KR102373870B1 - 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법 - Google Patents

전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치는, 조향축에 인가되는 컬럼토크를 검출하여 컬럼토크 신호를 출력하는 컬럼토크 센서; 조향휠의 조향각속도를 검출하는 조향각 센서; 차량의 주행차속을 검출하는 차속센서; 및 주행차속과 컬럼토크에 기초하여 산출한 부스트 게인과, 컬럼토크와 조향각속도 간의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 노면 판단신호를 출력하는 노면 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR DETECTING ROAD SURFACE STATE IN MOTOR DRIVEN POWER STEERING AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 컬럼토크와 조향각속도의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 제공함으로써 최적의 보조력으로 조향감을 향상시킬 수 있도록 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering; MDPS)는 구동모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 보조토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다.
이러한 전동식 조향장치는 기존의 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering; HPS)와 달리 차량의 주행 조건에 따라 자동으로 구동모터의 동작을 제어하여 조타성능과 조타감을 향상시킬 수 있다.
이때, 전동식 조향장치는 조향휠에 입력되는 운전자의 조향토크를 측정하는 토크센서, 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각 센서 및 차속을 측정하는 차속센서 등을 구비하여 차량의 주행 조건을 판단한다.
이후 전동식 조향장치는, 전류센서를 통해 구동모터에 흐르는 모터전류를 센싱하고 이를 피드백 받고, 센싱되어 피드백 받은 모터전류가 조향제어를 위해 미리 계산되어 입력된 목표전류를 추종하도록 하는 전류제어를 통해 전압을 구동모터에 인가하는 폐루프 제어 방식으로 조향 제어를 수행한다.
핸들은 노면상태를 진동의 형태로 운전자에게 전달하고, 이러한 피드백을 통해 운전자는 노면상태는 어떠한지, 타이어의 그립상태는 어떠한지를 파악할 수 있게 됨으로써 안전 운전에 도움을 주게 되지만, 전동식 조향장치가 과도하게 개입하거나 노면상태에 대한 정보들을 제대로 반영하지 못하는 경우 안전 운전에 영향을 미치게 된다.
특히, 노면상태가 미끄러운 저마찰로인 경우에 보조력을 일반적인 노면상태에서의 보조력과 동일한 방식으로 제공할 경우 조향휠이 너무 가볍게 조작됨으로써 오히려 운전자를 더욱 불안하게 하고 안전 주행을 방해하는 요소로 작용될 수 있는 문제점이 있다.
반대로 노면상태가 고마찰로인 경우에는 조향휠이 너무 무겁게 조작되어 운전자에게 불편함을 줄 수 있는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2000-0003073호(2000.01.15. 공개, 노면상태에 따라 임계값을 가변하는 차량제어장치 및 그 방법)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 컬럼토크와 조향각속도의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 제공함으로써 전동식 조향장치에서 노면 조건에 맞는 보조력으로 운전자에게 보다 나은 조향감을 제공할 수 있도록 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치는, 조향축에 인가되는 컬럼토크를 검출하여 컬럼토크 신호를 출력하는 컬럼토크 센서; 조향휠의 조향각속도를 검출하는 조향각 센서; 차량의 주행차속을 검출하는 차속센서; 및 주행차속과 컬럼토크에 기초하여 산출한 부스트 게인과, 컬럼토크와 조향각속도 간의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 노면 판단신호를 출력하는 노면 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 노면 판단부는, 주행차속과 컬럼토크에 따라 전동식 조향장치의 보조력을 조절하기 위한 부스트 게인을 산출하는 부스트 게인 산출부; 컬럼토크와 조향각속도와의 위상 오프셋을 검출하여 크기를 산출하는 위상 오프셋 검출부; 및 부스트 게인과 위상 오프셋을 기반으로 마찰계수 임계값과 비교하여 노면상태를 판단하고 노면 판단신호를 출력하는 노면상태 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 부스트 게인 산출부는, 노면상태 판단부에서 출력되는 노면 판단신호를 피드백받아 부스트 게인을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 위상 오프셋 검출부는, 위상 오프셋의 스케일을 조정하여 크기를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서;를 더 포함하며, 노면상태 판단부는 횡가속도에 따라 마찰계수 임계값을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법은, 노면 판단부가 차속센서, 컬럼토크 센서 및 조향각센서로부터 주행차속, 컬럼토크 및 조향각속도를 각각 입력받는 단계; 노면 판단부가 주행차속과 컬럼토크에 따라 전동식 조향장치의 보조력을 조절하기 위한 부스트 게인을 산출하는 단계; 노면 판단부가 컬럼토크와 조향각속도와의 위상 오프셋을 검출하여 크기를 산출하는 단계; 및 노면 판단부가 부스트 게인과 위상 오프셋을 기반으로 마찰계수 임계값과 비교하여 노면상태를 판단하고 노면 판단신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 부스트 게인을 산출하는 단계는, 노면 제어부가 노면 판단신호를 피드백받아 부스트 게인을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 위상 오프셋을 검출하여 크기를 산출하는 단계는, 노면 판단부가 위상 오프셋의 스케일을 조정하여 크기를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 노면 판단부가 횡가속도 센서로부터 횡가속도를 입력받는 단계; 및 노면 판단부가 횡가속도에 따라 마찰계수 임계값을 보정하여 노면상태를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법은 컬럼토크와 조향각속도의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 제공함으로써 전동식 조향장치에서 노면 조건에 맞는 보조력으로 운전자에게 보다 나은 조향감을 제공할 수 있도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 컬럼토크와 부스트 게인의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 부스트 게인과 위상 오프셋의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 저마찰로에서의 조타시 컬럼토크와 조향각속도의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 고마찰로에서의 조타시 컬럼토크와 조향각속도의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 컬럼토크와 조향각속도의 위상 오프셋을 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 컬럼토크와 부스트 게인의 관계를 나타낸 그래프이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 부스트 게인과 위상 오프셋의 관계를 나타낸 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 저마찰로에서의 조타시 컬럼토크와 조향각속도의 관계를 나타낸 그래프이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 고마찰로에서의 조타시 컬럼토크와 조향각속도의 관계를 나타낸 그래프이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에서 컬럼토크와 조향각속도의 위상 오프셋을 나타낸 그래프이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치는 차속센서(10), 컬럼토크 센서(20), 조향각 센서(30) 및 노면판단부(50)를 비롯하여 횡가속도 센서(40)를 포함한다.
차속센서(10)는 차량의 주행차속을 검출하여 노면 판단부(50)에 제공한다.
여기서, 차속센서(10)는 주행하는 차량에 대해 차륜의 회전속도를 이용하여 차속을 검출하는 센서이거나 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 차속을 검출하는 센서 등 다양한 센서가 모두 포함될 수 있다.
컬럼토크 센서(20)는 운전자가 조향휠(미도시)을 조타함에 따라 조향축(미도시)에 인가되는 컬럼토크를 검출하여 노면 판단부(50)에 제공한다.
조향각 센서(30)는 조향휠의 조향각속도를 검출하여 노면 판단부(50)에 제공한다.
여기서, 조향각 센서(30)는 광센서(optical sensor)를 포함하여 조향각속도를 검출할 수도 있고, 조향각을 측정하여 시간에 대하여 미분함으로써 조향각속도를 검출할 수도 있다.
또한 조향각속도는 구동모터(미도시)의 모터각속도를 측정하여 얻을 수도 있다.
노면 판단부(50)는 주행차속과 컬럼토크에 기초하여 산출한 부스트 게인과, 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도 간의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 노면 판단신호를 출력한다.
이를 구체적으로 설명하면, 노면 판단부(50)는 부스트 게인 산출부(52), 위상 오프셋 검출부(54) 및 노면상태 판단부(56)를 포함할 수 있다.
부스트 게인 산출부(52)는 주행차속과 컬럼토크에 따라 전동식 조향장치의 보조력을 조절하기 위한 부스트 게인을 산출한다.
도 2에 도시된 바와 같이 부스트 게인은 주행차속에 따라 기울기가 상이한 맵으로부터 컬럼토크에 따라 산출할 수 있다.
여기서 부스트 게인 산출부(52)는 노면 판단신호를 피드백받아 주행차속에 따른 기울기를 조정하여 부스트 게인을 보정할 수 있다.
즉, 노면 판단신호에 따라 부스트 게인을 조정함으로써 저 마찰로인 경우 기울기를 낮추어 보조력을 줄여주고, 고마찰로인 경우 기울기를 높여 보조력을 늘려줌으로써 운전자에게 노면에 따라 좀 더 최적화된 보조력을 제공하도록 할 수 있다.
위상 오프셋 검출부(54)는 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도와의 위상 오프셋을 검출하여 크기를 산출한다.
여기서 위상 오프셋 검출부(54)는 위상 오프셋의 스케일을 조정하여 위상 오프셋의 정확도를 높여 크기를 산출할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이 저마찰로에서의 조타시 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도의 변화를 살펴보면, 컬럼토크의 변화량이 최대일 때 즉, 조타 시 0Nm 토크 구간에서 조향각속도 또는 모터각속도가 최대가 된다.
그 이유는 실제로 토크의 변동이 가장 클 때 저마찰로의 경우 전동식 조향장치에 부하가 적게 걸려 전동식 조향장치의 응답속도가 높아 컬럼토크에 따른 반응성이 빠르게 되어 조향각속도 또는 모터각속도가 컬럼토크의 변화량이 최대일 때 최대가 된다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이 고마찰로에서의 조타시 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도의 변화를 살펴보면, 피니언의 토션바가 틀어지면서 발생하는 컬럼토크 대비 부하가 크게 걸려 전동식 조향장치의 기구부 및 구동모터의 응답성이 떨어지게 된다. 따라서 컬럼토크가 최대가 되는 지점에서 조향각속도 또는 모터각속도가 최대가 된다.
즉, 부하가 보다 클 경우 조향각속도 또는 모터각속도의 위상의 지연되는 양이 크게 되며 이런 지연되는 양을 계산함으로써 노면의 상태를 판단할 수 있게 된다.
도 6에 도시된 바와 같이 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도의 위상 오프셋을 살펴보면 저마찰로에서의 조타시 위상 오프셋이 크게 검출되고, 고마찰로 조타시 위상 오프셋이 작게 검출된다. 따라서 이를 정량적으로 기준을 잡아 위상 오프셋의 크기를 기반으로 노면의 상태를 판단할 수 있다.
이와 같이 위상 오프셋 검출부(54)에서는 운전자가 조타를 할 경우에 즉, 컬럼토크가 일정 수준이상이 되며 다시 반전 조타를 할 경우 컬럼토크가 0Nm이 되는 부근에서 조향각속도 또는 모터각속도를 모니터링하여 이 크기에 따라 위상이 얼마나 차이가 나는지 판별하여 위상 오프셋을 검출한다.
이렇게 검출한 위상 오프셋을 적절한 수준으로 스케일을 조정하여 정확도를 높이고 절대값을 취해 노면 판단을 위한 최적 위상 오프셋을 도출할 수 있다.
노면상태 판단부(56)는 부스트 게인 산출부(52)에서 산출된 부스트 게인과 위상 오프셋 검출부(54)에서 검출된 위상 오프셋을 기반으로 마찰계수 임계값과 비교하여 노면상태를 판단하고 노면 판단신호를 출력한다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이 부스트 게인과 위상 오프셋과의 관계에서 마찰계수 임계값을 설정하여 저마찰로, 중마찰로 및 고마찰로이 노면상태를 판단할 수 있다.
여기서 마찰계수의 임계값은 마찰로에 따라 시험을 통해 부스트 게인에 따라 위상 오프셋의 변화를 측정하여 추정할 수 있고, 이러한 결과를 기반으로 설정할 수 있다.
본 실시예에서 횡가속도 센서(40)는 차량의 횡가속도 또는 요레이트값를 검출하여 노면 판단부(50) 즉, 노면상태 판단부(56)에 제공하여 횡가속도 또는 요레이트값에 따라 실시간으로 마찰계수 임계값을 보정할 수 있도록 한다.
차량이 운전자의 조타에 의해 움직이면 차량 횡력이 발생하게 되고, 차량 횡력이 발생하는 방향으로 부하가 커지게 되기 때문에 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도 간에 추가적인 위상 오프셋이 발생하게 된다.
따라서 이러한 차량 횡력에 의한 위상 오프셋의 변화에 대해 횡가속도 또는 요레이트값에 따라 노면상태를 판단하는 노면상태 판단부(56)의 마찰계수 임계값을 보정할 수 있다.
여기서 차량 횡력은 횡가속도나 요레이트값을 통해 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치에 따르면, 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 제공함으로써 전동식 조향장치에서 노면 조건에 맞는 보조력으로 운전자에게 보다 나은 조향감을 제공할 수 있도록 할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법에서는 먼저, 노면 판단부(50)가 차속센서(10), 컬럼토크 센서(20) 및 조향각 센서(30)로부터 주행차속, 컬럼토크 및 조향각속도를 각각 입력받는다(S10).
여기서 노면 판단부(50)가 조향각속도 또는 구동모터의 모터각속도를 입력받을 수도 있다.
노면 판단부(50)는 S10 단계에서 입력된 주행차속과 컬럼토크에 따라 전동식 조향장치의 보조력을 조절하기 위한 부스트 게인을 산출한다(S20).
여기서 부스트 게인은 도 2에 도시된 바와 같이 주행차속에 따라 기울기가 상이한 맵으로부터 컬럼토크에 따라 산출할 수 있다.
그리고 노면 판단부(50)는 S10 단계에서 입력된 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도와의 위상 오프셋을 검출하여 크기를 산출한다(S30).
여기서 노면 판단부(50)는 검출한 위상 오프셋을 적절한 수준으로 스케일을 조정하여 정확도를 높이고 절대값을 취해 노면 판단을 위한 최적 위상 오프셋을 도출할 수 있다.
S20 단계에서 산출한 부스트 게인과 S30 단계에서 산출한 위상 오프셋을 기반으로 노면 판단부(50)는 마찰계수 임계값과 비교하여 노면상태를 판단한다(S40).
즉, 노면 판단부(50)는 도 3에 도시된 바와 같이 부스트 게인과 위상 오프셋과의 관계에서 마찰계수 임계값을 설정하여 저마찰로, 중마찰로 및 고마찰로이 노면상태를 판단할 수 있다.
여기서 마찰계수의 임계값은 마찰로에 따라 시험을 통해 부스트 게인에 따라 위상 오프셋의 변화를 측정하여 추정할 수 있고, 이러한 결과를 기반으로 설정할 수 있다.
S40 단계에서 노면상태를 판단한 후 노면 판단부(50)는 판단 결과에 따른 노면 판단신호를 출력하여 전동식 조향장치에서 노면상태에 따라 최적의 보조력을 제공하도록 할 뿐만 아니라 피드백하여 주행차속에 따른 기울기를 조정하여 부스트 게인을 보정한다(S50).
이와 같이 노면 판단신호에 따라 부스트 게인을 조정함으로써 저 마찰로인 경우 기울기를 낮추어 보조력을 줄여주고, 고마찰로인 경우 기울기를 높여 보조력을 늘려줌으로써 운전자에게 노면에 따라 좀 더 최적화된 보조력을 제공하도록 할 수 있다.
한편, 노면 판단부(50)는 횡가속도 센서(40)로부터 차량의 횡가속도 또는 요레이트값를 입력받아 마찰계수 임계값을 보정할 수 있다.
차량이 운전자의 조타에 의해 움직이면 차량 횡력이 발생하게 되고, 차량 횡력이 발생하는 방향으로 부하가 커지게 되기 때문에 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도 간에 추가적인 위상 오프셋이 발생하게 된다.
따라서 노면 판단부(50)는 이러한 차량 횡력에 의한 위상 오프셋의 변화에 대해 횡가속도 또는 요레이트값에 따라 노면상태를 판단하기 위한 마찰계수 임계값을 실시간으로 보정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법에 따르면, 컬럼토크와 조향각속도 또는 모터각속도의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 제공함으로써 전동식 조향장치에서 노면 조건에 맞는 보조력으로 운전자에게 보다 나은 조향감을 제공할 수 있도록 할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 차속센서 20 : 컬럼토크 센서
30 : 조향각 센서 40 : 횡가속도 센서
50 : 노면 판단부 52 : 부스트 게인 산출부
54 : 위상 오프셋 검출부 56 : 노면상태 판단부

Claims (9)

  1. 조향축에 인가되는 컬럼토크를 검출하여 컬럼토크 신호를 출력하는 컬럼토크 센서;
    조향휠의 조향각속도를 검출하는 조향각 센서;
    차량의 주행차속을 검출하는 차속센서; 및
    상기 주행차속과 상기 컬럼토크에 기초하여 산출한 부스트 게인과, 상기 컬럼토크와 상기 조향각속도 간의 위상 오프셋을 기반으로 노면상태를 판단하여 노면 판단신호를 출력하는 노면 판단부;를 포함하되,
    상기 노면 판단부는,
    상기 주행차속과 상기 컬럼토크에 따라 전동식 조향장치의 보조력을 조절하기 위한 상기 부스트 게인을 산출하는 부스트 게인 산출부;
    상기 컬럼토크와 상기 조향각속도와의 상기 위상 오프셋을 검출하여 크기를 산출하는 위상 오프셋 검출부; 및
    상기 부스트 게인과 위상 오프셋을 기반으로 마찰계수 임계값과 비교하여 노면상태를 판단하고 상기 노면 판단신호를 출력하는 노면상태 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서, 상기 부스트 게인 산출부는, 상기 노면상태 판단부에서 출력되는 상기 노면 판단신호를 피드백받아 상기 부스트 게인을 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 위상 오프셋 검출부는, 상기 위상 오프셋의 스케일을 조정하여 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서;를 더 포함하며, 상기 노면상태 판단부는 상기 횡가속도에 따라 상기 마찰계수 임계값을 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치.
  6. 노면 판단부가 차속센서, 컬럼토크 센서 및 조향각센서로부터 주행차속, 컬럼토크 및 조향각속도를 각각 입력받는 단계;
    상기 노면 판단부가 상기 주행차속과 상기 컬럼토크에 따라 전동식 조향장치의 보조력을 조절하기 위한 부스트 게인을 산출하는 단계;
    상기 노면 판단부가 상기 컬럼토크와 상기 조향각속도와의 위상 오프셋을 검출하여 크기를 산출하는 단계; 및
    상기 노면 판단부가 상기 부스트 게인과 상기 위상 오프셋을 기반으로 마찰계수 임계값과 비교하여 노면상태를 판단하고 노면 판단신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 부스트 게인을 산출하는 단계는, 노면 제어부가 상기 노면 판단신호를 피드백받아 상기 부스트 게인을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 위상 오프셋을 검출하여 크기를 산출하는 단계는, 상기 노면 판단부가 상기 위상 오프셋의 스케일을 조정하여 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법.
  9. 제 6항에 있어서, 상기 노면 판단부가 횡가속도 센서로부터 횡가속도를 입력받는 단계; 및
    상기 노면 판단부가 상기 횡가속도에 따라 상기 마찰계수 임계값을 보정하여 노면상태를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 노면상태 감지장치의 제어방법.
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