KR101988509B1 - Electric brake system and method thereof - Google Patents

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Abstract

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 페달 위치를 측정하는 페달 위치 센서와 페달 답력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 측정하는 압력 센서를 포함하는 센서부; 및 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하고, 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 고장으로 판단하는 제어부;를 포함한다. An electronic brake system and a control method thereof are provided. According to an embodiment of the present invention, an electronic brake system of a vehicle, comprising: a sensor unit including a pedal position sensor for measuring a pedal position and a pressure sensor for measuring a pressure of a pedal simulator for providing a pedal effort; And a controller for estimating the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator, and determining that the pedal position sensor is broken when an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold. It includes;

Description

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법{Electric brake system and method thereof}Electronic brake system and control method thereof

본 발명은 전자식 브레이크 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 브레이크 페달의 변위에 대응하는 전기적 신호를 이용하여 제동력을 발생시키는 전자식 브레이크 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic brake system, and more particularly to an electronic brake system for generating a braking force using an electrical signal corresponding to the displacement of the brake pedal.

차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다.Vehicles are equipped with a brake system for braking. Recently, various kinds of systems have been proposed for obtaining a stronger and more stable braking force.

브레이크 시스템의 일례로는 제동시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)과, 차량의 급발진 또는 급가속시 구동륜의 슬립을 방지하는 브레이크 트랙션 제어 시스템(BTCS: Brake Traction Control System)과, 안티록 브레이크 시스템과 트랙션 제어를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(ESC: Electronic Stability Control System) 등이 있다.An example of a brake system is an anti-lock brake system (ABS) to prevent wheel slippage during braking and a brake traction control system (BTCS) to prevent slippage of driving wheels during rapid start or acceleration of a vehicle. Traction Control System (ESC), Electronic Stability Control System (ESC), which maintains the vehicle's running state by controlling brake hydraulic pressure by combining anti-lock brake system and traction control.

일반적으로 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위센서로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 휠 실린더로 압력을 공급하는 액압 공급장치를 포함한다.In general, the electronic brake system includes a hydraulic pressure supply device for supplying pressure to the wheel cylinder by receiving the driver's braking intention as an electric signal from a pedal displacement sensor that detects the displacement of the brake pedal when the driver presses the brake pedal.

위와 같은 액압 공급장치가 마련된 전자식 브레이크 시스템은 유럽 등록특허 EP 2 520 473호에 개시되어 있다. 개시된 문헌에 따르면, 액압 공급장치는 브레이크 페달의 답력에 따라 모터가 작동하여 제동압을 발생시키도록 이루어진다. 이때, 제동압은 모터의 회전력을 직선운동으로 변환하여 피스톤을 가압함으로써 발생하게 된다.An electronic brake system provided with the hydraulic pressure supply device as described above is disclosed in EP 2 520 473. According to the disclosed literature, the hydraulic pressure supply device is configured to generate a braking pressure by operating a motor according to the pedaling force of the brake pedal. At this time, the braking pressure is generated by converting the rotational force of the motor into linear motion to pressurize the piston.

이 때, 브레이크 페달의 답력을 측정하기 위하여 브레이크 시스템은 페달 위치 센서를 포함한다. At this time, the brake system includes a pedal position sensor to measure the pedal effort of the brake pedal.

또한, 브레이크 시스템은 운전자에게 페달의 답력을 측정하기 위하여 운전자의 답력에 따라 유압을 공급받아 운전자에게 페달감을 제공하는 페달 시뮬레이터를 포함한다. In addition, the brake system includes a pedal simulator that provides a feeling of pedaling to the driver by receiving hydraulic pressure according to the driver's pedaling force to measure the pedaling force of the driver.

따라서, 액압 공급장치가 마련된 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 가하는 페달의 답력에 대해 획득한 페달 위치 센서의 센서값을 기초로 제동압을 발생시킬 뿐만 아니라, 페달 위치 센서값을 기초로 페달 시뮬레이터가 동작한다. Accordingly, the electronic brake system provided with the hydraulic pressure supply device not only generates the braking pressure based on the sensor value of the pedal position sensor acquired for the pedaling force of the driver, but also operates the pedal simulator based on the pedal position sensor value. .

따라서, 페달 위치 센서가 고장나는 경우에 대하여 그 유효성을 판단하는 방법에 대한 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다. Therefore, studies on how to determine the effectiveness of the pedal position sensor failure has been continuously conducted.

이에, 브레이크 페달 위치 센서의 타당성을 평가하여 센서 신호 이상 여부를 판단하고, 이상 상태로 판단되는 경우, 추정된 브레이크 페달 위치 값으로 페달 센서값을 대체하는 방법에 대한 연구가 지속적으로 진행되고 있다. Accordingly, studies on a method of replacing a pedal sensor value with an estimated brake pedal position value have been continuously conducted to determine whether a sensor signal is abnormal by evaluating the validity of the brake pedal position sensor.

EP 2 520 473 A1 (Honda Motor Co., Ltd.) 2012. 11. 7.EP 2 520 473 A1 (Honda Motor Co., Ltd.) 2012. 11. 7.

본 발명의 실시 예는 브레이크 페달 위치 센서의 유효성 판단에 대한 신뢰성을 향상시키고자 한다.An embodiment of the present invention is to improve the reliability of determining the validity of the brake pedal position sensor.

또한, 본 발명의 실시 예는 브레이크 페달 위치 센서가 고장난 경우, 페달 위치 센서의 센서값을 대체하기 위한 방법을 확보하고자 한다. In addition, an embodiment of the present invention is to ensure a method for replacing the sensor value of the pedal position sensor when the brake pedal position sensor is broken.

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 페달 위치를 측정하는 페달 위치 센서와 페달 답력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 측정하는 압력 센서를 포함하는 센서부; 및 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하고, 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 고장으로 판단하는 제어부;를 포함하는 차량의 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, an electronic brake system of a vehicle, comprising: a sensor unit including a pedal position sensor for measuring a pedal position and a pressure sensor for measuring a pressure of a pedal simulator for providing pedal effort; And a controller for estimating the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator, and determining that the pedal position sensor is broken when an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold. An electronic brake system of a vehicle may be provided.

또한, 상기 제어부는 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 신뢰도가 미리 설정된 임계 고장 레벨 초과 시 고장으로 판단할 수 있다. The controller may determine that the reliability of the pedal position sensor is a failure when a predetermined threshold failure level is exceeded when an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold.

또한, 상기 제어부는 상기 페달 위치 센서의 신뢰도가 미리 설정된 임계 고장 레벨 초과 시 상기 추정된 페달의 위치로 상기 페달의 위치를 결정할 수 있다. The controller may determine the position of the pedal as the estimated position of the pedal when the reliability of the pedal position sensor exceeds a preset threshold failure level.

또한, 상기 차량의 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 페달의 답력에 따라 오일을 토출하는 마스터 실린더;와 상기 마스터 실린더와 연결되고 오일이 저장되는 리저버;와 상기 페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급장치; 및 상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 상기 각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달하는 유압 제어 유닛;을 더 포함할 수 있다. In addition, the electronic brake system of the vehicle includes a master cylinder for discharging oil according to the pedal pedal effort; and a reservoir connected to the master cylinder and storing oil; and a motor operated by an electrical signal output from the pedal position sensor. A hydraulic pressure supply device for generating a hydraulic pressure using a rotational force of the hydraulic pressure supply device; And a hydraulic control unit configured to transfer the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device to wheel cylinders provided at the wheels.

또한, 상기 유압 제어 유닛은 상기 액압 공급 장치에서 토출되는 액압을 차단 또는 공급하는 컷 밸브;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 컷 밸브가 폐쇄된 상태에서 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하고, 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 고장으로 판단할 수 있다. The hydraulic control unit may further include a cut valve configured to block or supply a hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device, wherein the controller is configured to perform the control based on the measured pressure of the pedal simulator while the cut valve is closed. When the pedal position is estimated, and the error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold, it may be determined that the pedal position sensor has failed.

또한, 상기 제어부는 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정 시 미리 설정된 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 맵을 기초로 추정할 수 있다. The controller may estimate the pedal position map according to the preset pedal simulator pressure when estimating the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator.

또한, 상기 미리 설정된 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 맵은 운전자가 브레이크 페달의 작동 또는 해제 여부에 따라 상이한 기울기를 포함할 수 있다. In addition, the pedal position map according to the preset pedal simulator pressure may include different inclinations depending on whether the driver operates or releases the brake pedal.

또한, 상기 제어부는 상기 페달의 작동에서 상기 페달의 해제로 변환 시 또는 상기 페달의 해제에서 상기 페달의 작동으로 변환 시 상기 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 변화량을 제한할 수 있다. In addition, the control unit may limit the amount of change in the pedal position according to the pedal simulator pressure when switching from the operation of the pedal to release of the pedal or when switching from the release of the pedal to operation of the pedal.

본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 차량의 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 페달 위치를 측정하는 단계; 페달 답력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 측정하는 단계; 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 고장으로 판단하는 단계;를 포함하는 전자식 브레이크 제어 방법이 제공될 수 있다. According to another embodiment of the present invention, an electronic brake system of a vehicle, comprising: measuring a pedal position; Measuring a pressure of a pedal simulator that provides pedal effort; Estimating the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator; And determining that the pedal position sensor is out of order when an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold. The electronic brake control method may include providing a brake.

또한, 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 고장으로 판단하는 단계;는 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 신뢰도가 미리 설정된 임계 고장 레벨 초과 시 고장으로 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다. In addition, when the error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold value, determining that the pedal position sensor failure; the error of the estimated pedal position and the measured pedal position in advance The method may further include determining that the reliability of the pedal position sensor is a failure when a preset threshold failure level is exceeded when a predetermined threshold value is exceeded.

또한, 상기 페달 위치 센서의 신뢰도가 미리 설정된 임계 고장 레벨 초과 시 상기 추정된 페달의 위치로 상기 페달의 위치를 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다. The method may further include determining the position of the pedal based on the estimated position of the pedal when the reliability of the pedal position sensor exceeds a preset threshold failure level.

또한, 상기 차량의 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 페달의 답력에 따라 오일을 토출하는 마스터 실린더; 상기 마스터 실린더와 연결되고 오일이 저장되는 리저버; 상기 페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급장치; 및 상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 차단 또는 공급하는 컷 밸브를 통하여 각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 상기 토출된 액압을 전달하는 유압 제어 유닛;을 포함하고, 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하는 단계;는 상기 컷 밸브가 폐쇄된 상태에서 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정할 수 있다. In addition, the electronic brake system of the vehicle includes a master cylinder for discharging oil in accordance with the pedal effort of the brake pedal; A reservoir connected with the master cylinder and storing oil; A hydraulic pressure supply device for generating a hydraulic pressure by using a rotational force of a motor operated by an electrical signal output from the pedal position sensor; And a hydraulic control unit configured to transfer the discharged hydraulic pressure to wheel cylinders provided at each wheel through cut valves for blocking or supplying the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device, based on the measured pressure of the pedal simulator. Estimating the position of the pedal may include estimating the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator while the cut valve is closed.

또한, 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하는 단계;는 미리 설정된 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 맵을 기초로 추정하는 단계;를 더 포함할 수 있다. The estimating of the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator may further include estimating based on a pedal position map according to a preset pedal simulator pressure.

또한, 상기 미리 설정된 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 맵은 운전자가 브레이크 페달의 작동 또는 해제 여부에 따라 상이한 기울기를 포함할 수 있다. In addition, the pedal position map according to the preset pedal simulator pressure may include different inclinations depending on whether the driver operates or releases the brake pedal.

또한, 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하는 단계;는 상기 페달의 작동에서 상기 페달의 해제로 변환 시 또는 상기 페달의 해제에서 상기 페달의 작동으로 변환 시 상기 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 변화량을 제한하는 단계;를 더 포함할 수 있다. In addition, estimating the position of the pedal on the basis of the measured pressure of the pedal simulator; the pedal simulator when switching from the operation of the pedal to the release of the pedal or the operation of the pedal from the release of the pedal Limiting the amount of change in the pedal position according to the pressure; may further include.

본 발명의 실시 예는 브레이크 페달 위치 센서의 유효성 판단에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다. The embodiment of the present invention can improve the reliability of determining the validity of the brake pedal position sensor.

또한, 본 발명의 실시 예는 브레이크 페달 위치 센서가 고장난 경우, 페달 위치 센서의 센서값을 대체하기 위한 방법을 확보한다. In addition, the embodiment of the present invention secures a method for replacing the sensor value of the pedal position sensor when the brake pedal position sensor is broken.

도 1은 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 비 제동시의 상태를 나타내는 유압회로도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 전자 제어 유닛의 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치를 나타낸 그래프이다.
도 5는 다른 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치를 나타낸 그래프이다.
도 6은 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 제어 방법의 순서도이다.
도 7은 다른 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 제어 방법의 순서도이다.1 is a hydraulic circuit diagram illustrating a non-braking state of an electronic brake system according to an exemplary embodiment.
2 is a schematic block diagram of an electronic brake system according to an embodiment.
3 is a block diagram of an electronic control unit in an electronic brake system according to an embodiment.
4 is a graph illustrating a pedal position according to a pedal simulator pressure in an electronic brake system according to an exemplary embodiment.
5 is a graph showing a pedal position according to the pedal simulator pressure in the electronic brake system according to another embodiment.
6 is a flowchart illustrating an electronic brake control method according to an exemplary embodiment.
7 is a flowchart illustrating an electronic brake control method according to another exemplary embodiment.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are presented to sufficiently convey the spirit of the present invention to those skilled in the art. The present invention is not limited to the embodiments presented herein but may be embodied in other forms. The drawings may omit illustrations of parts not related to the description in order to clarify the present invention, and may be exaggerated to some extent in order to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 비 제동시의 상태를 나타내는 유압 회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram showing a state during non-braking of an electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 전자식 브레이크 시스템(1)은 통상적으로, 액압을 발생시키는 마스터 실린더(20)와, 마스터 실린더(20)의 상부에 결합되어 오일을 저장하는 리저버(30)와, 브레이크 페달(10)의 답력에 따라 마스터 실린더(20)를 가압하는 인풋로드(12)와, 액압이 전달되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동을 수행하는 휠 실린더(40)와, 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11) 및 브레이크 페달(10)의 답력에 따른 반력을 제공하는 시뮬레이션 장치(50)를 구비한다.Referring to FIG. 1, the electronic brake system 1 typically includes a master cylinder 20 for generating hydraulic pressure, a reservoir 30 coupled to an upper portion of the master cylinder 20 to store oil, and a brake pedal ( An input rod 12 for pressing the master cylinder 20 according to the stepping force of 10), a wheel cylinder 40 for braking the wheels RR, RL, FR, and FL by transmitting hydraulic pressure, and a brake pedal A pedal displacement sensor 11 for detecting a displacement of the 10 and a simulation device 50 for providing a reaction force according to the stepping force of the brake pedal 10 are provided.

또한, 도 1에 도시되지는 않았으나, 각 휠 실린더(40)에는 휠 속도 센서가 구비되어 각 휠(FL, RR, RL, FR)의 속도를 측정할 수 있다.In addition, although not shown in Figure 1, each wheel cylinder 40 is provided with a wheel speed sensor can measure the speed of each wheel (FL, RR, RL, FR).

마스터 실린더(20)는 적어도 하나의 챔버를 구비하도록 구성되어 액압을 발생시킬 수 있다. 일 예로, 마스터 실린더(20)는 두 개의 챔버를 구비하도록 구성되고, 각각의 챔버에는 제1 피스톤(21a)과 제2 피스톤(22a)이 마련되며, 제1 피스톤(21a)은 인풋로드(12)와 연결될 수 있다. 그리고 마스터 실린더(20)는 두 개의 챔버로부터 각각 액압이 배출되는 제1 및 제2 유압포트(24a, 24b)를 형성할 수 있다.The master cylinder 20 may be configured to have at least one chamber to generate hydraulic pressure. For example, the master cylinder 20 is configured to have two chambers, each chamber is provided with a first piston 21a and a second piston 22a, and the first piston 21a is an input rod 12. ) Can be connected. The master cylinder 20 may form first and second hydraulic ports 24a and 24b through which hydraulic pressure is discharged from the two chambers, respectively.

한편, 마스터 실린더(20)는 두 개의 챔버를 가짐으로써 고장시 안전을 확보할 수 있다. 예컨대, 두 개의 챔버 중 하나의 챔버는 차량의 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)에 연결되고, 다른 하나의 챔버는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결될 수 있다. 이와 같이, 두 개의 챔버를 독립적으로 구성함으로써 한 쪽 챔버가 고장나는 경우에도 차량의 제동이 가능하도록 할 수 있다.On the other hand, the master cylinder 20 can ensure safety in the case of failure by having two chambers. For example, one of the two chambers may be connected to the right front wheel FR and the left rear wheel RL of the vehicle, and the other chamber may be connected to the left front wheel FL and the right rear wheel RR. As such, the two chambers may be independently configured to allow braking of the vehicle even when one chamber fails.

또한, 마스터 실린더(20)의 제1 피스톤(21a)과 제2 피스톤(22a) 사이에는 제1 스프링(21b)이 마련되고, 제2 피스톤(22a)과 마스터 실린더(20)의 끝단 사이에는 제2 스프링(22b)이 마련될 수 있다.In addition, a first spring 21b is provided between the first piston 21a and the second piston 22a of the master cylinder 20, and a first spring 21b is provided between the second piston 22a and the end of the master cylinder 20. Two springs 22b may be provided.

제1 스프링(21b)과 제2 스프링(22b)은 두 챔버에 각각 마련되고, 브레이크 페달(10)의 변위가 달라짐에 따라 제1 피스톤(21a)과 제2 피스톤(22a)이 압축되면서 제1 스프링(21b)과 제2 스프링(22b)에 탄성력이 저장된다. 그리고 제1 피스톤(21a)을 미는 힘이 탄성력 보다 작아지면 제1 스프링(21b)과 제2 스프링(22b)이 저장된 탄성력을 이용하여 제1 및 제2 피스톤(21a, 22a)을 밀어서 원상복귀 시킬 수 있다.The first spring 21b and the second spring 22b are respectively provided in the two chambers, and as the displacement of the brake pedal 10 is changed, the first piston 21a and the second piston 22a are compressed and thus the first spring 21b and the second spring 22b are compressed. An elastic force is stored in the spring 21b and the second spring 22b. When the force pushing the first piston 21a is smaller than the elastic force, the first and second pistons 21a and 22a are pushed back using the elastic force stored in the first spring 21b and the second spring 22b. Can be.

한편, 마스터 실린더(20)의 제1 피스톤(21a)을 가압하는 인풋로드(12)는 제1 피스톤(21a)과 밀착되게 접촉될 수 있다. 즉, 마스터 실린더(20)와 인풋로드(12) 사이의 갭(gap)이 존재하지 않을 수 있다. 따라서 브레이크 페달(10)을 밞으면 페달 무효 스트로크 구간 없이 직접적으로 마스터 실린더(20)를 가압할 수 있다.On the other hand, the input rod 12 for pressing the first piston 21a of the master cylinder 20 may be in close contact with the first piston 21a. That is, there may be no gap between the master cylinder 20 and the input rod 12. Therefore, releasing the brake pedal 10 can directly press the master cylinder 20 without a pedal invalid stroke section.

시뮬레이션 장치(50)는 후술할 제1 백업유로(251)와 연결되어 브레이크 페달(10)의 답력에 따른 반력을 제공할 수 있다. 운전자가 제공하는 답력을 보상하는 만큼 반력이 제공됨으로써 운전자는 의도하는 대로 세밀하게 제동력을 조절할 수 있게 된다.The simulation apparatus 50 may be connected to the first backup passage 251 to be described later to provide a reaction force according to the stepping force of the brake pedal 10. By providing reaction force as much as compensating for the driver's effort, the driver can adjust the braking force precisely as intended.

도 1을 참고하면, 시뮬레이션 장치(50)는 마스터 실린더(20)의 제1 유압포트(24a)에서 유출되는 오일을 저장할 수 있도록 마련된 시뮬레이션 챔버(51)와 시뮬레이션 챔버(51) 내에 마련된 반력 피스톤(52)과 이를 탄성 지지하는 반력 스프링(53)을 구비하는 페달 시뮬레이터 및 시뮬레이션 챔버(51)의 후단부에 연결된 시뮬레이터 밸브(54)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the simulation apparatus 50 includes a simulation chamber 51 provided to store oil flowing out of the first hydraulic port 24a of the master cylinder 20 and a reaction force piston provided in the simulation chamber 51. 52 and a pedal simulator having a reaction force spring 53 to elastically support it, and a simulator valve 54 connected to the rear end of the simulation chamber 51.

반력 피스톤(52)과 반력 스프링(53)은 시뮬레이션 챔버(51)로 유입되는 오일에 의해 시뮬레이션 챔버(51) 내에서 일정 범위의 변위를 갖도록 설치된다.The reaction force piston 52 and the reaction force spring 53 are installed to have a range of displacement in the simulation chamber 51 by oil flowing into the simulation chamber 51.

시뮬레이터 밸브(54)는 시뮬레이션 챔버(51)의 후단과 리저버(30)를 연결하는 유로에 마련될 수 있다. 시뮬레이션 챔버(51)의 전단은 마스터 실린더(20)와 연결되고, 시뮬레이션 챔버(51)의 후단은 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 리저버(30)와 연결될 수 있다. 따라서 반력 피스톤(52)이 복귀하는 경우에도 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 리저버(30)의 오일이 유입됨으로써 시뮬레이션 챔버(51)의 내부 전체가 오일로 채워질 수 있다.The simulator valve 54 may be provided in a flow path connecting the rear end of the simulation chamber 51 and the reservoir 30. The front end of the simulation chamber 51 may be connected to the master cylinder 20, and the rear end of the simulation chamber 51 may be connected to the reservoir 30 through the simulator valve 54. Therefore, even when the reaction force piston 52 is returned, the oil of the reservoir 30 is introduced through the simulator valve 54 so that the entire interior of the simulation chamber 51 may be filled with oil.

한편, 도면에는 여러 개의 리저버(30)가 도시되어 있고 각각의 리저버(30)는 동일한 도면 부호를 사용하고 있다. 다만, 이들 리저버는 동일 부품으로 마련되거나 서로 다른 부품으로 마련될 수 있다. 일 예로, 시뮬레이션 장치(50)와 연결되는 리저버(30)는 마스터 실린더(20)와 연결되는 리저버(30)와 동일하거나, 마스터 실린더(20)와 연결되는 리저버(30)와 별도로 오일을 저장할 수 있는 저장소일 수 있다.Meanwhile, several reservoirs 30 are shown in the figure, and each reservoir 30 uses the same reference numeral. However, these reservoirs may be provided with the same parts or different parts. For example, the reservoir 30 connected to the simulation device 50 may be the same as the reservoir 30 connected to the master cylinder 20, or may store oil separately from the reservoir 30 connected to the master cylinder 20. It can be a repository.

한편, 시뮬레이터 밸브(54)는 평소 닫힌 상태를 유지하는 평상시 폐쇄형 솔레노이드 밸브로 구성될 수 있다. 시뮬레이터 밸브(54)는 운전자가 브레이크 페달(10)에 답력을 가하는 경우 개방되어 시뮬레이션 챔버(51) 내의 오일을 리저버(30)로 전달할 수 있다.On the other hand, the simulator valve 54 may be configured as a normally closed solenoid valve to maintain the normally closed state. The simulator valve 54 may be opened when the driver applies the pedal force to the brake pedal 10 to transfer oil in the simulation chamber 51 to the reservoir 30.

또한, 페달 시뮬레이터와 리저버(30) 사이에는 시뮬레이터 밸브(54)와 병렬 연결되도록 시뮬레이터 체크밸브(55)가 설치될 수 있다. 시뮬레이터 체크밸브(55)는 리저버(30)의 오일이 시뮬레이션 챔버(51)로 흐르는 것을 허용하되, 시뮬레이션 챔버(51)의 오일이 체크밸브(55)가 설치되는 유로를 통해 리저버(30)로 흐르는 것을 차단할 수 있다. 브레이크 페달(10)의 답력 해제시 시뮬레이터 체크밸브(55)를 통해 오일이 시뮬레이션 챔버(51) 내로 공급될 수 있기 때문에 페달 시뮬레이터 압력의 빠른 리턴이 보장될 수 있다.In addition, a simulator check valve 55 may be installed between the pedal simulator and the reservoir 30 so as to be connected in parallel with the simulator valve 54. The simulator check valve 55 allows the oil of the reservoir 30 to flow into the simulation chamber 51, but the oil of the simulation chamber 51 flows to the reservoir 30 through a flow path in which the check valve 55 is installed. Can be blocked. Since the oil can be supplied into the simulation chamber 51 through the simulator check valve 55 when the pedal pedal 10 releases the pedal effort, a quick return of the pedal simulator pressure can be ensured.

액압 공급장치(100)는 휠 실린더(40)로 전달되는 오일 압력을 제공하는 액압 제공유닛(110)과, 페달 변위센서(11)의 전기적 신호에 의해 회전력을 발생시키는 모터(120)와, 모터(120)의 회전운동을 직선운동으로 변환하여 액압 제공유닛(110)에 전달하는 동력변환부(130)를 포함할 수 있다. 또는 액압 제공유닛(110)은 모터(120)에서 공급되는 구동력이 아니라 고압 어큐뮬레이터에서 제공되는 압력에 의해 동작할 수도 있다.The hydraulic pressure supply device 100 includes a hydraulic pressure providing unit 110 providing oil pressure transmitted to the wheel cylinder 40, a motor 120 generating a rotational force by an electrical signal of the pedal displacement sensor 11, and a motor. It may include a power conversion unit 130 for converting the rotational movement of the 120 to a linear movement to transmit to the hydraulic pressure providing unit (110). Alternatively, the hydraulic pressure providing unit 110 may operate by the pressure provided by the high pressure accumulator, not the driving force supplied from the motor 120.

본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11)로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 기계적으로 작동하는 액압 공급장치(100)와, 각각 두 개의 차륜(RR, RL, FR, FL)에 마련되는 휠 실린더(40)로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제1 및 제2 유압서킷(201, 202)으로 구성된 유압 제어유닛(200)과, 상기 제1 유압포트(24a)와 제1 유압서킷(201)을 연결하는 제1 백업유로(251)에 마련되어 액압의 흐름을 제어하는 제1 컷밸브(261)와, 제2 유압포트(24b)와 제2 유압서킷(202)을 연결하는 제2 백업유로(252)에 마련되어 액압의 흐름을 제어하는 제2 컷밸브(262)와, 액압 정보와 페달 변위 정보를 기반으로 액압 공급장치(100)와 밸브들(54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243)을 제어하는 전자 제어 유닛(2000)을 포함할 수 있다.The electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention is a hydraulic pressure supply device 100 which is mechanically operated by receiving a driver's braking will as an electrical signal from a pedal displacement sensor 11 for detecting a displacement of the brake pedal 10. ) And a hydraulic control unit comprising first and second hydraulic circuits 201 and 202 for controlling the flow of hydraulic pressure delivered to the wheel cylinder 40 provided on the two wheels RR, RL, FR, and FL, respectively. A first cut valve 261 provided at a first backup flow path 251 connecting the first hydraulic port 24a and the first hydraulic circuit 201 to the hydraulic pressure; A second cut valve 262 provided in the second backup passage 252 connecting the hydraulic port 24b and the second hydraulic circuit 202 to control the flow of the hydraulic pressure, and the hydraulic pressure based on the hydraulic pressure information and the pedal displacement information. To control supply 100 and valves 54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243 It may comprise a control unit (2000).

이러한 전자 제어 유닛(2000)의 전자식 브레이크 시스템(1)의 총괄적 제어를 수행할 수 있다.Overall control of the electronic brake system 1 of the electronic control unit 2000 can be performed.

다시 도 1 에 도시된 바에 따라, 액압 제공유닛(110)은 오일을 공급받아 저장되는 압력챔버가 형성되는 실린더블록(111)과, 실린더블록(111) 내에 수용되는 유압피스톤(114)과, 유압피스톤(114)과 실린더블록(111) 사이에 마련되어 압력챔버를 밀봉하는 실링부재(115: 115a, 115b)와, 유압피스톤(114)의 후단에 연결되어 동력변환부(130)에서 출력되는 동력을 유압피스톤(114)으로 전달하는 구동축(133)을 포함한다.As shown in FIG. 1 again, the hydraulic pressure providing unit 110 includes a cylinder block 111 in which a pressure chamber is stored and supplied with oil, a hydraulic piston 114 accommodated in the cylinder block 111, and hydraulic pressure. Sealing members 115 (115a and 115b) provided between the piston 114 and the cylinder block 111 to seal the pressure chamber, and connected to the rear end of the hydraulic piston 114 to output the power output from the power conversion unit 130. It includes a drive shaft 133 for transmitting to the hydraulic piston (114).

압력챔버는 유압피스톤(114)의 전방(전진 방향, 도면의 좌측 방향)에 위치하는 제1 압력챔버(112)와, 유압피스톤(114)의 후방(후진 방향, 도면의 우측 방향)에 위치하는 제2 압력챔버(113)를 포함할 수 있다. 즉, 제1 압력챔버(112)는 실린더블록(111)과 유압피스톤(114)의 전단에 의해 구획되며, 유압피스톤(114)의 이동에 따라 체적이 달라지도록 마련되고, 제2 압력챔버(113)는 실린더블록(111)과 유압피스톤(114)의 후단에 의해 구획되며, 유압피스톤(114)의 이동에 따라 체적이 달라지도록 마련된다.The pressure chamber is located at the front of the hydraulic piston 114 (forward direction, left side in the drawing), and the first pressure chamber 112 and behind of the hydraulic piston 114 (forward direction, right direction in the drawing). It may include a second pressure chamber 113. That is, the first pressure chamber 112 is partitioned by the front end of the cylinder block 111 and the hydraulic piston 114, is provided to vary in volume according to the movement of the hydraulic piston 114, the second pressure chamber 113 ) Is partitioned by the rear end of the cylinder block 111 and the hydraulic piston 114, it is provided so that the volume varies according to the movement of the hydraulic piston (114).

제1 및 제2 압력챔버(112, 113)는 각각 덤프유로(116, 117)에 의해 리저버(30)와 연결되고, 리저버(30)로부터 오일을 공급받아 저장하거나 제1 또는 제2 압력챔버(112, 113)의 오일을 리저버(30)로 전달할 수 있다. The first and second pressure chambers 112 and 113 are connected to the reservoir 30 by dump passages 116 and 117, respectively, and receive or store oil from the reservoir 30 or store the first or second pressure chamber ( Oils 112 and 113 may be delivered to reservoir 30.

다음으로, 제1 압력챔버(112)와 제2 압력챔버(113)에 연결되는 유로들(211, 212, 213, 214, 215, 216, 217)과 밸브들(231, 232, 233, 234, 235, 236, 241, 242, 243)에 대하여 설명하기로 한다.Next, the flow paths 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217 and the valves 231, 232, 233, 234, connected to the first pressure chamber 112 and the second pressure chamber 113. 235, 236, 241, 242 and 243 will be described.

제2 유압유로(212)는 제1 유압서킷(201)과 연통되고, 제3 유압유로(213)는 제2 유압서킷(202)과 연통될 수 있다. 따라서, 유압피스톤(114)의 전진에 의해 제1 유압서킷(201)과 제2 유압서킷(202)으로 액압이 전달될 수 있다.The second hydraulic passage 212 may communicate with the first hydraulic circuit 201, and the third hydraulic passage 213 may communicate with the second hydraulic circuit 202. Therefore, the hydraulic pressure may be transmitted to the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202 by the advancement of the hydraulic piston 114.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제2 및 제3 유압유로(212, 213)에 각각 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제1 제어밸브(231)와 제2 제어밸브(232)를 포함할 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to the embodiment of the present invention is provided in the second and third hydraulic flow paths 212 and 213, respectively, to control the flow of oil, the first control valve 231 and the second control valve ( 232).

그리고 제1 및 제2 제어밸브(231, 232)는 제1 압력챔버(112)에서 제1 또는 제2 유압서킷(201, 202)으로 향하는 방향의 오일 흐름만을 허용하고, 반대 방향으로의 오일 흐름은 차단하는 체크밸브로 마련될 수 있다. 즉, 제1 또는 제2 제어밸브(231, 232)는 제1 압력챔버(112)의 액압이 제1 또는 제2 유압서킷(201, 202)으로 전달되는 것을 허용하면서도, 제1 또는 제2 유압서킷(201, 202)의 액압이 제2 또는 제3 유압유로(212, 213)를 통해 제1 압력챔버(112)로 누설되는 것은 방지할 수 있다.The first and second control valves 231 and 232 allow only oil flow in the direction from the first pressure chamber 112 to the first or second hydraulic circuits 201 and 202, and oil flow in the opposite direction. May be provided as a check valve for blocking. That is, the first or second control valves 231 and 232 allow the hydraulic pressure of the first pressure chamber 112 to be transmitted to the first or second hydraulic circuits 201 and 202 while the first or second hydraulic valves are used. It is possible to prevent the hydraulic pressure of the circuits 201 and 202 from leaking into the first pressure chamber 112 through the second or third hydraulic passages 212 and 213.

한편, 제4 유압유로(213)는 도중에 제5 유압유로(215)와 제6 유압유로(216)로 분기되어 제1 유압서킷(201)과 제2 유압서킷(202)에 모두 연통될 수 있다. 일 예로, 제4 유압유로(214)에서 분기되는 제5 유압유로(215)는 제1 유압서킷(201)과 연통되고, 제4 유압유로(214)에서 분기되는 제6 유압유로(216)는 제2 유압서킷(202)과 연통될 수 있다. 따라서, 유압피스톤(114)의 후진에 의해 제1 유압서킷(201)과 제2 유압서킷(202) 모두에 액압이 전달될 수 있다.On the other hand, the fourth hydraulic passage 213 may be branched into the fifth hydraulic passage 215 and the sixth hydraulic passage 216 on the way and may communicate with both the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202. . For example, the fifth hydraulic passage 215 branched from the fourth hydraulic passage 214 communicates with the first hydraulic circuit 201, and the sixth hydraulic passage 216 branched from the fourth hydraulic passage 214 is It may be in communication with the second hydraulic circuit 202. Therefore, the hydraulic pressure may be transmitted to both the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202 by reversing the hydraulic piston 114.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제5 유압유로(215)에 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제3 제어밸브(233)와 제6 유압유로(216)에 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제4 제어밸브(234)를 포함할 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to the embodiment of the present invention is provided in the third hydraulic valve 233 and the sixth hydraulic passage 216 provided in the fifth hydraulic passage 215 to control the flow of oil. It may include a fourth control valve 234 for controlling the flow.

제3 제어밸브(233)는 제2 압력챔버(113)와 제1 유압서킷(201) 사이의 오일 흐름을 제어하는 양방향 제어밸브로 마련될 수 있다. 그리고 제3 제어밸브(233)는 평상시 닫혀있다가 전자 제어 유닛(2000)으로부터 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.The third control valve 233 may be provided as a bidirectional control valve for controlling oil flow between the second pressure chamber 113 and the first hydraulic circuit 201. The third control valve 233 is normally closed and may be provided as a normal closed solenoid valve that operates to open the valve when the open control signal is received from the electronic control unit 2000.

그리고 제4 제어밸브(234)는 제2 압력챔버(113)에서 제2 유압서킷(202)으로 향하는 방향의 오일 흐름만을 허용하고, 반대 방향으로의 오일 흐름은 차단하는 체크밸브로 마련될 수 있다. 즉, 제4 제어밸브(234)는 제2 유압서킷(202)의 액압이 제6 유압유로(216)와 제4 유압유로(214)를 통해 제2 압력챔버(113)로 누설되는 것은 방지할 수 있다.In addition, the fourth control valve 234 may be provided as a check valve that allows only oil flow in a direction from the second pressure chamber 113 to the second hydraulic circuit 202 and blocks oil flow in the opposite direction. . That is, the fourth control valve 234 may prevent the hydraulic pressure of the second hydraulic circuit 202 from leaking into the second pressure chamber 113 through the sixth hydraulic channel 216 and the fourth hydraulic channel 214. Can be.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제2 유압유로(212)와 제3 유압유로(213)를 연결하는 제7 유압유로(217)에 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제5 제어밸브(235)와, 제2 유압유로(212)와 제7 유압유로(217)를 연결하는 제8 유압유로(218)에 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제6 제어밸브(236)를 포함할 수 있다. 그리고 제5 제어밸브(235)와 제6 제어밸브(236)는 평상시 닫혀있다가 전자제어유닛으로부터 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to the embodiment of the present invention is provided in the seventh hydraulic passage 217 connecting the second hydraulic passage 212 and the third hydraulic passage 213 to control the flow of oil. And a fifth control valve 235 and a sixth control valve 236 provided in the eighth hydraulic passage 218 connecting the second hydraulic passage 212 and the seventh hydraulic passage 217 to control the flow of oil. can do. In addition, the fifth control valve 235 and the sixth control valve 236 may be provided as a normal closed solenoid valve that is normally closed but operates to open the valve when receiving an open signal from the electronic control unit. have.

제5 제어밸브(235)와 제6 제어밸브(236)는 제1 제어밸브(231) 또는 제2 제어밸브(232)에 이상이 발생하였을 때, 개방되도록 작동하여 제1 압력챔버(112)의 액압이 제1 유압서킷(201)과 제2 유압서킷(202)에 모두 전달될 수 있도록 할 수 있다.When the abnormality occurs in the first control valve 231 or the second control valve 232, the fifth control valve 235 and the sixth control valve 236 are operated to open to operate the first control chamber 112. The hydraulic pressure may be transmitted to both the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202.

그리고 제5 제어밸브(235)와 제6 제어밸브(236)는 휠 실린더(40)의 액압을 빼내어 제1 압력챔버(112)로 보내는 때에 개방되도록 작동할 수 있다. 제2 유압유로(212)와 제3 유압유로(213)에 마련되는 제1 제어밸브(231)와 제2 제어밸브(232)가 일 방향 오일 흐름만을 허용하는 체크밸브로 마련되기 때문이다.The fifth control valve 235 and the sixth control valve 236 may operate to open when the hydraulic pressure of the wheel cylinder 40 is removed and sent to the first pressure chamber 112. This is because the first control valve 231 and the second control valve 232 provided in the second hydraulic passage 212 and the third hydraulic passage 213 are provided as check valves that allow only one-way oil flow.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제1 및 제2 덤프유로(116, 117)에 각각 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제1 덤프밸브(241)와 제2 덤프밸브(242)를 더 포함할 수 있다. 덤프밸브(241, 242)는 리저버(30)에서 제1 또는 제2 압력챔버(112, 113)로의 방향만을 개방하고, 반대 방향은 폐쇄하는 체크밸브일 수 있다. 즉, 제1 덤프밸브(241)은 리저버(30)에서 제1 압력챔버(112)로 오일이 흐를 수 있도록 허용하되, 제1 압력챔버(112)에서 리저버(30)로 오일이 흐르는 것은 차단하는 체크밸브일 수 있고, 제2 덤프밸브(242)은 리저버(30)에서 제2 압력챔버(113)로 오일이 흐를 수 있도록 허용하되, 제2 압력챔버(113)에서 리저버(30)로 오일이 흐르는 것은 차단하는 체크밸브일 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention is provided in the first and second dump passages 116 and 117, respectively, to control the flow of oil, the first dump valve 241 and the second dump valve ( 242 may be further included. The dump valves 241 and 242 may be check valves that open only the direction from the reservoir 30 to the first or second pressure chambers 112 and 113 and close the opposite directions. That is, the first dump valve 241 allows oil to flow from the reservoir 30 to the first pressure chamber 112, but blocks the flow of oil from the first pressure chamber 112 to the reservoir 30. It may be a check valve, the second dump valve 242 allows the oil to flow from the reservoir 30 to the second pressure chamber 113, the oil from the second pressure chamber 113 to the reservoir 30 Flowing may be a check valve to shut off.

또한, 제2 덤프유로(117)는 바이패스 유로를 포함할 수 있고, 바이패스 유로에는 제2 압력챔버(113)와 리저버(30) 사이의 오일 흐름을 제어하는 제3 덤프밸브(243)가 설치될 수 있다.In addition, the second dump flow path 117 may include a bypass flow path, and the bypass flow path may include a third dump valve 243 for controlling oil flow between the second pressure chamber 113 and the reservoir 30. Can be installed.

제3 덤프밸브(243)는 양방향 흐름을 제어할 수 있는 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있고, 정상상태에서는 개방되어 있다가 전자제어유닛에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.The third dump valve 243 may be provided as a solenoid valve for controlling bidirectional flow, and is normally open, but is normally open and operates to close the valve upon receiving a closing signal from the electronic control unit. type) solenoid valve.

본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 액압 제공유닛(110)은 복동식으로 동작할 수 있다. 즉, 유압피스톤(114)이 전진하면서 제1 압력챔버(112)에 발생되는 액압은 제1 유압유로(211)와 제2 유압유로(212)를 통해 제1 유압서킷(201)에 전달되어 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(LR)에 설치되는 휠 실린더(40)를 작용시킬 수 있고, 제1 유압유로(211)와 제3 유압유로(213)를 통해 제2 유압서킷(202)에 전달되어 우측 후륜(RR)과 좌측 전륜(FL)에 설치되는 휠 실린더(40)를 작용시킬 수 있다.The hydraulic pressure providing unit 110 of the electronic brake system 1 according to the embodiment of the present invention may operate in a double-acting manner. That is, the hydraulic pressure generated in the first pressure chamber 112 while the hydraulic piston 114 is advanced is transmitted to the first hydraulic circuit 201 through the first hydraulic passage 211 and the second hydraulic passage 212 to the right. The wheel cylinder 40 installed on the front wheel FR and the left rear wheel LR may be actuated and transferred to the second hydraulic circuit 202 through the first hydraulic channel 211 and the third hydraulic channel 213. The wheel cylinder 40 is installed on the right rear wheel RR and the left front wheel FL.

마찬가지로, 유압피스톤(114)이 후진하면서 제2 압력챔버(113)에 발생되는 액압은 제4 유압유로(214)와 제5 유압유로(215)를 통해 제1 유압서킷(201)에 전달되어 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(LR)에 설치되는 휠 실린더(40)를 작용시킬 수 있고, 제4 유압유로(214)와 제6 유압유로(216)를 통해 제2 유압서킷(202)에 전달되어 우측 후륜(RR)과 좌측 전륜(FL)에 설치되는 휠 실린더(40)를 작용시킬 수 있다.Similarly, the hydraulic pressure generated in the second pressure chamber 113 while the hydraulic piston 114 is retracted is transmitted to the first hydraulic circuit 201 through the fourth hydraulic channel 214 and the fifth hydraulic channel 215 to the right. The wheel cylinder 40 installed on the front wheel FR and the left rear wheel LR can be actuated and transferred to the second hydraulic circuit 202 through the fourth hydraulic channel 214 and the sixth hydraulic channel 216. The wheel cylinder 40 is installed on the right rear wheel RR and the left front wheel FL.

또한, 유압피스톤(114)이 후진하면서 제1 압력챔버(112)에 발생되는 부압은 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(LR)에 설치되는 휠 실린더(40)의 오일을 흡입하여 제1 유압서킷(201), 제2 유압유로(212), 및 제1 유압유로(211)를 통해 제1 압력챔버(112)로 전달시킬 수 있고, 우측 후륜(RR)과 좌측 전륜(FL)에 설치되는 휠 실린더(40)의 오일을 흡입하여 제2 유압서킷(202), 제3 유압유로(213), 및 제1 유압유로(211)를 통해 제1 압력챔버(112)로 전달시킬 수 있다.In addition, the negative pressure generated in the first pressure chamber 112 while the hydraulic piston 114 is reversed sucks oil from the wheel cylinders 40 installed at the right front wheel FR and the left rear wheel LR, and thus the first hydraulic circuit. The wheel 201, the second hydraulic passage 212, and the first hydraulic passage 211 may be transferred to the first pressure chamber 112 and are provided on the right rear wheel RR and the left front wheel FL. The oil of the cylinder 40 may be sucked and transferred to the first pressure chamber 112 through the second hydraulic circuit 202, the third hydraulic channel 213, and the first hydraulic channel 211.

다음으로 액압 공급장치(100)의 모터(120)와 동력변환부(130)에 대하여 설명하기로 한다.Next, the motor 120 and the power converter 130 of the hydraulic pressure supply device 100 will be described.

모터(120)는 전자 제어 유닛(2000)으로부터 출력된 신호에 의해 회전력을 발생시키는 장치로서, 정방향 또는 역방향으로 회전력을 발생시킬 수 있다. 모터(120)의 회전 각속도와 회전각은 정밀하게 제어될 수 있다. The motor 120 is a device for generating a rotational force by a signal output from the electronic control unit 2000 and may generate the rotational force in a forward or reverse direction. Rotational angular velocity and rotational angle of the motor 120 can be precisely controlled.

즉, 모터(120)의 회전 각속도 및 회전각을 측정하기 위한 모터 위치 센서(MPS)를 더 포함하여, 모터(120)의 회전각 기타 위치 정보를 전자 제어 유닛(2000)에 송신할 수 있다. That is, the motor 120 may further include a motor position sensor MPS for measuring the rotational angular velocity and the rotational angle of the motor 120 to transmit the rotational angle or other position information of the motor 120 to the electronic control unit 2000.

한편, 전자 제어 유닛(2000)은 모터(120)를 포함하여 후술할 본 발명의 전자식 브레이크 시스템(1)에 구비된 복수의 밸브(800)를 구성하는 밸브들(54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243)을 제어한다. On the other hand, the electronic control unit 2000 includes the motor 120, the valves 54, 60, 221a, 221b, constituting a plurality of valves 800 provided in the electronic brake system 1 of the present invention to be described later, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, and 243.

뿐만 아니라, 전자 제어 유닛(2000)은 브레이크 페달(10)의 변위에 따라 복수의 밸브들이 제어되는 동작에 대해서는 후술하기로 한다.In addition, the operation of controlling the plurality of valves according to the displacement of the brake pedal 10 will be described later.

모터(120)의 구동력은 동력변환부(130)를 통해 유압피스톤(114)의 변위를 발생시키고, 압력챔버 내에서 유압피스톤(114)이 슬라이딩 이동하면서 발생하는 액압은 제1 및 제2 유압유로(211, 212)를 통해 각 차륜(RR, RL, FR, FL)에 설치된 휠 실린더(40)로 전달된다.The driving force of the motor 120 generates the displacement of the hydraulic piston 114 through the power converter 130, and the hydraulic pressure generated while the hydraulic piston 114 slides in the pressure chamber is the first and second hydraulic flow paths. It is transmitted to the wheel cylinder 40 installed in each wheel RR, RL, FR, FL via 211, 212.

동력변환부(130)는 회전력을 직선운동으로 변환하는 장치로서, 일 예로 웜샤프트(131)와 웜휠(132)과 구동축(133)으로 구성될 수 있다.The power converter 130 is a device for converting rotational force into a linear motion, for example, may be composed of a worm shaft 131, a worm wheel 132 and a drive shaft 133.

즉, 브레이크 페달(10)에 변위가 발생하면서 페달 변위센서(11)에 의해 감지된 신호는 전자 제어 유닛(2000)에 전달되고, 전자 제어 유닛(2000)은 모터(120)를 일 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)를 일 방향으로 회전시킨다. 웜샤프트(131)의 회전력은 웜휠(132)을 거쳐 구동축(133)에 전달되고, 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 전진 이동하면서 제1 압력챔버(112)에 액압을 발생시킨다.That is, while the displacement occurs in the brake pedal 10, a signal sensed by the pedal displacement sensor 11 is transmitted to the electronic control unit 2000, and the electronic control unit 2000 drives the motor 120 in one direction. By rotating the worm shaft 131 in one direction. The rotational force of the worm shaft 131 is transmitted to the drive shaft 133 via the worm wheel 132, and the hydraulic piston 114 connected to the drive shaft 133 moves forward to generate hydraulic pressure in the first pressure chamber 112.

반대로, 브레이크 페달(10)에 답력이 제거되면 전자 제어 유닛(2000)은 모터(120)를 반대 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)가 반대 방향으로 회전한다. 따라서 웜휠(132) 역시 반대로 회전하고 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 복귀하면서(후진 이동하면서) 제1 압력챔버(112)에 부압을 발생시킨다.On the contrary, when the stepping force is removed from the brake pedal 10, the electronic control unit 2000 drives the motor 120 in the opposite direction so that the worm shaft 131 rotates in the opposite direction. Accordingly, the worm wheel 132 also rotates in the opposite direction and generates negative pressure in the first pressure chamber 112 while the hydraulic piston 114 connected to the drive shaft 133 returns (reverses moving).

한편, 액압과 부압의 발생은 위와 반대 방향으로도 가능하다. 즉, 브레이크 페달(10)에 변위가 발생하면서 페달 변위센서(11)에 의해 감지된 신호는 전자 제어 유닛(2000)에 전달되고, 전자 제어 유닛(2000)은 모터(120)를 반대 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)를 반대 방향으로 회전시킨다. 웜샤프트(131)의 회전력은 웜휠(132)을 거쳐 구동축(133)에 전달되고, 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 후진 이동하면서 제2 압력챔버(113)에 액압을 발생시킨다.On the other hand, the hydraulic and negative pressure can be generated in the opposite direction. That is, while the displacement occurs in the brake pedal 10, a signal sensed by the pedal displacement sensor 11 is transmitted to the electronic control unit 2000, and the electronic control unit 2000 drives the motor 120 in the opposite direction. To rotate the worm shaft 131 in the opposite direction. The rotational force of the worm shaft 131 is transmitted to the drive shaft 133 via the worm wheel 132, and the hydraulic piston 114 connected to the drive shaft 133 moves backward to generate hydraulic pressure in the second pressure chamber 113.

반대로, 브레이크 페달(10)에 답력이 제거되면 전자 제어 유닛(2000)은 모터(120)를 일 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)가 일 방향으로 회전한다. 따라서 웜휠(132) 역시 반대로 회전하고 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 복귀하면서(전진 이동하면서) 제2 압력챔버(113)에 부압을 발생시킨다.On the contrary, when the stepping force is removed from the brake pedal 10, the electronic control unit 2000 drives the motor 120 in one direction so that the worm shaft 131 rotates in one direction. Accordingly, the worm wheel 132 also rotates in the opposite direction and generates negative pressure in the second pressure chamber 113 while the hydraulic piston 114 connected to the drive shaft 133 is returned (moving forward).

이처럼 액압 공급장치(100)는 모터(120)로부터 발생된 회전력의 회전방향에 따라 액압을 휠 실린더(40)로 전달하거나 액압을 흡입하여 리저버(30)로 전달하는 역할을 수행하게 된다.As such, the hydraulic pressure supply device 100 serves to transfer the hydraulic pressure to the wheel cylinder 40 or to suck the hydraulic pressure to the reservoir 30 according to the rotational direction of the rotational force generated from the motor 120.

한편, 모터(120)가 일 방향으로 회전하는 경우 제1 압력챔버(112)에 액압이 발생하거나 제2 압력챔버(113)에 부압이 발생할 수 있는데, 액압을 이용하여 제동할 것인지, 아니면 부압을 이용하여 제동을 해제할 것인지는 복수의 밸브(800)를 구성하는 밸브들(54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243)을 제어함으로써 결정될 수 있다. Meanwhile, when the motor 120 rotates in one direction, hydraulic pressure may be generated in the first pressure chamber 112 or negative pressure may be generated in the second pressure chamber 113. Whether to release the brake by controlling the valves 54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, and 243 constituting the plurality of valves 800. Can be determined.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 동력변환부(130)는 상기 볼스크류 너트 조립체의 구조 이외에 회전운동을 직선운동으로 변환시킬 수 있다면 어떠한 구조를 갖더라도 채용 가능한 것으로 이해되어야 한다.And the power conversion unit 130 according to an embodiment of the present invention should be understood as being capable of employing any structure if the rotational motion in addition to the structure of the ball screw nut assembly can be converted to linear motion.

제1 백업유로(251)에는 오일의 흐름을 제어하는 제1 컷밸브(261)가 마련되고, 제2 백업유로(252)에는 오일의 흐름을 제어하는 제2 컷밸브(262)가 마련될 수 있다. 또한, 제1 백업유로(251)는 제1 유압포트(24a)와 제1 유압서킷(201)을 연결하고, 제2 백업유로(252)는 제2 유압포트(24b)와 제2 유압서킷(202)을 연결할 수 있다.The first backup passage 251 may be provided with a first cut valve 261 for controlling the flow of oil, and the second backup passage 252 may be provided with a second cut valve 262 for controlling the flow of oil. have. In addition, the first backup passage 251 connects the first hydraulic port 24a and the first hydraulic circuit 201, and the second backup passage 252 connects the second hydraulic port 24b and the second hydraulic circuit ( 202 may be connected.

그리고 제1 및 제2 컷밸브(261, 262)는 정상상태에서는 개방되어 있다가 전자제어유닛에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.The first and second cut valves 261 and 262 may be provided as normal open type solenoid valves that are open in a normal state and operate to close the valve when the closing signal is received from the electronic control unit. have.

다음으로, 도 1을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 유압 제어유닛(200)에 대하여 설명하기로 한다.Next, with reference to Figure 1 will be described with respect to the hydraulic control unit 200 according to an embodiment of the present invention.

유압 제어유닛(200)은 액압을 공급받아 각각 두 개의 차륜을 제어하는 제1 유압서킷(201)과, 제2 유압서킷(202)으로 이루어질 수 있다. 일 예로, 제1 유압서킷(201)은 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)을 제어하고, 제2 유압서킷(202)은 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)을 제어할 수 있다. 그리고 각각의 차륜(FR, FL, RR, RL)에는 휠 실린더(40)가 설치되어 액압을 공급받아 제동이 이루어진다.The hydraulic control unit 200 may be configured of a first hydraulic circuit 201 and a second hydraulic circuit 202 which receive hydraulic pressure to control two wheels, respectively. For example, the first hydraulic circuit 201 may control the right front wheel FR and the left rear wheel RL, and the second hydraulic circuit 202 may control the left front wheel FL and the right rear wheel RR. . Each wheel FR, FL, RR, and RL has wheel cylinders 40 installed therein to be supplied with hydraulic pressure to perform braking.

제1 유압서킷(201)은 제1 유압유로(211) 및 제2 유압유로(212)와 연결되어 액압 공급장치(100)로부터 액압을 제공받고, 제2 유압유로(212)는 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)으로 연결되는 두 유로로 분기된다. 마찬가지로, 제2 유압서킷(202)은 제1 유압유로(211) 및 제3 유압유로(213)와 연결되어 액압 공급장치(100)로부터 액압을 제공받고, 제3 유압유로(213)는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)으로 연결되는 두 유로로 분기된다.The first hydraulic circuit 201 is connected to the first hydraulic passage 211 and the second hydraulic passage 212 to receive the hydraulic pressure from the hydraulic pressure supply device 100, and the second hydraulic passage 212 is the right front wheel FR And two flow paths connected to the left rear wheel RL. Similarly, the second hydraulic circuit 202 is connected to the first hydraulic passage 211 and the third hydraulic passage 213 to receive the hydraulic pressure from the hydraulic pressure supply device 100, and the third hydraulic passage 213 is the left front wheel. It branches into two flow paths connected to FL and the right rear wheel RR.

유압서킷(201, 202)은 액압의 흐름을 제어하도록 복수의 인렛밸브(221: 221a, 221b, 221c, 221d)를 구비할 수 있다. 일 예로, 제1 유압서킷(201)에는 제1 유압유로(211)와 연결되어 두 개의 휠 실린더(40)로 전달되는 액압을 각각 제어하는 두 개의 인렛밸브(221a, 221b)가 마련될 수 있다. 또한, 제2 유압서킷(202)에는 제2 유압유로(212)와 연결되어 휠 실린더(40)로 전달되는 액압을 각각 제어하는 두 개의 인렛밸브(221c, 221d)가 마련될 수 있다.The hydraulic circuits 201 and 202 may include a plurality of inlet valves 221 (221a, 221b, 221c, and 221d) to control the flow of the hydraulic pressure. For example, the first hydraulic circuit 201 may be provided with two inlet valves 221a and 221b connected to the first hydraulic flow path 211 to control the hydraulic pressure transmitted to the two wheel cylinders 40, respectively. . In addition, the second hydraulic circuit 202 may be provided with two inlet valves 221c and 221d respectively connected to the second hydraulic flow path 212 to control the hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder 40.

그리고 인렛밸브(221)는 휠 실린더(40)의 상류측에 배치되며 정상상태에서는 개방되어 있다가 전자 제어 유닛(2000)에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.The inlet valve 221 is disposed upstream of the wheel cylinder 40 and is open in a normal state, and operates to close the valve upon receiving the closing signal from the electronic control unit 2000. It can be provided with a solenoid valve of.

또한, 유압서킷(201, 202)은 각각의 인렛밸브(221a, 221b, 221c, 221d)들의 전방과 후방을 연결하는 바이패스 유로에 마련되는 체크밸브(223a, 223b, 223c, 223d)들을 포함할 수 있다. 체크밸브(223a, 223b, 223c, 223d)들은 휠 실린더(40)에서 액압 제공유닛(110) 방향으로의 오일의 흐름만을 허용하고, 액압 제공유닛(110)에서 휠 실린더(40) 방향으로의 오일의 흐름은 제한하도록 마련될 수 있다. 체크밸브(223a, 223b, 223c, 223d)들은 휠 실린더(40)의 제동압을 신속하게 뺄 수 있도록 할 수 있고, 인렛밸브(221a, 221b, 221c, 221d)들이 정상적으로 작동하지 않는 경우에 휠 실린더(40)의 액압이 액압 제공유닛(110)으로 유입되도록 할 수 있다.In addition, the hydraulic circuits 201 and 202 may include check valves 223a, 223b, 223c, and 223d provided in a bypass flow path connecting the front and rear of the respective inlet valves 221a, 221b, 221c, and 221d. Can be. The check valves 223a, 223b, 223c, and 223d allow only the flow of oil from the wheel cylinder 40 toward the hydraulic pressure providing unit 110, and the oil from the hydraulic pressure providing unit 110 toward the wheel cylinder 40. The flow of can be arranged to limit. The check valves 223a, 223b, 223c, and 223d are able to quickly release the braking pressure of the wheel cylinder 40, and the wheel cylinders when the inlet valves 221a, 221b, 221c, and 221d do not operate normally. The hydraulic pressure of the 40 may be introduced into the hydraulic pressure providing unit 110.

또한, 유압서킷(201, 202)은 제동 해제시 성능향상을 위하여 리저버(30)와 연결되는 복수의 아웃렛밸브(222: 222a, 222b, 222c, 222d)를 더 구비할 수 있다. 아웃렛밸브(222)는 각각 휠 실린더(40)와 연결되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)으로부터 액압이 빠져나가는 것을 제어한다. 즉, 아웃렛밸브(222)는 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동압력을 감지하여 감압제동이 필요한 경우 선택적으로 개방되어 압력을 제어할 수 있다.In addition, the hydraulic circuits 201 and 202 may further include a plurality of outlet valves 222: 222a, 222b, 222c, and 222d connected to the reservoir 30 to improve performance when the brakes are released. The outlet valves 222 are connected to the wheel cylinders 40, respectively, to control the hydraulic pressure from the wheels RR, RL, FR, and FL. That is, the outlet valve 222 senses the braking pressure of each wheel (RR, RL, FR, FL) to selectively open when the decompression braking is required to control the pressure.

그리고 아웃렛밸브(222)는 평상시 닫혀있다가 전자제어유닛으로부터 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.The outlet valve 222 is normally closed and may be provided as a normal closed solenoid valve that operates to open the valve upon receiving an open signal from the electronic control unit.

또한, 유압 제어유닛(200)은 백업유로(251, 252)와 연결될 수 있다. 일 예로, 제1 유압서킷(201)은 제1 백업유로(251)와 연결되어 마스터 실린더(20)로부터 액압을 제공받고, 제2 유압서킷(202)은 제2 백업유로(252)와 연결되어 마스터 실린더(20)로부터 액압을 제공받을 수 있다.In addition, the hydraulic control unit 200 may be connected to the backup passage (251, 252). For example, the first hydraulic circuit 201 is connected to the first backup passage 251 to receive hydraulic pressure from the master cylinder 20, and the second hydraulic circuit 202 is connected to the second backup passage 252. The hydraulic pressure may be provided from the master cylinder 20.

이 때, 제1 백업유로(251)는 제1 및 제2 인렛밸브(221a, 221b)의 상류에서 제1 유압서킷(201)에 합류할 수 있다. 마찬가지로, 제2 백업유로(252)는 제3 및 제4 인렛밸브(221c, 221d)의 상류에서 제2 유압서킷(202)에 합류할 수 있다. 따라서, 제1 및 제2 컷밸브(261, 262)를 폐쇄하는 경우 액압 공급장치(100)에서 제공되는 액압을 제1 및 제2 유압서킷(201, 202)을 통해 휠 실린더(40)로 공급할 수 있고, 제1 및 제2 컷밸브(261, 262)를 개방하는 경우 마스터 실린더(20)에서 제공되는 액압을 제1 및 제2 백업유로(251, 252)를 통해 휠 실린더(40)로 공급할 수 있다. 이 때, 복수의 인렛밸브(221a, 221b, 221c, 221d)들은 개방된 상태이기 때문에 동작 상태를 전환시킬 필요가 없다.In this case, the first backup passage 251 may join the first hydraulic circuit 201 upstream of the first and second inlet valves 221a and 221b. Similarly, the second backup passage 252 may join the second hydraulic circuit 202 upstream of the third and fourth inlet valves 221c and 221d. Therefore, when the first and second cut valves 261 and 262 are closed, the hydraulic pressure provided from the hydraulic pressure supply device 100 may be supplied to the wheel cylinder 40 through the first and second hydraulic circuits 201 and 202. When the first and second cut valves 261 and 262 are opened, the hydraulic pressure provided from the master cylinder 20 may be supplied to the wheel cylinder 40 through the first and second backup passages 251 and 252. Can be. At this time, the plurality of inlet valves (221a, 221b, 221c, 221d) is an open state, it is not necessary to switch the operating state.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 동작에 대하여 자세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the electronic brake system 1 according to the embodiment of the present invention will be described in detail.

먼저, 도 2는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.First, Figure 2 is a block diagram showing the configuration of an electronic brake system according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 도 1에 도시된 액압 공급 장치(100)와 유압 제어 유닛(200) 내 복수의 밸브를 제어할 수 있으며, 도 1의 회로에 포함된 페달 위치 센서(11), 및 페달 시뮬레이터의 압력 측정 센서(미도시) 등을 포함하는 센서부(1000)로부터 획득한 감지 신호를 기초로 전자식 브레이크 시스템(1)의 페달 위치 센서 동작을 감지하고, 페달 위치 센서의 센서값을 대체하는 등의 동작을 결정하는 전자 제어 유닛(2000)을 포함한다. As shown in FIG. 2, the electronic brake system 1 according to the present invention may control a plurality of valves in the hydraulic pressure supply device 100 and the hydraulic control unit 200 shown in FIG. 1. Pedal position sensor operation of the electronic brake system 1 based on a detection signal obtained from the sensor unit 1000 including the pedal position sensor 11 included in the circuit, and a pressure measuring sensor (not shown) of the pedal simulator. And an electronic control unit 2000 for determining an operation such as detecting a sensor, replacing a sensor value of a pedal position sensor, and the like.

구체적으로, 센서부(1000)는 페달 위치 센서(11)를 포함하는 페달 위치 센서부(1100)와 도 1의 회로에 포함된 복수의 압력 센서들을 포함하는 압력 센서부(1200)를 포함한다. 이때, 압력 센서부(1200)는 도시되지는 않았으나, 페달 시뮬레이터(50)의 압력을 측정하는 압력 센서(미도시)를 포함한다. Specifically, the sensor unit 1000 includes a pedal position sensor unit 1100 including the pedal position sensor 11 and a pressure sensor unit 1200 including a plurality of pressure sensors included in the circuit of FIG. 1. In this case, although not shown, the pressure sensor unit 1200 includes a pressure sensor (not shown) for measuring the pressure of the pedal simulator 50.

일 예로, 압력 센서부(1500)는 각 휠(FR, FL, RR, RL)에 포함된 압력 센서(미도시)를 통하여 각 휠의 압력을 측정하여 전자 제어 유닛(2000)으로 압력값을 송신할 수 있으며, 도 1에 도시된 PS1은 유압서킷(201, 202)의 액압을 감지하는 유압유로 압력센서로 유압의 액압을 측정하고, PS2는 마스터 실린더(20)의 오일압력을 측정하는 백업유로 압력센서로 마스터 실린더의 유압을 측정할 수 있다.For example, the pressure sensor unit 1500 transmits a pressure value to the electronic control unit 2000 by measuring the pressure of each wheel through a pressure sensor (not shown) included in each wheel FR, FL, RR, and RL. 1, PS1 is a hydraulic flow path for detecting the hydraulic pressure of the hydraulic circuit (201, 202) to measure the hydraulic pressure of the hydraulic pressure, PS2 is a backup flow path for measuring the oil pressure of the master cylinder (20) The pressure sensor can measure the hydraulic pressure of the master cylinder.

또한, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 페달 시뮬레이터(50)에 포함된 페달 시뮬레이터 압력 센서(미도시)로부터 페달 시뮬레이터(50) 내 피스톤(52)으로부터 발생한 압력의 값을 측정할 수 있다. In addition, the electronic brake system 1 according to the present invention may measure the value of the pressure generated from the piston 52 in the pedal simulator 50 from the pedal simulator pressure sensor (not shown) included in the pedal simulator 50. .

다음으로, 전자 제어 유닛(2000)은 본 발명에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템(1)을 총괄적으로 제어하는 것으로, 센서부(1000)로부터 입력받은 페달 위치값과, 회로 내부의 압력값을 기초로 페달 위치 센서(11)의 센서값에 이상이 있는지 여부를 판단하는 메인 프로세서(2100)와 메인 프로세서(2100)의 동작에 필요한 각종 데이터를 저장하는 메모리(2200)를 포함한다. Next, the electronic control unit 2000 collectively controls the electronic brake system 1 of the vehicle according to the present invention, based on the pedal position value input from the sensor unit 1000 and the pressure value in the circuit. The main processor 2100 determines whether there is an abnormality in the sensor value of the pedal position sensor 11, and a memory 2200 for storing various data necessary for the operation of the main processor 2100.

이러한 전자 제어 유닛(2000)은 도 3에 도시된 바에 따라, 소프트웨어적으로 입력부(2010), 추정부(2020) 및 판단부(2030)를 포함할 수 있다.As illustrated in FIG. 3, the electronic control unit 2000 may include an input unit 2010, an estimator 2020, and a determiner 2030 in software.

먼저, 입력부(2010)는 센서부(1000)에서 획득한 각종 센서값을 수신한다. First, the input unit 2010 receives various sensor values obtained by the sensor unit 1000.

즉, 입력부(2010)는 센서부(1000)에 포함된 페달 위치 센서부(1100)로부터 페달의 위치(변위)를 입력 받는다. 또한, 입력부(2010)는 센서부(1000) 내 압력 센서부(1200)로부터 도 1의 회로의 각종 위치에서의 압력값을 입력 받는다. 일 예로, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 페달 시뮬레이터(50)에 포함된 페달 시뮬레이터 압력 센서(미도시)로부터 페달 시뮬레이터 유압 압력을 획득할 수 있다. That is, the input unit 2010 receives the position (displacement) of the pedal from the pedal position sensor unit 1100 included in the sensor unit 1000. In addition, the input unit 2010 receives pressure values at various positions of the circuit of FIG. 1 from the pressure sensor unit 1200 in the sensor unit 1000. For example, the electronic brake system 1 according to the present invention may obtain the pedal simulator hydraulic pressure from a pedal simulator pressure sensor (not shown) included in the pedal simulator 50.

다음으로, 추정부(2020)는 입력받은 페달 시뮬레이터 유압 압력을 기초로 페달 변위를 추정한다. 구체적으로, 도 4는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치를 나타낸 그래프이다. Next, the estimator 2020 estimates the pedal displacement based on the input pedal simulator hydraulic pressure. Specifically, FIG. 4 is a graph showing pedal positions according to pedal simulator pressure in the electronic brake system according to an exemplary embodiment.

도 4에 도시된 바와 같이, 추정부(2020)는 입력받은 페달 시뮬레이터 압력에 대응하는 페달 변위를 도시된 맵에 기초하여 추정할 수 있다. 구체적으로, ① 그래프는 운전자가 페달을 작동(Apply) 하는 경우에, 추정부(2020)가 미리 저장해 놓은 페달 시뮬레이터 압력에 대응하는 페달 변위 그래프이며, ②그래프는 운전자가 페달을 해제(Release)하는 경우에, 추정부(2020)가 미리 저장해 놓은 페달 시뮬레이터 압력에 대응하는 페달 변위 그래프이다.As illustrated in FIG. 4, the estimator 2020 may estimate the pedal displacement corresponding to the input pedal simulator pressure based on the illustrated map. Specifically, ① The graph is a pedal displacement graph corresponding to the pedal simulator pressure pre-stored by the estimator 2020 when the driver applies the pedal, and the graph is a graph in which the driver releases the pedal. In this case, it is a pedal displacement graph corresponding to the pedal simulator pressure previously stored by the estimator 2020.

이 때, 추정부(2020)는 페달 시뮬레이터의 압력 변화율이 양(>0)이면 작동(Apply) 상태인 것으로 판단하여, ① 그래프에 기초하여 페달 변위를 추정하며, 페달 시뮬레이터의 압력 변화율이 음(<0)이면, 해제(Release) 상태인 것으로 판단하여, ② 그래프에 기초하여 페달 변위를 추정할 수 있다. At this time, the estimator 2020 determines that the pressure change rate of the pedal simulator is in the applied state when the pressure change rate is positive (> 0). If it is <0), it is determined that the state is a release state, and pedal displacement can be estimated based on the graph.

따라서, 본원 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 운전자가 페달을 작동(Apply) 또는 해제(Release)하는 경우, 입력 받은 페달 위치값과 별도로, 페달 시뮬레이터 압력을 기초로 페달 변위를 추정할 수 있다.Therefore, the electronic brake system 1 according to the present invention may estimate the pedal displacement on the basis of the pedal simulator pressure separately from the input pedal position value when the driver applies (Apply) or releases the pedal. .

다만, 도 4에 도시된 바에 따르면, 운전자가 페달을 작동(Apply) 이후, 즉시 해제(Release)하는 경우와 같이, ① 그래프에 따라 페달 변위를 추정한 이후, ② 그래프를 기초하여 페달 변위 추정 시 오차(Gap)이 크게 발생할 수 있는 문제점이 있다. However, as shown in FIG. 4, when the driver operates the pedal immediately after applying and immediately releases the pedal displacement according to the graph, the pedal displacement is estimated based on the graph. There is a problem that a large gap can occur.

이에 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 도 5에 도시된 바에 따라, 추정부(2020)는 추정하는 페달 변위의 변화량을 제한할 수 있다. Accordingly, in the electronic brake system 1 according to the present invention, as illustrated in FIG. 5, the estimator 2020 may limit the amount of change of the pedal displacement estimated.

도 5는 다른 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치를 나타낸 그래프이다. 5 is a graph showing a pedal position according to the pedal simulator pressure in the electronic brake system according to another embodiment.

구체적으로, 도 4와 동일하게, ① 그래프는 운전자가 페달을 작동(Apply) 하는 경우에, 추정부(2020)가 미리 저장해 놓은 페달 시뮬레이터 압력에 대응하는 페달 변위 그래프이며, ②그래프는 운전자가 페달을 해제(Release)하는 경우에, 추정부(2020)가 미리 저장해 놓은 페달 시뮬레이터 압력에 대응하는 페달 변위 그래프이다.Specifically, similarly to FIG. 4, when the driver applies the pedal, the graph is a pedal displacement graph corresponding to the pedal simulator pressure stored by the estimator 2020 in advance. In the case of releasing, the pedal displacement graph corresponding to the pedal simulator pressure stored in advance by the estimator 2020.

다만, 운전자가 페달을 작동(Apply)한 이후, 즉시 해제(Release)하는 경우, 또는, 운전자가 페달을 해제(Release)한 이후, 즉시 작동(Apply)하는 경우에는 추정부(2020)는 ③ 또는 ④ 그래프와 같이 추정하는 페달 변위의 변화량을 제한한 수 있다. However, if the driver immediately releases the pedal after applying (Apply), or if the driver immediately applies (Release) after the driver release (Release), the estimator 2020 is ③ or ④ You can limit the amount of pedal displacement change as shown in the graph.

구체적으로, 추정부(2020)는 페달 시뮬레이터의 압력 변화율이 양에서 음으로 변화하는 경우, ③ 그래프는 페달 변위의 변화량을 미리 설정한 값으로 제한한다. 즉, 페달 변위의 변화가 ③ 그래프와 같이, 미리 설정한 기울기를 갖도록 제한한다. 이 때, 미리 설정한 기울기는 페달 시뮬레이터 압력이 최대가 되었을 때 페달 변위 변화량과 동일하게 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. Specifically, the estimator 2020 limits the change amount of the pedal displacement to a preset value when the pressure change rate of the pedal simulator changes from positive to negative. That is, the change in the pedal displacement is limited to have a predetermined slope as shown in the graph. In this case, the preset slope may be set equal to the pedal displacement change amount when the pedal simulator pressure is maximized, but is not limited thereto.

이후, ③ 그래프가 ②그래프와 접하는 경우에, 추정부(2020)는 ②그래프에 기초하여 페달 변위를 추정할 수 있다. Subsequently, when the ③ graph is in contact with the ② graph, the estimator 2020 may estimate the pedal displacement based on the ② graph.

또한, 추정부(2020)는 페달 시뮬레이터의 압력 변화율이 음에서 양으로 변화하는 경우, ④ 그래프와 같이, 페달 변위의 변화량을 미리 설정한 값으로 제한한다. 즉, 페달 변위의 변화가 ④ 그래프 와 같이, 미리 설정한 기울기를 갖도록 제한한다. 이 때, 미리 설정한 기울기는 페달 시뮬레이터 압력이 최대가 되었을 때 페달 변위 변화량과 동일하게 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. In addition, when the pressure change rate of the pedal simulator changes from negative to positive, the estimator 2020 limits the amount of change of the pedal displacement to a preset value as shown in the graph (4). That is, the change in the pedal displacement is limited to have a predetermined slope as shown in the graph. In this case, the preset slope may be set equal to the pedal displacement change amount when the pedal simulator pressure is maximized, but is not limited thereto.

이후, ④ 그래프가 그래프와 접하는 경우에, 추정부(2020)는 ① 그래프에 기초하여 페달 변위를 추정할 수 있다. Then, when the ④ graph is in contact with the graph, the estimator 2020 may estimate the pedal displacement based on the ① graph.

다음으로, 전자 제어 유닛(2000) 내 판단부(2030)는 추정된 페달 변위와 페달 위치 센서(11)로부터 획득한 페달 위치를 비교하여, 페달 위치 센서(11)의 고장 여부를 판단한다. Next, the determination unit 2030 in the electronic control unit 2000 compares the estimated pedal displacement with the pedal position obtained from the pedal position sensor 11 to determine whether the pedal position sensor 11 is broken.

구체적으로, 판단부(2030)는 페달 위치 센서값과 추정 페달 변위의 오차가 미리 설정한 임계값보다 크면, 페달 위치 센서(11)의 신뢰도를 판단한다.Specifically, the determination unit 2030 determines the reliability of the pedal position sensor 11 when the error between the pedal position sensor value and the estimated pedal displacement is greater than a preset threshold.

이 때, 신뢰도란 전자식 브레이크 시스템(1)이 정상 범주에 속하여 동작하는지 여부를 체크하는 것으로 신뢰도가 이상 판단 레벨 범주에 속하는 상태로 이상 판단 유지 시간동안 지속되는 경우, 페달 변위 센서(11)가 고장인 것으로 판단한다. At this time, the reliability is a check of whether the electronic brake system 1 operates in a normal category. When the reliability is maintained in the abnormal judgment level while being in the abnormal judgment level category, the pedal displacement sensor 11 fails. Judging by

또한, 판단부(2030)에서 페달 변위 센서(11)가 고장인 것으로 판단한 경우, 전자 제어 유닛(2000)은 페달 시뮬레이터 압력에 기초하여 추정한 페달 변위로 페달 위치를 결정한다. In addition, when the determination unit 2030 determines that the pedal displacement sensor 11 is a failure, the electronic control unit 2000 determines the pedal position by the estimated pedal displacement based on the pedal simulator pressure.

이상에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 구성에 대하여 설명하였다. In the above, the structure of the electronic brake system 1 which concerns on this invention was demonstrated.

이하 도 6 및 도 7에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 제어 방법에 대한 순서도이다.6 and 7 are flowcharts of a control method of the electronic brake system 1 according to the present invention.

먼저, 도 6에 도시된 바와 같이, 운전자에 의하여 브레이크 동작이 시행된다(S10). 단, 도시되지는 않았으나, 도 1에 도시된 페달 시뮬레이터(50) 압력에 기초하여 페달 변위를 추정하는 바, 휠로 전달되는 유압을 차단한 상태로 본원 발명이 제어될 수 있다. 구체적으로, 도 1의 브레이크 회로 내 포함된 제1 컷밸브(261)와 제2 컷밸브(262)를 단락한 상태에서 동작한다. First, as shown in FIG. 6, the brake operation is performed by the driver (S10). However, although not shown, the present invention can be controlled in a state in which the hydraulic pressure transmitted to the wheel is blocked by estimating the pedal displacement based on the pressure of the pedal simulator 50 shown in FIG. 1. Specifically, the first cut valve 261 and the second cut valve 262 included in the brake circuit of FIG. 1 operate in a shorted state.

이에 운전자에 의하여 브레이크 동작이 작동(Apply) 또는 해제(Release)되는 상태에 대하여 본원 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 동작이 제어된다.Accordingly, the operation of the electronic brake system 1 according to the present invention is controlled with respect to a state in which the brake operation is applied or released by the driver.

다음으로, 일 예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 페달 시뮬레이터(50)의 압력을 기초로 브레이크 페달(10)의 변위를 추정한다(S20). 구체적으로, 전자 제어 유닛(2000)은 압력 센서부(1200)로부터 페달 시뮬레이터(50)의 압력을 획득하고, 도 4 내지 도 5에 도시된 페달 시뮬레이터 압력 대비 페달 변위 맵을 기초로 페달 변위를 추정할 수 있다.Next, the electronic brake system 1 according to an example estimates the displacement of the brake pedal 10 based on the pressure of the pedal simulator 50 (S20). Specifically, the electronic control unit 2000 obtains the pressure of the pedal simulator 50 from the pressure sensor unit 1200, and estimates the pedal displacement based on the pedal displacement map relative to the pedal simulator pressure shown in FIGS. 4 to 5. can do.

뿐만 아니라, 일 예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 페달 위치 센서값을 획득한다(S30) 즉, 페달 위치 센서부(1100)로부터 페달 위치값을 획득할 수 있다. In addition, the electronic brake system 1 according to an exemplary embodiment may obtain a pedal position sensor value (S30), that is, the pedal position value may be obtained from the pedal position sensor unit 1100.

이후, 일 예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 획득한 페달 위치 센서값과 추정된 페달 변위의 오차(절대값)를 미리 설정된 임계값과 비교한다(S40). Thereafter, the electronic brake system 1 according to an example compares the obtained pedal position sensor value and the estimated error (absolute value) of the pedal displacement with a preset threshold value (S40).

즉, 전자 제어 유닛(2000) 내 포함된 판단부(2030)는 페달 위치 센서값과 추정 페달 변위의 오차가 미리 설정한 임계값보다 크면(S40의 예), 페달 위치 센서(11)의 신뢰도를 판단한다.That is, the determination unit 2030 included in the electronic control unit 2000 may determine the reliability of the pedal position sensor 11 when the error between the pedal position sensor value and the estimated pedal displacement is greater than a preset threshold (YES in S40). To judge.

이 때, 신뢰도란 전자식 브레이크 시스템(1)이 정상 범주에 속하여 동작하는지 여부를 체크하는 것으로 신뢰도가 이상 판단 레벨 범주에 속하는 상태로 이상 판단 유지 시간동안 지속되는 경우(이를 임계레벨을 초과하는 경우로 볼 수 있다)(S60의 예), 페달 변위 센서(11)가 고장인 것으로 판단한다(S70). At this time, the reliability is to check whether the electronic brake system 1 operates in the normal category. If the reliability is in the abnormal judgment level category and continues for the abnormal judgment holding time (it exceeds the threshold level). (Example of S60), it is determined that the pedal displacement sensor 11 is a failure (S70).

또한, 판단부(2030)에서 페달 변위 센서(11)가 고장인 것으로 판단한 경우, 전자 제어 유닛(2000)은 페달 시뮬레이터 압력에 기초하여 추정한 페달 변위로 페달 위치를 결정한다(S80).In addition, when the determination unit 2030 determines that the pedal displacement sensor 11 is a failure, the electronic control unit 2000 determines the pedal position based on the estimated pedal displacement based on the pedal simulator pressure (S80).

다만, 전자 제어 유닛(2000) 내 판단부(2030)에서 신뢰도가 임계레벨 미만인 것으로 판단하면(S60의 아니오), 페달 위치 센서(11)가 정상 범주에서 동작하는 것으로 판단한다(S90). However, if the determination unit 2030 in the electronic control unit 2000 determines that the reliability is less than the threshold level (NO in S60), it is determined that the pedal position sensor 11 operates in the normal category (S90).

다음으로, 도 7은 다른 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 제어 방법의 순서도인 것으로, 도 5에 도시된 전자식 브레이크 시스템 내 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치를 나타낸 맵에 따른 제어 방법을 설명한다. Next, FIG. 7 is a flowchart illustrating an electronic brake control method according to another exemplary embodiment. The control method according to the map showing the pedal position according to the pedal simulator pressure in the electronic brake system shown in FIG. 5 will be described.

먼저, 운전자에 의하여 브레이크 페달(10)에 답력이 인가되어 작동(Apply)하면(S100), 전자 제어 유닛(2000)은 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 변위를 추정한다(S110). 구체적으로, 전자 제어 유닛(2000)은 미리 설정된 도 5의 ① 그래프에 기초하여 페달 변위를 추정할 수 있다. First, when a step force is applied and applied to the brake pedal 10 by the driver (S100), the electronic control unit 2000 estimates the pedal displacement according to the pedal simulator pressure (S110). In detail, the electronic control unit 2000 may estimate the pedal displacement based on the ① graph of FIG. 5 set in advance.

일 예로, 운전자에 의하여 브레이크 페달(10)의 답력이 해제(Release)되는 경우, 전자 제어 유닛(2000)은 미리 설정된 도 5의 ③ 그래프에 따라 임계 변화량에 따른 페달 위치를 조정한다(S130). 이후, 전자 제어 유닛(2000)이 페달 위치가 조정되었다고 판단하면(S140의 예), 도 5의 는 ②그래프에 기초하여 페달 변위를 추정한다(S150). For example, when the pedaling force of the brake pedal 10 is released by the driver, the electronic control unit 2000 adjusts the pedal position according to the threshold change amount according to the preset graph of FIG. 5 (S130). Subsequently, when the electronic control unit 2000 determines that the pedal position is adjusted (YES in S140), FIG. 5 estimates the pedal displacement based on the graph (2) in S150.

다른 일 예로, 운전자에 의하여 브레이크 페달(10)의 답력이 해제(Release)되는 경우, 전자 제어 유닛(2000)은 미리 설정된 도 5의 ④ 그래프에 따라 임계 변화량에 따른 페달 위치를 조정한다(S170). 이후, 전자 제어 유닛(2000)이 페달 위치가 조정되었다고 판단하면(S180의 예), 도 5의 ① 그래프에 기초하여 페달 변위를 추정한다(S190). As another example, when the pedaling force of the brake pedal 10 is released by the driver, the electronic control unit 2000 adjusts the pedal position according to the threshold change amount according to the preset ④ graph of FIG. 5 (S170). . Subsequently, when the electronic control unit 2000 determines that the pedal position is adjusted (YES in S180), the pedal displacement is estimated based on the ① graph of FIG. 5 (S190).

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.Although one embodiment of the disclosed invention has been illustrated and described above, the disclosed invention is not limited to the specific embodiments described above, and those skilled in the art without departing from the scope of the claims. Of course, various modifications can be made by the above, and these modifications can not be individually understood from the disclosed invention.

10: 브레이크 페달 11: 페달 변위센서
20: 마스터 실린더 30: 리저버
40: 휠 실린더 50: 시뮬레이션 장치
54: 시뮬레이터 밸브 60: 검사밸브
100: 액압 공급장치 110: 액압 제공유닛
120: 모터 130: 동력변환부
200: 유압 제어유닛 201: 제1 유압서킷
202: 제2 유압서킷 211: 제1 유압유로
212: 제2 유압유로 213: 제3 유압유로
214: 제4 유압유로 215: 제5 유압유로
216: 제6 유압유로 217: 제7 유압유로
218: 제8 유압유로 221: 인렛밸브
222: 아웃렛밸브 223: 체크밸브
231: 제1 제어밸브 232: 제2 제어밸브
233: 제3 제어밸브 234: 제4 제어밸브
235: 제5 제어밸브 236: 제6 제어밸브
241: 제1 덤프밸브 242: 제2 덤프밸브
243: 제3 덤프밸브 251: 제1 백업유로
252: 제2 백업유로 261: 제1 컷밸브
262: 제2 컷밸브10: brake pedal 11: pedal displacement sensor
20: master cylinder 30: reservoir
40: wheel cylinder 50: simulation device
54: simulator valve 60: inspection valve
100: hydraulic pressure supply unit 110: hydraulic pressure supply unit
120: motor 130: power converter
200: hydraulic control unit 201: first hydraulic circuit
202: second hydraulic circuit 211: first hydraulic flow path
212: second hydraulic flow path 213: third hydraulic flow path
214: fourth hydraulic flow path 215: fifth hydraulic flow path
216: sixth hydraulic flow path 217: seventh hydraulic flow path
218: eighth hydraulic flow path 221: inlet valve
222: outlet valve 223: check valve
231: first control valve 232: second control valve
233: third control valve 234: fourth control valve
235: fifth control valve 236: sixth control valve
241: first dump valve 242: second dump valve
243: third dump valve 251: first backup flow path
252: second back-up flow path 261: first cut valve
262: second cut valve

Claims (15)

차량의 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
페달 위치를 측정하는 페달 위치 센서와 페달 답력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 측정하는 압력 센서를 포함하는 센서부; 및
미리 설정된 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 맵을 기초로 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력에 따른 상기 페달의 위치를 추정하고, 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 고장으로 판단하는 제어부;를 포함하고,
상기 미리 설정된 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 맵은 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동 또는 해제 여부에 따라 상이한 기울기를 가지는 차량의 전자식 브레이크 시스템. In the electronic brake system of a vehicle,
A sensor unit including a pedal position sensor measuring a pedal position and a pressure sensor measuring a pressure of a pedal simulator providing a pedal effort; And
Estimate the position of the pedal according to the measured pressure of the pedal simulator based on a pedal position map according to a preset pedal simulator pressure, and an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold And a controller for determining a failure of the pedal position sensor.
The pedal position map according to the preset pedal simulator pressure has a different slope according to whether the brake pedal is operated or released by a driver. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 신뢰도가 미리 설정된 임계 고장 레벨 초과 시 고장으로 판단하는 차량의 전자식 브레이크 시스템. The method of claim 1,
And the control unit determines that the reliability of the pedal position sensor is a failure when a predetermined threshold failure level is exceeded when an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold. 제 2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 페달 위치 센서의 신뢰도가 미리 설정된 임계 고장 레벨 초과 시 상기 추정된 페달의 위치로 상기 페달의 위치를 결정하는 전자식 브레이크 시스템. The method of claim 2,
The control unit determines the position of the pedal to the estimated position of the pedal when the reliability of the pedal position sensor exceeds a predetermined threshold failure level. 제 1항에 있어서,
상기 차량의 전자식 브레이크 시스템은
브레이크 페달의 답력에 따라 오일을 토출하는 마스터 실린더;
상기 마스터 실린더와 연결되고 오일이 저장되는 리저버;
상기 페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급장치; 및
상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달하는 유압 제어 유닛;을 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템. The method of claim 1,
The electronic brake system of the vehicle
A master cylinder for discharging oil in accordance with the pedal effort of the brake pedal;
A reservoir connected with the master cylinder and storing oil;
A hydraulic pressure supply device for generating a hydraulic pressure by using a rotational force of a motor operated by an electrical signal output from the pedal position sensor; And
And a hydraulic control unit for transferring the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device to wheel cylinders provided at each wheel. 제4항에 있어서,
상기 유압 제어 유닛은
상기 액압 공급 장치에서 토출되는 액압을 차단 또는 공급하는 컷 밸브;를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 컷 밸브가 폐쇄된 상태에서 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하고, 상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 고장으로 판단하는 전자식 브레이크 시스템. The method of claim 4, wherein
The hydraulic control unit
It further comprises a cut valve for blocking or supplying the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device,
The controller estimates the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator while the cut valve is closed, and if an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold Electronic brake system to determine the failure of the pedal position sensor. 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 페달의 작동에서 상기 페달의 해제로 변환 시 또는 상기 페달의 해제에서 상기 페달의 작동으로 변환 시 상기 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 변화량을 제한하는 전자식 브레이크 시스템. The method of claim 1,
The control unit limits the amount of change in the pedal position according to the pedal simulator pressure when switching from the operation of the pedal to the release of the pedal or from the release of the pedal to operation of the pedal. 차량의 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
페달 위치를 측정하는 단계;
페달 답력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 측정하는 단계;
미리 설정된 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 맵을 기초로 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력에 따른상기 페달의 위치를 추정하는 단계; 및
상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 페달 위치 센서의 고장으로 판단하는 단계;를 포함하고,
상기 미리 설정된 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 맵은 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동 또는 해제 여부에 따라 상이한 기울기를 가지는 전자식 브레이크 제어 방법. In the electronic brake system of a vehicle,
Measuring a pedal position;
Measuring a pressure of a pedal simulator that provides pedal effort;
Estimating the position of the pedal according to the measured pressure of the pedal simulator based on a pedal position map according to a preset pedal simulator pressure; And
And determining that the pedal position sensor malfunctions when an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold.
The pedal position map according to the preset pedal simulator pressure has a different slope according to whether the brake pedal is operated or released by the driver. 제 9항에 있어서,
상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 고장으로 판단하는 단계;는
상기 추정된 페달의 위치와 측정된 페달 위치의 오차가 미리 설정된 임계값을 초과하면 상기 페달 위치 센서의 신뢰도가 미리 설정된 임계 고장 레벨 초과 시 고장으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 제어 방법. The method of claim 9,
Determining that the pedal position sensor malfunctions when an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold;
And determining that the reliability of the pedal position sensor is a failure when a predetermined threshold failure level is exceeded when an error between the estimated pedal position and the measured pedal position exceeds a preset threshold value. 제 10항에 있어서,
상기 페달 위치 센서의 신뢰도가 미리 설정된 임계 고장 레벨 초과 시 상기 추정된 페달의 위치로 상기 페달의 위치를 결정하는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 제어 방법. The method of claim 10,
And determining the position of the pedal based on the estimated position of the pedal when the reliability of the pedal position sensor exceeds a preset threshold failure level. 제 9항에 있어서,
상기 차량의 전자식 브레이크 시스템은
브레이크 페달의 답력에 따라 오일을 토출하는 마스터 실린더;
상기 마스터 실린더와 연결되고 오일이 저장되는 리저버;
상기 페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급장치; 및
상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 차단 또는 공급하는 컷 밸브를 통하여 각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 상기 토출된 액압을 전달하는 유압 제어 유닛;을 포함하고,
상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하는 단계;는 상기 컷 밸브가 폐쇄된 상태에서 상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하는 전자식 브레이크 제어 방법. The method of claim 9,
The electronic brake system of the vehicle
A master cylinder for discharging oil in accordance with the pedal effort of the brake pedal;
A reservoir connected with the master cylinder and storing oil;
A hydraulic pressure supply device for generating a hydraulic pressure by using a rotational force of a motor operated by an electrical signal output from the pedal position sensor; And
And a hydraulic control unit configured to transfer the discharged hydraulic pressure to wheel cylinders provided at each wheel through cut valves for blocking or supplying the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device.
Estimating the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator; estimating the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator while the cut valve is closed. 삭제delete 삭제delete 제 9항에 있어서,
상기 측정된 페달 시뮬레이터의 압력을 기초로 상기 페달의 위치를 추정하는 단계;는 상기 페달의 작동에서 상기 페달의 해제로 변환 시 또는 상기 페달의 해제에서 상기 페달의 작동으로 변환 시 상기 페달 시뮬레이터 압력에 따른 페달 위치 변화량을 제한하는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 제어 방법. The method of claim 9,
Estimating the position of the pedal based on the measured pressure of the pedal simulator; wherein the pedal simulator pressure is changed when the pedal is switched from the operation of the pedal to the release of the pedal or when the pedal is switched from the release of the pedal to the operation of the pedal. Limiting the amount of change in the pedal position according to the; electronic brake control method further comprising.
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