号4,軸番号
５のサーボアンプを指定する場合、０ビット,3ビット,4
ビットが“1"となる。また、4XXXX＋1,4XXXX＋2,…,4XX
XX＋Ｎでは第６図（１）のSIZEで示される数の変数の変
数値H1,H2,…,HNが設定される。中段要素4YYYYは本命令
実行中のエラー情報を反映させるためのレジスタであ
る。下段要素SIZEは上段要素で設定される変数値のサイ
ズを指定するものである。一方、命令の出力は命令の実
行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命令実
行のエラー終了、出力３は設定完了を示す。
以上の変数値設定命令VARはPC CPU15からサーボイン
タフェース14と伝送路13を介してサーボアンプ121〜126
に送られる。サーボアンプ121〜126ではレジスタ4XXXX
の自分の軸番号に対応するビットが“1"ならば、モーシ
ョン制御プログラムの変数を変数値設定命令VARで指定
された変数値H1,H2,…,HNに変更する。
タフェース14と伝送路13を介してサーボアンプ121〜126
に送られる。サーボアンプ121〜126ではレジスタ4XXXX
の自分の軸番号に対応するビットが“1"ならば、モーシ
ョン制御プログラムの変数を変数値設定命令VARで指定
された変数値H1,H2,…,HNに変更する。
第７図は本発明の第２の実施例のPCシステムのブロッ
ク図、第８図（１），（２），（３）はそれぞれ本実施
例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸のモーション制御プログラ
ムを示す図、第９図は本実施例における現在値調整命令
を示す図である。
ク図、第８図（１），（２），（３）はそれぞれ本実施
例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸のモーション制御プログラ
ムを示す図、第９図は本実施例における現在値調整命令
を示す図である。
X1軸モータ211、Y1軸モータ212、Z1軸モータ213、X2
軸モータ214、Y2軸モータ215、Z2軸モータ216を駆動す
るサーボアンプ221,222,223,224,225,226は伝送路23を
介してPC27のサーボインタフェース24に接続され、サー
ボインタフェース24はPC CPU25と接続されている。ここ
で、各軸のサーボアンプ221〜226にモーション制御プロ
グラムが格納されている。例えば、X1、Y1、Z1軸のグル
ープにて同期運転を行なう場合、各軸のモーション制御
プログラムは第８図（１），（２），（３）に示すよう
に３軸とも同様の同期運転プログラムが格納される。第
８図（１）〜（３）中破線で区切られた部分が１つのプ
ログラム単位を示し、各プログラム単位の最初の数字
「01」「0101」「0210」・・・はプログラム番号を示
し、それ以降が実際のモーション制御プログラムを示し
ている。一方、PC27側は軸の指定を行ない、現在値の調
整をするために第９図に示す、シーケンス制御プログラ
ムで使用するモーション制御専用の現在値調整命令ADJ
と、軸の指定とプログラムの指定を行ない、モーション
制御プログラムの起動をかけるために第３図に示したシ
ーケンス制御プログラムで使用するモーション制御用専
用命令MOVLを具備している。
軸モータ214、Y2軸モータ215、Z2軸モータ216を駆動す
るサーボアンプ221,222,223,224,225,226は伝送路23を
介してPC27のサーボインタフェース24に接続され、サー
ボインタフェース24はPC CPU25と接続されている。ここ
で、各軸のサーボアンプ221〜226にモーション制御プロ
グラムが格納されている。例えば、X1、Y1、Z1軸のグル
ープにて同期運転を行なう場合、各軸のモーション制御
プログラムは第８図（１），（２），（３）に示すよう
に３軸とも同様の同期運転プログラムが格納される。第
８図（１）〜（３）中破線で区切られた部分が１つのプ
ログラム単位を示し、各プログラム単位の最初の数字
「01」「0101」「0210」・・・はプログラム番号を示
し、それ以降が実際のモーション制御プログラムを示し
ている。一方、PC27側は軸の指定を行ない、現在値の調
整をするために第９図に示す、シーケンス制御プログラ
ムで使用するモーション制御専用の現在値調整命令ADJ
と、軸の指定とプログラムの指定を行ない、モーション
制御プログラムの起動をかけるために第３図に示したシ
ーケンス制御プログラムで使用するモーション制御用専
用命令MOVLを具備している。
同期運転を行なう場合、多軸同期運転制御命令MOVLを
実行する前に各軸は自分以外の軸の現在値を知る必要が
ある。この場合、現在値調整命令ADJを使用して現在値
調整を行なう。
実行する前に各軸は自分以外の軸の現在値を知る必要が
ある。この場合、現在値調整命令ADJを使用して現在値
調整を行なう。
現在値調整命令ADJの起動は多軸同期運転命令MOVLを
起動する前に行ない、起動は入力１のアクティベートに
より行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YY
YYはシーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジ
スタである。まず、上段要素4XXXXは第９図（２）に示
すように１つのレジスタで構成されている。ここで、第
３図〜第５図の命令と同様に軸の指定を行なう。中段要
素4YYYYは本命令により収集してきた各軸の移動量の現
在値を表示する。下段要素SIZEは使用するレジスタのサ
イズを指定するものである。一方、命令の出力は命令の
実行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命令
実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。なお、正
常終了とは指定軸現在値調整が正しく実行されたことを
意味している。
起動する前に行ない、起動は入力１のアクティベートに
より行なう。命令内の上段要素4XXXXおよび中段要素4YY
YYはシーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジ
スタである。まず、上段要素4XXXXは第９図（２）に示
すように１つのレジスタで構成されている。ここで、第
３図〜第５図の命令と同様に軸の指定を行なう。中段要
素4YYYYは本命令により収集してきた各軸の移動量の現
在値を表示する。下段要素SIZEは使用するレジスタのサ
イズを指定するものである。一方、命令の出力は命令の
実行状態を示している。出力１は実行中、出力２は命令
実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。なお、正
常終了とは指定軸現在値調整が正しく実行されたことを
意味している。
第10図（１），（２）は各軸の現在値の収集および分
配の様子を示している。
配の様子を示している。
PC CPU25から現在値収集を示す現在値調整命令ADJが
サーボインタフェース24に出されると、サーボインタフ
ェース24はX1軸、Y1軸、Z1軸の各サーボアンプ221,222,
223からX1軸、Y1軸、Z1軸の現在値Ｘ＝100、Ｙ＝200、
Ｚ＝300を収集する。次にPC CPU25から現在値分配を示
す現在値設定命令がサーボインタフェース24に出される
と、収集した現在値Ｘ＝100、Ｙ＝200、Ｚ＝300をＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸のサーボアンプ221,222,223に分配す
る。
サーボインタフェース24に出されると、サーボインタフ
ェース24はX1軸、Y1軸、Z1軸の各サーボアンプ221,222,
223からX1軸、Y1軸、Z1軸の現在値Ｘ＝100、Ｙ＝200、
Ｚ＝300を収集する。次にPC CPU25から現在値分配を示
す現在値設定命令がサーボインタフェース24に出される
と、収集した現在値Ｘ＝100、Ｙ＝200、Ｚ＝300をＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸のサーボアンプ221,222,223に分配す
る。
同期運転を行なう場合、同期運転を行なう各軸の同一
プログラム番号に同一内容のプログラムが格納される。
プログラム番号に同一内容のプログラムが格納される。
この場合、多軸同期運転命令MOVLを使用して制御を行
なう。
なう。
命令MOVLをPCのシーケンス制御プログラムに記述す
る。この命令によりPC27はサーボインタフェース24と伝
送路23を経由して命令で指定した軸のサーボアンプの指
定プログラムに起動をかける。
る。この命令によりPC27はサーボインタフェース24と伝
送路23を経由して命令で指定した軸のサーボアンプの指
定プログラムに起動をかける。
なお、サーボアンプ221〜226にモーション制御プログ
ラムを書くときプログラミング装置によりオペレータが
サーボアンプ221，222，…，226の軸番号と軸X1,Y1,…,
Z2の対応づけを行なう。即ち、サーボアンプ221〜226の
アドレススイッチ（明示していないが）により軸番号が
決まる。また、各軸の名称（X1,Y1,Z1,X2,Y2等）はモー
ション制御プログラムの格納時に各サーボアンプ221〜2
26に通知される。これにより、各々は１対１の対応付け
がなされる。
ラムを書くときプログラミング装置によりオペレータが
サーボアンプ221，222，…，226の軸番号と軸X1,Y1,…,
Z2の対応づけを行なう。即ち、サーボアンプ221〜226の
アドレススイッチ（明示していないが）により軸番号が
決まる。また、各軸の名称（X1,Y1,Z1,X2,Y2等）はモー
ション制御プログラムの格納時に各サーボアンプ221〜2
26に通知される。これにより、各々は１対１の対応付け
がなされる。
以上のモーション制御用の専用命令のシーケンス制御
プログラムによる選択とサーボアンプ上のモーション制
御プログラムの該専用命令による選択とにより、任意の
軸の多軸同期運転が行なえる。
プログラムによる選択とサーボアンプ上のモーション制
御プログラムの該専用命令による選択とにより、任意の
軸の多軸同期運転が行なえる。
第11図は本発明の第３の実施例のPCシステムのブロッ
ク図、第12図はモーション制御プログラムの例を示す
図、第13図はPCの内部処理を示す図である。
ク図、第12図はモーション制御プログラムの例を示す
図、第13図はPCの内部処理を示す図である。
X1軸モータ311、Y1軸モータ312、Z1軸モータ313、X2
軸モータ314、Y2軸モータ315、Z2軸モータ316を駆動す
るサーボアンプ321,322,323,324,325,326は伝送路33を
介してPC37のサーボインタフェース34に接続され、サー
ボインタフェース34はPC CPU35と接続され、PC CPU35に
伝送路38を介してプログラミング装置39が接続されてい
る。サーボアンプ321〜326にはそれぞれモータ311〜316
を駆動するモーション制御プログラム40が格納されてい
る。
軸モータ314、Y2軸モータ315、Z2軸モータ316を駆動す
るサーボアンプ321,322,323,324,325,326は伝送路33を
介してPC37のサーボインタフェース34に接続され、サー
ボインタフェース34はPC CPU35と接続され、PC CPU35に
伝送路38を介してプログラミング装置39が接続されてい
る。サーボアンプ321〜326にはそれぞれモータ311〜316
を駆動するモーション制御プログラム40が格納されてい
る。
このモーション制御プログラム40は、第12図に示すよ
うに、プログラム名41を持ち、プログラム番号42とプロ
グラムブロック43の複数のブロックからなる。プログラ
ムブロック43には、プログラムブロック番号44と機能コ
ード45と軸名46とその移動量47と合成速度48が記述され
ている。プログラミング装置39で作成された軸名46とモ
ーション制御プログラム40はサーボインタフェース34と
伝送路33を経由して軸番号指定でサーボアンプ321〜326
に送信され、サーボアンプ321〜326はあらかじめ設定さ
れた軸番号を持ち、自軸番号と一致すると送信された軸
名46とモーション制御プログラム40を受信し内部メモリ
に格納する。また、補間運転を要求する軸については同
一プログラム名41の同一モーション制御プログラム40が
送信される。サーボアンプ321〜326は、PC37からシーケ
ンス制御プログラム36の解読結果によりサーボアンプ32
1〜326にプログラム番号42とプログラムブロック番号44
を指定した起動を受け、そのプログラムブロックの内容
から自軸の移動量と速度を演算し、モータ311〜316をド
ライブする。
うに、プログラム名41を持ち、プログラム番号42とプロ
グラムブロック43の複数のブロックからなる。プログラ
ムブロック43には、プログラムブロック番号44と機能コ
ード45と軸名46とその移動量47と合成速度48が記述され
ている。プログラミング装置39で作成された軸名46とモ
ーション制御プログラム40はサーボインタフェース34と
伝送路33を経由して軸番号指定でサーボアンプ321〜326
に送信され、サーボアンプ321〜326はあらかじめ設定さ
れた軸番号を持ち、自軸番号と一致すると送信された軸
名46とモーション制御プログラム40を受信し内部メモリ
に格納する。また、補間運転を要求する軸については同
一プログラム名41の同一モーション制御プログラム40が
送信される。サーボアンプ321〜326は、PC37からシーケ
ンス制御プログラム36の解読結果によりサーボアンプ32
1〜326にプログラム番号42とプログラムブロック番号44
を指定した起動を受け、そのプログラムブロックの内容
から自軸の移動量と速度を演算し、モータ311〜316をド
ライブする。
次に、PC37の内部処理について第13図により説明す
る。
る。
サーボインタフェース34は電源オン（ステップ51）時
に伝送路33で接続されているサーボアンプ321〜326から
軸名46とモーション制御プログラム名41を読出し（ステ
ップ52）、補間動作をする軸の組合せと、そうでない軸
とのチェックを行ない（ステップ53）、シーケンス制御
プログラム36の解読結果によるCPU35からの軸起動命令
待ち（ステップ54）あるいはプログラミング装置39から
のモーション制御プログラム40の変更要求（ステップ5
9）、軸名46の変更要求（ステップ61）待ちとなる。軸
起動命令有りの場合は、独立運転起動か補間運転起動か
を判断し（ステップ55）、独立運転起動の場合は軸番号
指定でモーション制御プログラム40の起動をサーボアン
プ321〜326に送信（ステップ56）し、補間運転起動の場
合は、ステップ53のチェックに照らしあわせて（ステッ
プ57）エラーであれば起動せずに終り、正常であれば補
間軸の各軸にモーション制御の一斉起動を送信する（ス
テップ58）。軸名46とモーション制御プログラム40の変
更要求があった場合は、指定された軸に送信し（ステッ
プ60,ステップ62）、独立軸のチェックと補間動作軸の
チェック（ステップ53）に戻る。各軸の軸名46とモーシ
ョン制御プログラム名41を管理することによって、任意
の軸の独立運転、補間運転を可能としている。
に伝送路33で接続されているサーボアンプ321〜326から
軸名46とモーション制御プログラム名41を読出し（ステ
ップ52）、補間動作をする軸の組合せと、そうでない軸
とのチェックを行ない（ステップ53）、シーケンス制御
プログラム36の解読結果によるCPU35からの軸起動命令
待ち（ステップ54）あるいはプログラミング装置39から
のモーション制御プログラム40の変更要求（ステップ5
9）、軸名46の変更要求（ステップ61）待ちとなる。軸
起動命令有りの場合は、独立運転起動か補間運転起動か
を判断し（ステップ55）、独立運転起動の場合は軸番号
指定でモーション制御プログラム40の起動をサーボアン
プ321〜326に送信（ステップ56）し、補間運転起動の場
合は、ステップ53のチェックに照らしあわせて（ステッ
プ57）エラーであれば起動せずに終り、正常であれば補
間軸の各軸にモーション制御の一斉起動を送信する（ス
テップ58）。軸名46とモーション制御プログラム40の変
更要求があった場合は、指定された軸に送信し（ステッ
プ60,ステップ62）、独立軸のチェックと補間動作軸の
チェック（ステップ53）に戻る。各軸の軸名46とモーシ
ョン制御プログラム名41を管理することによって、任意
の軸の独立運転、補間運転を可能としている。
第14図は本発明の第４の実施例のPCシステムのブロッ
ク図、第15図はモーション制御プログラムシーケンス制
御プログラムの例を示す図である。
ク図、第15図はモーション制御プログラムシーケンス制
御プログラムの例を示す図である。
X1軸モータ711、Y1軸モータ712、Z1軸モータ713、X2
軸モータ714、Y2軸モータ715、Z2軸モータ716をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ721,722,723,724,725,726は伝
送路73を介してサーボインタフェース74に接続され、サ
ーボインタフェース74はPC CPU75と接続されている。PC
CPU75はインターロック要求リレー80およびインターロ
ック解除入力81を有するモーション制御用命令82（モー
ション制御プログラムを指定しサーボアンプに実行させ
る部分）を記憶するシーケンス制御プログラムメモリ76
と、インターロック要求ビット79aが入力されるとイン
ターロック要求リレー80を導通させ、モーション制御用
命令82のインターロック解除入力81が入力されると、イ
ンターロック解除ビット77aを出力するラダー解読器77
と、サーボインタフェース74からインターロック要求信
号74aが入力されると軸番号に対応したビット位置に要
求ビットを保持し、ラダー解読器77へインターロック要
求ビット79aを出力するインターロック要求メモリ79
と、ラダー解読器77からインターロック解除ビット77a
が入力されると軸番号に対応したビット位置に解除ビッ
トを保持し、サーボインタフェース74へインターロック
解除信号78aを出力するインターロック解除メモリ78と
を含んでいる。サーボインタフェース74は伝送路73を介
してサーボアンプ721〜726から入力されるインターロッ
ク要求データを変換してインターロック要求信号74aを
出力し、またインターロック解除信号78aを変換してイ
ンターロックデータを伝送路73を通して指定軸のサーボ
アンプへ送る。サーボアンプ726にはモーション制御プ
ログラム83が格納されている（第15図）。モーション制
御プログラム83により各軸の一連の動きが記述される。
サーボアンプ726はこのモーション制御プログラム83を
実行することで所定のモーション制御を行なう。モーシ
ョン制御プログラム83内には各動きに対応する移動量、
移動速度のパラメータをもつ移動指令83aと、移動指令8
3aの間に挿入されるインターロック要求のパラメータ83
bが含まれる。サーボアンプ721〜726はこのインターロ
ック要求パラメータ83bを検出すると伝送路73を介して
サーボインタフェース74に伝える。サーボインタフェー
ス74はこの要求を受取ると、インターロック要求信号74
aを出力しインターロック要求メモリ79のY2軸に対応し
たビット位置に要求ビットを格納する。ラダー解読器77
はシーケンス命令76aの解読において６軸のインターロ
ック要求リレー80を検出するとインターロック要求メモ
リ79から前記要求ビットを入力しインターロック要求リ
レー80を導通させインターロック条件に関するラダー解
読を行なう。その結果、インターロック解除の条件が成
立するとモーション制御用命令82のインターロック解除
入力81をオンする。ラダー解読器77は６番目の軸のモー
ション制御用命令82の解読において解除入力オンにより
インターロック解除メモリ78へインターロック解除ビッ
ト77aを出力し、該当ビット位置へ格納する。サーボイ
ンタフェース74はこのインターロック解除ビットを検出
するとインターロック解除信号78aとして入力しインタ
ーロック解除データに変換を行なった後、伝送路73を介
してサーボアンプ726に送る。サーボアンプ726はインタ
ーロック解除データを受取ると次の移動指令を実行しモ
ーション制御が再開する。
軸モータ714、Y2軸モータ715、Z2軸モータ716をそれぞ
れ駆動するサーボアンプ721,722,723,724,725,726は伝
送路73を介してサーボインタフェース74に接続され、サ
ーボインタフェース74はPC CPU75と接続されている。PC
CPU75はインターロック要求リレー80およびインターロ
ック解除入力81を有するモーション制御用命令82（モー
ション制御プログラムを指定しサーボアンプに実行させ
る部分）を記憶するシーケンス制御プログラムメモリ76
と、インターロック要求ビット79aが入力されるとイン
ターロック要求リレー80を導通させ、モーション制御用
命令82のインターロック解除入力81が入力されると、イ
ンターロック解除ビット77aを出力するラダー解読器77
と、サーボインタフェース74からインターロック要求信
号74aが入力されると軸番号に対応したビット位置に要
求ビットを保持し、ラダー解読器77へインターロック要
求ビット79aを出力するインターロック要求メモリ79
と、ラダー解読器77からインターロック解除ビット77a
が入力されると軸番号に対応したビット位置に解除ビッ
トを保持し、サーボインタフェース74へインターロック
解除信号78aを出力するインターロック解除メモリ78と
を含んでいる。サーボインタフェース74は伝送路73を介
してサーボアンプ721〜726から入力されるインターロッ
ク要求データを変換してインターロック要求信号74aを
出力し、またインターロック解除信号78aを変換してイ
ンターロックデータを伝送路73を通して指定軸のサーボ
アンプへ送る。サーボアンプ726にはモーション制御プ
ログラム83が格納されている（第15図）。モーション制
御プログラム83により各軸の一連の動きが記述される。
サーボアンプ726はこのモーション制御プログラム83を
実行することで所定のモーション制御を行なう。モーシ
ョン制御プログラム83内には各動きに対応する移動量、
移動速度のパラメータをもつ移動指令83aと、移動指令8
3aの間に挿入されるインターロック要求のパラメータ83
bが含まれる。サーボアンプ721〜726はこのインターロ
ック要求パラメータ83bを検出すると伝送路73を介して
サーボインタフェース74に伝える。サーボインタフェー
ス74はこの要求を受取ると、インターロック要求信号74
aを出力しインターロック要求メモリ79のY2軸に対応し
たビット位置に要求ビットを格納する。ラダー解読器77
はシーケンス命令76aの解読において６軸のインターロ
ック要求リレー80を検出するとインターロック要求メモ
リ79から前記要求ビットを入力しインターロック要求リ
レー80を導通させインターロック条件に関するラダー解
読を行なう。その結果、インターロック解除の条件が成
立するとモーション制御用命令82のインターロック解除
入力81をオンする。ラダー解読器77は６番目の軸のモー
ション制御用命令82の解読において解除入力オンにより
インターロック解除メモリ78へインターロック解除ビッ
ト77aを出力し、該当ビット位置へ格納する。サーボイ
ンタフェース74はこのインターロック解除ビットを検出
するとインターロック解除信号78aとして入力しインタ
ーロック解除データに変換を行なった後、伝送路73を介
してサーボアンプ726に送る。サーボアンプ726はインタ
ーロック解除データを受取ると次の移動指令を実行しモ
ーション制御が再開する。
次に、第15図に示すモーション制御プログラム、シー
ケンス制御プログラムの場合について本実施例の具体的
動作例を説明する。
ケンス制御プログラムの場合について本実施例の具体的
動作例を説明する。
モーション制御プログラム83において、N001はパレッ
トを早送りでＸ軸上の点X1へ移動させる命令、N002はイ
ンターロック要求信号74aをPCへ送り同解除を待つ命
令、N003はパレットを速度Ｆで点X1からX2へ移動させる
命令である。スタートP.B.が押され、入力信号10001が
オンすると、PCはモーション制御用命令の指令入力があ
ったと判断し、40002,40003で指定されるサーボアンプ
内のモーション制御プログラムの実行をサーボアンプに
指令する。サーボアンプはPCからの指令を受取ると指定
されたモーション制御プログラムの実行を開始する。上
記例では最初にX1へ移動し、M51のモーション制御命令
によりシーケンスインターロック要求信号をPCへ出し停
止する。PC側はモーション制御用命令のインターロック
解除入力が成立（図のM51,10002が導通）すると、サー
ボアンプ側へインターロック解除を送る。サーボアンプ
はこの解除信号により次のモーション命令を実行する。
トを早送りでＸ軸上の点X1へ移動させる命令、N002はイ
ンターロック要求信号74aをPCへ送り同解除を待つ命
令、N003はパレットを速度Ｆで点X1からX2へ移動させる
命令である。スタートP.B.が押され、入力信号10001が
オンすると、PCはモーション制御用命令の指令入力があ
ったと判断し、40002,40003で指定されるサーボアンプ
内のモーション制御プログラムの実行をサーボアンプに
指令する。サーボアンプはPCからの指令を受取ると指定
されたモーション制御プログラムの実行を開始する。上
記例では最初にX1へ移動し、M51のモーション制御命令
によりシーケンスインターロック要求信号をPCへ出し停
止する。PC側はモーション制御用命令のインターロック
解除入力が成立（図のM51,10002が導通）すると、サー
ボアンプ側へインターロック解除を送る。サーボアンプ
はこの解除信号により次のモーション命令を実行する。
本実施例によれば、PCの入出力インタフェースを使わ
ずに共通の伝送路73を介してシーケンスとモーションの
インターロックをとるので、制御軸数が増えても配線・
入出力コストは増えず、またモーション制御専用の命令
を用いてインターロック条件を記述するため、シーケン
ス制御プログラムの作成、試験、保守が容易となる。
ずに共通の伝送路73を介してシーケンスとモーションの
インターロックをとるので、制御軸数が増えても配線・
入出力コストは増えず、またモーション制御専用の命令
を用いてインターロック条件を記述するため、シーケン
ス制御プログラムの作成、試験、保守が容易となる。
なお、第４の実施例においては軸、したがってサーボ
アンプは１つでもよい。
アンプは１つでもよい。
以上説明したように本発明は、次のような効果があ
る。
る。
（１）PCの運転中においてもシーケンス制御プログラム
により、自由に軸の組み合せを変更することができ、ま
た、モーション制御プログラムを任意に指定できる。こ
れにより、運転の柔軟性、システムの構築のし易さ、サ
イクルタイムの短縮に大きく寄与する。
により、自由に軸の組み合せを変更することができ、ま
た、モーション制御プログラムを任意に指定できる。こ
れにより、運転の柔軟性、システムの構築のし易さ、サ
イクルタイムの短縮に大きく寄与する。
（２）モーション制御プログラムの変数値の変更、設定
が複数軸同時に行なえ、これにより、モーションプログ
ラミングの拡張性、柔軟性、システムの構築のし易さに
大きく寄与する。
が複数軸同時に行なえ、これにより、モーションプログ
ラミングの拡張性、柔軟性、システムの構築のし易さに
大きく寄与する。
（３）PCの運転中においてもシーケンス制御プログラム
により、自由に軸を指定して同期運転、補間運転を実行
することが可能となる。これにより、運転の柔軟性、シ
ステムの構築のし易さに大きく寄与する。
により、自由に軸を指定して同期運転、補間運転を実行
することが可能となる。これにより、運転の柔軟性、シ
ステムの構築のし易さに大きく寄与する。
（４）PCの入出力インタフェースを使わずに共通の伝送
路を介してシーケンスとモーションのインターロックを
とるので、制御軸数が増えても配線・入出力コストは増
えず、またモーション専用の命令を用いてインターロッ
ク条件を記述するためシーケンス制御プログラムの作
成、試験、保守が容易となる。
路を介してシーケンスとモーションのインターロックを
とるので、制御軸数が増えても配線・入出力コストは増
えず、またモーション専用の命令を用いてインターロッ
ク条件を記述するためシーケンス制御プログラムの作
成、試験、保守が容易となる。
第１図は本発明の第１の実施例のPCシステムのブロック
図、第２図（１），（２），（３），（４），（５）は
それぞれ本実施例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸、X2軸、Y2
軸のモーション制御プログラムを示す図、第３図は多軸
同期運転命令MOVLを示す図、第４図は多軸同時起動命令
MOVMを示す図、第５図は単独軸運転命令MOVIを示す図、
第６図は変数値設定命令VARを示す図、第７図は本発明
の第２の実施例のPCシステムのブロック図、第８図
（１），（２），（３）はそれぞれ本実施例におけるX1
軸、Y1軸、Z1軸のモーション制御プログラムを示す図、
第９図は本実施例における現在値調整命令ADJを示す
図、第10図は各軸の現在値の収集および分配の様子を示
す図、第11図は本発明の第３の実施例のPCシステムのブ
ロック図、第12図はモーション制御プログラムの例を示
す図、第13図はPCの内部処理を示す図、第14図は本発明
の第４の実施例のPCシステムのブロック図、第15図はモ
ーション制御プログラムおよびシーケンス制御−プログ
ラムの例を示す図、第16図はPCシステムの従来例を示す
ブロック図、第17図は第16図の従来例におけるモーショ
ン制御プログラムの例を示す図、第18図は変数テーブル
を示す図、第19図は変数設定無し／有りのモーション制
御プログラムの例を示す図、第20図はPCシステムの他の
従来例を示すブロック図である。 111〜116，211〜216，311〜316，711〜716……モータ、
121〜126，221〜226，321〜326，721〜726……サーボア
ンプ、13,23,33,38,73……伝送路、14,24,34,74……サ
ーボインタフェース、15,25,35,36,75……PC CPU、16,2
6,36……シーケンス制御プログラム、17,27,37……PC、
39……プログラミング装置、41……プログラム名、42…
…プログラム番号、43……プログラムブロック、44……
プログラムブロック番号、45……機能コード、46……軸
名、47……移動量、48……合成速度、51〜62……ステッ
プ、74a……インターロック要求信号、76……シーケン
ス制御プログラムメモリ、76a……シーケンス命令、74a
……インターロック要求信号、77……ラダー解読器、77
a……インターロック解除ビット、78……インターロッ
ク解除メモリ、78a……インターロック解除信号、79…
…インターロック要求メモリ、79a……インターロック
要求ビット、80……インターロック要求リレー、81……
インターロック解除入力、82……モーション制御用命
令、83……モーション制御プログラム、83a……移動命
令、83b……インターロック要求パラメータ、84……シ
ーケンス制御プログラム。
図、第２図（１），（２），（３），（４），（５）は
それぞれ本実施例におけるX1軸、Y1軸、Z1軸、X2軸、Y2
軸のモーション制御プログラムを示す図、第３図は多軸
同期運転命令MOVLを示す図、第４図は多軸同時起動命令
MOVMを示す図、第５図は単独軸運転命令MOVIを示す図、
第６図は変数値設定命令VARを示す図、第７図は本発明
の第２の実施例のPCシステムのブロック図、第８図
（１），（２），（３）はそれぞれ本実施例におけるX1
軸、Y1軸、Z1軸のモーション制御プログラムを示す図、
第９図は本実施例における現在値調整命令ADJを示す
図、第10図は各軸の現在値の収集および分配の様子を示
す図、第11図は本発明の第３の実施例のPCシステムのブ
ロック図、第12図はモーション制御プログラムの例を示
す図、第13図はPCの内部処理を示す図、第14図は本発明
の第４の実施例のPCシステムのブロック図、第15図はモ
ーション制御プログラムおよびシーケンス制御−プログ
ラムの例を示す図、第16図はPCシステムの従来例を示す
ブロック図、第17図は第16図の従来例におけるモーショ
ン制御プログラムの例を示す図、第18図は変数テーブル
を示す図、第19図は変数設定無し／有りのモーション制
御プログラムの例を示す図、第20図はPCシステムの他の
従来例を示すブロック図である。 111〜116，211〜216，311〜316，711〜716……モータ、
121〜126，221〜226，321〜326，721〜726……サーボア
ンプ、13,23,33,38,73……伝送路、14,24,34,74……サ
ーボインタフェース、15,25,35,36,75……PC CPU、16,2
6,36……シーケンス制御プログラム、17,27,37……PC、
39……プログラミング装置、41……プログラム名、42…
…プログラム番号、43……プログラムブロック、44……
プログラムブロック番号、45……機能コード、46……軸
名、47……移動量、48……合成速度、51〜62……ステッ
プ、74a……インターロック要求信号、76……シーケン
ス制御プログラムメモリ、76a……シーケンス命令、74a
……インターロック要求信号、77……ラダー解読器、77
a……インターロック解除ビット、78……インターロッ
ク解除メモリ、78a……インターロック解除信号、79…
…インターロック要求メモリ、79a……インターロック
要求ビット、80……インターロック要求リレー、81……
インターロック解除入力、82……モーション制御用命
令、83……モーション制御プログラム、83a……移動命
令、83b……インターロック要求パラメータ、84……シ
ーケンス制御プログラム。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/05 Ｆ (72)発明者 藤野 賀須男 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (72)発明者 佐藤 晴紀 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (56)参考文献 特開 平３−144803（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−147110（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−49903（ＪＰ，Ａ)
Claims (5)
- 【請求項１】モーション制御を行なうサーボアンプとの
インタフェースを行なうサーボインタフェースを備えた
プログラマブルコントローラの前記サーボインタフェー
スに伝送路を介して複数のサーボアンプが接続され、複
数軸のモーション制御を行なうプログラマブルコントロ
ーラシステムにおいて、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格納
され、運転する軸の指定とモーション制御プログラムの
指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専用
命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制御
プログラムに設けられ、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサー
ボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で指
定された軸のサーボアンプに格納されている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけることを特徴
とする、プログラマブルコントローラシステム。 - 【請求項２】軸の指定と変数値を含む変数値設定命令が
プログラマブルコントローラ側のシーケンス制御プログ
ラムに設けられ、モーション制御プログラムの変数値の
変更を行なう場合、プログラマブルコントローラは前記
変数値設定命令をサーボインタフェースと伝送路を介し
て各軸のサーボアンプに送信し、指定された軸のサーボ
アンプはモーション制御プログラムの変数の値を前記変
数値設定命令に含まれる変数値に変更する、請求項１記
載のシステム。 - 【請求項３】同期運転を行なう軸の指定と、指定された
各軸の移動量の現在値の表示を含む現在値調整命令がプ
ログラマブルコントローラ側のシーケンス制御プログラ
ムに設けられ、同期運転を行なう場合、プログラマブル
コントローラは、同期運転の専用命令を実行する前に、
現在値調整命令を使用して同期運転をする軸の移動量の
現在値を収集して、同期運転をする軸の移動量の現在値
の調整を行なう、請求項１記載のシステム。 - 【請求項４】複数軸の補間によるモーション制御におい
ては、モーション制御プログラムに補間軸それぞれの移
動量と合成速度がプログラムしてあり、各サーボアンプ
は自軸が指定された場合、モーション制御プログラムか
ら自軸の移動量と速度を演算し、その演算結果に従って
モータのモーション制御を行なう、請求項１記載のシス
テム。 - 【請求項５】モーション制御を行なうサーボアンプとの
インタフェースを行なうサーボインタフェースを備えた
プログラマブルコントローラの前記サーボインタフェー
スに伝送路を介して１つないし複数のサーボアンプが接
続され、１つないし複数軸のモーション制御を行なうプ
ログラマブルコントローラシステムにおいて、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格納
され、運転する軸の指定とモーション制御プログラムの
指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専用
命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制御
プログラムに設けられ、 インターロック要求リレーおよびインターロック解除入
力を有するモーション制御用命令を記憶するシーケンス
制御プログラムメモリと、 インターロック要求ビットが入力されると、前記インタ
ーロック要求リレーを導通させ、前記モーション制御用
命令のインターロック解除入力が入力されると、インタ
ーロック解除ビットを出力するラダー解読器と、 サーボインタフェースからインターロック要求信号が入
力されると、軸番号に対応したビット位置に要求ビット
を保持し、ラダー解読器へインターロック要求ビットを
出力するインターロック要求メモリと、 ラダー解読器からインターロック解除ビットが入力され
ると、軸番号に対応したビット位置に解除ビットを保持
し、サーボインタフェースへインターロック解除信号を
出力するインターロック解除メモリとを有し、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサー
ボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で指
定された軸のサーボアンプに格納されている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけ、 サーボインタフェースはサーボアンプから入力されるイ
ンターロック要求データを変換してインターロック要求
信号を出力し、またインターロック解除信号を変換して
インターロック解除データを指定軸に出力することを特
徴とするプログラマブルコントローラシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30466889A JP2511155B2 (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | プログラマブルコントロ―ラシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30466889A JP2511155B2 (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | プログラマブルコントロ―ラシステム |
Publications (2)
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- 1989-11-27 JP JP30466889A patent/JP2511155B2/ja not_active Expired - Fee Related
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