KR102039281B1 - 구강 내시경 검사 시스템 및 그 검사 방법 - Google Patents

구강 내시경 검사 시스템 및 그 검사 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102039281B1
KR102039281B1 KR1020187004465A KR20187004465A KR102039281B1 KR 102039281 B1 KR102039281 B1 KR 102039281B1 KR 1020187004465 A KR1020187004465 A KR 1020187004465A KR 20187004465 A KR20187004465 A KR 20187004465A KR 102039281 B1 KR102039281 B1 KR 102039281B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
axis
mode
camera unit
module
Prior art date
Application number
KR1020187004465A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180029069A (ko
Inventor
시앙 리
Original Assignee
시앙 리
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 시앙 리 filed Critical 시앙 리
Publication of KR20180029069A publication Critical patent/KR20180029069A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102039281B1 publication Critical patent/KR102039281B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/24—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the mouth, i.e. stomatoscopes, e.g. with tongue depressors; Instruments for opening or keeping open the mouth
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00112—Connection or coupling means
    • A61B1/00114—Electrical cables in or with an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00194—Optical arrangements adapted for three-dimensional imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
    • G02B23/2484—Arrangements in relation to a camera or imaging device
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
    • H04N5/23245—
    • H04N5/23293—
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0077—Devices for viewing the surface of the body, e.g. camera, magnifying lens
    • A61B5/0079—Devices for viewing the surface of the body, e.g. camera, magnifying lens using mirrors, i.e. for self-examination
    • H04N2005/2255—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/555—Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/38—Transmitter circuitry for the transmission of television signals according to analogue transmission standards

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 구강 내시경 검사 시스템 및 그 검사 방법을 제공하며, 구강 내시경 검사 시스템은 삽입부, 삽입부 내에 설치되는 카메라 유닛, 이동 정보 수집 모듈, 사용 모드 셋팅 모듈, 신호 전송 모듈, 삽입부와 연결되는 조작부, 이미지 제어 처리 모듈 및 디스플레이 장치를 포함한다. 디스플레이 장치 상에 나타나는 이미지가 촬영 부분의 정방향 직관 이미지면, 검사자가 검사하는 구강에 대해 더욱 잘 조작을 진행할 수가 있으므로, 종래의 구강 내시경 검사 이미지가 전도 또는 경사되어, 검사자가 정확한 판단을 할 수는 상황을 방지할 수 있다.

Description

구강 내시경 검사 시스템 및 그 검사 방법
본 발명은 내시경 기술 분야에 속하며, 특히 특수 영상 처리 기능을 구비한 구강 내시경 검사 시스템(oral endoscope detection system) 및 그 검사 방법과 관련된다.
최근에, 삽입부 내에 카메라 유닛이 설치된 내시경이 구강 검사에서 널리 사용되고 있다. 종래의 내시경은 사용 과정에서 부단한 위치 변환을 요구하며, 그가 수집하는 영상은 삽입부의 전도 또는 회전에 따라 전도 또는 회전되어, 관찰 능력이 떨어지고, 검사자가 구강에 대해 정확한 조작을 진행하기 어렵다. 이미지 디스플레이의 정확성을 유지하기 위해, 사용자는 삽입부 위치를 부단히 조정해야 하기 때문에, 번거롭고, 관찰자에게 혼란을 초래하기도 한다(선행기술문헌: 중국 특허 등록 번호 CN101219062 B).
본 발명은 종래 기술에서 내시경이 수집한 이미지를 관측자에서 정방향으로 디스플레이 하기 어려운 문제를 해결하여, 구강의 조작 정확성을 제고한다.
상기 문제를 해결하기 위해, 본 발명은 구강 내시경 검사 시스템을 제공하며, 이 시스템은 삽입부, 삽입부 내에 설치되는 카메라 유닛, 이동 정보 수집 모듈, 사용 모드 셋팅 모듈, 신호 전송 모듈, 삽입부와 연결되는 조작부, 이미지 제어 처리 모듈 및 디스플레이 장치를 포함한다;
상기 카메라 유닛, 이동 정보 수집 모듈, 사용 모드 셋팅 모듈 및 신호 전송 모듈은 이미지 제어 처리 모듈과 연결되고, 상기 디스플레이 장치는 신호 전송 모듈과 연결된다;
상기 삽입부는 검사되는 구강 내에 삽입된다;
상기 카메라 유닛은 피검사자 구강 이미지 정보를 수집하고, 또한 그 이미지 정보를 이미지 정보 처리 모듈로 전송한다;
상기 사용 모드 셋팅 모듈은 사용자가 자용 모드 또는 타용 모드를 선택하는데 사용되며; 상기 자용 모드는 사용자가 구강의 정황을 스스로 검사하는 것이며, 타용 모드는 사용자가 피검사자를 상대로, 피검사자에 대해 구강 검사를 진행하는 것이다;
상기 이미지 제어 처리 모듈은 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보 및 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보가 삽입된다;
상기 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보는 구체적으로, 사용자의 좌견에서 우견까지의 직선 방향이 X축의 정방향; X축과 90도 협각을 이루며, 또한 카메라 유닛의 이미지 획득 방향과 같은 방향이 Z축의 정방향; Z축 및 X축과 각각 수직하고, 또한 구강의 상부를 향하는 방향이 Y축의 정방향이며, 원점은 조작부와 카메라 유닛 간의 연결선 상에 위치한다;
상기 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보는 구체적으로, 피검사자의 우견에서 좌견까지의 직선 방향이 X축의 정방향; X축과 90도 협각을 이루며, 또한 카메라 유닛의 이미지 획득 방향과 같은 방향이 Z축의 정방향; Z축 및 X축과 각각 수직하고, 또한 피검사자의 구강의 상부를 향하는 방향이 Y축의 정방향이며, 원점은 조작부와 카메라 유닛 간의 연결선 상에 위치한다;
상기 카메라 유닛의 이동 과정에서, 상기 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계는 하우징의 이동에 따라 전체적으로 이동하여, 자용 모드의 표준 자세 좌표계가 되며; 상기 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계는 하우징의 이동에 따라 전체적으로 이동하여, 타용 모드의 표준 자세 좌표계가 된다;
상기 이미지 제어 처리 모듈은 카메라 유닛을 제어하고, 또한 사용자가 선택한 사용 모드 및 대응되는 표준 초기 좌표계 정보, 이동 정보 수집 모듈이 수집하는 회전 각도 및 회전 속도에 근거하여 수정을 진행한다;
상기 이동 정보 수집 모듈은, 각 이미지의 촬영 과정에서, 표준 자세 좌표계의 X축에서 Y축 방향으로 회전에 대해 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선의 회전 각도와 회전 속도를 검사한다;
상기 신호전송 모듈은 이미지 제어 처리 모듈과 연결되어, 신호를 전송한다;
상기 디스플레이 장치는 수정된 이미지를 디스플레이한다.
진일보하게, 자용 모드에서, 상기 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 단계는 다음을 포함한다:
단계 1: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 반대의 회전 각도에서 수정을 진행한다;
단계 2: 단계 1에서 수정된 이미지를 180도의 미러링 롤오버를 진행한다.
진일보하게, 타용 모드에서, 상기 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 방법은: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 회전 각도에서 수정을 진행하는 것이다.
진일보하게, 상기 신호 전송 모듈은 무선 트랜스시버 어셈블리 또는 WIFI 트랜스시버 어셈블리 또는 블루투스 어셈블리 또는 USB 유선 전송 어셈블리를 포함한다.
진일보하게, 상기 이동 정보 수집 모듈은 가속도 센서 및/또는 각속도 센서 및/또는 자이로스코프 및/또는 중력 센서이다.
진일보하게, 상기 삽입부의 중심축선은 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선이다.
상기 구강 내시경 검사 시스템의 검사 방법은 다음 단계를 포함한다:
S1: 사용자가 사용 모드 셋팅 모듈을 이용하여 사용 모드를 선택한다;
S2: 내시경 카메라 유닛이 검사 대상의 구강에 대해 정렬되며, 카메라 유닛은 이미지 정보를 수집하기 시작하며, 이동 정보 수집 모듈은 각 이미지의 촬영 과정에서, 표준 자세 좌표계의 X축에서 Y축 방향으로 회전에 대해 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선의 회전 각도와 회전 속도를 검사한다;
S3: 각 이미지의 이미지 정보 및 대응되는 회전 각도 및 회전 속도 데이터가 이미지 제어 처리 모듈로 전송된다;
S4: 이미지 제어 처리 모듈이 그 이미지에 대해 수정을 진행한다;
만약 자용 모드이면, 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 단계는 다음을 포함한다:
단계 1: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 반대의 회전 각도에서 수정을 진행한다;
단계 2: 단계 1에서 수정된 이미지를 180도의 미러링 롤오버를 진행한다;
만약 타용 모드이면, 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 방법은: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 회전 각도에서 수정을 진행한다;
S5: 디스플레이 장치가 그 이미지를 디스플레이한다.
본 발명은 종래 기술에서 내시경이 수집한 이미지를 관측자에서 정방향으로 디스플레이 하기 어려운 문제를 해결하여, 구강의 조작 정확성을 제고한다. 이미지 디스플레이 정확성을 보장함으로써, 내시경의 사용 융통성과 설계 융통성을 제고하여, 양호한 응용 가치를 구비한다.
도 1은 종래의 내시경의 자용 시의 개략도이다.
도 2는 도 1에서 종래 내시경이 순시계 방향으로 90도 이동 시의 사용 개략도이다.
도 3은 본 발명의 내시경이 자용 모드 하에서 시계 방향으로 90도 이동 시의 롤오버 이미지의 개략도이다.
도 4는 종래 내시경의 타용 시의 사용 개략도이다.
도 5는 도 4에 있어서 종래 내시경이 역시계 방향으로 90도 이동 시의 사용 개략도이다.
도 6은 본 발명의 타용 모드 하에서 내시경이 역시계 방향으로 90도 이동 시의 롤오버 이미지의 개략도이다.
본 발명은 내시경을 제공하며, 내시경의 형태는 인체의 구강에 삽입하는 삽입부와 검사자의 핸들부가 구비될 수 있다. 삽입부가 인체의 구강 내에서 어떠한 자세 변화를 진행할 때, 디스플레이 장치 상에 나타나는 이미지가 촬영 부분의 정방향 직관 이미지면, 검사자가 검사하는 구강에 대해 더욱 잘 조작을 진행할 수가 있으므로, 종래의 구강 내시경 검사 이미지가 전도 또는 경사되어, 검사자가 정확한 판단을 할 수는 상황을 방지할 수 있다.
본 발명의 상기 구강 내시경 검사 시스템은, 삽입부, 삽입부 내에 설치되는 카메라 유닛, 이동 정보 수집 모듈, 사용 모드 셋팅 모듈, 신호 전송 모듈, 삽입부와 연결되는 조작부, 이미지 제어 처리 모듈 및 디스플레이 장치를 포함한다.
상기 삽입부는 검사되는 구강 내에 삽입된다.
상기 카메라 유닛은 피검사자 구강 이미지 정보를 수집하고, 또한 그 이미지 정보를 이미지 정보 처리 모듈로 전송한다.
사용 모드 셋팅 모듈은 사용자가 자용(自用) 모드 또는 타용(他用) 모드를 선택하는데 사용된다: 상기 자용 모드는 사용자가 구강의 정황을 스스로 검사하는 것이며, 타용 모드는 사용자가 피검사자를 상대로, 피검사자에 대해 구강 검사를 진행하는 것이다. 사용 모드 셋팅 모듈은, 소프트웨어 부분은 이미지 제어 처리 모듈에 설치되고, 조작 제어 부분은 내시경 하우징 상에 위치하며, 또는 가상 버튼을 사용하여 사용 모드를 절환하는 형식일 수 있다.
이미지 제어 처리 모듈은 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보 및 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보가 삽입된다.
구체적으로, 상기 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보는, 사용자의 좌견(左肩)에서 우견(右肩)까지의 직선 방향이 X축의 정방향; X축과 90도 협각을 이루며, 또한 카메라 유닛의 이미지 획득 방향과 같은 방향이 Z축의 정방향; Z축 및 X축과 각각 수직하고, 또한 구강의 상부를 향하는 방향이 Y축의 정방향이며, 원점은 조작부와 카메라 유닛 간의 연결선 상에 위치한다.
구체적으로, 상기 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보는, 피검사자의 우견에서 좌견까지의 직선 방향이 X축의 정방향; X축과 90도 협각을 이루며, 또한 카메라 유닛의 이미지 획득 방향과 같은 방향이 Z축의 정방향; Z축 및 X축과 각각 수직하고, 또한 피검사자의 구강의 상부를 향하는 방향이 Y축의 정방향이며, 원점은 조작부와 카메라 유닛 간의 연결선 상에 위치한다.
카메라 유닛의 이동 과정에서, 상기 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계는 하우징의 이동에 따라 전체적으로 이동하여, 자용 모드의 표준 자세 좌표계가 되며; 상기 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계는 하우징의 이동에 따라 전체적으로 이동하여, 타용 모드의 표준 자세 좌표계가 된다.
이상 좌표계의 셋팅 방식은 언제든지 단지 검사되는 구강과 관련될 뿐, 사용자 본인 또는 피검사자의 자세와는 무관함을 보장하므로, 내시경 사용의 융통성을 제고한다.
상기 좌표계의 설계는 내시경의 형태와는 무관하며, 단지 카메라와 핸들부의 상대 위치만 관련되므로, 내시경의 형태 설계의 융통성을 제고하며, 이동 정보 수집 모듈의 정보 수집에 편리를 제공한다. 바람직하게, 삽입부의 중심축선은 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선이다.
이동 정보 수집 모듈은, 각 이미지의 촬영 과정에서, 표준 자세 좌표계의 X축에서 Y축 방향으로 회전에 대해 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선의 회전 각도와 회전 속도를 검사한다. 이 모듈은 가속도 센서 및/또는 각속도 센서 및/또는 자이로스코프 및/또는 중력 센서로 셋팅할 수 있다.
상기 이미지 제어 처리 모듈은 카메라 유닛을 제어하고, 또한 사용자가 선택한 사용 모드 및 대응되는 표준 초기 좌표계 정보, 이동 정보 수집 모듈이 수집하는 회전 각도 및 회전 속도에 근거하여 수정을 진행한다. 수정 방법은 다음과 같다: 자용 모드에서, 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 단계는 다음을 포함한다:
단계 1: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 반대의 회전 각도에서 수정을 진행한다;
단계 2: 단계 1에서 수정된 이미지를 180도의 미러링 롤오버(mirroring rollover)를 진행한다.
타용 모드에서, 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 방법은 다음과 같다: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 회전 각도에서 수정을 진행한다.
신호전송 모듈은 이미지 제어 처리 모듈과 연결되어, 신호를 전송한다. 상기 신호 전송 모듈은 필요한 종래의 전송 회로 이외에, 무선 트랜스시버 어셈블리 또는 WIFI 트랜스시버 어셈블리 또는 블루투스 어셈블리 또는 USB 유선 전송 어셈블리를 더 포함할 수 있다.
상기 디스플레이 장치는 수정된 이미지를 디스플레이하는데 사용된다. 이 디스플레이 장치는 핸드폰, 컴퓨터, 태블릿일 수 있다. 디스플레이 장치는 사용자 본인 또는 검사자를 직접 향해야 한다.
다음은 본 발명의 검사 단계에 대해 설명을 진행한다.
S1: 사용자가 사용 모드 셋팅 모듈을 이용하여 사용 모드를 선택한다;
S2: 내시경 카메라 유닛이 검사 대상의 구강에 대해 정렬되며, 카메라 유닛은 이미지 정보를 수집하기 시작하며, 이동 정보 수집 모듈은 각 이미지의 촬영 과정에서, 표준 자세 좌표계의 X축에서 Y축 방향으로 회전에 대해 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선의 회전 각도와 회전 속도를 검사한다.
S3: 각 이미지의 이미지 정보 및 대응되는 회전 각도 및 회전 속도 데이터가 이미지 제어 처리 모듈로 전송된다;
S4: 이미지 제어 처리 모듈이 그 이미지에 대해 수정을 진행한다.
자용 모드에서, 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 단계는 다음을 포함한다:
단계 1: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 반대의 회전 각도에서 수정을 진행한다;
단계 2: 단계 1에서 수정된 이미지를 180도의 미러링 롤오버를 진행한다.
타용 모드에서, 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 방법은 다음과 같다: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 회전 각도에서 수정을 진행한다.
S5: 디스플레이 장치가 그 이미지를 디스플레이한다.
상기 과정에서, 모든 신호의 전송은 신호 전송 모듈이 완성한다.
본 발명의 효과를 보다 잘 설명하기 위해, 다음은 도 1~6을 결합하여 예를 들어 설명을 진행한다.
도 1~3은 자용 모드의 개략도이다.
도 1은 종래 내시경의 사용 개략도를 나타낸다. 수평으로 치아를 마주 보는 내시경의 좌측 카메라를 내시경의 초기 상태로 한다. 내시경의 초기 상태 하에서, 디스플레이 이미지와 눈이 치아를 보는 이미지가 Y축에 대해 180도 회전한 상태가 된다. 디스플레이 이미지와 눈이 실물을 보는 이미지가 좌에서 우로 180도 회전되어, 사용자가 보는 영상이 눈이 실경을 보는 영상과 좌우로 상반되게 한다. 이에, 스크린을 보고 내시경을 조작할 때 사용자가 이동 방향의 착오를 일으키게 되어, 내시경을 정확하게 원하는 위치로 도달하게 할 수 없게 된다.
도 1에 기초하여, 종래의 내시경의 초기 상태를 수평으로 순시계 방향으로 90도 이동하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 디스플레이 이미지도 내시경이 이동하는속도 및 각도에 따라 순시계 방향으로 90도 이동한다. 이렇게 되면, 사용자는 내시경을 이동할 때, 구강 내에서 내시경의 실제 위치를 판단할 수가 없어, 이미지 판단 및 조작 상의 혼란을 초래하게 된다.
도 3은 본 발명에 있어서 상기 내시경의 하나의 실시예이다. 내시경이 초기 위치에서 수평으로 순시계 방향으로 90도 이동하면, 각 디스플레이 이미지는 디스플레이 장치(A)에 나타나며, 내시경이 이동한 각도 및 속도에 근거하여, 반대의 각도 및 같은 속도로 각 이미지에 대해 이동과 수정을 진행한 후 디스플레이 장치(B)에 나타난다. 각 이미지를 수정한 후 그 이미지를 Y축 방향을 따라 180도 미러링 롤오버를 진행하여, 최종적으로 디스플레이 장치(C)에 나타난다. 이 때, 디스플레이 스크린에 디스플레이되는 이미지와 치아는 미러링 디스플레이가 되며, 이미지는 내시경의 이동을 따르지 않으므로, 사용자는 미러 이미지를 통해 구강 내의 내시경 위치를 판단할 수 있어, 방향의 착오없이, 더욱 정확하고 편리하게 내시경을 사용할 수 있다.
도 4~6은 타용 사용 모드의 개략도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 종래의 내시경과 검사 대상의 구강은 좌측 카메라가 수평으로 치아를 마주 보는 초기 상태에 있다. 이미지 관측자가 보는 이미지와 사람의 눈이 치아를 보는 이미지가 아무런 이상 없이 일치하고 있다.
도 4에 기초하여, 내시경이 초기 상태에서 관찰자의 시각으로 역시계 방향으로 90도 회전하기 시작하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 디스플레이 이미지는 관찰자의 시각으로 순시계 방향으로 동일한 속도로 회전하게 나타난다. 회전된 이미지는 관찰자가 구강 내의 위치 및 정황을 정상적으로 판단할 수 없도록 한다.
도 4의 사용 정황에 기초하여, 내시경의 이동은 도 5의 문제를 발생하며, 내시경의 초기 상태가 관찰자의 시각으로 역시계 방향으로 90도 회전하면, 디스플레이 영상 및 관찰자의 시각은 순시계 방향으로 동일한 속도로 회전되게 나타난다. 도 5의 문제에 근거하여, 본 발명은 내시경의 위치 및 속도를 통해 센서를 판단하고, 내시경의 이동 위치 및 속도를 확인하여, 각 이미지를 내시경의 이동과 같은 각도 및 속도로 이동 및 수정을 진행한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 디스플레이 이미지가 내시경의 회전에 따라 회전하지 아니하며, 관찰자가 사람의 눈과 같이 디스플레이되는 이미지를 관찰할 수 있어, 관찰자가 내시경을 조작할 때 이미지 위치와 같아, 혼동하지 않는다.

Claims (7)

  1. 삽입부, 삽입부 내에 설치되는 카메라 유닛, 이동 정보 수집 모듈, 사용 모드 셋팅 모듈, 신호 전송 모듈, 삽입부와 연결되는 조작부, 이미지 제어 처리 모듈 및 디스플레이 장치를 포함하는 구강 내시경 검사 시스템이 있어서,
    상기 카메라 유닛, 이동 정보 수집 모듈, 사용 모드 셋팅 모듈 및 신호 전송 모듈은 이미지 제어 처리 모듈과 연결되고, 상기 디스플레이 장치는 신호 전송 모듈과 연결되며;
    상기 삽입부는 검사되는 구강 내에 삽입되며;
    상기 카메라 유닛은 피검사자 구강 이미지 정보를 수집하고, 또한 그 이미지 정보를 이미지 정보 처리 모듈로 전송하며;
    상기 사용 모드 셋팅 모듈은 사용자가 자용 모드 또는 타용 모드를 선택하는데 사용되며; 상기 자용 모드는 사용자가 구강의 정황을 스스로 검사하는 것이며, 타용 모드는 사용자가 피검사자를 상대로, 피검사자에 대해 구강 검사를 진행하는 것이며;
    상기 이미지 제어 처리 모듈은 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보 및 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보가 삽입되며;
    상기 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보는 구체적으로, 사용자의 좌견에서 우견까지의 직선 방향이 X축의 정방향; X축과 90도 협각을 이루며, 또한 카메라 유닛의 이미지 획득 방향과 같은 방향이 Z축의 정방향; Z축 및 X축과 각각 수직하고, 또한 구강의 상부를 향하는 방향이 Y축의 정방향이며, 원점은 조작부와 카메라 유닛 간의 연결선 상에 위치하며;
    상기 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계 정보는 구체적으로, 피검사자의 우견에서 좌견까지의 직선 방향이 X축의 정방향; X축과 90도 협각을 이루며, 또한 카메라 유닛의 이미지 획득 방향과 같은 방향이 Z축의 정방향; Z축 및 X축과 각각 수직하고, 또한 피검사자의 구강의 상부를 향하는 방향이 Y축의 정방향이며, 원점은 조작부와 카메라 유닛 간의 연결선 상에 위치하며;
    상기 카메라 유닛의 이동 과정에서, 상기 자용 모드의 표준 초기 자세 좌표계는 하우징의 이동에 따라 전체적으로 이동하여, 자용 모드의 표준 자세 좌표계가 되며; 상기 타용 모드의 표준 초기 자세 좌표계는 하우징의 이동에 따라 전체적으로 이동하여, 타용 모드의 표준 자세 좌표계가 되며;
    상기 이미지 제어 처리 모듈은 카메라 유닛을 제어하고, 또한 사용자가 선택한 사용 모드 및 대응되는 표준 초기 좌표계 정보, 이동 정보 수집 모듈이 수집하는 회전 각도 및 회전 속도에 근거하여 수정을 진행하며;
    상기 이동 정보 수집 모듈은, 각 이미지의 촬영 과정에서, 표준 자세 좌표계의 X축에서 Y축 방향으로 회전에 대해 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선의 회전 각도와 회전 속도를 검사하며;
    상기 신호 전송 모듈은 이미지 제어 처리 모듈과 연결되어, 신호를 전송하며;
    상기 디스플레이 장치는 수정된 이미지를 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 구강 내시경 검사 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    자용 모드에서, 상기 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 단계는:
    단계 1: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 반대의 회전 각도에서 수정을 진행하는 단계;
    단계 2: 단계 1에서 수정된 이미지를 180도의 미러링 롤오버를 진행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구강 내시경 검사 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    타용 모드에서, 상기 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 방법은: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 회전 각도에서 수정을 진행하는 것을 특징으로 하는 구강 내시경 검사 시스템.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신호 전송 모듈은 무선 트랜스시버 어셈블리 또는 USB 유선 전송 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 하는 구강 내시경 검사 시스템.
  5. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 정보 수집 모듈은 가속도 센서 및/또는 각속도 센서 및/또는 중력 센서인 것을 특징으로 하는 구강 내시경 검사 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 삽입부의 중심축선은 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선인 것을 특징으로 하는 구강 내시경 검사 시스템.
  7. 청구항 1의 구강 내시경 검사 시스템의 검사 방법은:
    S1: 사용자가 사용 모드 셋팅 모듈을 이용하여 사용 모드를 선택하는 단계;
    S2: 내시경 카메라 유닛이 검사 대상의 구강에 대해 정렬되며, 카메라 유닛은 이미지 정보를 수집하기 시작하며, 이동 정보 수집 모듈은 각 이미지의 촬영 과정에서, 표준 자세 좌표계의 X축에서 Y축 방향으로 회전에 대해 카메라 유닛과 조작부 간의 연결선의 회전 각도와 회전 속도를 검사하는 단계;
    S3: 각 이미지의 이미지 정보 및 대응되는 회전 각도 및 회전 속도 데이터가 이미지 제어 처리 모듈로 전송되는 단계;
    S4: 이미지 제어 처리 모듈이 그 이미지에 대해 수정을 진행하는 단계;
    만약 자용 모드이면, 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 단계는:
    단계 1: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 반대의 회전 각도에서 수정을 진행하는 단계;
    단계 2: 단계 1에서 수정된 이미지를 180도의 미러링 롤오버를 진행하는 단계를포함하며;
    만약 타용 모드이면, 이미지 제어 처리 모듈이 이미지에 대해 수정을 진행하는 방법은: 수집한 이미지에 대해 같은 회전 속도 및 회전 각도에서 수정을 진행하는 것이며;
    S5: 디스플레이 장치가 그 이미지를 디스플레이하는 단계;를 특징으로 하는 구강 내시경 검사 시스템의 검사 방법.

KR1020187004465A 2015-08-27 2016-07-28 구강 내시경 검사 시스템 및 그 검사 방법 KR102039281B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510533307.2 2015-08-27
CN201510533307.2A CN105125160B (zh) 2015-08-27 2015-08-27 一种口腔内窥镜检测***及其检测方法
PCT/CN2016/092017 WO2017032200A1 (zh) 2015-08-27 2016-07-28 一种口腔内窥镜检测***及其检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180029069A KR20180029069A (ko) 2018-03-19
KR102039281B1 true KR102039281B1 (ko) 2019-10-31

Family

ID=54711013

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187004465A KR102039281B1 (ko) 2015-08-27 2016-07-28 구강 내시경 검사 시스템 및 그 검사 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10231611B2 (ko)
EP (1) EP3289963A4 (ko)
JP (1) JP6526339B2 (ko)
KR (1) KR102039281B1 (ko)
CN (1) CN105125160B (ko)
WO (1) WO2017032200A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105125160B (zh) * 2015-08-27 2017-01-18 李翔 一种口腔内窥镜检测***及其检测方法
US9629532B1 (en) * 2016-05-26 2017-04-25 Dental Smartmirror, Inc. System for in-room use of an intraoral mirror with an integrated camera, and applications thereof
CN106805934B (zh) * 2017-01-20 2019-05-07 杭州无创光电有限公司 增强现实无线电子内窥镜手术***
JP7121740B2 (ja) * 2017-09-29 2022-08-18 株式会社モリタ製作所 歯科用観察装置及び歯科用画像の表示方法
CN111096759A (zh) * 2018-10-26 2020-05-05 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 X射线摄影***及其平板探测器、相关方法
CN112104817B (zh) * 2019-05-29 2023-02-10 惠州拓邦电气技术有限公司 内窥镜及内窥镜采集图像旋转方法
KR102268335B1 (ko) * 2019-10-28 2021-06-24 주식회사 아이도트 자궁경부 영상 획득기
US20230165454A1 (en) * 2021-02-22 2023-06-01 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Intraoral camera system and image display method
WO2023157803A1 (ja) * 2022-02-17 2023-08-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 口腔内カメラシステム及び信号処理方法
CN117731221A (zh) * 2023-10-23 2024-03-22 哈尔滨海鸿基业科技发展有限公司 一种口腔疾病智能化检测***和装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5661519A (en) 1992-08-14 1997-08-26 Siemens Aktiengesellschaft Video camera fashioned as a handpiece for observing subjects in mouth of a patient

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030107652A1 (en) * 1992-09-11 2003-06-12 Williams Ronald R. Dental video camera
JPH1189793A (ja) * 1997-09-24 1999-04-06 Moritex Corp 側視型撮像装置
US7037258B2 (en) * 1999-09-24 2006-05-02 Karl Storz Imaging, Inc. Image orientation for endoscopic video displays
US7443417B1 (en) * 1999-12-13 2008-10-28 Geoffrey W Heinrich Method of performing dental work and apparatus providing vision enhancement dentistry
US6483535B1 (en) * 1999-12-23 2002-11-19 Welch Allyn, Inc. Wide angle lens system for electronic imagers having long exit pupil distances
IT1320124B1 (it) * 2000-12-20 2003-11-18 Faro Spa Dispositivo perfezionato per gli interventi odontoiatrici.
US6761561B2 (en) * 2002-06-07 2004-07-13 Schick Technologies Wireless dental camera
US6908307B2 (en) * 2003-02-03 2005-06-21 Schick Technologies Dental camera utilizing multiple lenses
US7713058B2 (en) * 2003-07-28 2010-05-11 Atsushi Takahashi Dental mirror, and an intraoral camera system using the same
WO2007063980A1 (ja) * 2005-12-03 2007-06-07 Atsushi Takahashi 口腔内パノラマ画像撮像装置、口腔内パノラマ画像撮像システム
US20080062429A1 (en) * 2006-09-12 2008-03-13 Rongguang Liang Low coherence dental oct imaging
DE102007060263A1 (de) * 2007-08-16 2009-02-26 Steinbichler Optotechnik Gmbh Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns
US8866894B2 (en) * 2008-01-22 2014-10-21 Carestream Health, Inc. Method for real-time visualization of caries condition
US20130184532A1 (en) * 2011-07-25 2013-07-18 Eric A. Goldfarb Endoscopic method for viewing a sinus opening
JP5433381B2 (ja) * 2009-01-28 2014-03-05 合同会社ＩＰ Ｂｒｉｄｇｅ１号 口腔内測定装置及び口腔内測定方法
KR100997401B1 (ko) * 2009-04-28 2010-11-30 김두찬 치과 진료용 구강 카메라
KR101043976B1 (ko) * 2009-12-15 2011-06-24 데오덴탈 주식회사 구강용 스캐너
CN201551343U (zh) * 2009-12-18 2010-08-18 姚春燕 一种压舌器
JP5815962B2 (ja) * 2010-03-24 2015-11-17 株式会社アドバンス 歯科用補綴物計測加工システム
US20120056993A1 (en) * 2010-09-08 2012-03-08 Salman Luqman Dental Field Visualization System with Improved Ergonomics
CN102475533A (zh) * 2010-11-22 2012-05-30 山东超瑞施生物磁学工程技术研究中心 一种口腔全方向自助观察器
FR2977469B1 (fr) * 2011-07-08 2013-08-02 Francois Duret Dispositif de mesure tridimensionnelle utilise dans le domaine dentaire
TWI523632B (zh) * 2011-09-01 2016-03-01 南臺科技大學 具姿態感應功能之攝影裝置、口腔攝影方法及口腔攝影器
US9808148B2 (en) * 2013-03-14 2017-11-07 Jan Erich Sommers Spatial 3D sterioscopic intraoral camera system
US20140375784A1 (en) * 2013-06-21 2014-12-25 Omnivision Technologies, Inc. Image Sensor With Integrated Orientation Indicator
US9498106B2 (en) * 2014-01-27 2016-11-22 Monitex Industrial Co., Ltd. Full HD transmission oral cavity photographic apparatus
JP6150130B2 (ja) * 2014-01-30 2017-06-21 ソニー株式会社 内視鏡システム、内視鏡画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
CN204427992U (zh) * 2014-12-30 2015-07-01 深圳市圆梦精密技术研究院 牙医手术用戴式可视结构
CN104665754A (zh) * 2015-03-11 2015-06-03 杭州创辉医疗电子设备有限公司 无线宫腔镜
CN204889937U (zh) * 2015-08-27 2015-12-23 李翔 一种口腔内窥镜
CN105125160B (zh) * 2015-08-27 2017-01-18 李翔 一种口腔内窥镜检测***及其检测方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5661519A (en) 1992-08-14 1997-08-26 Siemens Aktiengesellschaft Video camera fashioned as a handpiece for observing subjects in mouth of a patient

Also Published As

Publication number Publication date
US20170209035A1 (en) 2017-07-27
US10231611B2 (en) 2019-03-19
EP3289963A1 (en) 2018-03-07
JP2018534086A (ja) 2018-11-22
EP3289963A4 (en) 2018-08-01
CN105125160A (zh) 2015-12-09
CN105125160B (zh) 2017-01-18
WO2017032200A1 (zh) 2017-03-02
JP6526339B2 (ja) 2019-06-05
KR20180029069A (ko) 2018-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102039281B1 (ko) 구강 내시경 검사 시스템 및 그 검사 방법
JP4517049B2 (ja) 視線検出方法および視線検出装置
JP6265348B2 (ja) 視線計測装置、視線計測方法および視線計測プログラム
US20190060000A1 (en) System and method for pedicle screw placement in vertebra
US11832886B2 (en) System and method using augmented reality with shape alignment for medical device placement
US7517314B2 (en) Endoscopic imaging with indication of gravity direction
JP5173395B2 (ja) 視機能検査装置
EP1844696B1 (en) Endoscopic imaging with indication of gravity direction
JP6881755B2 (ja) 視線検出校正方法、システム、及びコンピュータプログラム
US11684292B2 (en) Vestibular testing apparatus
KR100982171B1 (ko) 안면 영상 촬영장치
KR20170054511A (ko) 피검자에게 안경을 맞추기 위해 피검자의 광학적 파라미터들을 정밀하게 결정하는 방법, 및 고정형 비디오 센터링 시스템
JP4607043B2 (ja) 重力方向の表示を伴う内視鏡画像形成方法
US20200008649A1 (en) Control device of endoscope system, and control method of endoscope system
JP2017191546A (ja) 医療用ヘッドマウントディスプレイ、医療用ヘッドマウントディスプレイのプログラムおよび医療用ヘッドマウントディスプレイの制御方法
US20200093545A1 (en) Control apparatus, control method, and medical observation system
KR100925641B1 (ko) 신체 내부 영상 출력을 위한 디스플레이 시스템
CN118078205A (zh) 图像处理方法、存储介质及图像处理装置
CN113143199B (zh) 斜视检查设备
CA2541759C (en) Endoscopic imaging with indication of gravity direction
CN109567816B (zh) 一种基于单目视觉的颈椎活动度测量***及方法
JP2020081756A (ja) 顔画像処理装置、画像観察システム、及び瞳孔検出システム
KR102516406B1 (ko) 내시현미경에 의해 획득되는 이미지를 스티칭하기 위해 위치 정보를 캘리브레이션하는 방법 및 장치
KR102045530B1 (ko) 새로운 복시시야 측정장치
JP6876639B2 (ja) 表示制御装置、表示制御方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right