KR102018765B1 - 지게차 포크 위치 검출 장치 - Google Patents

지게차 포크 위치 검출 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102018765B1
KR102018765B1 KR1020180070653A KR20180070653A KR102018765B1 KR 102018765 B1 KR102018765 B1 KR 102018765B1 KR 1020180070653 A KR1020180070653 A KR 1020180070653A KR 20180070653 A KR20180070653 A KR 20180070653A KR 102018765 B1 KR102018765 B1 KR 102018765B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
fork
light
forklift
light receiving
reflection surface
Prior art date
Application number
KR1020180070653A
Other languages
English (en)
Inventor
오선민
Original Assignee
회명정보통신(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 회명정보통신(주) filed Critical 회명정보통신(주)
Priority to KR1020180070653A priority Critical patent/KR102018765B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102018765B1 publication Critical patent/KR102018765B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G01V8/12—Detecting, e.g. by using light barriers using one transmitter and one receiver

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 지게차에 장치되는 포크의 위치를 검출하기 위한 지게차 포크 위치 검출 장치에 관한 것으로서, 상기 포크의 하단에 설치되어 상기 포크와 연동하여 승강되며, 리프트 대상물을 향해 직진 광을 방사하는 광 방사부; 상기 리프트 대상물 측에 설치되며, 상기 광 방사부로부터 방사된 광을 소정 각도로 정반사하는 정반사면과, 상기 광 방사부로부터 방사된 광을 산란시켜 난반사하는 난반사면이 교호로 배치되는 반사판; 상기 포크에 연동하여 승강되며, 상기 정반사면으로부터 반사된 광을 수신하는 광 수신부; 및 상기 광 수신부의 출력으로부터 상기 포크의 높이 및 상기 리프트 대상물과의 상대거리를 연산하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 포크와 연동되어 승강되는 광 방사부 및 광 수신부를 구비하고, 리프트 대상물 측에는 정반사면과 난반사면이 교호로 배치되는 반사판을 설치하며, 광 방사부에서 방사되는 직진성의 광이 난반사면에서 난반산되어 운전자에게 쉽게 시인될 수 있으며, 정반사면에서 정반사되어 광 수신부에서 수광한 검출값으로부터 포크의 높이 및 리프트 대상물과의 상대거리를 연산하여 위험 위치에 도달할 경우 자동으로 운전자에게 경고하거나 브레이크 조작이나 자세 제어 등을 수행함으로써, 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.

Description

지게차 포크 위치 검출 장치{DEVICE FOR DETECTING POSITION OF FORK FOR FORKLIFT TRUCK}
본 발명은 지게차의 포크 위치를 검출하는 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운전자가 육안으로 포크의 높이 및 리프트 대상물과의 상대거리를 쉽게 인지할 수 있도록 하는 동시에 포크의 위치를 쉽게 식별하기 어려운 사각지대에서 포크의 위치를 자동으로 검출할 수 있도록 하는 지게차 포크 위치 검출 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 지게차는 공장, 항만, 공항 등에서 화물의 하역, 상차, 운반을 수행하는 장비이다. 지게차는 통상의 중장비 차량과 마찬가지로 동력에 의해 주행한다. 지게차의 전방에는 유압력에 의해 틸팅 동작을 수행하는 마스트가 설치되고, 이 마스트에 리프팅을 위한 포크가 승강 가능하게 설치된다. 운전자가 포크를 승강 조작하여 중량물을 들어 올리거나 내리며, 중량물을 들어 올린 채로 운반한다.
통상적으로는 중량물이 팔레트 위에 적재되며, 포크가 팔레트에 형성된 홈에 삽입되어 중량물을 들어 올리게 된다. 그런데, 팔레트가 높은 위치에 있는 경우, 예컨대, 운전자의 눈높이 근방에서 포크의 높이를 육안으로 식별하기 어려운 사각지대가 형성된다. 이에 운전자가 포크의 높이 및 리프트 대상물과의 상대거리를 정확하게 조종하기가 어려운 문제가 있으며, 포크의 위치를 잘못 조종하여 중량물이 낙하하거나 지게차가 전복되는 등의 안전사고가 발생된다.
종래 지게차의 포크 높이를 측정하거나 검출하기 위한 장치로서, 대한민국 공개실용신안 제20-1999-009593호, 대한민국 공개실용신안 제20-1999-002536호, 대한민국 등록특허 제10-0797011호가 개시된 바 있다.
대한민국 공개실용신안 제20-1999-009593호 "지게차의 포오크 승강위치 감지장치"는 포크가 위치할 수 있는 최상점 및 최저점 부위의 마스트에 상부 리미트 스위치와 하부 리미트 스위치를 각각 설치하여, 포크가 최상점 및 최저점 부위에 다다를 때 경고한다. 동 선행문헌은 포크의 동작 범위 이탈을 검출하는 용도에는 적합하지만, 운전자가 포크의 높이를 식별하기 어려운 사각지대에서는 포크의 높이를 검출할 수 없는 한계가 있다.
대한민국 공개실용신안 제20-1999-002536호 "지게차의 포크 리프트 높이 검출장치"는 마스트의 체인 쉬브 일단에 감속기어 트레인을 개재하여 포텐쇼미터를 접속 연결하고, 포텐쇼미터에서 출력되는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하며, 디지털 신호를 영상 신호로 변환하여 운전석에 디스플레이 한다. 하지만, 신호의 변환 과정이 복잡하고, 기계적인 동작을 영상 신호로 변환하여 표시 영상에 대한 신뢰가 어려우며, 운전자가 디스플레이를 주시하여야 하므로 지게차의 운전 및 포크의 조작에 집중하기 어려워 2차적인 안전사고를 발생시킬 위험성이 높다.
대한민국 등록특허 제10-0797011호는 "지게차의 포크 위치 검출 장치 및 이를 이용한 속도 제어방법"은 포크 이동을 위한 유압력을 발생시키는 유체 탱크 내의 유체 높이 변화를 검출하여 유면 높이에 상응하는 포크 위치를 검출한다. 동 선행문헌은 앞서 기계적인 동작을 검출하는 방법과 마찬가지로 신호의 변환 과정이 복잡하고 운전자가 포크 높이에 대한 신뢰가 어려우며, 운전자가 포크의 현재 높이를 육안으로 시인하는 것이 어려운 문제가 있다.
대한민국 공개실용신안 제20-1999-009593호 대한민국 공개실용신안 제20-1999-002536호 대한민국 등록특허 제10-0797011호
본 발명은 포크와 연동되어 승강되는 광 방사부 및 광 수신부를 구비하고 리프트 대상물 측에 정반사면과 난반사면이 교호로 배치되는 반사판을 설치함으로써, 포크의 높이가 운전자의 눈높이 근처에 위치하는 사각지대 위치할 경우에도 운전자가 포크의 높이 및 리프트 대상물과의 상대거리를 쉽게 시인할 수 있도록 하는 동시에 포크의 위치를 자동으로 검출하여 운전자에게 경고하거나 브레이크 등을 동작시킬 수 있도록 하는 지게차 포크 위치 검출 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 광 수신부 측에 복수의 수광면을 형성하고 리프트 대상물 측에 설치되는 반사판에서 정반사되는 광을 수광하는 면의 위치에 따라 리프트 대상물과 포크와의 상대 거리를 검출하고, 검출 결과에 따라 운전자에게 경고하거나 브레이크 등을 동작시킬 수 있도록 함에 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 반사판에 형성되는 난반사면들의 설치각을 상이하게 배치함으로써, 어떤 각도에서도 운전자가 리프트 대상물의 위치를 용이하게 시인할 수 있도록 함에 또 다른 목적이 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치는, 지게차에 장치되는 포크의 위치를 검출하기 위한 지게차 포크 위치 검출 장치에 있어서, 상기 포크의 하단에 설치되어 상기 포크와 연동하여 승강되며, 리프트 대상물을 향해 직진 광을 방사하는 광 방사부; 상기 리프트 대상물 측에 설치되며, 상기 광 방사부로부터 방사된 광을 소정 각도로 정반사하는 정반사면과, 상기 광 방사부로부터 방사된 광을 산란시켜 난반사하는 난반사면이 교호로 배치되는 반사판; 상기 포크에 연동하여 승강되며, 상기 정반사면으로부터 반사된 광을 수신하는 광 수신부; 및 상기 광 수신부의 출력으로부터 상기 포크의 높이 및 상기 리프트 대상물과의 상대거리를 연산하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치는, 상기 제어부는 상기 포크의 높이 또는 상기 리프트 대상물과의 상대거리가 미리 정해진 기준치에 도달하는 경우 경고 신호를 출력하며, 상기 경고 신호에 따라 경고음을 출력하는 경고용 부저, 상기 경고 신호에 따라 점등되는 경광등, 상기 경고 신호에 따라 상기 포크의 동작을 정지시키는 브레이크 구동부, 상기 경고 신호에 따라 상기 포크의 자세를 제어하는 자세 제어부 중 적어도 하나를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치는, 상기 광 수신부는 상기 반사판을 향해 경사면을 갖는 복수의 수광면이 수직 방향을 따라 배열되며, 상기 제어부는 반사광을 수신한 수광면의 위치에 따라 상기 리프트 대상물과 상기 포크 간의 거리 또는 상기 포크의 삽입 깊이를 연산한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치는, 상기 반사판에 형성되는 복수의 상기 난반사면은 각각 상이한 설치각을 갖도록 배치된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치는, 상기 광 방사부는 상기 반사판을 향해 부채꼴의 직진 광을 방사하는 레이저 포인터이다.
본 발명의 지게차 포크 위치 검출 장치에 따르면, 포크와 연동되어 승강되는 광 방사부 및 광 수신부를 구비하고, 리프트 대상물 측에는 정반사면과 난반사면이 교호로 배치되는 반사판을 설치하며, 광 방사부에서 방사되는 직진성의 광이 난반사면에서 난반산되어 운전자에게 쉽게 시인될 수 있으며, 정반사면에서 정반사되어 광 수신부에서 수광한 검출값으로부터 포크의 높이 및 리프트 대상물과의 상대거리를 연산하여 위험 위치에 도달할 경우 자동으로 운전자에게 경고하거나 브레이크 조작이나 자세 제어 등을 수행함으로써, 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 효과가가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 광 수신부 측에 수직 방향으로 복수의 수광면을 배치하고 광을 수광하는 수광면의 위치에 따라 리프트 대상물과의 상대거리를 정확하게 연산할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 반사판에 형성되는 난반사면들의 설치각을 상이하게 배치함으로써, 어떤 각도에서도 운전자가 리프트 대상물의 위치를 용이하게 시인할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치의 적용 예를 보인 도면,
도 2는 본 발명에서 반사판의 구성을 예시한 사시도,
도 3은 본 발명에서 광 수신부의 구성을 예시한 도면, 및
도 4는 본 발명에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치를 예시한 블록도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 구체적인 실시예가 설명된다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대하여 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
명세서 전체에 걸쳐 유사한 구성 및 동작을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다. 그리고 본 발명에 첨부된 도면은 설명의 편의를 위한 것으로서, 그 형상과 상대적인 척도는 과장되거나 생략될 수 있다.
실시예를 구체적으로 설명함에 있어서, 중복되는 설명이나 당해 분야에서 자명한 기술에 대한 설명은 생략되었다. 또한, 이하의 설명에서 어떤 부분이 다른 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 기재된 구성요소 외에 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서에 기재된 "~부", "~기", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 어떤 부분이 다른 부분과 전기적으로 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 다른 구성을 사이에 두고 연결되어 있는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치의 적용 예를 보인 도면이다.
도 1을 참조하면, 지게차(100)는 통상 알려진 바와 같이 하부에 설치된 바퀴가 동력에 의해 회전하면서 주행하며, 운전석의 전방에는 유압력에 의해 동작하는 마스트(110)와 포크(120)가 설치된다. 마스트(110)는 유압력에 의해 틸팅 동작을 수행하며, 포크(120)는 마스트(110)에 승강 가능하게 설치된다. 포크(120)는 리프트 대상물을 들어 올리거나 내리는 동작을 수행하는 수단으로, 여기서 리트프 대상물이라 함은 포크(120)가 삽입되는 팔레트(410) 및 팔레트(410) 위에 적재된 중량물을 포함할 수 있다.
본 발명의 지게차 포크 위치 검출 장치는 운전자의 눈높이 근처에 위치한 팔레트(410)를 리프팅 할 경우, 즉, 운전자가 육안으로 포크의 위치 및 리프트 대상물을 식별하기 어려운 사각지대가 형성되는 경우, 포크의 위치를 정확하게 검출하는 장치를 제안한다. 예컨대, 도 1에서 도시된 바와 같이 적재 폴(400)의 상부에 팔레트(410)가 위치하고, 팔레트(410) 위에 중량물이 적재된 상태의 경우에서 본 발명의 지게차 포크 위치 검출 장치가 유용하게 이용될 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 지게차 포크 위치 검출 장치는 포크(120)의 하단에 설치되어 포크와 연동하여 승강되는 광 방사부(210)와 광 수신부(220)를 구비하며, 리프트 대상물 측에는 반사판(300)이 설치된다.
여기서 리프트 대상물 측이라 함은 리프트 대상물만을 의미하는 것이 아니라 리프트 대상물이 위치한 곳의 의미로 이해할 수 있다. 예컨대, 반사판(300)은 팔레트(410) 또는 적재 폴(400)의 횡방향 바(bar)에 설치될 수 있다. 다른 예로서, 반사판(300)은 리프트 대상이 되는 중량물에 설치될 수도 있다.
또한, 광 방사부(210)는 포크(120)와 함께 전 구간에서 연동 승강하지만, 광 수신부(220)는 포크(120)가 최저 높이로 하강할 경우 바닥면과 충돌할 우려가 있으므로, 포크(120)가 일정 높이 이상으로 상승하였을 때 연동 승강하도록 구성되는 것이 바람직하다. 예컨대, 광 수신부(220)는 포크(120)가 하강하다 소정 높이에 도달하는 경우, 포크(120) 사이의 여유 공간으로 수납되며, 포크(120)가 최저점에서 상승하다 소정 높이에 도달하는 경우 출현되어 포크(120)와 연동 승강되도록 구성될 수 있다.
광 방사부(210)는 리프트 대상물을 향해 직진 광을 방사한다. 예컨대, 광 방사부(210)는 반사판(300)을 향해 부채꼴의 직진 광을 방사하는 레이저 포인터이다.
반사판(300)은 광 방사부(210)로부터 방출된 광을 반사하며, 광 수신부(220)는 반사된 광을 수신한다. 예컨대, 광 수신부(220)는 수광면과 수광면으로 수신된 광을 검출하는 광 검출기로 구성될 수 있다.
도 4를 참조하여 후술하는 제어부(200)는 광 수신부(220)의 출력으로부터 포크(120)의 높이 및 리프트 대상물과의 상대거리를 연산한다. 제어부(200)는 연산 결과에 따라 디스플레이 수단을 통해 포크(120)의 높이 및 리프트 대상물과의 상대거리를 표시할 수 있다. 또한, 포크(120)의 위치가 위험한 영역에 다다를 때 시각적 및/또는 청각적 경고 신호를 출력할 수 있다.
도 2는 본 발명에서 반사판의 구성을 예시한 사시도이다.
도 2를 참조하면, 반사판(300)은 적재폴(400)에 고정되는 수직의 배면에 대하여 반사면 소정 각도(θ) 경사지게 배치된다. 따라서 직진으로 입사된 광을 하방의 경사 방향으로 반사한다.
구체적으로, 반사판(300)은 광 방사부(210)로부터 방사된 광을 소정 각도로 정반사하는 정반사면(310)과, 광 방사부(210)로부터 방사된 광을 산란시켜 난반사하는 난반사면(320)이 교호로 배치되는 구성을 갖는다.
도 2에 도시된 바와 같이, 정반사면(310)은 제1 정반사면(310a)과 제2 정반사면(310b)이 소정 간격 이격되도록 배치된다. 하지만, 제1 정반사면(310a)과 제2 정반사면(310b)은 점선으로 묘사된 바와 같이 동일한 반사각으로 광을 반사시킨다.
난반사면(320)은 제1 난반사면(320a)과 제2 난반사면(320b)이 소정 간격 이격되도록 배치되며, 실선으로 묘사된 바와 같이, 입사된 광을 다양한 각도로 산란시켜 난반사 시킨다. 난반사면(320)에 의해 산란된 광은 지게차(100)의 운전자가 리프트 대상물의 위치 및 포크의 대응하는 위치를 육안으로 시인하도록 할 수 있다.
도 2의 예시에서는 정반사면(310)과 난반사면(320)이 각각 2개의 면씩 교호로 배치되는 것을 예시하였지만, 그 개수는 더욱 증가될 수 있다. 또한, 제1 난반사면(320a)과 제2 난반사면(320b)은 서로 다른 설치각을 갖도록 배치될 수 있다. 이는 광 산란 방향을 다양하게 하여, 운전자가 어떤 각도에서도 리프트 대상물의 위치를 용이하게 시인할 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명에서 광 수신부의 구성을 예시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 광 수신부(220)는 반사판(300)을 향해 경사면을 갖는 복수의 수광면(221, 222, 223, 224, 225)이 수직 방향을 따라 배열되는 구조를 가질 수 있다. 최상단의 제1 수광면(221)은 가장 작은 수광 면적을 가지며, 아래로 갈수록 수광 면적이 점차 넓어져 최하단의 제5 수광면(225)은 가장 큰 수광 면적을 가질 수 있다.
제어부(200)는 반사광을 수신한 수광면(221 ~ 225)의 위치에 따라 리프트 대상물과 포크(120) 간의 거리 또는 포크(120)의 삽입 깊이를 연산할 수 있다. 예를 들어, 제5 수광면(225)에서 반사광이 수광된 경우, 포크(120)는 리프트 대상물에서 충분한 거리로 이격되어 있음을 나타낸다. 다른 예로서, 제1 수광면(221)에서 반사광이 수광된 경우, 포크(120)가 리프트 대상물에 최대한 삽입된 상태를 나타낼 수 있다. 이 경우, 제어부(200)는 경고 신호를 발생시켜 운전자의 주의를 환기할 수 있을 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 지게차 포크 위치 검출 장치를 예시한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 제어부(200)는 예시된 구성품들에 대한 전반적인 제어를 수행한다. 제어부(200)는 광 방사부(210)의 광 출력을 제어하며, 광 수신부(220)의 출력 신호를 검출한다. 또한, 포크(120)의 높이 또는 리프트 대상물과의 상대거리가 미리 정해진 기준치에 도달하는 경우 경고 신호를 출력한다. 도시하지 않았지만, 광 수신부(220)의 검출값을 연산하여 포크(120)의 높이 및 리프트 대상물과의 상대거리를 실측값으로 환산하고, 환산된 실측값을 디스플레이 수단(예를 들어, LCD나 OLED 등과 같은)으로 전송할 수도 있다.
제어부(200)는 구성품들의 제어 및 신호 처리를 위한 마이크로프로세서를 포함하며, 여기에 제어 프로그램이 라이팅(writing) 된 ROM(Read Only Memory)과 마이크로프로세서의 입출력단에 부가되는 아날로그 회로 등을 포함할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 출력단의 장치들인 경고용 부저(230), 경광등(240), 브레이크 구동부(250), 자세 제어부(260) 등에 적절한 출력 신호를 전달하기 위한 입출력 인터페이스를 포함할 수 있다.
경고용 부저(230)는 제어부(200)에서 출력되는 경고 신호에 따라 경고음을 출력한다. 경광등(240)은 제어부(200)에서 출력되는 경고 신호에 따라 점등된다. 따라서 운전자는 경고용 부저(230) 또는 경광등(240)의 동작 여부에 따라 포크(120)가 위험 위치에 도달했음을 인지할 수 있다.
브레이크 구동부(250)는 제어부(200)의 명령에 의해 동작되어, 운전자의 조작에도 불구하고 포크(120)의 동작을 정지시킬 수 있다. 자세 제어부(260)는 제어부(200)의 명령에 의해 포크(120)를 상승/하강 시키거나 지게차를 후진시키는 등의 자세 제어를 수행할 수 있다. 따라서 운전자가 포크(120)의 불가항력적인 상황에 빠져 경고 신호 출력에도 불구하고 포크(120)를 정확하게 조종하기 어려운 경우에도, 포크(120)의 위치 불량에 따른 안전사고를 방지할 수 있다.
바람직하게는, 제어부(200)는 광 수신부(220)에서 검출된 신호를 미리 정해진 문턱값과 비교하여 출력단 장치들을 제어함에 있어, 경고용 부저(230) 및 경광등(240)을 동작시키기 위한 제1 문턱값과 브레이크 구동부(250) 및 자세 제어부(260)를 동작시키기 위한 제2 문턱값을 서로 다른 값으로 설정할 수 있다. 따라서 포크(120)가 위험 위치에 진입할 때 청각적/시각적 경고를 1차로 수행하고, 그럼에도 불구하고 운전자가 포크(120)를 조종해서 위험 위치에서 벗어나지 못하는 경우(예를 들어, 포크(120)가 위험 위치에 더욱 더 진입하는 등과 같이) 브레이크를 동작하거나 자세 제어를 수행하여 자율적인 제어로 안전사고를 방지할 수 있다.
위에서 개시된 발명은 기본적인 사상을 훼손하지 않는 범위 내에서 다양한 변형예가 가능하다. 즉, 위의 실시예들은 모두 예시적으로 해석되어야 하며, 한정적으로 해석되지 않는다. 따라서 본 발명의 보호범위는 상술한 실시예가 아니라 첨부된 청구항에 따라 정해져야 하며, 첨부된 청구항에 한정된 구성요소를 균등물로 치환한 경우 이는 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 보아야 한다.
100 : 지게차 110 : 마스트
120 : 포크 200 : 제어부
210 : 광 방사부 220 : 광 수신부
221 : 제1 수광면 222 : 제2 수광면
223 : 제3 수광면 224 : 제4 수광면
225 : 제5 수광면 230 : 경고용 부저
240 : 경광등 250 : 브레이크 구동부
260 : 자세 제어부 300 : 반사판
310 : 정반사면 310a : 제1 정반사면
310b : 제2 정반사면 320 : 난반사면
320a : 제1 난반사면 320b : 제2 난반사면
400 : 적재 폴 410 : 팔레트

Claims (5)

  1. 지게차에 장치되는 포크의 위치를 검출하기 위한 지게차 포크 위치 검출 장치에 있어서,
    상기 포크의 하단에 설치되어 상기 포크와 연동하여 승강되며, 리프트 대상물을 향해 직진 광을 방사하는 광 방사부;
    상기 리프트 대상물 측에 설치되며, 상기 광 방사부로부터 방사된 광을 소정 각도로 정반사하는 정반사면과, 상기 광 방사부로부터 방사된 광을 산란시켜 난반사하는 난반사면이 교호로 배치되는 반사판;
    상기 포크에 연동하여 승강되며, 상기 정반사면으로부터 반사된 광을 수신하고, 상기 반사판을 향해 경사면을 갖는 복수의 수광면이 수직 방향을 따라 배열되는 광 수신부; 및
    상기 광 수신부의 출력으로부터 상기 포크의 높이 및 상기 리프트 대상물과의 상대거리를 연산하며, 상기 광 수신부에서 반사광을 수신한 수광면의 위치에 따라 상기 리프트 대상물과 상기 포크 간의 거리 또는 상기 포크의 삽입 깊이를 연산하는 제어부
    를 포함하는 지게차 포크 위치 검출 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 포크의 높이 또는 상기 리프트 대상물과의 상대거리가 미리 정해진 기준치에 도달하는 경우 경고 신호를 출력하며,
    상기 경고 신호에 따라 경고음을 출력하는 경고용 부저, 상기 경고 신호에 따라 점등되는 경광등, 상기 경고 신호에 따라 상기 포크의 동작을 정지시키는 브레이크 구동부, 상기 경고 신호에 따라 상기 포크의 자세를 제어하는 자세 제어부 중 적어도 하나를 더 포함하는 지게차 포크 위치 검출 장치.
  3. 삭제
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 반사판에 형성되는 복수의 상기 난반사면은 각각 상이한 설치각을 갖도록 배치되는 지게차 포크 위치 검출 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 광 방사부는 상기 반사판을 향해 부채꼴의 직진 광을 방사하는 레이저 포인터인 지게차 포크 위치 검출 장치.
KR1020180070653A 2018-06-20 2018-06-20 지게차 포크 위치 검출 장치 KR102018765B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180070653A KR102018765B1 (ko) 2018-06-20 2018-06-20 지게차 포크 위치 검출 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180070653A KR102018765B1 (ko) 2018-06-20 2018-06-20 지게차 포크 위치 검출 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102018765B1 true KR102018765B1 (ko) 2019-09-04

Family

ID=67950695

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180070653A KR102018765B1 (ko) 2018-06-20 2018-06-20 지게차 포크 위치 검출 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102018765B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113321156A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 林德（中国）叉车有限公司 一种基于激光扫描的叉车门架防撞***及方法
CN114538342A (zh) * 2020-11-25 2022-05-27 三菱物捷仕株式会社 车辆接近告知装置以及包括此装置的拣货堆高机
CN115072626A (zh) * 2021-03-12 2022-09-20 灵动科技（北京）有限公司 搬运机器人、搬运***及提示信息生成方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH092796A (ja) * 1995-06-20 1997-01-07 Sumitomo Heavy Ind Ltd 自動倉庫等における無人フォ−クリフトの移載高さ検出装置
JPH09175798A (ja) * 1995-12-25 1997-07-08 Nichiha Corp フォーク差込量検出機能付きフォークリフト
KR19990002536U (ko) 1997-06-27 1999-01-25 이대원 지게차의 포크 리프트 높이 검출장치
KR19990009593U (ko) 1997-08-22 1999-03-15 김징완 지게차의 포오크승강위치 감지장치
KR100797011B1 (ko) 2001-08-30 2008-01-22 두산인프라코어 주식회사 지게차의 포크 위치 검출 장치 및 이를 이용한 속도 제어방법
KR20080025454A (ko) * 2006-09-18 2008-03-21 엘지전자 주식회사 사출물, 그 사출물로 제작되는 디스플레이 기기
JP2010163240A (ja) * 2009-01-15 2010-07-29 Tcm Corp フォークリフト

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH092796A (ja) * 1995-06-20 1997-01-07 Sumitomo Heavy Ind Ltd 自動倉庫等における無人フォ−クリフトの移載高さ検出装置
JPH09175798A (ja) * 1995-12-25 1997-07-08 Nichiha Corp フォーク差込量検出機能付きフォークリフト
KR19990002536U (ko) 1997-06-27 1999-01-25 이대원 지게차의 포크 리프트 높이 검출장치
KR19990009593U (ko) 1997-08-22 1999-03-15 김징완 지게차의 포오크승강위치 감지장치
KR100797011B1 (ko) 2001-08-30 2008-01-22 두산인프라코어 주식회사 지게차의 포크 위치 검출 장치 및 이를 이용한 속도 제어방법
KR20080025454A (ko) * 2006-09-18 2008-03-21 엘지전자 주식회사 사출물, 그 사출물로 제작되는 디스플레이 기기
JP2010163240A (ja) * 2009-01-15 2010-07-29 Tcm Corp フォークリフト

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113321156A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 林德（中国）叉车有限公司 一种基于激光扫描的叉车门架防撞***及方法
CN113321156B (zh) * 2020-02-28 2023-04-14 林德（中国）叉车有限公司 一种基于激光扫描的叉车门架防撞***及方法
CN114538342A (zh) * 2020-11-25 2022-05-27 三菱物捷仕株式会社 车辆接近告知装置以及包括此装置的拣货堆高机
CN114538342B (zh) * 2020-11-25 2023-09-12 三菱物捷仕株式会社 车辆接近告知装置以及包括此装置的拣货堆高机
CN115072626A (zh) * 2021-03-12 2022-09-20 灵动科技（北京）有限公司 搬运机器人、搬运***及提示信息生成方法
CN115072626B (zh) * 2021-03-12 2023-07-18 灵动科技（北京）有限公司 搬运机器人、搬运***及提示信息生成方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102018765B1 (ko) 지게차 포크 위치 검출 장치
CN106604886B (zh) 具有光学货物感测结构的叉车
EP0921092B1 (en) Obstacle avoidance and crushing protection system for outriggers of a chassis
AU726980B2 (en) Capacity data monitor
JP5401773B2 (ja) フォークリフト用フォーク昇降制御装置
EP3309112B1 (en) Forklift truck and method of operating the same
CN107161916A (zh) 一种前移式叉车的自动调平装置和方法
KR20150000317U (ko) 지게차
JP2011195334A (ja) フォークリフトの安全装置
CN110282580B (zh) 货叉倾角控制***
US20220002126A1 (en) Industrial truck with rear axle load sensor
KR102031400B1 (ko) 지면 조사 기능을 가지는 차량
JPH09175798A (ja) フォーク差込量検出機能付きフォークリフト
CN110194419B (zh) 甲板起重机***及甲板起重机的控制方法
JP4873262B2 (ja) スタッカークレーン
CN210091392U (zh) 停车辅助装置
EP3556720B1 (en) Apparatus for controlling irradiated light on forklift
KR102166631B1 (ko) 지게차
JP2012006455A (ja) 荷受台昇降装置
KR20160005604A (ko) 지게차
CN118339100A (zh) 用于确定电梯设备的以能够在电梯竖井中移动的方式布置的电梯轿厢的位置的***和方法
KR102385243B1 (ko) 지게차의 전조등 제어장치
JP3148510U (ja) 自動倉庫システム
KR101982793B1 (ko) 지게차의 캐리지 램프 작동 조절장치
KR20100048215A (ko) 지게차의 마스트 기울기 제어 시스템, 회로 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant