KR102063353B1 - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 현재 조향 각도값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 감지부; 감지된 현재 조향 각도값과, 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 산출부; 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 수행할 때에, 감지된 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인지를 판단하는 제어부; 및 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태이면, 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하는 필터부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer, ARS)는 차량이 회전 주행을 하거나, 거친 노면을 주행할 때에 원심력에 의해 발생되는 차체의 좌우 쏠림 현상을 줄이도록 스태빌라이저 바의 롤 강성을 차량의 주행 상황에 따라 가변적으로 조절하였다.
일예로, 대한민국공개특허공보 KR 10-2018-0038687(2018.04.17)에 기재된 바와 같이, 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키는 액추에이터를 이용하여 스태빌라이저 바의 롤 강성을 차량의 주행 상황에 따라 가변적으로 조절할 수 있는 액티브 롤 스태빌라이저가 개시되었다.
그런데, 종래 액티브 롤 스태빌라이저는 동작을 위한 응답 성능을 최적의 상태로 유지하는데에 한계가 있었고, 동작할 때에 발생하는 진동과 소음을 억제하는데에 한계가 있었다.
대한민국공개특허공보 KR 10-2018-0038687(2018.04.17)
본 발명의 실시 예는, 액티브 롤 스태빌라이저의 동작을 위한 응답 성능을 최적의 상태로 유지할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 액티브 롤 스태빌라이저가 동작할 때에 발생하는 진동과 소음을 억제할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 현재 조향 각도값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 상기 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 감지부; 상기 감지된 현재 조향 각도값과, 상기 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 상기 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 산출부; 상기 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 상기 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 수행할 때에, 상기 감지된 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인지를 판단하는 제어부; 및 상기 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태이면, 상기 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하고, 상기 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 상기 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하는 필터부를 포함하는 차량 제어 장치가 제공될 수 있다.
삭제
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 목표 토크값에 대응하는 액추에이터 구동 명령을 미리 인가하여 액추에이터를 동작시키도록 피드포워드 신호를 출력하여 피드포워드 제어를 더 수행하고; 필터부는 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 더 제거하며; 산출부는 제 1 필터링 레벨 및 제 2 필터링 레벨중 어느 하나에 맞춰 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값과, 피드포워드 신호의 목표 위치값을 합산하여 액추에이터 목표 위치값을 더 산출할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태인지를 더 판단하고; 빠른 응답이 필요하지 않는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 3 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 필터부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 빠른 응답이 필요한 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 4 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 필터부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태인지를 더 판단하고; 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 5 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 필터부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 데드 밴드 구간에 해당하는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 6 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 필터부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 조향 각도값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 상기 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 단계; 상기 감지된 현재 조향 각도값과, 상기 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 상기 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 단계; 상기 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 상기 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 수행할 때에, 상기 감지된 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인지를 판단하는 단계; 및 상기 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태이면, 상기 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하고, 상기 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 상기 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.
삭제
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 목표 토크값에 대응하는 액추에이터 구동 명령을 미리 인가하여 액추에이터를 동작시키도록 피드포워드 신호를 출력하여 피드포워드 제어를 더 수행하고; 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 더 제거하며; 제 1 필터링 레벨 및 제 2 필터링 레벨중 어느 하나에 맞춰 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값과, 피드포워드 신호의 목표 위치값을 합산하여 액추에이터 목표 위치값을 더 산출할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태인지를 더 판단하고; 빠른 응답이 필요하지 않는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 3 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 빠른 응답이 필요한 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 4 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태인지를 더 판단하고; 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 5 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 데드 밴드 구간에 해당하는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 6 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 액티브 롤 스태빌라이저의 동작을 위한 응답 성능을 최적의 상태로 유지할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 액티브 롤 스태빌라이저가 동작할 때에 발생하는 진동과 소음을 억제할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 종래 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하기 위한 차량 제어 장치에서 노이즈 신호가 포함된 피드백 신호의 목표 위치값을 기초로 노이즈 신호가 포함된 액추에이터 목표 위치값을 산출하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 4는 도 1 및 도 2에 도시한 산출부에서 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값을 기초로 노이즈 신호가 제거된 액추에이터 목표 위치값을 산출하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 종래 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하기 위한 차량 제어 장치에서 노이즈 신호가 포함된 피드백 신호의 목표 위치값을 기초로 노이즈 신호가 포함된 액추에이터 목표 위치값을 산출하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1 및 도 2에 도시한 산출부에서 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값을 기초로 노이즈 신호가 제거된 액추에이터 목표 위치값을 산출하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)와 산출부(104) 및 제어부(106)와 필터부(108)를 포함한다.
감지부(102)는 현재 조향 각도값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)(30)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)(30a)에 토크를 발생시키는 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보를 감지한다.
여기서, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만 현재 조향 각도값을 감지하기 위한 조향 각도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
이때, 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보는 액추에이터(30b)의 현재 모터 위치 동작 정보일 수가 있고, 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보는 스태빌라이저 바(30a)의 현재 비틀림 동작 정보일 수가 있다.
여기서, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 액추에이터(30b)의 현재 모터 위치 동작 정보를 감지하기 위한 모터 위치 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 태빌라이저 바(30a)의 현재 비틀림 동작 정보를 감지하기 위한 변형률 게이지(strain gauge)(미도시)를 포함할 수가 있다.
이때, 현재 비틀림 동작 정보는 스태빌라이저 바(30a)의 토크값인 비틀림 모멘트값과 회전 각도값일 수가 있다.
산출부(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 현재 조향 각도값과, 감지부(102)에 의해 감지된 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바(30a)에 발생시킬 목표 토크값을 제어부(106)의 제어에 따라 산출한다.
제어부(106)는 피드백 제어부(106a)를 포함할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 산출부(104)에 의해 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 피드백 제어부(106a)에서 수행할 때에, 감지부(102)에 의해 감지된 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인지를 판단할 수가 있다.
필터부(108)는 제어부(106)에서 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인 것으로 판단하면, 피드백 제어부(106a)에서 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거한다.
또한, 필터부(108)는 제어부(106)에서 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태인 것으로 판단하면, 피드백 제어부(106a)에서 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
일예로, 필터부(108)는 도시하지는 않았지만, 제 1 필터링 레벨 및 제 2 필터링 레벨에 맞춰 LPF(Low Pass Filter, 미도시)의 컷오프 주파수를 각각 조절하여 피드백 신호의 노이즈 신호를 각각 제거할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(106)는 피드포워드 제어부(106b)를 더 포함할 수가 있다.
이때, 피드포워드 제어부(106b)는 목표 토크값에 대응하는 액추에이터 구동 명령을 미리 인가하여 액추에이터(30b)를 동작시키도록 피드포워드 신호를 출력하여 피드포워드 제어를 더 수행할 수가 있다.
예를 들면, 피드포워드 제어부(106b)는 도시하지는 않았지만, 액추에이터(30b)의 목표 토크값에 따른 액추에이터 구동 명령 맵(미도시)을 이용하여 피드포워드 제어를 더 수행할 수가 있다.
이때, 산출부(104)는 제 1 필터링 레벨 및 제 2 필터링 레벨중 어느 하나에 맞춰 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값과, 피드포워드 신호의 목표 위치값을 합산하여 액추에이터 목표 위치값을 더 산출할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(106)는 데드 밴드 구간 판단부(106c)를 더 포함할 수가 있다.
여기서, 데드 밴드 구간 판단부(106c)는 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
이때, 필터부(108)는 데드 밴드 구간 판단부(106c)에서 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 액추에이터 목표 위치값을 제어부(106)에 의해 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 3 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
또한, 필터부(108)는 데드 밴드 구간 판단부(106c)에서 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요한 상태인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 액추에이터 목표 위치값을 제어부(106)에 의해 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 4 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
일예로, 필터부(108)는 도시하지는 않았지만, 제 3 필터링 레벨 및 제 4 필터링 레벨에 맞춰 LPF(Low Pass Filter, 미도시)의 컷오프 주파수를 각각 조절하여 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 각각 제거할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(106)는 데드 밴드 구간 판단부(106c)를 더 포함할 수가 있다.
여기서, 데드 밴드 구간 판단부(106c)는 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
이때, 필터부(108)는 데드 밴드 구간 판단부(106c)에서 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 액추에이터 목표 위치값을 제어부(106)에 의해 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 5 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
또한, 필터부(108)는 데드 밴드 구간 판단부(106c)에서 데드 밴드 구간에 해당하는 상태인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 액추에이터 목표 위치값을 제어부(106)에 의해 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 6 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거할 수가 있다.
일예로, 필터부(108)는 도시하지는 않았지만, 제 5 필터링 레벨 및 제 6 필터링 레벨에 맞춰 LPF(Low Pass Filter, 미도시)의 컷오프 주파수를 각각 조절하여 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 각각 제거할 수가 있다.
도 1과 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 피드백 제어부(106a)에서 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 필터부(108)에서 제거할 수가 있다.
이때, 산출부(104)는 t1 내지 t2 시점과 t3 내지 t4 시점 동안 P1 및 P2 영역에서 제 1 필터링 레벨에 맞춰 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값(B)과, 피드포워드 신호의 목표 위치값(A)을 합산하여 t1 내지 t2 시점과 t3 내지 t4 시점 동안 P3 및 P4 영역에서 노이즈 신호가 제거된 액추에이터 목표 위치값(ATPV)을 산출할 수가 있다.
다시 말하면, 도 3에 도시된 바와 같이 종래 액티브 롤 스태빌라이저를 제어하기 위한 차량 제어 장치는 t1 내지 t2 시점과 t3 내지 t4 시점 동안 P1 및 P2 영역에서 노이즈 신호(NS1, NS2)가 포함된 피드백 신호의 목표 위치값(B)과, 피드포워드 신호의 목표 위치값(A)을 합산하여 t1 내지 t2 시점과 t3 내지 t4 시점 동안 P3 및 P4 영역에서 노이즈 신호(NS3, NS4)가 포함된 액추에이터 목표 위치값(ATPV)을 산출할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 피드백 신호의 노이즈 신호(NS1, NS2)를 효율적으로 제거할 수가 있으므로, 종래 액티브 롤 스태빌라이저보다 동작을 위한 응답 성능을 최적의 상태로 유지하면서, 동작할 때에 발생하는 진동과 소음을 억제할 수가 있게 된다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(106)는 원점 보정 제어부(106d)를 더 포함할 수가 있다.
이때, 원점 보정 제어부(106d)는 외부 요인에 의해 오프셋이 필요한 액추에이터 구동 명령의 원점을 보정하는 제어를 수행하여 액추에이터 구동 명령의 원점을 보정하는 제어를 완료시킬 수가 있다.
예를 들면, 원점 보정 제어부(106d)는 도시하지는 않았지만, 이동 평균 필터(미도시)를 이용하여 액추에이터 구동 명령의 오프셋 값에 따라 액추에이터 구동 명령의 원점을 보정하는 제어를 수행하여 액추에이터 구동 명령의 원점을 보정하는 제어를 완료시킬 수가 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(500)은 감지 단계(S502)와 제 1 산출 단계(S504) 및 제 1 판단 단계(S506)와 제 1 필터링 단계(S508)를 포함한다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(500)은 제 2 필터링 단계(S510)를 더 포함할 수가 있다.
감지 단계(S502)는 현재 조향 각도값을 감지부(도1의 102)에서 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)(도1의 30)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)(도1의 30a)에 토크를 발생시키는 액추에이터(도1의 30b)의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바(도1의 30a)의 현재 동작 정보를 감지부(도1의 102)에서 감지한다.
제 1 산출 단계(S504)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 조향 각도값과, 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 액추에이터(도1의 30b)의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바(도1의 30a)의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바(도1의 30a)에 발생시킬 목표 토크값을 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 산출부(도1의 104)에서 산출한다.
제 1 판단 단계(S506)는 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 피드백 제어부(도2의 106a)에서 수행할 때에, 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인지를 제어부(도2의 106)에서 판단한다.
제 1 필터링 단계(S508)는 제어부(도2의 106)에서 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인 것으로 판단하면, 피드백 제어부(도2의 106a)에서 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 필터부(도2의 108)에서 제거한다.
제 2 필터링 단계(S510)는 제어부(도2의 106)에서 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태인 것으로 판단하면, 피드백 제어부(도2의 106a)에서 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 필터부(도2의 108)에서 제거할 수가 있다.
일예로, 제 1 필터링 단계(S508) 및 제 2 필터링 단계(S510)는 필터부(도2의 108)에서 제 1 필터링 레벨 및 제 2 필터링 레벨에 맞춰 LPF(Low Pass Filter, 미도시)의 컷오프 주파수를 각각 조절하여 피드백 신호의 노이즈 신호를 각각 제거할 수가 있다.
도 6 내지 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(600)은 감지 단계(S602)와 제 1 산출 단계(S604) 및 제 1 판단 단계(S606)와 제 1 필터링 단계(S608)를 포함한다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(600)은 원점 보정 판단 단계(S605a)와 원점 보정 제어 단계(S605b) 및 피드 포워드/피드백 제어 단계(S605c)를 더 포함할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(600)은 제 2 필터링 단계(S610)를 더 포함할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(600)은 제 2 산출 단계(S612)를 더 포함할 수가 있다.
감지 단계(S602)는 현재 조향 각도값을 감지부(도1의 102)에서 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)(도1의 30)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)(도1의 30a)에 토크를 발생시키는 액추에이터(도1의 30b)의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바(도1의 30a)의 현재 동작 정보를 감지부(도1의 102)에서 감지한다.
제 1 산출 단계(S604)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 조향 각도값과, 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 액추에이터(도1의 30b)의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바(도1의 30a)의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바(도1의 30a)에 발생시킬 목표 토크값을 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 산출부(도1의 104)에서 산출한다.
원점 보정 판단 단계(S605a)는 원점 보정 제어부(도2의 106d)에서 외부 요인에 의해 오프셋이 필요한 액추에이터 구동 명령의 원점을 보정하는 제어를 수행할지를 판단할 수가 있다.
원점 보정 제어 단계(S605b)는 원점 보정 제어부(도2의 106d)에서 액추에이터 구동 명령의 원점을 보정하는 제어를 수행할 것으로 판단하면, 액추에이터 구동 명령의 원점을 보정하는 제어를 완료시킬 수가 있다.
피드 포워드/피드백 제어 단계(S605c)는 원점 보정 제어부(도2의 106d)에서 액추에이터 구동 명령의 원점을 보정하는 제어를 수행하지 않을 것으로 판단하면, 피드포워드 제어부(도2의 106b)에서 목표 토크값에 대응하는 액추에이터 구동 명령을 미리 인가하여 액추에이터(도2의 30b)를 동작시키도록 피드포워드 신호를 출력하여 피드포워드 제어를 수행할 수가 있다.
또한, 피드 포워드/피드백 제어 단계(S605c)는 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 피드백 제어부(도2의 106a)에서 수행할 수가 있다.
제 1 판단 단계(S606)는 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 피드백 제어부(도2의 106a)에서 수행할 때에, 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인지를 제어부(도2의 106)에서 판단한다.
제 1 필터링 단계(S608)는 제어부(도2의 106)에서 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인 것으로 판단하면, 피드백 제어부(도2의 106a)에서 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 필터부(도2의 108)에서 제거한다.
제 2 필터링 단계(S610)는 제어부(도2의 106)에서 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태인 것으로 판단하면, 피드백 제어부(도2의 106a)에서 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 필터부(도2의 108)에서 제거할 수가 있다.
일예로, 제 1 필터링 단계(S608) 및 제 2 필터링 단계(S610)는 필터부(도2의 108)에서 제 1 필터링 레벨 및 제 2 필터링 레벨에 맞춰 LPF(Low Pass Filter, 미도시)의 컷오프 주파수를 각각 조절하여 피드백 신호의 노이즈 신호를 각각 제거할 수가 있다.
제 2 산출 단계(S612)는 제 1 필터링 레벨 및 제 2 필터링 레벨중 어느 하나에 맞춰 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값과, 피드포워드 신호의 목표 위치값을 합산하여 액추에이터 목표 위치값을 산출부(도1의 104)에서 산출할 수가 있다.
도 7에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(600)은 제 2 판단 단계(S613a)와 제 3 필터링 단계(S613b) 및 제 4 필터링 단계(S613c)를 더 포함할 수가 있다.
제 2 판단 단계(S613a)는 액추에이터(도2의 30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태인지를 데드 밴드 구간 판단부(도2의 106c)에서 판단할 수가 있다.
제 3 필터링 단계(S613b)는 데드 밴드 구간 판단부(도2의 106c)에서 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태인 것으로 판단하면, 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 액추에이터 목표 위치값을 제어부(도2의 106)에 의해 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 3 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 필터부(도2의 108)에서 제거할 수가 있다.
제 4 필터링 단계(S613c)는 데드 밴드 구간 판단부(도2의 106c)에서 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요한 상태인 것으로 판단하면, 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 액추에이터 목표 위치값을 제어부(도2의 106)에 의해 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 4 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 필터부(도2의 108)에서 제거할 수가 있다.
일예로, 제 3 필터링 단계(S613b) 및 제 4 필터링 단계(S613c)는 필터부(도2의 108)에서 제 3 필터링 레벨 및 제 4 필터링 레벨에 맞춰 LPF(Low Pass Filter, 미도시)의 컷오프 주파수를 각각 조절하여 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 각각 제거할 수가 있다.
도 8에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(600)은 제 3 판단 단계(S615a)와 제 5 필터링 단계(S615b) 및 제 6 필터링 단계(S615c)를 더 포함할 수가 있다.
제 3 판단 단계(S615a)는 액추에이터(도2의 30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태인지를 데드 밴드 구간 판단부(도2의 106c)에서 판단할 수가 있다.
제 5 필터링 단계(S615b)는 데드 밴드 구간 판단부(도2의 106c)에서 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태인 것으로 판단하면, 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 액추에이터 목표 위치값을 제어부(도2의 106)에 의해 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 5 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 필터부(도2의 108)에서 제거할 수가 있다.
제 6 필터링 단계(S615c)는 데드 밴드 구간 판단부(도2의 106c)에서 데드 밴드 구간에 해당하는 상태인 것으로 판단하면, 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 액추에이터 목표 위치값을 제어부(도2의 106)에 의해 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 6 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 필터부(도2의 108)에서 제거할 수가 있다.
일예로, 제 5 필터링 단계(S615b) 및 제 6 필터링 단계(S615c)는 필터부(도2의 108)에서 제 5 필터링 레벨 및 제 6 필터링 레벨에 맞춰 LPF(Low Pass Filter, 미도시)의 컷오프 주파수를 각각 조절하여 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 각각 제거할 수가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 산출부(104) 및 제어부(106)와 필터부(108)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 산출부(104) 및 제어부(106)와 필터부(108)는 도시하지는 않았지만 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 산출과 노이즈 신호를 제거하기 위한 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
또한, 산출부(104) 및 제어부(106)와 필터부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 산출과 노이즈 신호를 제거할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 산출 수단과 필터링 수단이면 가능하다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)에서 현재 차속값과 현재 종 가속도값 및 현재 횡 가속도값과 현재 요 각속도값중 적어도 하나를 더 감지할 수가 있고, 산출부(104)에서 감지부(102)에 의해 감지된 현재 차속값과 현재 종 가속도값 및 현재 횡 가속도값과 현재 요 각속도값중 적어도 하나를 기초로 스태빌라이저 바(30a)에 발생시킬 목표 토크값을 더 산출할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 제어부(106)에서 현재 차속값과 현재 종 가속도값 및 현재 횡 가속도값과 현재 요 각속도값중 적어도 하나의 변화값이 없는 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 수행할 때에, 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태이면, 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 수행할 때에, 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 수행할 때에, 피드백 신호의 노이즈 신호를 효율적으로 제거할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 액티브 롤 스태빌라이저(30)의 동작을 위한 응답 성능을 최적의 상태로 유지하면서, 액티브 롤 스태빌라이저(30)가 동작할 때에 발생하는 진동과 소음을 억제할 수가 있게 된다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 3 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 제거할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요한 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 4 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 제거할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 효율적으로 제거할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 액티브 롤 스태빌라이저(30)의 동작을 위한 응답 성능을 최적의 상태로 더욱 유지하면서, 액티브 롤 스태빌라이저(30)가 동작할 때에 발생하는 진동과 소음을 더욱 억제할 수가 있게 된다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 5 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 제거할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 데드 밴드 구간에 해당하는 상태이면, 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 6 필터링 레벨에 맞춰 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 제거할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 효율적으로 제거할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 액티브 롤 스태빌라이저(30)의 동작을 위한 응답 성능을 최적의 상태로 더욱 유지하면서, 액티브 롤 스태빌라이저(30)가 동작할 때에 발생하는 진동과 소음을 더욱 억제할 수가 있게 된다.

Claims (14)

  1. 현재 조향 각도값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 상기 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 감지부;
    상기 감지된 현재 조향 각도값과, 상기 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 상기 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 산출부;
    상기 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 상기 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 수행할 때에, 상기 감지된 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인지를 판단하는 제어부; 및
    상기 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태이면, 상기 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하고, 상기 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 상기 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하는 필터부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 목표 토크값에 대응하는 액추에이터 구동 명령을 미리 인가하여 상기 액추에이터를 동작시키도록 피드포워드 신호를 출력하여 피드포워드 제어를 더 수행하고;
    상기 필터부는,
    상기 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 상기 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 더 제거하며;
    상기 산출부는,
    상기 제 1 필터링 레벨 및 상기 제 2 필터링 레벨중 어느 하나에 맞춰 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값과, 상기 피드포워드 신호의 목표 위치값을 합산하여 액추에이터 목표 위치값을 더 산출하는 차량 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태인지를 더 판단하고;
    상기 빠른 응답이 필요하지 않는 상태이면, 상기 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 상기 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 3 필터링 레벨에 맞춰 상기 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 필터부를 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 빠른 응답이 필요한 상태이면, 상기 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 상기 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 4 필터링 레벨에 맞춰 상기 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 필터부를 포함하는 차량 제어 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태인지를 더 판단하고;
    상기 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태이면, 상기 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 상기 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 5 필터링 레벨에 맞춰 상기 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 필터부를 포함하는 차량 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 데드 밴드 구간에 해당하는 상태이면, 상기 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 상기 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 6 필터링 레벨에 맞춰 상기 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 필터부를 포함하는 차량 제어 장치.
  8. 현재 조향 각도값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 상기 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 단계;
    상기 감지된 현재 조향 각도값과, 상기 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 상기 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 단계;
    상기 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 상기 목표 토크값을 추종하는 피드백 제어를 수행할 때에, 상기 감지된 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태인지를 판단하는 단계; 및
    상기 현재 조향 각도값의 변화값이 없는 상태이면, 상기 피드백 제어를 수행할 때의 피드백 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 1 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하고, 상기 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 상기 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 제거하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 목표 토크값에 대응하는 액추에이터 구동 명령을 미리 인가하여 상기 액추에이터를 동작시키도록 피드포워드 신호를 출력하여 피드포워드 제어를 더 수행하고;
    상기 현재 조향 각도값의 변화값이 있는 상태이면, 상기 피드백 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 2 필터링 레벨에 맞춰 상기 피드백 신호의 노이즈 신호를 더 제거하며;
    상기 제 1 필터링 레벨 및 상기 제 2 필터링 레벨중 어느 하나에 맞춰 노이즈 신호가 제거된 피드백 신호의 목표 위치값과, 상기 피드포워드 신호의 목표 위치값을 합산하여 액추에이터 목표 위치값을 더 산출하는 차량 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간의 판단을 위한 빠른 응답이 필요하지 않는 상태인지를 더 판단하고;
    상기 빠른 응답이 필요하지 않는 상태이면, 상기 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 상기 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 3 필터링 레벨에 맞춰 상기 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 차량 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 빠른 응답이 필요한 상태이면, 상기 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 상기 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 4 필터링 레벨에 맞춰 상기 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 차량 제어 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태인지를 더 판단하고;
    상기 데드 밴드 구간에 해당하지 않는 상태이면, 상기 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 상기 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 강한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 5 필터링 레벨에 맞춰 상기 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 차량 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 데드 밴드 구간에 해당하는 상태이면, 상기 산출된 액추에이터 목표 위치값을 액추에이터 목표 위치 신호로 생성할 때에, 상기 생성된 액추에이터 목표 위치 신호에 약한 필터링을 수행하기 위해 설정된 제 6 필터링 레벨에 맞춰 상기 액추에이터 목표 위치 신호의 노이즈 신호를 더 제거하는 차량 제어 방법.
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