JP6554784B2 - ロボットハンド、ロボット及びロボットシステム - Google Patents
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Description
(1)
切欠き角の最小角度=Sin−1(穴径/爪径×Sin(Tan−1μ))×2
この構成によれば、爪部の一対の角部を凹部の内周面に2点接触させることができる。
(2)
(最大誤差量/爪径)=(穴径/爪径―1)/2×Sin(Tan−1μ)
摩擦係数μを一定とし、爪部52の爪径を固定すると、円形穴42の穴径が大きくなるのに従って最大誤差量が大きくなり、円形穴42の穴径と爪部52の爪径を固定すると、摩擦係数μが大きくなるのに従って最大誤差量が大きくなっている。
(3)
切欠き角の最小角度=Sin−1(穴径/爪径×Sin(Tan−1μ))×2
爪部12の切欠き角δが、この切欠き角δの最小角度よりも大きく形成されることで、摺動角θが摩擦角αよりも小さくなる前に爪部12の一対の角部14が円形穴42の内周面43に2箇所で接触して爪部12が円形穴42に位置決めされる。
2 制御部
3 ロボット
7 ロボットアーム
10、20、30 ロボットハンド
11、31 駆動機構
12、22、32 爪部
13 外周面
14 角部(外周面)
41、46 部品
42 円形穴
43 内周面
47 凹部
W 部品
θ 摺動角(法線と押し付け方向の成す角度)
δ 切欠き角
α 摩擦角
μ 摩擦係数
Claims (7)
- 外面に凹部が形成された部品を把持するロボットハンドであって、
前記凹部に対して遊びを持って差し込まれる爪部と、
前記爪部の外周面を前記凹部の内周面に押し付ける駆動機構とを備え、
前記爪部の外周面が、前記駆動機構による押し付けによって前記凹部の内周面に対して2箇所以上で接触可能に形成し、
前記爪部の差し込み方向に直交する断面形状が円弧の両端を直線で結んだ形状になるように前記爪部が切り欠かれており、円弧と直線との境界部分に一対の角部を有することを特徴とするロボットハンド。 - 前記断面形状は、直線部分から円弧側への逃げ部を有することを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記凹部が少なくとも半円状の内周面を有し、
前記爪部の断面形状が、当該爪部の円弧中心点と前記一対の角部を結ぶ2本の直線の成す角度を、前記凹部の穴径、前記爪部の爪径、摩擦係数μから次式(1)で求められる切欠き角の最小角度よりも大きくなるように形成されていることを特徴とする請求項2に記載のロボットハンド。
(1)
切欠き角の最小角度=Sin−1(穴径/爪径×Sin(Tan−1μ))×2 - 前記部品には一対の前記凹部が形成されており、
前記爪部は前記一対の凹部に差し込まれる一対の爪部であり、
前記駆動機構によって前記一対の凹部内で一対の爪部が相互に離間または接近されることで前記爪部の外周面が前記凹部の内周面に押し付けられることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボットハンド。 - 前記部品は複数の部品であり、前記爪部は前記複数の部品の凹部に差し込まれる複数の爪部であり、
前記駆動機構によって前記複数の爪部が駆動されることで、前記複数の部品が同時に把持されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボットハンド。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボットハンドと、
前記ロボットハンドを3次元空間の任意の位置に移動させるロボットアームとを備えることを特徴とするロボット。 - 請求項6に記載のロボットと、
前記ロボットによる前記部品の把持を制御する制御部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
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