KR102021459B1 - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102021459B1
KR102021459B1 KR1020180066320A KR20180066320A KR102021459B1 KR 102021459 B1 KR102021459 B1 KR 102021459B1 KR 1020180066320 A KR1020180066320 A KR 1020180066320A KR 20180066320 A KR20180066320 A KR 20180066320A KR 102021459 B1 KR102021459 B1 KR 102021459B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
value
current
target
torque
vehicle speed
Prior art date
Application number
KR1020180066320A
Other languages
English (en)
Inventor
차사랑
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020180066320A priority Critical patent/KR102021459B1/ko
Priority to DE102019208387.0A priority patent/DE102019208387A1/de
Priority to US16/435,440 priority patent/US10940735B2/en
Priority to CN201910495164.9A priority patent/CN110576715A/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR102021459B1 publication Critical patent/KR102021459B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
    • B60G17/0157—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit non-fluid unit, e.g. electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B60G17/01933—Velocity, e.g. relative velocity-displacement sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B60G21/055—Stabiliser bars
    • B60G21/0551—Mounting means therefor
    • B60G21/0553—Mounting means therefor adjustable
    • B60G21/0555—Mounting means therefor adjustable including an actuator inducing vehicle roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/40—Type of actuator
    • B60G2202/42—Electric actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/40—Constructional features of dampers and/or springs
    • B60G2206/42—Springs
    • B60G2206/427—Stabiliser bars or tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/44—Steering speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 감지부; 감지된 현재 차속값과, 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 산출부; 및 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하고, 현재 차속값이 목표 차속값이면 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종할 때에 현재 토크값의 변화값과 현재 토크값의 변화 상태를 이용하여 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer, ARS)는 차량이 회전 주행을 하거나, 거친 노면을 주행할 때에 원심력에 의해 발생되는 차체의 좌우 쏠림 현상을 줄이도록 스태빌라이저 바의 롤 강성을 차량의 주행 상황에 따라 가변적으로 조절하였다.
일예로, 대한민국공개특허공보 KR 10-2018-0038687(2018.04.17)에 기재된 바와 같이, 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키는 액추에이터를 이용하여 스태빌라이저 바의 롤 강성을 차량의 주행 상황에 따라 가변적으로 조절할 수 있는 액티브 롤 스태빌라이저가 개시되었다.
그런데, 종래 액티브 롤 스태빌라이저는 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 효율적으로 판단하는데에 한계가 있었다.
또한, 종래 액티브 롤 스태빌라이저는 데드 밴드 구간에서의 응답 지연 현상을 억제하는데에 한계가 있었다.
대한민국공개특허공보 KR 10-2018-0038687(2018.04.17)
본 발명의 실시 예는, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 효율적으로 판단할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에서의 응답 지연 현상을 억제할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 감지부; 감지된 현재 차속값과, 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 산출부; 및 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하고, 현재 차속값이 목표 차속값이면 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종할 때에 현재 토크값의 변화값과 현재 토크값의 변화 상태를 이용하여 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제어부는 현재 토크값의 변화값이 일정 시간 동안 목표 토크값의 변화값보다 크면서, 현재 토크값의 변화 상태가 변화하지 않으면, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하여 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키도록 액추에이터를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 감지부; 감지된 현재 차속값과, 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 산출하는 산출부; 및 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하고, 현재 차속값이 목표 차속값이면 산출된 목표 토크값 및 목표 모터 속도값에 맞춰 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 추종할 때에 현재 토크값의 변화값 및 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 현재 토크값의 변화값이 일정 시간 동안 목표 토크값의 변화값보다 크면서, 현재 모터 속도값의 변화값이 목표 모터 속도값의 변화값보다 크면, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 현재 토크값의 변화값 및 목표 토크값의 변화값 간의 차이값이 설정된 기준값보다 일정 시간 동안 크면서, 현재 모터 속도값의 변화값이 목표 모터 속도값의 변화값보다 크면, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 산출된 목표 토크값 및 목표 모터 속도값에 맞춰 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 추종하여 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키도록 액추에이터를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 더 판단하고; 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 감지된 현재 차속값 및 산출된 목표 토크값의 변화값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 변화값인지를 더 판단하고; 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 낮은 변화 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 높은 변화 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지부는 현재 조향 속도값을 더 감지하고; 제어부는 감지된 현재 차속값 및 현재 조향 속도값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 조향 속도값인지를 더 판단하며; 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 높은 조향 속도 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 단계; 감지된 현재 차속값과, 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 단계; 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하는 단계; 및 현재 차속값이 목표 차속값이면 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종할 때에 현재 토크값의 변화값과 현재 토크값의 변화 상태를 이용하여 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 토크값의 변화값이 일정 시간 동안 목표 토크값의 변화값보다 크면서, 현재 토크값의 변화 상태가 변화하지 않으면, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 목표 토크값을 추종하여 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키도록 액추에이터를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 단계; 감지된 현재 차속값과, 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 산출하는 단계; 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하는 단계; 및 현재 차속값이 목표 차속값이면 산출된 목표 토크값 및 목표 모터 속도값에 맞춰 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 추종할 때에 현재 토크값의 변화값 및 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 토크값의 변화값이 일정 시간 동안 목표 토크값의 변화값보다 크면서, 현재 모터 속도값의 변화값이 목표 모터 속도값의 변화값보다 크면, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 토크값의 변화값 및 목표 토크값의 변화값 간의 차이값이 설정된 기준값보다 일정 시간 동안 크면서, 현재 모터 속도값의 변화값이 목표 모터 속도값의 변화값보다 크면, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 산출된 목표 토크값 및 목표 모터 속도값에 맞춰 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 추종하여 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키도록 액추에이터를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 더 판단하고; 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지된 현재 차속값 및 산출된 목표 토크값의 변화값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 변화값인지를 더 판단하고; 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 낮은 변화 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 높은 변화 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 상기 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 조향 속도값을 더 감지하고; 감지된 현재 차속값 및 현재 조향 속도값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 조향 속도값인지를 더 판단하며; 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 높은 조향 속도 범위값이면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 효율적으로 판단할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에서의 응답 지연 현상을 억제할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 제어부에서 현재 토크값의 변화값과 현재 토크값의 변화 상태를 이용하여 데드 밴드 구간을 판단하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 현재 토크값의 변화값 및 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 데드 밴드 구간을 판단하는 상태를 다른 일예로 나타낸 도면.
도 4는 도 1에 도시한 제어부에서 현재 토크값의 변화값 및 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 데드 밴드 구간을 판단하는 상태를 또 다른 일예로 나타낸 도면.
도 5는 도 1에 도시한 제어부에서 데드 밴드 구간을 판단할 때에 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 6은 도 1에 도시한 제어부에서 데드 밴드 구간을 판단할 때에 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 상태를 다른 일예로 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 제어부에서 현재 토크값의 변화값과 현재 토크값의 변화 상태를 이용하여 데드 밴드 구간을 판단하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 현재 토크값의 변화값 및 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 데드 밴드 구간을 판단하는 상태를 다른 일예로 나타낸 도면이고, 도 4는 도 1에 도시한 제어부에서 현재 토크값의 변화값 및 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 데드 밴드 구간을 판단하는 상태를 또 다른 일예로 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1에 도시한 제어부에서 데드 밴드 구간을 판단할 때에 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면이고, 도 6은 도 1에 도시한 제어부에서 데드 밴드 구간을 판단할 때에 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 상태를 다른 일예로 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)와 산출부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
감지부(102)는 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)(30)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)(30a)에 토크를 발생시키는 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보를 감지한다.
산출부(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 현재 차속값과, 감지부(102)에 의해 감지된 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바(30a)에 발생시킬 목표 토크값을 제어부(106)의 제어에 따라 산출한다.
또한, 산출부(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 현재 차속값과, 감지부(102)에 의해 감지된 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바(30a)에 발생시킬 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 제어부(106)의 제어에 따라 산출한다.
제어부(106)는 감지부(102)에 의해 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단한다.
이때, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 목표 토크값(TAT1)에 맞춰 현재 토크값(CT1)이 목표 토크값(TAT1)을 추종할 때에 현재 토크값(CT1)의 변화값(CT1-1)과 현재 토크값(CT1)의 변화 상태(CS)를 이용하여 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단한다.
일예로, 제어부(106)는 현재 토크값(CT1)의 변화값(CT1-1)이 일정 시간 동안 목표 토크값(TAT1)의 변화값(TAT1-1)보다 크면서, 현재 토크값(CT1)의 변화 상태(CS)가 변화하지 않으면, t1 내지 t2 시점 동안 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
또한, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 목표 토크값(TAT2, TAT3) 및 목표 모터 속도값(TMS1, TMS2)에 맞춰 현재 토크값(CT2, CT3) 및 현재 모터 속도값(CMS1, CMS2)이 목표 토크값(TAT2, TAT3) 및 목표 모터 속도값(TMS1, TMS2)을 추종할 때에 현재 토크값(CT2, CT3)의 변화값(CT2-1 내지 CT2-3, CT3-1 및 CT3-2) 및 현재 모터 속도값(CMS1, CMS2)의 변화값(CMS1-1 내지 CMS1-3, CMS2-1 및 CMS2-2)을 이용하여 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 판단한다.
일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 현재 토크값(CT2)의 변화값(CT2-1 내지 CT2-3)이 일정 시간 동안 목표 토크값(TAT2)의 변화값(TAT2-1 내지 TAT2-3)보다 크면서, 현재 모터 속도값(CMS1)의 변화값(CMS1-1 내지 CMS1-3)이 목표 모터 속도값(TMS1)의 변화값(TMS1-1 내지 TMS1-3)보다 크면, t3 내지 t4 시점과 t5 내지 t6 시점 및 t7 내지 t8 시점 동안 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 현재 토크값(CT3)의 변화값(CT3-1, CT3-2) 및 목표 토크값(TAT3)의 변화값(TAT3-1, TAT3-2) 간의 차이값(DV1, DV2)이 설정된 기준값보다 일정 시간 동안 크면서, 현재 모터 속도값(CMS2)의 변화값(CMS2-1, CMS2-2)이 목표 모터 속도값(TMS2)의 변화값(TMS2-1, TMS2-2)보다 크면, t9 내지 t10 시점 및 t11 내지 t12 시점 동안 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(106)는 감지부(102)에 의해 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값인 것으로 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값인 것으로 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(106)는 감지부(102)에 의해 감지된 현재 차속값 및 산출된 목표 토크값의 변화값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 변화값인지를 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 낮은 변화 범위값인 것으로 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 높은 변화 범위값인 것으로 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
예를 들면, 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 목표 토크값(TAT4)의 변화값(TAT4-1 내지 TAT4-3)이 목표 변화값인 높은 변화 범위값인 것으로 판단하면, t13 내지 t14 시점과 t14 내지 t15 시점 및 t16 내지 t17 시점 동안 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값(CG1-1 내지 CG1-3)을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령(R1, R2, R3)을 제어할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답 명령(R1, R3)을 제어할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 감지부(102)는 현재 조향 속도값을 더 감지할 수가 있다.
여기서, 제어부(106)는 감지부(102)에 의해 감지된 현재 차속값 및 현재 조향 속도값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 조향 속도값인지를 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값인 것으로 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 높은 조향 속도 범위값인 것으로 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
예를 들면, 도 1 및 도 6에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값(TSS1-1 내지 TSS1-3)인 높은 조향 속도 범위값인 것으로 판단하면, t18 내지 t19 시점과 t19 내지 t20 시점 및 t21 내지 t22 시점 동안 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값(CG2-1 내지 CG2-3)을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령(R4, R5, R6)을 제어할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답 명령(R4, R6)을 제어할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(106)는 산출부(104)에 의해 산출된 목표 토크값(TAT1)에 맞춰 현재 토크값(CT1)이 목표 토크값(TAT1)을 추종하여 스태빌라이저 바(30a)에 토크를 발생시키도록 액추에이터(30b)를 제어할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 산출부(104)에 의해 산출된 목표 토크값(TAT2, TAT3) 및 목표 모터 속도값(TMS1, TMS2)에 맞춰 현재 토크값(CT2, CT3) 및 현재 모터 속도값(CMS1, CMS2)이 목표 토크값(TAT2, TAT3) 및 목표 모터 속도값(TMS1, TMS2)을 추종하여 스태빌라이저 바(30a)에 토크를 발생시키도록 액추에이터(30b)를 제어할 수가 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 7 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(700 내지 1000)은 감지 단계(S702 내지 S1002)와 산출 단계(S704 내지 S1004) 및 제 1 판단 단계(S706 내지 S1006)와 제 2 판단 단계(S708 내지 S1008)를 포함한다.
감지 단계(S702 내지 S1002)는 감지부(도1의 102)에서 현재 차속값을 감지하고, 감지부(도1의 102)에서 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)(30)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)(30a)에 토크를 발생시키는 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보를 감지한다.
산출 단계(S704 내지 S1004)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값과, 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 액추에이터(도1의 30b)의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바(도1의 30a)의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바(도1의 30a)에 발생시킬 목표 토크값을 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 산출부(도1의 104)에서 산출한다.
제 1 판단 단계(S706 내지 S1006)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값이 제어부(도1의 106)에 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 제어부(도1의 106)에서 판단한다.
제 2 판단 단계(S708 내지 S1008)는 제어부(도1의 106)에서 현재 차속값이 목표 차속값인 것으로 판단하면, 산출부(도1의 104)에 의해 산출된 목표 토크값(도2의 TAT1)에 맞춰 현재 토크값(도2의 CT1)이 목표 토크값(도2의 TAT1)을 추종할 때에 현재 토크값(도2의 CT1)의 변화값(도2의 CT1-1)과 현재 토크값(도2의 CT1)의 변화 상태(도2의 CS)를 이용하여 액추에이터(도2의 30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 제어부(도1의 106)에서 판단한다.
일예로, 제 2 판단 단계(S708 내지 S1008)는 제어부(도1의 106)에서 현재 토크값(도2의 CT1)의 변화값(도2의 CT1-1)이 일정 시간 동안 목표 토크값(도2의 TAT1)의 변화값(도2의 TAT1-1)보다 크면서, 현재 토크값(도2의 CT1)의 변화 상태(도2의 CS)가 변화하지 않은 것으로 판단하면, 도2의 t1 내지 t2 시점 동안 액추에이터(도2의 30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
도 8에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(800)은 제 3 판단 단계(S807a, S807b, S807c)를 더 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 판단 단계(S806)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값이 제어부(도1의 106)에 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 제어부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.
여기서, 제 3 판단 단계(S807a)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제 3 판단 단계(S807b)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
반면에, 제 3 판단 단계(S807c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
도 9에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(900)은 제 3 판단 단계(S907a, S907b, S907c)를 더 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 판단 단계(S906)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값 및 산출된 목표 토크값의 변화값이 제어부(도1의 106)에 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 변화값인지를 제어부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.
여기서, 제 3 판단 단계(S907a)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 낮은 변화 범위값인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제 3 판단 단계(S907b)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 낮은 변화 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
반면에, 제 3 판단 단계(S907c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 높은 변화 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제 3 판단 단계(S907c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 목표 토크값(도5의 TAT4)의 변화값(도5의 TAT4-1 내지 TAT4-3)이 목표 변화값인 높은 변화 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 도5의 t13 내지 t14 시점과 t14 내지 t15 시점 및 t16 내지 t17 시점 동안 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값(도5의 CG1-1 내지 CG1-3)을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령(도5의 R1, R2, R3)을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
이때, 제 3 판단 단계(S907c)는 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답 명령(도5의 R1, R3)을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
도 10에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(1000)은 제 3 판단 단계(S1007a, S1007b, S1007c)를 더 수행할 수가 있다.
여기서, 감지 단계(S1002)는 현재 조향 속도값을 감지부(도1의 102)에서 더 감지할 수가 있다.
이때, 제 1 판단 단계(S1006)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값 및 현재 조향 속도값이 제어부(도1의 106)에 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 조향 속도값인지를 제어부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.
여기서, 제 3 판단 단계(S1007a)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제 3 판단 단계(S1007b)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
반면에, 제 3 판단 단계(S1007c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 높은 조향 속도 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제 3 판단 단계(S1007c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값(도6의 TSS1-1 내지 TSS1-3)인 높은 조향 속도 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 도6의 t18 내지 t19 시점과 t19 내지 t20 시점 및 t21 내지 t22 시점 동안 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값(도6의 CG2-1 내지 CG2-3)을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령(도6의 R4, R5, R6)을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다..
이때, 제 3 판단 단계(S1007c)는 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답 명령(도6의 R4, R6)을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다..
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(700 내지 1000)은 제어 단계(S710 내지 S1010)를 더 포함할 수가 있다.
제어 단계(S710 내지 S1010)는 산출부(도1의 104)에 의해 산출된 목표 토크값(도2의 TAT1)에 맞춰 현재 토크값(도2의 CT1)이 목표 토크값(도2의 TAT1)을 추종하여 스태빌라이저 바(도1의 30a)에 토크를 발생시키도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도1의 30b)를 제어할 수가 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11 내지 도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(1100 내지 1400)은 감지 단계(S1102 내지 S1402)와 산출 단계(S1104 내지 S1404) 및 제 1 판단 단계(S1106 내지 S1406)와 제 2 판단 단계(S1108 내지 S1408)를 포함한다.
감지 단계(S1102 내지 S1402)는 감지부(도1의 102)에서 현재 차속값을 감지하고, 감지부(도1의 102)에서 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)(30)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)(30a)에 토크를 발생시키는 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보와 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보를 감지한다.
산출 단계(S1104 내지 S1404)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값과, 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 액추에이터(도1의 30b)의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바(도1의 30a)의 현재 동작 정보를 기초로 스태빌라이저 바(도1의 30a)에 발생시킬 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 산출부(도1의 104)에서 산출한다.
제 1 판단 단계(S1106 내지 S1406)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값이 제어부(도1의 106)에 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 제어부(도1의 106)에서 판단한다.
제 2 판단 단계(S1108 내지 S1408)는 제어부(도1의 106)에서 현재 차속값이 목표 차속값인 것으로 판단하면, 산출부(도1의 104)에 의해 산출된 목표 토크값(도3 및 도4의 TAT2, TAT3) 및 목표 모터 속도값(도3 및 도4의 TMS1, TMS2)에 맞춰 현재 토크값(도3 및 도4의 CT2, CT3) 및 현재 모터 속도값(도3 및 도4의 CMS1, CMS2)이 목표 토크값(도3 및 도4의 TAT2, TAT3) 및 목표 모터 속도값(도3 및 도4의 TMS1, TMS2)을 추종할 때에 현재 토크값(도3 및 도4의 CT2, CT3)의 변화값(도3 및 도4의 CT2-1 내지 CT2-3, CT3-1 및 CT3-2) 및 현재 모터 속도값(도3 및 도4의 CMS1, CMS2)의 변화값(도3 및 도4의 CMS1-1 내지 CMS1-3, CMS2-1 및 CMS2-2)을 이용하여 액추에이터(도1의 30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 제어부(도1의 106)에서 판단한다.
일예로, 제 2 판단 단계(S1108 내지 S1408)는 제어부(도1의 106)에서 현재 토크값(도3의 CT2)의 변화값(도3의 CT2-1 내지 CT2-3)이 일정 시간 동안 목표 토크값(도3의 TAT2)의 변화값(도3의 TAT2-1 내지 TAT2-3)보다 크면서, 현재 모터 속도값(도3의 CMS1)의 변화값(도3의 CMS1-1 내지 CMS1-3)이 목표 모터 속도값(도3의 TMS1)의 변화값(도3의 TMS1-1 내지 TMS1-3)보다 큰 것으로 판단하면, 도3의 t3 내지 t4 시점과 t5 내지 t6 시점 및 t7 내지 t8 시점 동안 액추에이터(도1의 30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 판단 단계(S1108 내지 S1408)는 제어부(도1의 106)에서 현재 토크값(도4의 CT3)의 변화값(도4의 CT3-1, CT3-2) 및 목표 토크값(도4의 TAT3)의 변화값(도4의 TAT3-1, TAT3-2) 간의 차이값(도4의 DV1, DV2)이 설정된 기준값보다 일정 시간 동안 크면서, 현재 모터 속도값(도4의 CMS2)의 변화값(도4의 CMS2-1, CMS2-2)이 목표 모터 속도값(도4의 TMS2)의 변화값(도4의 TMS2-1, TMS2-2)보다 큰 것으로 판단하면, 도4의 t9 내지 t10 시점 및 t11 내지 t12 시점 동안 액추에이터(도1의 30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
도 12에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(1200)은 제 3 판단 단계(S1207a, S1207b, S1207c)를 더 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 판단 단계(S1206)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값이 제어부(도1의 106)에 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 제어부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.
여기서, 제 3 판단 단계(S1207a)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제 3 판단 단계(S1207b)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
반면에, 제 3 판단 단계(S1207c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
도 13에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(1300)은 제 3 판단 단계(S1307a, S1307b, S1307c)를 더 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 판단 단계(S1306)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값 및 산출된 목표 토크값의 변화값이 제어부(도1의 106)에 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 변화값인지를 제어부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.
여기서, 제 3 판단 단계(S1307a)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 낮은 변화 범위값인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제 3 판단 단계(S1307b)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 낮은 변화 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
반면에, 제 3 판단 단계(S1307c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 목표 토크값의 변화값이 목표 변화값인 높은 변화 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제 3 판단 단계(S1307c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 목표 토크값(도5의 TAT4)의 변화값(도5의 TAT4-1 내지 TAT4-3)이 목표 변화값인 높은 변화 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 도5의 t13 내지 t14 시점과 t14 내지 t15 시점 및 t16 내지 t17 시점 동안 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값(도5의 CG1-1 내지 CG1-3)을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령(도5의 R1, R2, R3)을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
이때, 제 3 판단 단계(S1307c)는 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답 명령(도5의 R1, R3)을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
도 14에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(1400)은 제 3 판단 단계(S1407a, S1407b, S1407c)를 더 수행할 수가 있다.
여기서, 감지 단계(S1402)는 현재 조향 속도값을 감지부(도1의 102)에서 더 감지할 수가 있다.
이때, 제 1 판단 단계(S1406)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 차속값 및 현재 조향 속도값이 제어부(도1의 106)에 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 조향 속도값인지를 제어부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.
여기서, 제 3 판단 단계(S1407a)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제 3 판단 단계(S1407b)는 현재 차속값이 목표 차속값인 저속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 저속 범위값 및 낮은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
반면에, 제 3 판단 단계(S1407c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값인 높은 조향 속도 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제 3 판단 단계(S1407c)는 현재 차속값이 목표 차속값인 고속 범위값이고 현재 조향 속도값이 목표 조향 속도값(도6의 TSS1-1 내지 TSS1-3)인 높은 조향 속도 범위값인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 도6의 t18 내지 t19 시점과 t19 내지 t20 시점 및 t21 내지 t22 시점 동안 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 고속 범위값 및 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값(도6의 CG2-1 내지 CG2-3)을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령(도6의 R4, R5, R6)을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다..
이때, 제 3 판단 단계(S1407c)는 데드 밴드 구간의 판단을 위한 빠른 응답 명령(도6의 R4, R6)을 제어부(도1의 106)에서 제어할 수가 있다..
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(1100 내지 1400)은 제어 단계(S1110 내지 S1410)를 더 포함할 수가 있다.
제어 단계(S1110 내지 S1410)는 산출부(도1의 104)에 의해 산출된 목표 토크값(도3 및 도4의 TAT2, TAT3) 및 목표 모터 속도값(도3 및 도4의 TMS1, TMS2)에 맞춰 현재 토크값(도3 및 도4의 CT1, CT2) 및 현재 모터 속도값(도3 및 도4의 CMS1, CMS2)이 목표 토크값(도3 및 도4의 TAT2, TAT3) 및 목표 모터 속도값(도3 및 도4의 TMS1, TMS2)을 추종하여 스태빌라이저 바(도1의 30a)에 토크를 발생시키도록 제어부(도1의 106)에서 액추에이터(도1의 30b)를 제어할 수가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 산출부(104) 및 제어부(106)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 산출부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 산출하기 위한 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
또한, 산출부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 산출할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 산출 수단이면 가능하다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 감지부(102)는 도시하지는 않았지만 현재 차속값을 감지하기 위한 차속 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
이때, 액추에이터(30b)의 현재 동작 정보는 액추에이터(30b)의 현재 모터 위치 동작 정보일 수가 있고, 스태빌라이저 바(30a)의 현재 동작 정보는 스태빌라이저 바(30a)의 현재 비틀림 동작 정보일 수가 있다.
여기서, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 액추에이터(30b)의 현재 모터 위치 동작 정보를 감지하기 위한 모터 위치 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 태빌라이저 바(30a)의 현재 비틀림 동작 정보를 감지하기 위한 변형률 게이지(strain gauge)(미도시)를 포함할 수가 있다.
이때, 현재 비틀림 동작 정보는 스태빌라이저 바(30a)의 토크값인 비틀림 모멘트값과 회전 각도값일 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)에서 현재 조향 각도값과 현재 종 가속도값 및 현재 횡 가속도값과 현재 요 각속도값중 적어도 하나를 더 감지할 수가 있고, 산출부(104)에서 감지부(102)에 의해 감지된 현재 조향 각도값과 현재 종 가속도값 및 현재 횡 가속도값과 현재 요 각속도값중 적어도 하나를 기초로 스태빌라이저 바(30a)에 발생시킬 목표 토크값을 더 산출할 수가 있으며, 제어부(106)에서 산출된 목표 토크값을 기초로 데드 밴드 구간을 더 판단할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(700)은 현재 토크값이 목표 토크값을 추종할 때에 현재 토크값의 변화값과 현재 토크값의 변화 상태를 이용하여 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 판단할 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(700)은 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 효율적으로 판단할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(1100)은 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 추종할 때에 현재 토크값의 변화값 및 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 판단할 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(1100)은 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간을 효율적으로 판단할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800 내지 1000)(1200 내지 1400)은 데드 밴드 구간을 판단할 때에, ARS 보상 게인값을 적용하여 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800 내지 1000)(1200 내지 1400)은 액추에이터(30b)의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간에서의 응답 지연 현상을 억제할 수가 있다.

Claims (26)

  1. 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 상기 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 감지부;
    상기 감지된 현재 차속값과, 상기 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 상기 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 산출부; 및
    상기 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하고, 상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값이면 상기 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 상기 목표 토크값을 추종할 때에 상기 현재 토크값의 변화값과 상기 현재 토크값의 변화 상태를 이용하여 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 토크값의 변화값이 일정 시간 동안 상기 목표 토크값의 변화값보다 크면서, 상기 현재 토크값의 변화 상태가 변화하지 않으면, 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 상기 목표 토크값을 추종하여 상기 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키도록 상기 액추에이터를 제어하는 차량 제어 장치.
  4. 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 상기 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 감지부;
    상기 감지된 현재 차속값과, 상기 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 상기 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 산출하는 산출부; 및
    상기 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하고, 상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값이면 상기 산출된 목표 토크값 및 목표 모터 속도값에 맞춰 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 상기 목표 토크값 및 상기 목표 모터 속도값을 추종할 때에 상기 현재 토크값의 변화값 및 상기 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 토크값의 변화값이 일정 시간 동안 상기 목표 토크값의 변화값보다 크면서, 상기 현재 모터 속도값의 변화값이 상기 목표 모터 속도값의 변화값보다 크면, 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단하는 차량 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 토크값의 변화값 및 상기 목표 토크값의 변화값 간의 차이값이 설정된 기준값보다 일정 시간 동안 크면서, 상기 현재 모터 속도값의 변화값이 상기 목표 모터 속도값의 변화값보다 크면, 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단하는 차량 제어 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된 목표 토크값 및 목표 모터 속도값에 맞춰 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 상기 목표 토크값 및 상기 목표 모터 속도값을 추종하여 상기 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키도록 상기 액추에이터를 제어하는 차량 제어 장치.
  8. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 더 판단하고;
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 저속 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 상기 저속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 고속 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 상기 고속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 장치.
  10. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 현재 차속값 및 상기 산출된 목표 토크값의 변화값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 변화값인지를 더 판단하고;
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 저속 범위값이고 상기 목표 토크값의 변화값이 상기 목표 변화값인 낮은 변화 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 상기 저속 범위값 및 상기 낮은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 고속 범위값이고 상기 목표 토크값의 변화값이 상기 목표 변화값인 높은 변화 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 상기 고속 범위값 및 상기 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 장치.
  12. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 감지부는 현재 조향 속도값을 더 감지하고;
    상기 제어부는,
    상기 감지된 현재 차속값 및 현재 조향 속도값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 조향 속도값인지를 더 판단하며;
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 저속 범위값이고 상기 현재 조향 속도값이 상기 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 상기 저속 범위값 및 상기 낮은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 고속 범위값이고 상기 현재 조향 속도값이 상기 목표 조향 속도값인 높은 조향 속도 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 상기 고속 범위값 및 상기 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 장치.
  14. 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 상기 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 단계;
    상기 감지된 현재 차속값과, 상기 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 상기 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값을 산출하는 단계;
    상기 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하는 단계; 및
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값이면 상기 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 상기 목표 토크값을 추종할 때에 상기 현재 토크값의 변화값과 상기 현재 토크값의 변화 상태를 이용하여 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 현재 토크값의 변화값이 일정 시간 동안 상기 목표 토크값의 변화값보다 크면서, 상기 현재 토크값의 변화 상태가 변화하지 않으면, 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단하는 차량 제어 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 산출된 목표 토크값에 맞춰 현재 토크값이 상기 목표 토크값을 추종하여 상기 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키도록 상기 액추에이터를 제어하는 차량 제어 방법.
  17. 현재 차속값을 감지하고, 액티브 롤 스태빌라이저(Active Roll Stabilizer)의 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)에 토크를 발생시키는 액추에이터의 현재 동작 정보와 상기 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 감지하는 단계;
    상기 감지된 현재 차속값과, 상기 감지된 액추에이터의 현재 동작 정보 및 스태빌라이저 바의 현재 동작 정보를 기초로 상기 스태빌라이저 바에 발생시킬 목표 토크값 및 목표 모터 속도값을 산출하는 단계;
    상기 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 판단하는 단계; 및
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값이면 상기 산출된 목표 토크값 및 목표 모터 속도값에 맞춰 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 상기 목표 토크값 및 상기 목표 모터 속도값을 추종할 때에 상기 현재 토크값의 변화값 및 상기 현재 모터 속도값의 변화값을 이용하여 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드(Dead Band) 구간을 판단하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 현재 토크값의 변화값이 일정 시간 동안 상기 목표 토크값의 변화값보다 크면서, 상기 현재 모터 속도값의 변화값이 상기 목표 모터 속도값의 변화값보다 크면, 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단하는 차량 제어 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 현재 토크값의 변화값 및 상기 목표 토크값의 변화값 간의 차이값이 설정된 기준값보다 일정 시간 동안 크면서, 상기 현재 모터 속도값의 변화값이 상기 목표 모터 속도값의 변화값보다 크면, 상기 액추에이터의 토크가 전달되지 않는 데드 밴드 구간으로 판단하는 차량 제어 방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 산출된 목표 토크값 및 목표 모터 속도값에 맞춰 현재 토크값 및 현재 모터 속도값이 상기 목표 토크값 및 상기 목표 모터 속도값을 추종하여 상기 스태빌라이저 바에 토크를 발생시키도록 상기 액추에이터를 제어하는 차량 제어 방법.
  21. 제 14 항 또는 제 17 항에 있어서,
    상기 감지된 현재 차속값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값인지를 더 판단하고;
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 저속 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 상기 저속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 방법.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 고속 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 상기 고속 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 방법.
  23. 제 14 항 또는 제 17 항에 있어서,
    상기 감지된 현재 차속값 및 상기 산출된 목표 토크값의 변화값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 변화값인지를 더 판단하고;
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 저속 범위값이고 상기 목표 토크값의 변화값이 상기 목표 변화값인 낮은 변화 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 상기 저속 범위값 및 상기 낮은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 방법.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 고속 범위값이고 상기 목표 토크값의 변화값이 상기 목표 변화값인 높은 변화 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 상기 고속 범위값 및 상기 높은 변화 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 방법.
  25. 제 14 항 또는 제 17 항에 있어서,
    현재 조향 속도값을 더 감지하고;
    상기 감지된 현재 차속값 및 현재 조향 속도값이 설정된 ARS 제어 모드중 ARS 보상 게인값을 적용하기 위해 ARS 게인 제어 모드를 수행하기 위한 목표 차속값 및 목표 조향 속도값인지를 더 판단하며;
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 저속 범위값이고 상기 현재 조향 속도값이 상기 목표 조향 속도값인 낮은 조향 속도 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 작게 설정된 상기 저속 범위값 및 상기 낮은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 방법.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 현재 차속값이 상기 목표 차속값인 고속 범위값이고 상기 현재 조향 속도값이 상기 목표 조향 속도값인 높은 조향 속도 범위값이면, 상기 데드 밴드 구간을 판단할 때에, 원래의 ARS 게인값보다 크게 설정된 상기 고속 범위값 및 상기 높은 조향 속도 범위값에 대응하는 ARS 보상 게인값을 적용하여 상기 데드 밴드 구간의 판단을 위한 응답 명령을 제어하는 차량 제어 방법.
KR1020180066320A 2018-06-08 2018-06-08 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 KR102021459B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180066320A KR102021459B1 (ko) 2018-06-08 2018-06-08 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
DE102019208387.0A DE102019208387A1 (de) 2018-06-08 2019-06-07 Fahrzeugsteuervorrichtung und Fahrzeugsteuerverfahren
US16/435,440 US10940735B2 (en) 2018-06-08 2019-06-07 Vehicle control apparatus and vehicle control method
CN201910495164.9A CN110576715A (zh) 2018-06-08 2019-06-10 车辆控制装置以及车辆控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180066320A KR102021459B1 (ko) 2018-06-08 2018-06-08 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102021459B1 true KR102021459B1 (ko) 2019-09-16

Family

ID=68067085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180066320A KR102021459B1 (ko) 2018-06-08 2018-06-08 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102021459B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110576715A (zh) * 2018-06-08 2019-12-17 株式会社万都 车辆控制装置以及车辆控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005262946A (ja) * 2004-03-17 2005-09-29 Aisin Seiki Co Ltd スタビライザ制御装置
KR20180026178A (ko) * 2016-09-02 2018-03-12 주식회사 만도 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치 및 그 방법
KR20180038687A (ko) 2016-10-07 2018-04-17 주식회사 만도 액티브 롤 스태빌라이저
KR20180038678A (ko) * 2016-10-07 2018-04-17 주식회사 만도 능동형 롤 스테빌라이저 시스템 및 제어 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005262946A (ja) * 2004-03-17 2005-09-29 Aisin Seiki Co Ltd スタビライザ制御装置
KR20180026178A (ko) * 2016-09-02 2018-03-12 주식회사 만도 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치 및 그 방법
KR20180038687A (ko) 2016-10-07 2018-04-17 주식회사 만도 액티브 롤 스태빌라이저
KR20180038678A (ko) * 2016-10-07 2018-04-17 주식회사 만도 능동형 롤 스테빌라이저 시스템 및 제어 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110576715A (zh) * 2018-06-08 2019-12-17 株式会社万都 车辆控制装置以及车辆控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102373870B1 (ko) 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법
US11718341B2 (en) Vehicle driver assistance system
US20170205802A1 (en) Robot apparatus having learning function
US10173716B2 (en) Steering return control apparatus and method of motor driven power steering
JP6875813B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
US9821842B2 (en) Rear wheel steering system and control method thereof
JP5386873B2 (ja) 車両用操舵装置及び車両用操舵方法
US11155297B2 (en) Motor driven power steering system and control method thereof
US11498618B2 (en) Vehicle steering assist device
JP4997478B2 (ja) 車両用操舵装置
KR102021459B1 (ko) 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
JP5531455B2 (ja) 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法
KR101926935B1 (ko) 리어 휠 스티어링 시스템이 적용된 차량의 횡슬립각 가변 제어 방법
JP6509378B2 (ja) 車両の操舵制御装置
JP2007503358A (ja) チルト調節装置及び車両のチルトを調節する方法
KR102020752B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 장치 및 방법
JP5157508B2 (ja) 操舵装置、操舵反力模擬装置、及び操舵反力設定方法
JP2001001923A (ja) 車両の操舵装置
JP2001191938A (ja) 車両用操舵装置
JP2002193126A (ja) 車両の車線追従制御装置
CN110576715A (zh) 车辆控制装置以及车辆控制方法
KR20150032178A (ko) 자동차의 조향 시스템의 제어
JP4144759B2 (ja) 車両用操舵制御装置
JP2008207775A (ja) ステアリング装置、自動車、及びステアリング制御方法
KR102063353B1 (ko) 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant