KR102014914B1 - 워크 반송 시스템 - Google Patents

워크 반송 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102014914B1
KR102014914B1 KR1020177036228A KR20177036228A KR102014914B1 KR 102014914 B1 KR102014914 B1 KR 102014914B1 KR 1020177036228 A KR1020177036228 A KR 1020177036228A KR 20177036228 A KR20177036228 A KR 20177036228A KR 102014914 B1 KR102014914 B1 KR 102014914B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
workpiece
gripping
holding
grip portion
engaging plate
Prior art date
Application number
KR1020177036228A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180008697A (ko
Inventor
히데시 야마네
준 타케바야시
슈헤이 쿠라오카
타츠히로 우토
신이치 후지사와
미츠노부 오카
히로유키 미즈모토
Original Assignee
카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 filed Critical 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Publication of KR20180008697A publication Critical patent/KR20180008697A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102014914B1 publication Critical patent/KR102014914B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

워크 반송 시스템은 워크 본체, 워크 본체로부터 돌출하는 원기둥 형상의 파지부, 및 파지부의 선단면에 부착된 계합판을 포함하는 워크와, 파지부를 상기 파지부의 지름방향으로부터 잡는 3개의 파지조를 포함하는 척 장치와, 척 장치가 부착되는 로봇을 구비하고, 계합판은 파지부의 선단면을 따라 파지부로부터 돌출하는 돌출부를 포함하고, 돌출부에는 3개의 파지조 중의 1개가 끼워지는 계합 홈이 형성되어 있다.

Description

워크 반송 시스템
본 발명은 로봇을 이용한 워크 반송 시스템에 관한 것이다.
종래부터, 로봇을 이용한 워크 반송 시스템이 제안되어 있다. 예컨대, 특허문헌 1에는, 로봇에 척 장치가 부착된 워크 반송 시스템이 개시되어 있다. 특허문헌 1에서는, 척 장치가, 원기둥 형상의 작업을 잡는, 워크 당접면에 V자형상의 리세스가 형성된 한쌍의 파지조를 가지고 있다. 단, 척 장치로서는, 워크 당접면이 평면인 3개의 파지조를 갖는 것도 있다.
일본특허출원공개 평7-156086호
그런데, 워크로는 비교적 대형인 것도 있다. 이러한 워크를 로봇에 의해 반송할 경우에는, 워크 본체에 원기둥 형상의 파지부를 마련하고, 이 파지부를 척 장치의 3개의 파지조로 잡는 것이 고려된다.
그렇지만, 그러한 구성의 경우에는, 워크 본체의 중심이 반드시 파지부의 중심에 위치한다고는 할 수 없다. 그 때문에, 로봇에 의해 워크를 반송했을 때에, 가속시 또는 감속시의 관성력에 의해, 워크에 파지부 둘레의 회전력이 작용한다. 이 때문에, 3개의 파지조로 파지부를 잡는 것만으로는 워크가 회전할(즉, 워크를 정규의 위치에 반송할 수 없을) 우려가 있다.
그래서, 본 발명은 워크 본체 및 파지부를 포함하는 워크를 로봇에 의해 반송할 때에 워크의 회전을 방지할 수 있는 워크 반송 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 워크 반송 시스템은 워크 본체, 상기 워크 본체로부터 돌출하는 원기둥 형상의 파지부, 및 상기 파지부의 선단면에 부착된 계합판을 포함하는 워크와, 상기 파지부를 상기 파지부의 지름방향으로부터 잡는 3개의 파지조를 포함하는 척 장치와, 상기 척 장치가 부착되는 로봇을 구비하고, 상기 계합판은 상기 파지부의 선단면을 따라 상기 파지부로부터 돌출하는 돌출부를 포함하고, 상기 돌출부에는 상기 3개의 파지조 중의 1개가 끼워지는 계합 홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 구성에 의하면, 척 장치의 1개의 파지조가 계합판의 계합 홈에 끼워지는 것에 의해, 워크의 회전을 방지할 수 있다. 게다가, 파지부에 계합판을 부착한다고 하는 간단한 구성으로 상기 효과를 얻을 수 있다.
상기 계합판은 상기 돌출부가 상기 파지부로부터 상기 3개의 파지조 중의 1개를 향하는 방향으로만 돌출하고, 나머지 2개의 파지조에 대응하는 영역에서는 상기 파지부의 윤곽 내에 수용되는 형상을 가져도 좋다. 이 구성에 의하면, 계합판을 최소화할 수 있다.
예컨대, 상기 로봇은 복수의 자유도를 갖는 다관절 아암을 포함해도 좋다.
본 발명에 의하면, 워크 본체 및 파지부를 포함하는 워크를 로봇에 의해 반송할 때에 워크의 회전을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시 형태에 관한 워크 반송 시스템의 측면도다.
도 2는 척 장치가 워크의 파지부를 파지하기 직전의, 도 1의 II-II선을 따른 단면 평면도다.
도 3은 도 2의 III-III선을 따른 단면 측면도다.
도 4는 척 장치가 워크의 파지부를 파지한 직후의, 도 1의 II-II선을 따른 단면 평면도다.
도 5는 도 4의 V-V선을 따른 단면 측면도다.
도 6은 변형예의 워크 반송 시스템의 단면 평면도다.
도 7은 도 6의 VII-VII선을 따른 단면 측면도다.
도 1에 본 발명의 일실시 형태에 관한 워크 반송 시스템(1)을 나타낸다. 이 워크 반송 시스템(1)은 워크(2)와, 워크(2)를 반송하는 로봇(4)을 포함한다.
워크(2)는 워크 본체(21)와, 워크 본체(21)로부터 돌출하는 원기둥 형상의 파지부(22)와, 파지부(22)의 선단면(22a)(도 3 참조)에 부착된 계합판(23)을 포함한다. 본 실시 형태에서는, 워크 본체(21)가 판 형상을 이루고 있고, 파지부(22)가 워크 본체(21)의 에지 근방에서 워크 본체(21)의 두께 방향으로 돌출되어 있다. 또한, 파지부(22)의 선단면(22a)은 파지부(22)의 중심축과 직교하고 있고, 계합판(23)은 파지부(22)의 선단면(22a)과 평행하다.
본 실시 형태에서는, 로봇(4)이 복수의 자유도를 갖는 다관절 아암(41)을 포함한다. 다관절 아암(41)에는 척 장치(3)가 부착되어 있다. 단, 로봇(4)은 다관절 아암(41)을 포함하는 것으로 한정되지 않고, 예컨대 리니어 액츄에이터와 같은 1축 로봇이여도 좋다.
도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 척 장치(3)는 파지부(22)를 상기 파지부(22)의 지름방향으로부터 잡는 3개의 파지조(33)와, 파지조(33)가 고정된 3개의 슬라이더(32)와, 슬라이더(32)를 지지하는 척 본체(31)를 포함한다. 척 본체(31)에는, 상기 척 본체(31)의 중심으로부터 120도 간격으로 지름방향으로 연장되는 3개의 홈이 형성되어 있고, 이들 홈에 슬라이더(32)가 끼워져 있다.
각 파지조(33)는 슬라이더(32)와 거의 동일한 형상을 가지고 있다. 단, 척 본체(31)의 지름방향에 있어서, 각 파지조(33)의 내측 단부는 슬라이더(32)보다도 폭이 좁아지도록 테이퍼져 있다. 3개의 파지조(33) 중의 1개(도 2에서는 하측의 파지조)는 회전 방지용의 파지조가기도 하다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 각 파지조(33)는 척 본체(31)의 지름방향에 대하여 직교하는, 플랫한 워크 당접면(33a)을 가지고 있다. 본 실시 형태에서는, 척 장치(3)가 워크 당접면(33a)의 중간 위치에 파지부(22)의 선단면(22a)이 위치하는 상태로 파지부(22)를 파지한다. 바꾸어 말하면, 파지조(33)는 파지부(22)에 있어서의 선단면(22a)에 인접하는 부분을 잡는다.
전술한 계합판(23)은 도 2에 나타내는 바와 같이, 파지부(22)의 선단면(22a)을 따라 파지부(22)로부터 돌출하는 돌출부(24)를 포함한다. 본 실시 형태에서는, 계합판(23)이 돌출부(24)가 파지부(22)로부터 3개의 파지조(33) 중의 1개(도 2에서는 하측의 파지조)를 향하는 방향으로만 돌출하고, 나머지 2개의 파지조(33)에 대응하는 영역에서는 파지부(22)의 윤곽 내에 수용되는 형상을 가지고 있다.
돌출부(24)에는 3개의 파지조(33) 중의 1개(회전 방지용의 파지조)가 끼워지는 계합 홈(25)이 형성되어 있다. 계합 홈(25)의 폭은 회전 방지용의 파지조(33)의 내측 단부의 폭과 거의 동일하다. 본 실시 형태에서는, 파지부(22)의 지름방향에 있어서의 계합 홈(25)의 깊이는 파지부(22)로부터 돌출부(24)의 선단까지의 거리보다도 크게 되어 있다. 이 때문에, 계합 홈(25)을 통해서, 파지부(22)의 선단면(22a)의 일부가 상방으로 노출되어 있다.
이상 설명한 워크 반송 시스템(1)에서는, 로봇(4)이 워크(2)를 반송할 때에는, 다관절 아암(41)이 척 장치(3)를 파지부(22)의 바로 위로 이동시킨다. 그 후, 다관절 아암(41)이 척 장치(3)를 하강시켜서, 파지부(22)의 상단부를 3개의 파지조(33)의 내측에 삽입한다. 이에 의해, 3개의 파지조(33)와 계합판(23)과의 위치 관계는 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이 된다.
그 후, 척 장치(3)가 3개의 파지조(33)를 슬라이더(32)와 함께 지름방향 내측으로 이동한다. 이에 의해, 3개의 파지조(33)와 계합판(23)과의 위치 관계는 도 4 및 도 5에 나타내는 바와 같이 된다. 즉, 도 2에 있어서 하측의 파지조(33)가 계합판(23)의 계합 홈(25)에 끼워진다. 이 때문에, 도 2에 있어서 하측의 파지조(33)는 위치 결정용의 파지조로서도 기능한다. 또한, 3개의 파지조(33)는 동기하여 지름방향 내측으로 이동하기 때문에, 3개의 파지조의 지름방향 내측으로의 이동에 의해, 파지부(22)의 중심이 척 본체(31)의 중심에 자동적으로 일치한다.
이와 같이, 척 장치(3)의 1개의 파지조(33)가 계합판(23)의 계합 홈(25)에 끼워지는 것에 의해, 워크(2)의 회전을 방지할 수 있다. 게다가, 파지부(22)에 계합판(23)을 부착한다고 하는 간단한 구성으로 상기 효과를 얻을 수 있다. 특히, 본 실시 형태와 같이 로봇(4)이 다관절 아암(41)을 포함하는 경우에는, 반송의 가속시 및 감속시뿐만 아니라 워크(2)의 선회시에도 워크(2)에 관성력이 작용하기 때문에, 상기 효과를 현저하게 얻을 수 있다.
또한, 3개의 파지조(33)에 대하여 계합 홈(25)을 1개만 마련하는 것에 의해, 계합 홈(25)의 폭과 회전 방지용의 파지조(33)의 폭과의 공차를 엄격하게 할(환언하면, 그들의 폭을 고정밀도로 일치시킬) 수 있다. 그 결과, 워크(2)의 회전을 극히 효과적으로 방지할 수 있다.
(변형예)
본 발명은 전술한 실시 형태로 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능하다.
예컨대, 도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이, 각 파지조(33)가 파지부(22)의 선단면(22a)보다도 하방에서 파지부(22)의 측면에 당접하는 워크 당접면(33a)을 가짐과 함께, 워크 당접면(33a)의 상방에 오목부(33b)를 가지고 있어도 좋다. 바꾸어 말하면, 파지조(33)는 파지부(22)에 있어서의 선단면(22a)으로부터 떨어진 부분을 잡아도 좋다. 이 경우, 도 6에 나타내는 바와 같이, 돌출부(24)는 파지부(22)로부터 전체 둘레에 걸쳐서 돌출되어 있어도 좋다. 단, 상기 실시 형태와 같이 돌출부(24)가 파지부(22)로부터 일방향으로만 돌출되어 있으면, 계합판(23)을 최소화할 수 있다.
1 워크 반송 시스템 2 워크
21 워크 본체 22 파지부
22a 선단면 23 계합판
24 돌출부 25 계합 홈
3 척 장치 33 파지조
4 로봇 41 다관절 아암

Claims (3)

  1. 워크 본체, 상기 워크 본체로부터 돌출하는 원기둥 형상의 파지부 및 상기 파지부의 선단면에 부착된 계합판을 포함하는 워크와,
    상기 파지부를 상기 파지부의 지름방향으로부터 잡는 3개의 파지조를 포함하는 척 장치와,
    상기 척 장치가 부착되는 로봇을 구비하고,
    상기 계합판은 상기 파지부의 선단면을 따라 상기 파지부로부터 돌출하는 돌출부를 포함하고, 상기 돌출부에는 상기 파지부의 지름방향 바깥쪽으로 개구하고 상기 3개의 파지조 중 1개가 끼워지는 계합 홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 워크 반송 시스템.
  2. 워크 본체, 상기 워크 본체로부터 돌출하는 원기둥 형상의 파지부 및 상기 파지부의 선단면에 부착된 계합판을 포함하는 워크와,
    상기 파지부를 상기 파지부의 지름방향으로부터 잡는 3개의 파지조를 포함하는 척 장치와,
    상기 척 장치가 부착되는 로봇을 구비하고,
    상기 계합판은 상기 파지부의 선단면을 따라 상기 파지부로부터 돌출하는 돌출부를 포함하고, 상기 돌출부에는 상기 3개의 파지조 중 1개가 끼워지는 계합 홈이 형성되어 있고,
    상기 계합판은, 상기 돌출부가 상기 파지부로부터 상기 3개의 파지조 중 1개를 향하는 방향으로만 돌출하고, 나머지 2개의 파지조에 대응하는 영역에서는 상기 파지부의 윤곽 내에 수용되는 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 워크 반송 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 로봇은 복수의 자유도를 갖는 다관절 아암을 포함하는 것을 특징으로 하는 워크 반송 시스템.
KR1020177036228A 2015-05-22 2016-05-16 워크 반송 시스템 KR102014914B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2015-104697 2015-05-22
JP2015104697A JP6581391B2 (ja) 2015-05-22 2015-05-22 ワーク搬送システム
PCT/JP2016/002383 WO2016189822A1 (ja) 2015-05-22 2016-05-16 ワーク搬送システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180008697A KR20180008697A (ko) 2018-01-24
KR102014914B1 true KR102014914B1 (ko) 2019-08-27

Family

ID=57392664

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177036228A KR102014914B1 (ko) 2015-05-22 2016-05-16 워크 반송 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10179412B2 (ko)
JP (1) JP6581391B2 (ko)
KR (1) KR102014914B1 (ko)
CN (1) CN107614211B (ko)
TW (1) TWI613053B (ko)
WO (1) WO2016189822A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6735149B2 (ja) * 2016-05-11 2020-08-05 オークマ株式会社 工作機械
JP7334477B2 (ja) * 2019-05-31 2023-08-29 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 組立装置
CN112971461B (zh) * 2021-02-20 2022-06-03 江西金虎保险设备集团有限公司 一种博物馆展示用旋转观赏文物柜
PL439102A1 (pl) * 2021-09-30 2023-04-03 Fud Technologies Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością Sposób podnoszenia przedmiotów wielkogabarytowych, zespół zblocza do takiego podnoszenia i uchwyt bezobsługowy zespołu zblocza

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130310980A1 (en) * 2011-01-26 2013-11-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Gripping device, transfer device with same, and method for controlling gripping device

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2489864A (en) * 1948-08-17 1949-11-29 Pittsburgh Plate Glass Co Automatic coupling
FR1329072A (fr) * 1962-04-27 1963-06-07 Commissariat Energie Atomique Pince automatique de préhension pour la manutention de charges
DE2937061C2 (de) * 1979-09-13 1981-11-12 Pfaff Industriemaschinen Gmbh, 6750 Kaiserslautern Handhabungsgerät mit einer Greifvorrichtung
US4697839A (en) * 1986-11-28 1987-10-06 General Motors Corporation Flexible part-centering pneumatic gripper
JPH0713812Y2 (ja) * 1988-09-09 1995-04-05 日立工機株式会社 遠心機ラックの保持機構
JPH05389U (ja) * 1991-06-25 1993-01-08 日本電気株式会社 パレツト用ハンド
US5320395A (en) * 1992-09-25 1994-06-14 Oceaneering International, Inc. Microconical interface fitting and interface grasping tool
JPH0752070A (ja) * 1993-06-01 1995-02-28 Sekisui Chem Co Ltd 試料把持装置
JPH07156086A (ja) 1993-12-01 1995-06-20 Toyota Motor Corp ワーク搬送装置
US6857174B2 (en) * 2002-01-15 2005-02-22 Denso Corporation Robot hand for high load work
US7648183B2 (en) * 2006-03-22 2010-01-19 Cornwell Carl R Latching apparatus and method
TW201105470A (en) * 2009-08-10 2011-02-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Fixture replacing structure
JP5890623B2 (ja) * 2011-06-28 2016-03-22 株式会社安川電機 液体処理システム及び液体処理方法
CN103619530B (zh) * 2011-07-07 2016-01-13 株式会社安川电机 末端执行器和机器人
CN102357886B (zh) * 2011-08-31 2013-12-25 日立电梯电机（广州）有限公司 机械手及工件抓取翻转装置
US9440358B2 (en) * 2012-05-23 2016-09-13 Northrop Grumman Systems Corporation Robotic tool change system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130310980A1 (en) * 2011-01-26 2013-11-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Gripping device, transfer device with same, and method for controlling gripping device

Also Published As

Publication number Publication date
CN107614211B (zh) 2020-07-17
TW201700242A (zh) 2017-01-01
US20180147730A1 (en) 2018-05-31
KR20180008697A (ko) 2018-01-24
US10179412B2 (en) 2019-01-15
CN107614211A (zh) 2018-01-19
TWI613053B (zh) 2018-02-01
JP6581391B2 (ja) 2019-09-25
WO2016189822A1 (ja) 2016-12-01
JP2016215340A (ja) 2016-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102014914B1 (ko) 워크 반송 시스템
EP2666599B1 (en) Robot hand, robot, and method for manufacturing workpiece
TWI714770B (zh) 夾持裝置
WO2009037675A3 (en) Transfer mechanism with multiple wafer handling capability
JP2018507791A (ja) 自動化が可能なクランプ手段システム
JP5830220B2 (ja) ５軸制御加工機用バイス
SG10201901796WA (en) Machining system and machining method
JPH01222806A (ja) チャック装置
US20170043439A1 (en) Vibration suppression method for suppressing vibration of object to be processed, and machine processing system
KR200472903Y1 (ko) 링 가공용 소프트조
KR20120034221A (ko) 물품위치결정기구
US20180236658A1 (en) Assembly System and Method For Inserting a Terminal Into a Housing
CN111070333B (zh) 用于加工面板的机床
EP3625001B1 (en) Workpiece gripping device
JP6554784B2 (ja) ロボットハンド、ロボット及びロボットシステム
JP6445922B2 (ja) エンドエフェクタ
JPH0111404Y2 (ko)
JP2010253624A (ja) ワーク設置装置とワーク設置方法
CN104526166A (zh) 一种治具、采用该治具的送料机构及镭射设备
JP4897557B2 (ja) チャック装置
US12030147B2 (en) Robot machining system
JP2008264943A (ja) 搬送・作業システム及び搬送・作業方法
EP3735335C0 (en) WORKPIECE HOLDER FOR MACHINE TOOLS AND MACHINING CENTERS, PROVIDED WITH A CLAW POSITION DETECTION SYSTEM
JP2015150649A (ja) チャック装置
IT201900010905A1 (it) Dispositivo di bloccaggio e rilascio per pannelli da lavorare e relativo metodo di uso.

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant