KR102514965B1 - Electric brake system and method thereof - Google Patents

Abstract

전자식 브레이크 시스템이 개시된다. 일 실시예에 따르면, 페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급 장치와, 상기 모터의 전류 및 회전각을 측정하는 모터 제어 센서를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 측정된 모터의 전류 및 회전각을 기초로 상기 전자식 브레이크 시스템의 등가강성계수를 산출하고, 산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 작으면, 전자식 브레이크 시스템의 리크로 판단하는 제어부를 더 포함한다. An electronic brake system is disclosed. According to one embodiment, an electronic type including a hydraulic pressure supply device for generating hydraulic pressure using rotational force of a motor operated by an electrical signal output from a pedal position sensor, and a motor control sensor for measuring current and rotation angle of the motor. In the brake system, an equivalent stiffness coefficient of the electronic brake system is calculated based on the measured current and rotation angle of the motor, and if the calculated equivalent stiffness coefficient is smaller than a first threshold value, the electronic brake system is judged as a leak It further includes a control unit.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법{Electric brake system and method thereof}Electronic brake system and control method {Electric brake system and method thereof}

본 발명은 전자식 브레이크 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터 제어 센서를 이용하여 시스템의 리크 발생을 판단하는 전자식 브레이크 시스템에 관한 것이다. 이용하여 제동력을 발생시키는 전자식 브레이크 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic brake system, and more particularly, to an electronic brake system for determining whether a leak occurs in a system using a motor control sensor. It relates to an electronic brake system that generates braking force by using

차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다.A brake system for braking is essentially installed in a vehicle. Recently, various types of systems for obtaining stronger and more stable braking force have been proposed.

브레이크 시스템의 일례로는 제동시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)과, 차량의 급발진 또는 급가속시 구동륜의 슬립을 방지하는 브레이크 트랙션 제어 시스템(BTCS: Brake Traction Control System)과, 안티록 브레이크 시스템과 트랙션 제어를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(ESC: Electronic Stability Control System) 등이 있다.An example of the brake system is an anti-lock brake system (ABS) that prevents wheel slippage during braking, and a brake traction control system (BTCS: Brake Traction Control System), and an Electronic Stability Control System (ESC) that stably maintains the driving state of the vehicle by controlling brake hydraulic pressure by combining an anti-lock brake system and traction control.

일반적으로 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위센서로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 휠 실린더로 압력을 공급하는 액압 공급장치를 포함한다.In general, an electronic brake system includes a hydraulic pressure supply device that receives a driver's will to brake as an electrical signal from a pedal displacement sensor that detects the displacement of the brake pedal when the driver steps on the brake pedal and supplies pressure to the wheel cylinder.

위와 같은 액압 공급장치가 마련된 전자식 브레이크 시스템은 유럽 등록특허 EP 2 520 473호에 개시되어 있다. 개시된 문헌에 따르면, 액압 공급장치는 브레이크 페달의 답력에 따라 모터가 작동하여 제동압을 발생시키도록 이루어진다. 이때, 제동압은 모터의 회전력을 직선운동으로 변환하여 피스톤을 가압함으로써 발생하게 된다.An electronic brake system provided with the above hydraulic pressure supply device is disclosed in European Patent Registration No. EP 2 520 473. According to the disclosed literature, the hydraulic pressure supply device generates braking pressure by operating a motor according to a pressing force of a brake pedal. At this time, the braking pressure is generated by converting the rotational force of the motor into linear motion and pressurizing the piston.

또한, 브레이크 시스템은 운전자에게 페달의 답력을 측정하기 위하여 운전자의 답력에 따라 유압을 공급받아 운전자에게 페달감을 제공하는 페달 시뮬레이터를 포함한다. In addition, the brake system includes a pedal simulator that provides a feeling of pedaling to the driver by receiving hydraulic pressure according to the driver's pedal effort in order to measure the driver's pedal effort.

다만, 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 누유(Leak)가 발생한 경우를 어떻게 판단할지에 대한 방법에 대한 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다. However, in the electronic brake system, research on how to determine when a leak occurs has been continuously conducted.

EP 2 520 473 A1 (Honda Motor Co., Ltd.) 2012. 11. 7.EP 2 520 473 A1 (Honda Motor Co., Ltd.) 2012. 11. 7.

본 발명의 실시예는 추가적인 압력 센서를 이용하지 않고 모터 제어 센서를 이용하여 리크 판단이 가능한 전자식 브레이크 시스템을 제공하고자 한다. An embodiment of the present invention is to provide an electronic brake system capable of determining leakage using a motor control sensor without using an additional pressure sensor.

본 발명의 일 측면에 따르면, 페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급 장치와, 상기 모터의 전류 및 회전각을 측정하는 모터 제어 센서를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 측정된 모터의 전류 및 회전각을 기초로 상기 전자식 브레이크 시스템의 등가강성계수를 산출하고, 산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 작으면, 상기 전자식 브레이크 시스템의 리크로 판단하는 제어부;를 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다. According to one aspect of the present invention, a hydraulic pressure supply device for generating hydraulic pressure using rotational force of a motor operated by an electrical signal output from a pedal position sensor, and a motor control sensor for measuring the current and rotation angle of the motor In the electronic brake system, an equivalent stiffness coefficient of the electronic brake system is calculated based on the measured current and rotation angle of the motor, and if the calculated equivalent stiffness coefficient is less than a first threshold value, the leakage of the electronic brake system An electronic brake system further comprising; may be provided.

또한, 상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 적어도 하나의 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달하는 제 1 유압 회로; 및 상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 적어도 하나의 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달하는 제 2 유압 회로;를 더 포함하고, 상기 제 1 유압 회로 및 제 2 유압 회로는, 상기 액압 공급장치에서 토출되는 유량을 조절하기 위하여 각 휠마다 인렛 밸브를 포함할 수 있다. In addition, a first hydraulic circuit for transferring the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device to a wheel cylinder provided in at least one wheel; and a second hydraulic circuit for transferring the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device to a wheel cylinder provided on at least one wheel, wherein the first hydraulic circuit and the second hydraulic circuit are discharged from the hydraulic pressure supply device. An inlet valve may be included for each wheel to adjust the flow rate.

또한, 상기 제어부는, 상기 전자식 브레이크 시스템이 리크로 판단되면, 상기 제 1 유압 회로에 유량이 토출되지 않도록 상기 제 1 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 폐쇄시키고, 등가강성계수를 재산출하고, 재산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 큰 제 2 임계값보다 작으면, 상기 제 2 유압 회로의 리크로 판단할 수 있다. In addition, when the electronic brake system is determined to be leaky, the control unit closes the inlet valve included in the first hydraulic circuit so that the flow rate is not discharged to the first hydraulic circuit, recalculates the equivalent stiffness coefficient, and recalculates If the calculated equivalent stiffness coefficient is smaller than the second threshold value greater than the first threshold value, it can be determined as leakage of the second hydraulic circuit.

또한, 상기 제어부는, 상기 재산출된 등가강성계수가 상기 제 2 임계값보다 크면, 상기 제 1 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 개방시키고, 상기 제 2 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 폐쇄시키고, 상기 등가강성계수를 재산출하고, 재산출된 등가강성계수가 제 2 임계값보다 작으면, 상기 제 1 유압 회로의 리크로 판단할 수 있다. In addition, the control unit opens an inlet valve included in the first hydraulic circuit and closes an inlet valve included in the second hydraulic circuit when the recalculated equivalent stiffness coefficient is greater than the second threshold value, The equivalent stiffness coefficient is recalculated, and if the recalculated equivalent stiffness coefficient is smaller than the second threshold value, it may be determined that the first hydraulic circuit is leaked.

또한, 상기 제어부는, 상기 재산출된 등가강성계수가 상기 제 2 임계값보다 크면, 상기 전자식 브레이크 시스템이 정상인 것으로 판단할 수 있다. In addition, the control unit may determine that the electronic brake system is normal when the recalculated equivalent stiffness coefficient is greater than the second threshold value.

다른 일 측면에 따르면, 페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급 장치와, 상기 모터의 전류 및 회전각을 측정하는 모터 제어 센서를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 측정된 모터의 전류 및 회전각을 기초로 상기 전자식 브레이크 시스템의 등가강성계수를 산출하는 단계; 및 산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 작으면, 상기 전자식 브레이크 시스템의 리크로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다. According to another aspect, an electronic type including a hydraulic pressure supply device generating hydraulic pressure using rotational force of a motor operated by an electrical signal output from a pedal position sensor, and a motor control sensor measuring a current and a rotation angle of the motor. A control method of a brake system, comprising: calculating an equivalent stiffness coefficient of the electronic brake system based on the measured current and rotation angle of the motor; and determining that the electronic brake system is leaky when the calculated equivalent stiffness coefficient is less than a first threshold value.

또한, 상기 전자식 브레이크 시스템이 리크로 판단되면, 상기 제 1 유압 회로에 유량이 토출되지 않도록 상기 제 1 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 폐쇄시키는 단계; 및 리크 판단을 확인하는 단계; 를 더 포함할 수 있다. In addition, if it is determined that the electronic brake system is leaking, closing an inlet valve included in the first hydraulic circuit so that the flow rate is not discharged to the first hydraulic circuit; and confirming the leak determination; may further include.

또한, 상기 리크 판단을 확인하는 단계;는, 상기 등가강성계수를 재산출하는 단계; 및 재산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 큰 제 2 임계값보다 작으면, 제 2 유압 회로의 리크로 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다. In addition, the step of confirming the leak determination; is, the step of recalculating the equivalent stiffness coefficient; and determining that the second hydraulic circuit is leaky when the recalculated equivalent stiffness coefficient is less than a second threshold value greater than the first threshold value.

또한, 상기 리크 판단을 확인하는 단계;는, 상기 재산출된 등가강성계수가 상기 제 2 임계값보다 크면, 상기 제 1 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 개방시키고, 상기 제 2 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 폐쇄시키는 단계; 및 상기 등가강성계수를 재산출하고, 재산출된 등가강성계수가 제 2 임계값보다 작으면, 상기 제 1 유압 회로의 리크로 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다. In addition, the step of confirming the leak determination; if the recalculated equivalent stiffness coefficient is greater than the second threshold, opening the inlet valve included in the first hydraulic circuit, and included in the second hydraulic circuit closing the inlet valve; and recalculating the equivalent stiffness coefficient, and determining that the first hydraulic circuit is leaky when the recalculated equivalent stiffness coefficient is less than a second threshold value.

또한, 상기 리크 판단을 확인하는 단계;는, 상기 재산출된 등가강성계수가 상기 제 2 임계값보다 크면, 상기 전자식 브레이크 시스템이 정상인 것으로 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The step of confirming the leak determination may further include determining that the electronic brake system is normal when the recalculated equivalent stiffness coefficient is greater than the second threshold value.

본 발명의 실시예는 추가적인 압력 센서를 이용하지 않고 모터 제어 센서를 이용하여 리크 판단이 가능할 수 있다. In an embodiment of the present invention, leak determination may be possible using a motor control sensor without using an additional pressure sensor.

따라서, 전자식 브레이크 시스템 내부의 리크 판단의 신뢰도를 향상시킬 수 있다, Therefore, it is possible to improve the reliability of the leak determination inside the electronic brake system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 비 제동시의 상태를 나타내는 유압회로도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 상세 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 리크 판단 방법을 설명하는 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 리크 판단 시 리크 판단 회로를 판별하는 방법을 설명하는 순서도이다. 1 is a hydraulic circuit diagram showing a non-braking state of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an electronic brake system according to an embodiment.
3 is a detailed block diagram of an electronic brake system according to an embodiment.
4 is a flowchart illustrating a leak determination method according to an exemplary embodiment.
5 is a flowchart illustrating a method of determining a leak determination circuit when determining a leak according to an exemplary embodiment.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are presented to sufficiently convey the spirit of the present invention to those skilled in the art. The present invention may be embodied in other forms without being limited to only the embodiments presented herein. In the drawings, in order to clarify the present invention, illustration of parts irrelevant to the description may be omitted, and the size of components may be slightly exaggerated to aid understanding.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 비 제동시의 상태를 나타내는 유압 회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram showing a non-braking state of an electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 전자식 브레이크 시스템(1)은 통상적으로, 액압을 발생시키는 마스터 실린더(20)와, 마스터 실린더(20)의 상부에 결합되어 오일을 저장하는 리저버(30)와, 브레이크 페달(10)의 답력에 따라 마스터 실린더(20)를 가압하는 인풋로드(12)와, 액압이 전달되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동을 수행하는 휠 실린더(40)와, 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11) 및 브레이크 페달(10)의 답력에 따른 반력을 제공하는 시뮬레이션 장치(50)를 구비한다.Referring to FIG. 1, the electronic brake system 1 typically includes a master cylinder 20 that generates hydraulic pressure, a reservoir 30 coupled to the upper portion of the master cylinder 20 to store oil, and a brake pedal ( An input rod 12 that pressurizes the master cylinder 20 according to the pedal force of 10), a wheel cylinder 40 that brakes each of the wheels RR, RL, FR, and FL by transmitting hydraulic pressure, and a brake pedal It is provided with a pedal displacement sensor 11 that senses the displacement of (10) and a simulation device 50 that provides a reaction force according to the pedal force of the brake pedal (10).

마스터 실린더(20)는 적어도 하나의 챔버를 구비하도록 구성되어 액압을 발생시킬 수 있다. 일 예로, 마스터 실린더(20)는 제1 마스터 챔버(20a)와 제2 마스터 챔버(20b)를 구비할 수 있다.The master cylinder 20 is configured to have at least one chamber to generate hydraulic pressure. For example, the master cylinder 20 may include a first master chamber 20a and a second master chamber 20b.

도 1을 참조하면, 시뮬레이션 장치(50)는 마스터 실린더(20)의 제1 유압포트(24a)에서 유출되는 오일을 저장할 수 있도록 마련된 시뮬레이션 챔버(51)와 시뮬레이션 챔버(51) 내에 마련된 반력 피스톤(52)과 이를 탄성 지지하는 반력 스프링(53)을 구비하는 페달 시뮬레이터 및 시뮬레이션 챔버(51)의 후단부에 연결된 시뮬레이터 밸브(54)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the simulation device 50 includes a simulation chamber 51 provided to store oil flowing out of the first hydraulic port 24a of the master cylinder 20 and a reaction force piston provided in the simulation chamber 51 ( 52) and a pedal simulator having a reaction spring 53 for elastically supporting it, and a simulator valve 54 connected to the rear end of the simulation chamber 51.

반력 피스톤(52)과 반력 스프링(53)은 시뮬레이션 챔버(51)로 유입되는 오일에 의해 시뮬레이션 챔버(51) 내에서 일정 범위의 변위를 갖도록 설치된다.The reaction force piston 52 and the reaction force spring 53 are installed to have a displacement within a certain range within the simulation chamber 51 by oil flowing into the simulation chamber 51 .

한편, 도면에 도시된 반력 스프링(53)은 반력 피스톤(52)에 탄성력을 제공할 수 있는 하나의 실시예에 불과한 것으로, 형상 변형에 의해 탄성력을 저장할 수 있는 다양한 실시예를 포함할 수 있다. 일 예로, 고무 등의 재질로 마련되거나, 코일 또는 판 형상을 구비함으로써 탄성력을 저장할 수 있는 다양한 부재를 포함한다.On the other hand, the reaction spring 53 shown in the figure is only one embodiment capable of providing elastic force to the reaction force piston 52, and may include various embodiments capable of storing elastic force by shape deformation. For example, it includes various members capable of storing elastic force by being made of a material such as rubber or having a coil or plate shape.

시뮬레이터 밸브(54)는 시뮬레이션 챔버(51)의 후단과 리저버(30)를 연결하는 유로에 마련될 수 있다. 시뮬레이션 챔버(51)의 전단은 마스터 실린더(20)와 연결되고, 시뮬레이션 챔버(51)의 후단은 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 리저버(30)와 연결될 수 있다. 따라서 반력 피스톤(52)이 복귀하는 경우에도 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 리저버(30)의 오일이 유입됨으로써 시뮬레이션 챔버(51)의 내부 전체가 오일로 채워질 수 있다.The simulator valve 54 may be provided in a passage connecting the rear end of the simulation chamber 51 and the reservoir 30 . A front end of the simulation chamber 51 may be connected to the master cylinder 20 , and a rear end of the simulation chamber 51 may be connected to the reservoir 30 through a simulator valve 54 . Therefore, even when the reaction force piston 52 returns, oil in the reservoir 30 flows in through the simulator valve 54 so that the entire inside of the simulation chamber 51 can be filled with oil.

한편, 도면에는 여러 개의 리저버(30)가 도시되어 있고 각각의 리저버(30)는 동일한 도면 부호를 사용하고 있다. 다만, 이들 리저버는 동일 부품으로 마련되거나 서로 다른 부품으로 마련될 수 있다. 일 예로, 시뮬레이션 장치(50)와 연결되는 리저버(30)는 마스터 실린더(20)와 연결되는 리저버(30)와 동일하거나, 마스터 실린더(20)와 연결되는 리저버(30)와 별도로 오일을 저장할 수 있는 저장소일 수 있다.On the other hand, several reservoirs 30 are shown in the drawing, and each reservoir 30 uses the same reference numeral. However, these reservoirs may be provided with the same part or different parts. For example, the reservoir 30 connected to the simulation device 50 may be the same as the reservoir 30 connected to the master cylinder 20, or may store oil separately from the reservoir 30 connected to the master cylinder 20. It can be a repository in

한편, 시뮬레이터 밸브(54)는 평소 닫힌 상태를 유지하는 평상시 폐쇄형 솔레노이드 밸브로 구성될 수 있다. 시뮬레이터 밸브(54)는 운전자가 브레이크 페달(10)에 답력을 가하는 경우 개방되어 시뮬레이션 챔버(51) 내의 오일을 리저버(30)로 전달할 수 있다.Meanwhile, the simulator valve 54 may be configured as a normally closed solenoid valve that maintains a normally closed state. The simulator valve 54 is opened when the driver presses the brake pedal 10 to transfer the oil in the simulation chamber 51 to the reservoir 30 .

또한, 페달 시뮬레이터와 리저버(30) 사이에는 시뮬레이터 밸브(54)와 병렬 연결되도록 시뮬레이터 체크밸브(55)가 설치될 수 있다. 시뮬레이터 체크밸브(55)는 리저버(30)의 오일이 시뮬레이션 챔버(51)로 흐르는 것을 허용하되, 시뮬레이션 챔버(51)의 오일이 체크밸브(55)가 설치되는 유로를 통해 리저버(30)로 흐르는 것을 차단할 수 있다. 브레이크 페달(10)의 답력 해제시 시뮬레이터 체크밸브(55)를 통해 오일이 시뮬레이션 챔버(51) 내로 공급될 수 있기 때문에 페달 시뮬레이터 압력의 빠른 리턴이 보장될 수 있다.In addition, a simulator check valve 55 may be installed between the pedal simulator and the reservoir 30 to be connected in parallel with the simulator valve 54 . The simulator check valve 55 allows oil in the reservoir 30 to flow into the simulation chamber 51, but the oil in the simulation chamber 51 flows into the reservoir 30 through a flow path in which the check valve 55 is installed. can block it Since oil can be supplied into the simulation chamber 51 through the simulator check valve 55 when the pedal pressure of the brake pedal 10 is released, quick return of the pedal simulator pressure can be guaranteed.

페달 시뮬레이션 장치(50)의 동작 모습에 대하여 설명하면, 운전자가 브레이크 페달(10)에 답력을 제공 시 페달 시뮬레이터의 반력 피스톤(52)이 반력 스프링(53)을 압축하면서 밀어내는 시뮬레이션 챔버(51) 내의 오일은 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 리저버(30)로 전달되고, 이 과정에서 운전자는 페달감을 제공받게 된다. 그리고 운전자가 브레이크 페달(10)에 답력을 해제시 반력 스프링(53)이 반력 피스톤(52)을 밀어내면서 반력 피스톤(52)이 원래의 상태로 복귀하고, 리저버(30)의 오일이 시뮬레이터 밸브(54)가 설치되는 유로와 체크밸브(55)가 설치되는 유로를 통해 시뮬레이션 챔버(51) 내에 유입되면서 시뮬레이션 챔버(51) 내부에 오일이 가득 찰 수 있다.Referring to the operation of the pedal simulation device 50, the simulation chamber 51 in which the reaction force piston 52 of the pedal simulator compresses and pushes the reaction force spring 53 when the driver applies a pedal force to the brake pedal 10 The oil inside is transferred to the reservoir 30 through the simulator valve 54, and in this process, the driver is provided with a feeling of pedaling. In addition, when the driver releases the pedal force on the brake pedal 10, the reaction spring 53 pushes the reaction piston 52, and the reaction piston 52 returns to its original state, and the oil in the reservoir 30 returns to the simulator valve ( 54) is installed and the oil flows into the simulation chamber 51 through the flow path where the check valve 55 is installed, and the inside of the simulation chamber 51 may be filled with oil.

이와 같이, 시뮬레이션 챔버(51) 내부는 항상 오일이 채워진 상태이기 때문에 시뮬레이션 장치(50)의 작동 시 반력 피스톤(52)의 마찰이 최소화되어 시뮬레이션 장치(50)의 내구성이 향상됨은 물론, 외부로부터 이물질의 유입이 차단될 수 있다.In this way, since the inside of the simulation chamber 51 is always filled with oil, the friction of the reaction force piston 52 is minimized when the simulation device 50 operates, thereby improving durability of the simulation device 50 and foreign matter from the outside. inflow can be blocked.

본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11)로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 기계적으로 작동하는 액압 공급장치(100)와, 각각 두 개의 차륜(RR, RL, FR, FL)에 마련되는 휠 실린더(40)로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제1 및 제2 유압서킷(201, 202)으로 구성된 유압 제어유닛(200)과, 상기 제1 유압포트(24a)와 제1 유압서킷(201)을 연결하는 제1 백업유로(251)에 마련되어 액압의 흐름을 제어하는 제1 컷밸브(261)와, 제2 유압포트(24b)와 제2 유압서킷(202)을 연결하는 제2 백업유로(252)에 마련되어 액압의 흐름을 제어하는 제2 컷밸브(262)와, 액압 정보와 페달 변위 정보를 기반으로 액압 공급장치(100)와 밸브들(54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243)을 제어하는 전자제어유닛(ECU, 미도시)을 포함할 수 있다.The electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention is a hydraulic pressure supply device 100 that mechanically operates by receiving a driver's braking will as an electrical signal from a pedal displacement sensor 11 that detects a displacement of a brake pedal 10 ) and first and second hydraulic circuits 201 and 202 that control the flow of hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinders 40 provided on the two wheels RR, RL, FR, and FL, respectively. 200, a first cut valve 261 provided in the first backup passage 251 connecting the first hydraulic port 24a and the first hydraulic circuit 201 to control the flow of hydraulic pressure; A second cut valve 262 provided in the second backup passage 252 connecting the hydraulic port 24b and the second hydraulic circuit 202 to control the flow of hydraulic pressure, and the hydraulic pressure based on hydraulic pressure information and pedal displacement information. An electronic control unit (ECU, not shown) that controls the supply device 100 and the valves 54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243 can include

액압 공급장치(100)는 휠 실린더(40)로 전달되는 오일 압력을 제공하는 액압 제공유닛(110)과, 페달 변위센서(11)의 전기적 신호에 의해 회전력을 발생시키는 모터(120)와, 모터(120)의 회전운동을 직선운동으로 변환하여 액압 제공유닛(110)에 전달하는 동력변환부(130)를 포함할 수 있다. 또는 액압 제공유닛(110)은 모터(120)에서 공급되는 구동력이 아니라 고압 어큐뮬레이터에서 제공되는 압력에 의해 동작할 수도 있다.The hydraulic pressure supply device 100 includes a hydraulic pressure supply unit 110 that provides oil pressure transmitted to the wheel cylinder 40, a motor 120 that generates rotational force by an electrical signal from a pedal displacement sensor 11, and a motor It may include a power converter 130 that converts the rotational motion of 120 into linear motion and transmits it to the hydraulic pressure providing unit 110 . Alternatively, the hydraulic pressure providing unit 110 may be operated not by driving force supplied by the motor 120 but by pressure supplied by the high-pressure accumulator.

다음으로, 제1 압력챔버(112)와 제2 압력챔버(113)에 연결되는 유로들(211, 212, 213, 214, 215, 216, 217)과 밸드들(231, 232, 233, 234, 235, 236, 241, 242, 243)에 대하여 설명하기로 한다.Next, the flow paths 211, 212, 213, 214, 215, 216, and 217 connected to the first pressure chamber 112 and the second pressure chamber 113 and the valves 231, 232, 233, 234, 235, 236, 241, 242, 243) will be described.

제2 유압유로(212)는 제1 유압서킷(201)과 연통되고, 제3 유압유로(213)는 제2 유압서킷(202)과 연통될 수 있다. 따라서, 유압피스톤(114)의 전진에 의해 제1 유압서킷(201)과 제2 유압서킷(202)으로 액압이 전달될 수 있다.The second hydraulic oil passage 212 may communicate with the first hydraulic circuit 201 , and the third hydraulic oil passage 213 may communicate with the second hydraulic circuit 202 . Accordingly, hydraulic pressure may be transmitted to the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202 by the advancement of the hydraulic piston 114 .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제2 및 제3 유압유로(212, 213)에 각각 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제1 제어밸브(231)와 제2 제어밸브(232)를 포함할 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention includes a first control valve 231 and a second control valve provided in the second and third hydraulic oil passages 212 and 213 respectively to control the flow of oil ( 232) may be included.

그리고 제1 및 제2 제어밸브(231, 232)는 제1 압력챔버(112)에서 제1 또는 제2 유압서킷(201, 202)으로 향하는 방향의 오일 흐름만을 허용하고, 반대 방향으로의 오일 흐름은 차단하는 체크밸브로 마련될 수 있다. 즉, 제1 또는 제2 제어밸브(231, 232)는 제1 압력챔버(112)의 액압이 제1 또는 제2 유압서킷(201, 202)으로 전달되는 것을 허용하면서도, 제1 또는 제2 유압서킷(201, 202)의 액압이 제2 또는 제3 유압유로(212, 213)를 통해 제1 압력챔버(112)로 누설되는 것은 방지할 수 있다.And, the first and second control valves 231 and 232 allow oil flow only in the direction from the first pressure chamber 112 to the first or second hydraulic circuits 201 and 202, and oil flow in the opposite direction. It may be provided as a check valve that blocks. That is, the first or second control valves 231 and 232 allow the hydraulic pressure of the first pressure chamber 112 to be transferred to the first or second hydraulic circuits 201 and 202, while allowing the first or second hydraulic pressure to be transferred. It is possible to prevent the hydraulic pressure of the circuits 201 and 202 from leaking into the first pressure chamber 112 through the second or third hydraulic oil passages 212 and 213 .

한편, 제4 유압유로(213)는 도중에 제5 유압유로(215)와 제6 유압유로(216)로 분기되어 제1 유압서킷(201)과 제2 유압서킷(202)에 모두 연통될 수 있다. 일 예로, 제4 유압유로(214)에서 분기되는 제5 유압유로(215)는 제1 유압서킷(201)과 연통되고, 제4 유압유로(214)에서 분기되는 제6 유압유로(216)는 제2 유압서킷(202)과 연통될 수 있다. 따라서, 유압피스톤(114)의 후진에 의해 제1 유압서킷(201)과 제2 유압서킷(202) 모두에 액압이 전달될 수 있다.On the other hand, the fourth hydraulic oil passage 213 is branched into the fifth hydraulic oil passage 215 and the sixth hydraulic oil passage 216 on the way, and can communicate with both the first hydraulic oil circuit 201 and the second hydraulic oil circuit 202. . For example, the fifth hydraulic oil path 215 branching from the fourth hydraulic oil path 214 is in communication with the first hydraulic circuit 201, and the sixth hydraulic oil path 216 branching from the fourth hydraulic oil path 214 is It can communicate with the second hydraulic circuit (202). Accordingly, hydraulic pressure can be transmitted to both the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202 by the backward movement of the hydraulic piston 114 .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제5 유압유로(215)에 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제3 제어밸브(233)와 제6 유압유로(216)에 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제4 제어밸브(234)를 포함할 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention is provided in the third control valve 233 provided in the fifth hydraulic oil passage 215 to control the flow of oil and provided in the sixth hydraulic oil passage 216 to control the flow of oil. A fourth control valve 234 for controlling the flow may be included.

제3 제어밸브(233)는 제2 압력챔버(113)와 제1 유압서킷(201) 사이의 오일 흐름을 제어하는 양방향 제어밸브로 마련될 수 있다. 그리고 제3 제어밸브(233)는 평상시 닫혀있다가 전자제어유닛으로부터 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.The third control valve 233 may be provided as a two-way control valve that controls oil flow between the second pressure chamber 113 and the first hydraulic circuit 201 . In addition, the third control valve 233 may be provided as a normally closed type solenoid valve that is normally closed but opens when an open signal is received from the electronic control unit.

그리고 제4 제어밸브(234)는 제2 압력챔버(113)에서 제2 유압서킷(202)으로 향하는 방향의 오일 흐름만을 허용하고, 반대 방향으로의 오일 흐름은 차단하는 체크밸브로 마련될 수 있다. 즉, 제4 제어밸브(234)는 제2 유압서킷(202)의 액압이 제6 유압유로(216)와 제4 유압유로(214)를 통해 제2 압력챔버(113)로 누설되는 것은 방지할 수 있다.The fourth control valve 234 may be provided as a check valve that allows only oil flow in a direction from the second pressure chamber 113 to the second hydraulic circuit 202 and blocks oil flow in the opposite direction. . That is, the fourth control valve 234 prevents the hydraulic pressure of the second hydraulic circuit 202 from leaking into the second pressure chamber 113 through the sixth hydraulic oil passage 216 and the fourth hydraulic oil passage 214. can

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제2 유압유로(212)와 제3 유압유로(213)를 연결하는 제7 유압유로(217)에 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제5 제어밸브(235)와, 제2 유압유로(212)와 제7 유압유로(217)를 연결하는 제8 유압유로(218)에 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제6 제어밸브(236)를 포함할 수 있다. 그리고 제5 제어밸브(235)와 제6 제어밸브(236)는 평상시 닫혀있다가 전자제어유닛(2000)으로부터 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention is provided in the seventh hydraulic oil passage 217 connecting the second hydraulic oil passage 212 and the third hydraulic oil passage 213 to control the flow of oil. 5 includes a control valve 235 and a sixth control valve 236 provided in the eighth hydraulic oil passage 218 connecting the second hydraulic oil passage 212 and the seventh hydraulic oil passage 217 to control the flow of oil can do. In addition, the fifth control valve 235 and the sixth control valve 236 are normally closed type solenoid valves that operate to open when an open signal is received from the electronic control unit 2000 after being normally closed. can be provided.

제5 제어밸브(235)와 제6 제어밸브(236)는 제1 제어밸브(231) 또는 제2 제어밸브(232)에 이상이 발생하였을 때, 개방되도록 작동하여 제1 압력챔버(112)의 액압이 제1 유압서킷(201)과 제2 유압서킷(202)에 모두 전달될 수 있도록 할 수 있다.The fifth control valve 235 and the sixth control valve 236 are operated to open when an abnormality occurs in the first control valve 231 or the second control valve 232, so that the first pressure chamber 112 Hydraulic pressure may be transmitted to both the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202 .

그리고 제5 제어밸브(235)와 제6 제어밸브(236)는 휠 실린더(40)의 액압을 빼내어 제1 압력챔버(112)로 보내는 때에 개방되도록 작동할 수 있다. 제2 유압유로(212)와 제3 유압유로(213)에 마련되는 제1 제어밸브(231)와 제2 제어밸브(232)가 일 방향 오일 흐름만을 허용하는 체크밸브로 마련되기 때문이다.In addition, the fifth control valve 235 and the sixth control valve 236 may operate to open when the hydraulic pressure of the wheel cylinder 40 is removed and sent to the first pressure chamber 112 . This is because the first control valve 231 and the second control valve 232 provided in the second hydraulic oil passage 212 and the third hydraulic oil passage 213 are provided as check valves allowing only one-way oil flow.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제1 및 제2 덤프유로(116, 117)에 각각 마련되어 오일의 흐름을 제어하는 제1 덤프밸브(241)와 제2 덤프밸브(242)를 더 포함할 수 있다. 덤프밸브(241, 242)는 리저버(30)에서 제1 또는 제2 압력챔버(112, 113)로의 방향만을 개방하고, 반대 방향은 폐쇄하는 체크밸브일 수 있다. 즉, 제1 덤프밸브(241)은 리저버(30)에서 제1 압력챔버(112)로 오일이 흐를 수 있도록 허용하되, 제1 압력챔버(112)에서 리저버(30)로 오일이 흐르는 것은 차단하는 체크밸브일 수 있고, 제2 덤프밸브(242)은 리저버(30)에서 제2 압력챔버(113)로 오일이 흐를 수 있도록 허용하되, 제2 압력챔버(113)에서 리저버(30)로 오일이 흐르는 것은 차단하는 체크밸브일 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention includes a first dump valve 241 and a second dump valve provided in the first and second dump passages 116 and 117 respectively to control the flow of oil ( 242) may be further included. The dump valves 241 and 242 may be check valves that open only in a direction from the reservoir 30 to the first or second pressure chambers 112 and 113 and close in the opposite direction. That is, the first dump valve 241 allows oil to flow from the reservoir 30 to the first pressure chamber 112, but blocks the flow of oil from the first pressure chamber 112 to the reservoir 30. It may be a check valve, and the second dump valve 242 allows oil to flow from the reservoir 30 to the second pressure chamber 113, but the oil flows from the second pressure chamber 113 to the reservoir 30. Flowing may be a check valve shutting off.

또한, 제2 덤프유로(117)는 바이패스 유로를 포함할 수 있고, 바이패스 유로에는 제2 압력챔버(113)와 리저버(30) 사이의 오일 흐름을 제어하는 제3 덤프밸브(243)가 설치될 수 있다.In addition, the second dump passage 117 may include a bypass passage, and a third dump valve 243 controlling oil flow between the second pressure chamber 113 and the reservoir 30 is provided in the bypass passage. can be installed

제3 덤프밸브(243)는 양방향 흐름을 제어할 수 있는 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있고, 정상상태에서는 개방되어 있다가 전자제어유닛에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.The third dump valve 243 may be provided as a solenoid valve capable of controlling bidirectional flow, and is open in normal conditions, but operates to close the valve when a closing signal is received from the electronic control unit (Normal Open Type). type) of a solenoid valve.

본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 액압 제공유닛(110)은 복동식으로 동작할 수 있다. 즉, 유압피스톤(114)이 전진하면서 제1 압력챔버(112)에 발생되는 액압은 제1 유압유로(211)와 제2 유압유로(212)를 통해 제1 유압서킷(201)에 전달되어 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(LR)에 설치되는 휠 실린더(40)를 작용시킬 수 있고, 제1 유압유로(211)와 제3 유압유로(213)를 통해 제2 유압서킷(202)에 전달되어 우측 후륜(RR)과 좌측 전륜(FL)에 설치되는 휠 실린더(40)를 작용시킬 수 있다.The hydraulic pressure providing unit 110 of the electronic brake system 1 according to the embodiment of the present invention may operate in a double-acting manner. That is, while the hydraulic piston 114 moves forward, the hydraulic pressure generated in the first pressure chamber 112 is transmitted to the first hydraulic circuit 201 through the first hydraulic oil passage 211 and the second hydraulic oil passage 212, and is transmitted to the right side. The wheel cylinders 40 installed on the front wheels FR and the left rear wheel LR can act and are transmitted to the second hydraulic circuit 202 through the first hydraulic oil passage 211 and the third hydraulic oil passage 213. As a result, the wheel cylinders 40 installed on the right rear wheel RR and the left front wheel FL can act.

마찬가지로, 유압피스톤(114)이 후진하면서 제2 압력챔버(113)에 발생되는 액압은 제4 유압유로(214)와 제5 유압유로(215)를 통해 제1 유압서킷(201)에 전달되어 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(LR)에 설치되는 휠 실린더(40)를 작용시킬 수 있고, 제4 유압유로(214)와 제6 유압유로(216)를 통해 제2 유압서킷(202)에 전달되어 우측 후륜(RR)과 좌측 전륜(FL)에 설치되는 휠 실린더(40)를 작용시킬 수 있다.Similarly, the hydraulic pressure generated in the second pressure chamber 113 while the hydraulic piston 114 moves backward is transferred to the first hydraulic circuit 201 through the fourth hydraulic oil passage 214 and the fifth hydraulic oil passage 215, and is transmitted to the right side. The wheel cylinders 40 installed on the front wheels FR and the left rear wheel LR can be actuated and transmitted to the second hydraulic circuit 202 through the fourth hydraulic oil passage 214 and the sixth hydraulic oil passage 216. As a result, the wheel cylinders 40 installed on the right rear wheel RR and the left front wheel FL can act.

또한, 유압피스톤(114)이 후진하면서 제1 압력챔버(112)에 발생되는 부압은 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(LR)에 설치되는 휠 실린더(40)의 오일을 흡입하여 제1 유압서킷(201), 제2 유압유로(212), 및 제1 유압유로(211)를 통해 제1 압력챔버(112)로 전달시킬 수 있고, 우측 후륜(RR)과 좌측 전륜(FL)에 설치되는 휠 실린더(40)의 오일을 흡입하여 제2 유압서킷(202), 제3 유압유로(213), 및 제1 유압유로(211)를 통해 제1 압력챔버(112)로 전달시킬 수 있다.In addition, while the hydraulic piston 114 moves backward, the negative pressure generated in the first pressure chamber 112 sucks oil from the wheel cylinders 40 installed on the right front wheel (FR) and the left rear wheel (LR) to generate the first hydraulic circuit. 201, the second hydraulic oil passage 212, and the first hydraulic oil passage 211 can be transferred to the first pressure chamber 112, and the wheel is installed on the right rear wheel (RR) and the left front wheel (FL). Oil of the cylinder 40 may be sucked in and transferred to the first pressure chamber 112 through the second hydraulic circuit 202 , the third hydraulic oil passage 213 , and the first hydraulic oil passage 211 .

다음으로 액압 공급장치(100)의 모터(120)와 동력변환부(130)에 대하여 설명하기로 한다.Next, the motor 120 and the power converter 130 of the hydraulic pressure supply device 100 will be described.

모터(120)는 전자제어유닛(2000)으로부터 출력된 신호에 의해 회전력을 발생시키는 장치로서, 정방향 또는 역방향으로 회전력을 발생시킬 수 있다. 모터(120)의 회전 각속도와 회전각은 정밀하게 제어될 수 있다. 이러한 모터(120)는 이미 널리 알려진 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.The motor 120 is a device that generates rotational force by a signal output from the electronic control unit 2000, and can generate rotational force in a forward or reverse direction. The rotational angular velocity and rotational angle of the motor 120 can be precisely controlled. Since such a motor 120 is a well-known technology, a detailed description thereof will be omitted.

한편, 전자제어유닛은 모터(120)를 포함하여 후술할 본 발명의 전자식 브레이크 시스템(1)에 구비된 밸브들(54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243)을 제어한다. 브레이크 페달(10)의 변위에 따라 복수의 밸브들이 제어되는 동작에 대해서는 후술하기로 한다.On the other hand, the electronic control unit includes the motor 120 and the valves 54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243). An operation in which a plurality of valves are controlled according to the displacement of the brake pedal 10 will be described later.

모터(120)의 구동력은 동력변환부(130)를 통해 유압피스톤(114)의 변위를 발생시키고, 압력챔버 내에서 유압피스톤(114)이 슬라이딩 이동하면서 발생하는 액압은 제1 및 제2 유압유로(211, 212)를 통해 각 차륜(RR, RL, FR, FL)에 설치된 휠 실린더(40)로 전달된다.The driving force of the motor 120 generates displacement of the hydraulic piston 114 through the power conversion unit 130, and the hydraulic pressure generated while the hydraulic piston 114 slides in the pressure chamber is transferred to the first and second hydraulic fluids. Through (211, 212) is transmitted to the wheel cylinder 40 installed on each wheel (RR, RL, FR, FL).

동력변환부(130)는 회전력을 직선운동으로 변환하는 장치로서, 일 예로 웜샤프트(131)와 웜휠(132)과 구동축(133)으로 구성될 수 있다.The power conversion unit 130 is a device that converts rotational force into linear motion, and may include, for example, a worm shaft 131, a worm wheel 132, and a driving shaft 133.

웜샤프트(131)는 모터(120)의 회전축과 일체로 형성될 수 있고, 외주면에 웜이 형성되어 웜휠(132)과 맞물리도록 결합하여 웜휠(132)을 회전시킨다. 웜휠(132)은 구동축(133)과 맞물리도록 연결되어 구동축(133)을 직선 이동시키고, 구동축(133)은 유압피스톤(114)과 연결되어 유압피스톤(114)을 실린더블록(111) 내에서 슬라이딩 이동시킨다.The worm shaft 131 may be formed integrally with the rotating shaft of the motor 120, and a worm is formed on the outer circumferential surface to be engaged with the worm wheel 132 to rotate the worm wheel 132. The worm wheel 132 is connected to engage with the drive shaft 133 to linearly move the drive shaft 133, and the drive shaft 133 is connected to the hydraulic piston 114 to slide the hydraulic piston 114 within the cylinder block 111 move

이상의 동작들을 다시 설명하면, 브레이크 페달(10)에 변위가 발생하면서 페달 변위센서(11)에 의해 감지된 신호는 전자제어유닛(2000)에 전달되고, 전자제어유닛(2000)은 모터(120)를 일 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)를 일 방향으로 회전시킨다. 웜샤프트(131)의 회전력은 웜휠(132)을 거쳐 구동축(133)에 전달되고, 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 전진 이동하면서 제1 압력챔버(112)에 액압을 발생시킨다.To explain the above operations again, while displacement occurs in the brake pedal 10, the signal detected by the pedal displacement sensor 11 is transmitted to the electronic control unit 2000, and the electronic control unit 2000 operates the motor 120 is driven in one direction to rotate the worm shaft 131 in one direction. The rotational force of the worm shaft 131 is transmitted to the driving shaft 133 via the worm wheel 132, and the hydraulic piston 114 connected to the driving shaft 133 moves forward to generate hydraulic pressure in the first pressure chamber 112.

반대로, 브레이크 페달(10)에 답력이 제거되면 전자제어유닛(2000)은 모터(120)를 반대 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)가 반대 방향으로 회전한다. 따라서 웜휠(132) 역시 반대로 회전하고 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 복귀하면서(후진 이동하면서) 제1 압력챔버(112)에 부압을 발생시킨다.Conversely, when the pedal force is removed from the brake pedal 10, the electronic control unit 2000 drives the motor 120 in the opposite direction so that the worm shaft 131 rotates in the opposite direction. Therefore, the worm wheel 132 also rotates in the opposite direction, and while the hydraulic piston 114 connected to the drive shaft 133 returns (moves backward), negative pressure is generated in the first pressure chamber 112.

한편, 액압과 부압의 발생은 위와 반대 방향으로도 가능하다. 즉, 브레이크 페달(10)에 변위가 발생하면서 페달 변위센서(11)에 의해 감지된 신호는 전자제어유닛(ECU, 미도시)에 전달되고, 전자제어유닛은 모터(120)를 반대 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)를 반대 방향으로 회전시킨다. 웜샤프트(131)의 회전력은 웜휠(132)을 거쳐 구동축(133)에 전달되고, 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 후진 이동하면서 제2 압력챔버(113)에 액압을 발생시킨다.On the other hand, the generation of hydraulic pressure and negative pressure is also possible in the opposite direction. That is, while displacement occurs in the brake pedal 10, the signal detected by the pedal displacement sensor 11 is transmitted to an electronic control unit (ECU, not shown), and the electronic control unit drives the motor 120 in the opposite direction. to rotate the worm shaft 131 in the opposite direction. The rotational force of the worm shaft 131 is transmitted to the drive shaft 133 via the worm wheel 132, and the hydraulic piston 114 connected to the drive shaft 133 moves backward while generating hydraulic pressure in the second pressure chamber 113.

반대로, 브레이크 페달(10)에 답력이 제거되면 전자제어유닛은 모터(120)를 일 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)가 일 방향으로 회전한다. 따라서 웜휠(132) 역시 반대로 회전하고 구동축(133)과 연결된 유압피스톤(114)이 복귀하면서(전진 이동하면서) 제2 압력챔버(113)에 부압을 발생시킨다.Conversely, when the pedal force is removed from the brake pedal 10, the electronic control unit drives the motor 120 in one direction so that the worm shaft 131 rotates in one direction. Therefore, the worm wheel 132 also rotates in the opposite direction, and while the hydraulic piston 114 connected to the drive shaft 133 returns (moves forward), negative pressure is generated in the second pressure chamber 113.

이처럼 액압 공급장치(100)는 모터(120)로부터 발생된 회전력의 회전방향에 따라 액압을 휠 실린더(40)로 전달하거나 액압을 흡입하여 리저버(30)로 전달하는 역할을 수행하게 된다.As such, the hydraulic pressure supply device 100 serves to transfer the hydraulic pressure to the wheel cylinder 40 according to the rotational direction of the rotational force generated from the motor 120 or to suck the hydraulic pressure and transfer it to the reservoir 30.

한편, 모터(120)가 일 방향으로 회전하는 경우 제1 압력챔버(112)에 액압이 발생하거나 제2 압력챔버(113)에 부압이 발생할 수 있는데, 액압을 이용하여 제동할 것인지, 아니면 부압을 이용하여 제동을 해제할 것인지는 밸브들(54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243)을 제어함으로써 결정될 수 있다. 이에 대하여는 뒤에서 상세히 설명하기로 한다.Meanwhile, when the motor 120 rotates in one direction, hydraulic pressure may be generated in the first pressure chamber 112 or negative pressure may be generated in the second pressure chamber 113. Whether or not to release the braking by using the brake may be determined by controlling the valves 54, 60, 221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, and 243. This will be described in detail later.

도면에 도시되지는 않았지만 동력변환부(130)는 볼스크류 너트 조립체로 구성될 수도 있다. 예컨대, 모터(120)의 회전축과 일체로 형성되거나 모터(120)의 회전축과 같이 회전하도록 연결되는 스크류와, 회전이 제한된 상태로 스크류와 나사결합되어 스크류의 회전에 따라 직선운동하는 볼너트로 구성될 수 있다. 유압피스톤(114)은 동력변환부(130)의 볼너트와 연결되어 볼너트의 직선운동에 의해 압력챔버를 가압한다. 이와 같은 볼스크류 너트 조립체의 구조는 회전운동을 직선운동으로 변환시키는 장치로서 이미 널리 알려진 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.Although not shown in the drawing, the power conversion unit 130 may be composed of a ball screw nut assembly. For example, it consists of a screw formed integrally with the rotating shaft of the motor 120 or connected to rotate together with the rotating shaft of the motor 120, and a ball nut that is screwed with the screw in a state where rotation is limited and moves linearly according to the rotation of the screw. It can be. The hydraulic piston 114 is connected to the ball nut of the power converter 130 and pressurizes the pressure chamber by the linear motion of the ball nut. Since the structure of the ball screw nut assembly is a well-known technology as a device for converting rotational motion into linear motion, a detailed description thereof will be omitted.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 동력변환부(130)는 상기 볼스크류 너트 조립체의 구조 이외에 회전운동을 직선운동으로 변환시킬 수 있다면 어떠한 구조를 갖더라도 채용 가능한 것으로 이해되어야 한다.In addition, it should be understood that the power conversion unit 130 according to the embodiment of the present invention can be employed with any structure as long as it can convert rotational motion into linear motion in addition to the structure of the ball screw nut assembly.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 비 정상적으로 작동하는 때(폴백 모드, fallback mode)에 마스터 실린더(20)로부터 토출된 오일을 직접 휠 실린더(40)로 공급할 수 있는 제1 및 제2 백업유로(251, 252)를 더 포함할 수 있다.In addition, the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention is capable of directly supplying the oil discharged from the master cylinder 20 to the wheel cylinder 40 when operating abnormally (fallback mode). First and second backup passages 251 and 252 may be further included.

제1 백업유로(251)에는 오일의 흐름을 제어하는 제1 컷밸브(261)가 마련되고, 제2 백업유로(252)에는 오일의 흐름을 제어하는 제2 컷밸브(262)가 마련될 수 있다. 또한, 제1 백업유로(251)는 제1 유압포트(24a)와 제1 유압서킷(201)을 연결하고, 제2 백업유로(252)는 제2 유압포트(24b)와 제2 유압서킷(202)을 연결할 수 있다.A first cut valve 261 for controlling the flow of oil may be provided in the first backup passage 251, and a second cut valve 262 for controlling the flow of oil may be provided in the second backup passage 252. there is. In addition, the first backup oil passage 251 connects the first hydraulic port 24a and the first hydraulic circuit 201, and the second backup oil passage 252 connects the second hydraulic port 24b and the second hydraulic circuit ( 202) can be connected.

그리고 제1 및 제2 컷밸브(261, 262)는 정상상태에서는 개방되어 있다가 전자제어유닛에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.In addition, the first and second cut valves 261 and 262 may be provided as normal open type solenoid valves that are open in normal conditions but close when a closing signal is received from the electronic control unit. there is.

다음으로, 도 1을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 유압 제어유닛(200)에 대하여 설명하기로 한다.Next, a hydraulic control unit 200 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1 .

유압 제어유닛(200)은 액압을 공급받아 각각 두 개의 차륜을 제어하는 제1 유압서킷(201)과, 제2 유압서킷(202)으로 이루어질 수 있다. 일 예로, 제1 유압서킷(201)은 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)을 제어하고, 제2 유압서킷(202)은 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)을 제어할 수 있다. 그리고 각각의 차륜(FR, FL, RR, RL)에는 휠 실린더(40)가 설치되어 액압을 공급받아 제동이 이루어진다.The hydraulic control unit 200 may include a first hydraulic circuit 201 and a second hydraulic circuit 202 that receive hydraulic pressure and control two wheels, respectively. For example, the first hydraulic circuit 201 may control the right front wheel FR and the left rear wheel RL, and the second hydraulic circuit 202 may control the left front wheel FL and the right rear wheel RR. . In addition, a wheel cylinder 40 is installed in each of the wheels FR, FL, RR, and RL to receive hydraulic pressure to perform braking.

제1 유압서킷(201)은 제1 유압유로(211) 및 제2 유압유로(212)와 연결되어 액압 공급장치(100)로부터 액압을 제공받고, 제2 유압유로(212)는 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)으로 연결되는 두 유로로 분기된다. 마찬가지로, 제2 유압서킷(202)은 제1 유압유로(211) 및 제3 유압유로(213)와 연결되어 액압 공급장치(100)로부터 액압을 제공받고, 제3 유압유로(213)는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)으로 연결되는 두 유로로 분기된다.The first hydraulic circuit 201 is connected to the first hydraulic oil passage 211 and the second hydraulic oil passage 212 to receive hydraulic pressure from the hydraulic pressure supply device 100, and the second hydraulic oil passage 212 is connected to the right front wheel (FR). ) and the left rear wheel (RL). Similarly, the second hydraulic circuit 202 is connected to the first hydraulic oil passage 211 and the third hydraulic oil passage 213 to receive hydraulic pressure from the hydraulic pressure supply device 100, and the third hydraulic oil passage 213 is connected to the left front wheel. (FL) and the right rear wheel (RR).

유압서킷(201, 202)은 액압의 흐름을 제어하도록 복수의 인렛밸브(221: 221a, 221b, 221c, 221d)를 구비할 수 있다. 일 예로, 제1 유압서킷(201)에는 제1 유압유로(211)와 연결되어 두 개의 휠 실린더(40)로 전달되는 액압을 각각 제어하는 두 개의 인렛밸브(221a, 221b)가 마련될 수 있다. 또한, 제2 유압서킷(202)에는 제2 유압유로(212)와 연결되어 휠 실린더(40)로 전달되는 액압을 각각 제어하는 두 개의 인렛밸브(221c, 221d)가 마련될 수 있다.The hydraulic circuits 201 and 202 may include a plurality of inlet valves 221 (221a, 221b, 221c, 221d) to control the flow of hydraulic pressure. For example, the first hydraulic circuit 201 may be provided with two inlet valves 221a and 221b connected to the first hydraulic oil passage 211 and respectively controlling the hydraulic pressure transmitted to the two wheel cylinders 40. . In addition, the second hydraulic circuit 202 may be provided with two inlet valves 221c and 221d connected to the second hydraulic oil passage 212 and respectively controlling the hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder 40 .

그리고 인렛밸브(221)는 휠 실린더(40)의 상류측에 배치되며 정상상태에서는 개방되어 있다가 전자제어유닛(2000)에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.In addition, the inlet valve 221 is disposed upstream of the wheel cylinder 40 and is open in a normal state, but operates to close the valve when a closing signal is received from the electronic control unit 2000 (Normal Open type) It can be provided as a solenoid valve of.

또한, 유압서킷(201, 202)은 각각의 인렛밸브(221a, 221b, 221c, 221d)들의 전방과 후방을 연결하는 바이패스 유로에 마련되는 체크밸브(223a, 223b, 223c, 223d)들을 포함할 수 있다. 체크밸브(223a, 223b, 223c, 223d)들은 휠 실린더(40)에서 액압 제공유닛(110) 방향으로의 오일의 흐름만을 허용하고, 액압 제공유닛(110)에서 휠 실린더(40) 방향으로의 오일의 흐름은 제한하도록 마련될 수 있다. 체크밸브(223a, 223b, 223c, 223d)들은 휠 실린더(40)의 제동압을 신속하게 뺄 수 있도록 할 수 있고, 인렛밸브(221a, 221b, 221c, 221d)들이 정상적으로 작동하지 않는 경우에 휠 실린더(40)의 액압이 액압 제공유닛(110)으로 유입되도록 할 수 있다.In addition, the hydraulic circuits 201 and 202 may include check valves 223a, 223b, 223c, and 223d provided in the bypass passage connecting the front and rear of the respective inlet valves 221a, 221b, 221c, and 221d. can The check valves 223a, 223b, 223c, and 223d allow only the flow of oil from the wheel cylinder 40 toward the hydraulic pressure providing unit 110, and oil flows from the hydraulic pressure providing unit 110 toward the wheel cylinder 40. The flow of may be arranged to limit. The check valves 223a, 223b, 223c, and 223d can quickly release the braking pressure of the wheel cylinder 40, and when the inlet valves 221a, 221b, 221c, and 221d do not operate normally, the wheel cylinder The hydraulic pressure of (40) can be introduced into the hydraulic pressure providing unit (110).

또한, 유압서킷(201, 202)은 제동 해제시 성능향상을 위하여 리저버(30)와 연결되는 복수의 아웃렛밸브(222: 222a, 222b, 222c, 222d)를 더 구비할 수 있다. 아웃렛밸브(222)는 각각 휠 실린더(40)와 연결되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)으로부터 액압이 빠져나가는 것을 제어한다. 즉, 아웃렛밸브(222)는 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동압력을 감지하여 감압제동이 필요한 경우 선택적으로 개방되어 압력을 제어할 수 있다.In addition, the hydraulic circuits 201 and 202 may further include a plurality of outlet valves 222 (222a, 222b, 222c, 222d) connected to the reservoir 30 to improve performance during braking release. The outlet valves 222 are connected to the wheel cylinders 40 to control hydraulic pressure escaping from the wheels RR, RL, FR, and FL. That is, the outlet valve 222 senses the braking pressure of each wheel RR, RL, FR, and FL, and is selectively opened to control the pressure when decompression braking is required.

그리고 아웃렛밸브(222)는 평상시 닫혀있다가 전자제어유닛으로부터 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.In addition, the outlet valve 222 may be provided as a normally closed type solenoid valve that operates to open the valve when an open signal is received from the electronic control unit while being normally closed.

또한, 유압 제어유닛(200)은 백업유로(251, 252)와 연결될 수 있다. 일 예로, 제1 유압서킷(201)은 제1 백업유로(251)와 연결되어 마스터 실린더(20)로부터 액압을 제공받고, 제2 유압서킷(202)은 제2 백업유로(252)와 연결되어 마스터 실린더(20)로부터 액압을 제공받을 수 있다.Also, the hydraulic control unit 200 may be connected to the backup oil passages 251 and 252 . For example, the first hydraulic circuit 201 is connected to the first backup oil passage 251 to receive hydraulic pressure from the master cylinder 20, and the second hydraulic circuit 202 is connected to the second backup oil passage 252. Hydraulic pressure may be received from the master cylinder 20 .

이 때, 제1 백업유로(251)는 제1 및 제2 인렛밸브(221a, 221b)의 상류에서 제1 유압서킷(201)에 합류할 수 있다. 마찬가지로, 제2 백업유로(252)는 제3 및 제4 인렛밸브(221c, 221d)의 상류에서 제2 유압서킷(202)에 합류할 수 있다. 따라서, 제1 및 제2 컷밸브(261, 262)를 폐쇄하는 경우 액압 공급장치(100)에서 제공되는 액압을 제1 및 제2 유압서킷(201, 202)을 통해 휠 실린더(40)로 공급할 수 있고, 제1 및 제2 컷밸브(261, 262)를 개방하는 경우 마스터 실린더(20)에서 제공되는 액압을 제1 및 제2 백업유로(251, 252)를 통해 휠 실린더(40)로 공급할 수 있다. 이 때, 복수의 인렛밸브(221a, 221b, 221c, 221d)들은 개방된 상태이기 때문에 동작 상태를 전환시킬 필요가 없다.At this time, the first backup passage 251 may join the first hydraulic circuit 201 upstream of the first and second inlet valves 221a and 221b. Similarly, the second backup passage 252 may join the second hydraulic circuit 202 upstream of the third and fourth inlet valves 221c and 221d. Therefore, when the first and second cut valves 261 and 262 are closed, the hydraulic pressure provided from the hydraulic pressure supply device 100 is supplied to the wheel cylinder 40 through the first and second hydraulic circuits 201 and 202. When the first and second cut valves 261 and 262 are opened, the hydraulic pressure provided from the master cylinder 20 is supplied to the wheel cylinder 40 through the first and second backup passages 251 and 252. can At this time, since the plurality of inlet valves 221a, 221b, 221c, and 221d are open, there is no need to change their operating state.

한편, 미설명된 참조부호 "PS11"은 제1 유압서킷(201)의 액압을 감지하는 제1 유압유로 압력센서고, "PS12"은 제2 유압서킷(202)의 액압을 감지하는 제2 유압유로 압력센서고, "PS2"는 마스터 실린더(20)의 오일압력을 측정하는 백업유로 압력센서다. 그리고 "MPS"는 모터(120)의 회전각 또는 모터의 전류를 제어하는 모터 제어센서다.Meanwhile, unexplained reference numeral "PS11" denotes a first hydraulic oil pressure sensor that senses the hydraulic pressure of the first hydraulic circuit 201, and "PS12" denotes a second hydraulic oil that senses the hydraulic pressure of the second hydraulic circuit 202. is a pressure sensor, and "PS2" is a backup oil pressure sensor that measures the oil pressure of the master cylinder (20). And "MPS" is a motor control sensor that controls the rotation angle of the motor 120 or the current of the motor.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 동작에 대해서 자세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

액압 공급장치(100)는 저압 모드와 고압 모드를 구분하여 사용할 수 있다. 저압 모드와 고압 모드는 유압 제어유닛(200)의 동작을 달리함으로써 변경될 수 있다. 액압 공급장치(100)는 고압 모드를 사용함으로써 모터(120)을 출력을 증가시키기 않고서도 높은 액압을 생성할 수 있다. 따라서 브레이크 시스템의 가격과 무게를 낮추면서도 안정적인 제동력을 담보할 수 있게 된다.The hydraulic pressure supply device 100 may be used separately in a low pressure mode and a high pressure mode. The low pressure mode and the high pressure mode can be changed by differentiating the operation of the hydraulic control unit 200 . The hydraulic pressure supply device 100 can generate high hydraulic pressure without increasing the output of the motor 120 by using the high pressure mode. Therefore, it is possible to secure stable braking force while lowering the price and weight of the brake system.

보다 상세하게 설명하면, 유압피스톤(114)은 전진하면서 제1 압력챔버(112)에 액압을 발생시킨다. 유압피스톤(114)이 초기 상태에서 전진할수록, 즉, 유압피스톤(114)의 스트로크가 증가할 수록 제1 압력챔버(112)에서 휠 실린더(40)로 전달되는 오일의 양이 증가하면서 제동압력이 상승한다. 하지만, 유압피스톤(114)의 유효 스트로크가 존재하기 때문에 유압피스톤(114)의 전진으로 인한 최대 압력이 존재한다.More specifically, the hydraulic piston 114 generates hydraulic pressure in the first pressure chamber 112 while moving forward. As the hydraulic piston 114 advances from the initial state, that is, as the stroke of the hydraulic piston 114 increases, the amount of oil transferred from the first pressure chamber 112 to the wheel cylinder 40 increases, and the braking pressure increases. rise However, since there is an effective stroke of the hydraulic piston 114, there is a maximum pressure due to the advancement of the hydraulic piston 114.

이 때, 저압 모드의 최대 압력은 고압 모드의 최대 압력 보다 작다. 그러나 고압 모드는 저압 모드와 비교할 때 유압피스톤(114)의 스트로크 당 압력 증가율이 작다. 제1 압력챔버(112)에서 밀려난 오일이 모두 휠 실린더(40)로 유입되는 것이 아니라 일부가 제2 압력챔버(113)로 유입되기 때문이다. 이에 대해서는 도 5에서 상세히 설명하도록 한다.At this time, the maximum pressure in the low pressure mode is smaller than the maximum pressure in the high pressure mode. However, in the high pressure mode, the pressure increase rate per stroke of the hydraulic piston 114 is small compared to the low pressure mode. This is because not all of the oil pushed out of the first pressure chamber 112 flows into the wheel cylinder 40, but some of it flows into the second pressure chamber 113. This will be described in detail in FIG. 5 .

따라서 제동 응답성이 중요한 제동 초기에는 스트로크 당 압력 증가율이 큰 저압 모드를 사용하고, 최대 제동력이 중요한 제동 후기에는 최대 압력이 큰 고압 모드를 사용할 수 있다.Therefore, a low pressure mode with a large pressure increase rate per stroke may be used in the early stage of braking where braking response is important, and a high pressure mode with a large maximum pressure may be used in the late stage of braking where the maximum braking force is important.

운전자에 의한 제동이 시작되면 페달 변위센서(11)를 통하여 운전자가 밟는 브레이크 페달(10)의 압력 등의 정보를 통해 운전자의 요구 제동량을 감지할 수 있다. 전자제어유닛(2000)은 페달 변위센서(11)로부터 출력된 전기적 신호를 입력받아 모터(120)를 구동하게 된다.When braking by the driver starts, the braking amount requested by the driver may be detected through information such as pressure of the brake pedal 10 pressed by the driver through the pedal displacement sensor 11 . The electronic control unit 2000 receives the electric signal output from the pedal displacement sensor 11 and drives the motor 120 .

또한, 전자제어유닛(2000)은 마스터 실린더(20)의 출구 측에 마련된 백업유로 압력센서(PS2)와 제2 유압서킷(202)에 마련된 유압유로 압력센서(PS1)를 통하여 회생 제동량의 크기를 입력 받고, 운전자의 요구 제동량과 회생 제동량의 차이에 따라 마찰 제동량의 크기를 계산하여 휠 실린더(40)의 증압 또는 감압 크기를 파악할 수 있다.In addition, the electronic control unit 2000 determines the amount of regenerative braking through the backup oil pressure sensor PS2 provided on the outlet side of the master cylinder 20 and the hydraulic oil pressure sensor PS1 provided in the second hydraulic circuit 202. , and the amount of friction braking is calculated according to the difference between the amount of braking requested by the driver and the amount of regenerative braking, thereby determining the amount of pressure increase or decrease of the wheel cylinder 40 .

다음으로, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 내부 블록도인 것으로, 전자식 브레이크 시스템(1)을 총괄적으로 제어하는 전자 제어 유닛(2000)과 전자식 브레이크 시스템(1)에 포함된 브레이크 장치(1000)에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 3은 세부 블록도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 전자식 브레이크 시스템(1)에 포함된 브레이크 장치(1000)는 도 1에 도시되지는 않았으나, 전자 제어 유닛(2000)의 제어 신호에 따라 브레이크 장치 내 포함된 각종 구성의 동작이 가능할 수 있다.Next, FIG. 2 is an internal block diagram of the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention, which includes an electronic control unit 2000 and an electronic brake system 1 that collectively control the electronic brake system 1. ) It is a block configuration diagram showing a state connected to the brake device 1000 included in, and FIG. 3 is a detailed block diagram. As shown in FIG. 2, the brake device 1000 included in the electronic brake system 1 is not shown in FIG. 1, but according to the control signal of the electronic control unit 2000, various components included in the brake device action may be possible.

구체적으로, 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 전자 제어 유닛(2000)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)및 제어부(108)를 포함한다.Specifically, referring to FIG. 3 , the electronic control unit 2000 of the electronic brake system 1 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 102, a determination unit 104, a calculation unit 106, and a control unit ( 108).

입력부(102)는 브레이크 장치(1000)의 동작 신호, 및 제어 신호를 입력받는다. The input unit 102 receives an operation signal and a control signal of the brake device 1000 .

예를 들어, 입력부(102)는 브레이크 장치(1000)의 모터 제어 센서(MPS)로부터 모터 제어 센서값을 입력 받는다. 모터 제어 센서(MPS)가 산출하는 모터 제어 센서값으로는 모터(120)의 회전각 또는 모터의 전류값을 포함한다. For example, the input unit 102 receives a motor control sensor value from the motor control sensor MPS of the brake device 1000 . The motor control sensor values calculated by the motor control sensor MPS include the rotation angle of the motor 120 or the current value of the motor.

뿐만 아니라, 입력부(102)는 브레이크 장치(1000)의 압력 센서(PS)로부터 브레이크 장치(1000)가 구성하는 회로의 각 영역의 유압량을 실시간으로 입력받을 수 있다. 예를 들어, 입력부(102)는 도 1에 도시된 PS11 압력 센서로부터 감지한 제1 유압서킷(201)의 액압을 입력 받고, PS12 압력 센서로부터 감지한 제2 유압서킷(202)의 액압을 입력 받고, PS2 압력 센서로부터 감지한 마스터 실린더(20)의 오일압력을 입력받을 수 있다. In addition, the input unit 102 may receive the hydraulic pressure of each area of the circuit of the brake device 1000 from the pressure sensor PS of the brake device 1000 in real time. For example, the input unit 102 receives the hydraulic pressure of the first hydraulic circuit 201 detected from the PS11 pressure sensor shown in FIG. 1 and inputs the hydraulic pressure of the second hydraulic circuit 202 detected from the PS12 pressure sensor. and the oil pressure of the master cylinder 20 sensed by the PS2 pressure sensor can be input.

또한, 입력부(102)는 브레이크 장치(1000)에 포함된 각종 밸브의 개방상태 및 피스톤 스트로크 거리 정보 등을 입력 받을 수 있는 것으로, 단지, 도 3의 브레이크 장치(1000)에 나타낸 구성으로부터만 각종 제어 신호 또는 동작 신호를 입력받는 것에 한정되는 것은 아니다. In addition, the input unit 102 can receive information such as the open state of various valves included in the brake device 1000 and the piston stroke distance, and various controls only from the configuration shown in the brake device 1000 of FIG. 3 . It is not limited to receiving signals or operating signals.

다음으로, 산출부(106)는 입력받은 모터(120)의 회전각 및 모터의 전류값으로부터 등가 강성계수를 추정한다. 이하에서는 산출부(106)가 전자식 브레이크 시스템(1)의 등가 강성 계수(K)를 추정하는 방법에 대하여 설명한다. Next, the calculation unit 106 estimates the equivalent stiffness coefficient from the received rotation angle of the motor 120 and the current value of the motor. Hereinafter, a method for estimating the equivalent stiffness coefficient K of the electronic brake system 1 by the calculator 106 will be described.

일반적으로, 전자식 브레이크 시스템의 모터 토크는 모터 회전각과 시스템의 등가 강성계수의 곱으로 나타낼 수 있으며, 하기 [식 1]과 같다. In general, the motor torque of the electronic brake system can be expressed as the product of the motor rotation angle and the equivalent stiffness coefficient of the system, as shown in [Equation 1] below.

[식 1][Equation 1]

단,

는 모터 토크를,

는 모터 회전각을 의미하며, k는 전자식 브레이크 시스템의 등가 강성계수를 의미한다. step,

is the motor torque,

is the rotation angle of the motor, and k is the equivalent stiffness coefficient of the electronic brake system.

따라서, 시스템의 등가 강성 계수(K)는 모터 토크(

)를 모터 회전각(

)으로 나눈 값으로 표현될 수 있다. Therefore, the equivalent stiffness coefficient (K) of the system is equal to the motor torque (

) to the motor rotation angle (

) can be expressed as a value divided by

이 때, 모터 회전각은 모터 제어 센서(MPS)로부터 입력부(102)가 입력 받을 수 있다. 또한, 모터 토크(

)는 모터 제어 센서(MPS)로부터 입력부(102)가 입력 받은 모터의 전류값과 비례 관계이다. At this time, the input unit 102 may receive the motor rotation angle from the motor control sensor MPS. In addition, the motor torque (

) is proportional to the current value of the motor received by the input unit 102 from the motor control sensor MPS.

따라서, 전자식 브레이크 시스템(1)의 등가 강성 계수(K)는 하기 [식 2]와 같이 모델링이 가능하다. Therefore, the equivalent stiffness coefficient K of the electronic brake system 1 can be modeled as shown in [Equation 2] below.

[식 2][Equation 2]

단, k는 전자식 브레이크 시스템의 등가 강성 계수를, C_k는 모터 전류 관련 상수를,

는 모터 회전각을, i_q는 모터(120)의 전류값을 의미한다. However, k is the equivalent stiffness coefficient of the electronic brake system, C _k is the constant related to the motor current,

is the rotation angle of the motor, and i _q is the current value of the motor 120.

따라서, 산출부(106)는 입력부(102)로부터 획득한 모터의 전류값 및 회전각으로부터 등가 강성 계수를 실시간으로 산출할 수 있으며, 산출된 등가 강성 계수를 기초로 판단부(104)는 전자식 브레이크 시스템(1)을 구성하는 회로 내에서 리크(Leakage)가 발생하였는지를 판단할 수 있다. Therefore, the calculation unit 106 may calculate the equivalent stiffness coefficient in real time from the current value and rotation angle of the motor obtained from the input unit 102, and based on the calculated equivalent stiffness coefficient, the determination unit 104 determines the electronic brake It is possible to determine whether leakage has occurred in the circuit constituting the system 1.

일 예로, 산출부(106)에서 산출한 강성 계수가 미리 설정한 임계값(제 1 임계값)보다 작으면 판단부(104)는 리크가 발생한 것으로 판단한다.For example, if the stiffness coefficient calculated by the calculation unit 106 is smaller than a preset threshold value (first threshold value), the determination unit 104 determines that a leak has occurred.

따라서, 제어부(108)는 판단부(104)로부터 리크 발생 신호를 입력 받으면, 제 1 유압 서킷(201)과 제 2 유압서킷(202) 중 어느 회로에서 리크가 발생한지를 판단하기 위하여 인렛 밸브를 제어한다. Therefore, when the control unit 108 receives the leak generation signal from the determination unit 104, the control unit 108 controls the inlet valve to determine which circuit of the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202 has a leak. do.

먼저, 제 1 유압 서킷(201)에 포함된 인렛 밸브(221a,221b)를 모두 폐쇄한 상태에서 제동력을 산출한다. 이 때, 제 1 유압 서킷(201)에 포함된 인렛 밸브(221a,221b)가 모두 폐쇄된 상태이므로, 오로지 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성하게 된다. First, the braking force is calculated in a state where all the inlet valves 221a and 221b included in the first hydraulic circuit 201 are closed. At this time, since the inlet valves 221a and 221b included in the first hydraulic circuit 201 are all closed, only the second hydraulic circuit 202 generates braking force.

오로지 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성하는 경우에 제 1 유압 서킷(201) 및 제 2 유압 서켓(202) 모두를 이용하여 제동력을 생성 시의 시스템 등가 강성 계수보다 높은 등가 강성 계수를 가지므로, 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수를 제 1 임계값보다 큰 제 2 임계값과 비교한다. When braking force is generated only by the second hydraulic circuit 202, the equivalent stiffness coefficient is higher than the system equivalent stiffness coefficient when the braking force is generated using both the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202. Therefore, the equivalent stiffness coefficient calculated when the braking force is generated with only the second hydraulic circuit 202 is compared with a second threshold value greater than the first threshold value.

만일, 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수가 제 2 임계값보다 크면, 판단부(104)는 제 2 유압 서킷(202)은 정상 동작하는 것으로 판단할 수 있으며, 제 1 유압 서킷(201)에서 리크가 발생한 것으로 판단할 수 있다. If the equivalent stiffness coefficient calculated when the braking force is generated with only the second hydraulic circuit 202 is greater than the second threshold value, the determination unit 104 may determine that the second hydraulic circuit 202 is normally operating, It can be determined that a leak has occurred in the first hydraulic circuit 201 .

이와 달리, 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수가 제 2 임계값보다 작으면, 제어부(108)는 제 1 유압 서킷(201)에 포함된 인렛 밸브(221a, 221b)를 다시 개방하고, 제 2 유압 서킷(202)에 포함된 인렛 밸브(221c,221d)를 폐쇄한다. 따라서, 이 경우에는 제 2 유압 서킷(202)에 포함된 인렛 밸브(221c, 221d)가 모두 폐쇄된 상태이므로, 오로지 제 1 유압 서킷(201)만으로 제동력을 생성하게 된다. In contrast, if the equivalent stiffness coefficient calculated when generating braking force only with the second hydraulic circuit 202 is smaller than the second threshold value, the control unit 108 operates the inlet valves 221a and 221b included in the first hydraulic circuit 201 ) is opened again, and the inlet valves 221c and 221d included in the second hydraulic circuit 202 are closed. Accordingly, in this case, since the inlet valves 221c and 221d included in the second hydraulic circuit 202 are all closed, only the first hydraulic circuit 201 generates braking force.

오로지 제 1 유압 서킷(201)만으로 제동력을 생성하는 경우에 제 1 유압 서킷(201) 및 제 2 유압 서킷(202) 모두를 이용하여 제동력을 생성 시의 시스템 등가 강성 계수보다 높은 등가 강성 계수를 가지므로, 제 1 유압 서킷(201)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수를 제 1 임계값보다 큰 제 2 임계값과 비교한다. When braking force is generated only by the first hydraulic circuit 201, the equivalent stiffness coefficient is higher than the system equivalent stiffness coefficient when braking force is generated using both the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202. Therefore, the equivalent stiffness coefficient calculated when the braking force is generated with only the first hydraulic circuit 201 is compared with the second threshold value greater than the first threshold value.

만일, 제 1 유압 서킷(201)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수가 제 2 임계값보다 크면, 판단부(104)는 제 1 유압 서킷(201)은 정상 동작하는 것으로 판단할 수 있으며, 제 2 유압 서킷(202)에서 리크가 발생한 것으로 판단할 수 있다. If the equivalent stiffness coefficient calculated when generating braking force with only the first hydraulic circuit 201 is greater than the second threshold value, the determination unit 104 may determine that the first hydraulic circuit 201 is normally operating, It can be determined that a leak has occurred in the second hydraulic circuit 202 .

이와 달리, 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수가 제 2 임계값보다 작으면, 먼저 제 1 유압 서킷(202)만으로 제동력 생성 시 산출한 등가 강성 계수도 제 2 임계값보다 작으므로, 판단부(104)는 전자식 브레이크 시스템 정상으로 판단한다. In contrast, if the equivalent stiffness coefficient calculated when braking force is generated with only the second hydraulic circuit 202 is smaller than the second threshold value, the equivalent stiffness coefficient calculated when braking force is generated with only the first hydraulic circuit 202 first is also equal to the second threshold value. Since it is smaller than the value, the determination unit 104 determines that the electronic brake system is normal.

이상에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 구성에 대하여 설명하였다. In the above, the configuration of the electronic brake system 1 according to the present invention has been described.

이하에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 제어 방법에 대하여 설명한다. 구체적으로, 도 4는 일 실시예에 따른 리크 판단 방법을 설명하는 순서도이고, 도 5는 일 실시예에 따른 리크 판단 시 리크 판단 회로를 판별하는 방법을 설명하는 순서도이다. Hereinafter, a control method of the electronic brake system 1 according to the present invention will be described. Specifically, FIG. 4 is a flowchart illustrating a method for determining a leak according to an exemplary embodiment, and FIG. 5 is a flowchart illustrating a method for determining a leak determination circuit when determining a leak according to an exemplary embodiment.

먼저, 전자식 브레이크 시스템(1)은 모터 제어 센서(MPS) 모터 전류값을 획득한다(400). 또한, 전자식 브레이크 시스템(1)은 모터 제어 센서(MPS)로부터 모터 회전각을 획득한다(410). First, the electronic brake system 1 obtains a motor current value from a motor control sensor (MPS) (400). Also, the electronic brake system 1 obtains the motor rotation angle from the motor control sensor MPS (410).

다음으로, 전자식 브레이크 시스템(1)은 시스템의 등가 강성 계수를 산출한다(420). 구체적으로, 시스템 등가 강성 계수는 획득한 모터 전류값과 모터 회전각으로부터 추정할 수 있다. Next, the electronic brake system 1 calculates an equivalent stiffness coefficient of the system (420). Specifically, the system equivalent stiffness coefficient can be estimated from the acquired motor current value and motor rotation angle.

즉, 추정된 등가 강성 계수는 미리 설정한 임계값(제 1 임계값)과 비교하는데, 산출된 등가 강성 계수가 제 1 임계값보다 크면(430의 예), 전자식 브레이크 시스템(1)은 시스템 내부에 리크가 발생하지 않은 것, 즉, 정상으로 판단한다(440). That is, the estimated equivalent stiffness coefficient is compared with a preset threshold value (first threshold value), and if the calculated equivalent stiffness coefficient is greater than the first threshold value (Yes in 430), the electronic brake system 1 is inside the system. It is determined that no leak has occurred, that is, normal (440).

다만, 산출된 등가 강성 계수가 제 1 임계값보다 작으면(430의 아니오), 전자식 브레이크 시스템(1)은 시스템 내부에 리크가 발생한 것으로 판단하여, 리크 판단을 추가적으로 수행한다(450). However, if the calculated equivalent stiffness coefficient is smaller than the first threshold value (No in 430), the electronic brake system 1 determines that a leak has occurred inside the system and additionally performs a leak determination (450).

구체적인, 시스템 내부의 리크 판단 방법은 도 5에서 설명한다. Specifically, a leak determination method inside the system is described in FIG. 5 .

먼저, 전자식 브레이크 시스템(1) 내 제어부(108)는 판단부(104)로부터 리크 발생 신호를 입력 받으면, 제 1 유압 서킷(201)과 제 2 유압서킷(202) 중 어느 회로에서 리크가 발생한지를 판단하기 위하여 인렛 밸브를 제어한다(500). First, when the control unit 108 in the electronic brake system 1 receives the leak generation signal from the determination unit 104, it determines which circuit of the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202 has a leak. Controls the inlet valve to determine (500).

구체적으로, 제어부(108)는 제 1 유압 서킷(201)에 포함된 인렛 밸브(221a,221b)를 모두 폐쇄한 상태에서 제동력을 산출한다. 이 때, 제 1 유압 서킷(201)에 포함된 인렛 밸브(221a,221b)가 모두 폐쇄된 상태이므로, 오로지 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성하게 된다. Specifically, the control unit 108 calculates the braking force in a state in which all of the inlet valves 221a and 221b included in the first hydraulic circuit 201 are closed. At this time, since the inlet valves 221a and 221b included in the first hydraulic circuit 201 are all closed, only the second hydraulic circuit 202 generates braking force.

이 때, 전자식 브레이크 시스템(1) 내 산출부(106)는 등가 강성 계수를 재산출한다(510). 산출부(106)가 등가 강성 계수 재 산출 시, 오로지 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성하는 경우는 제 1 유압 서킷(201) 및 제 2 유압 서킷(202) 모두를 이용하여 제동력을 생성 시의 시스템 등가 강성 계수보다 높은 등가 강성 계수가 산출될 것이므로, 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수를 제 1 임계값보다 큰 제 2 임계값과 비교한다(520). At this time, the calculator 106 in the electronic brake system 1 recalculates the equivalent stiffness coefficient (510). When the calculation unit 106 recalculates the equivalent stiffness coefficient, when the braking force is generated only by the second hydraulic circuit 202, the braking force is generated using both the first hydraulic circuit 201 and the second hydraulic circuit 202. Since an equivalent stiffness coefficient higher than the system equivalent stiffness coefficient at the time will be calculated, the calculated equivalent stiffness coefficient when generating braking force only with the second hydraulic circuit 202 is compared with a second threshold value greater than the first threshold value (520). .

만일, 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수가 제 2 임계값보다 크면(520의 예), 판단부(104)는 제 2 유압 서킷(202)은 정상 동작하는 것으로 판단할 수 있으며, 제 1 유압 서킷(201)에서 리크가 발생한 것으로 판단할 수 있다(530).If the equivalent stiffness coefficient calculated when generating braking force with only the second hydraulic circuit 202 is greater than the second threshold value (YES in 520), the determination unit 104 determines that the second hydraulic circuit 202 is operating normally. and it can be determined that a leak has occurred in the first hydraulic circuit 201 (530).

따라서, 제 1 유압 서킷(201)에서의 리크를 최소화하기 위하여 제어부(108)는 제 1 유압 서킷의 인렛 밸브 폐쇄 제어를 유지하면서, 오로지 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동압을 생성시킨다. Accordingly, in order to minimize leakage in the first hydraulic circuit 201, the control unit 108 generates braking pressure only through the second hydraulic circuit 202 while maintaining control of closing the inlet valve of the first hydraulic circuit.

이와 달리, 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수가 제 2 임계값보다 작으면(520의 아니오), 제어부(108)는 제 1 유압 서킷(201)에 포함된 인렛 밸브(221a, 221b)를 다시 개방하고(550), 제 2 유압 서킷(202)에 포함된 인렛 밸브(221c,221d)를 폐쇄한다(560). 따라서, 이 경우에는 제 2 유압 서킷(202)에 포함된 인렛 밸브(221c, 221d)가 모두 폐쇄된 상태이므로, 오로지 제 1 유압 서킷(201)만으로 제동력을 생성하게 된다. On the other hand, if the equivalent stiffness coefficient calculated when generating the braking force with only the second hydraulic circuit 202 is smaller than the second threshold value (No in 520), the controller 108 operates the inlet included in the first hydraulic circuit 201. The valves 221a and 221b are opened again (550), and the inlet valves 221c and 221d included in the second hydraulic circuit 202 are closed (560). Accordingly, in this case, since the inlet valves 221c and 221d included in the second hydraulic circuit 202 are all closed, only the first hydraulic circuit 201 generates braking force.

마찬가지로, 전자식 브레이크 시스템(1) 내 산출부(106)는 등가 강성 계수를 재산출한다(570).Similarly, the calculator 106 in the electronic brake system 1 recalculates the equivalent stiffness coefficient (570).

만일, 제 1 유압 서킷(201)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수가 제 2 임계값보다 크면(580의 예), 판단부(104)는 제 1 유압 서킷(201)은 정상 동작하는 것으로 판단할 수 있으며, 제 2 유압 서킷(202)에서 리크가 발생한 것으로 판단할 수 있다(590). 따라서, 제 2 유압 서킷(202)에서의 리크를 최소화하기 위하여 제어부(108)는 제 2 유압 서킷의 인렛 밸브 폐쇄 제어를 유지하면서, 오로지 제 1 유압 서킷(201)만으로 제동압을 생성시킨다(600). If the equivalent stiffness coefficient calculated when generating braking force with only the first hydraulic circuit 201 is greater than the second threshold value (YES in 580), the determination unit 104 determines that the first hydraulic circuit 201 is operating normally. It can be determined, and it can be determined that a leak has occurred in the second hydraulic circuit 202 (590). Therefore, in order to minimize the leak in the second hydraulic circuit 202, the control unit 108 generates braking pressure only with the first hydraulic circuit 201 while maintaining control of closing the inlet valve of the second hydraulic circuit (600). ).

다만, 제 2 유압 서킷(202)만으로 제동력을 생성 시 산출한 등가 강성 계수가 제 2 임계값보다 작으면(580의 아니오), 먼저 제 1 유압 서킷(202)만으로 제동력 생성 시 산출한 등가 강성 계수도 제 2 임계값보다 작으므로, 판단부(104)는 전자식 브레이크 시스템 정상으로 판단한다(610). However, if the equivalent stiffness coefficient calculated when the braking force is generated with only the second hydraulic circuit 202 is smaller than the second threshold value (No in 580), the equivalent stiffness coefficient calculated when the braking force is generated only with the first hydraulic circuit 202 is first Since it is smaller than the second threshold value, the determination unit 104 determines that the electronic brake system is normal (610).

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.Although an embodiment of the disclosed invention has been shown and described above, the disclosed invention is not limited to the specific embodiment described above, and those skilled in the art to which the disclosed invention belongs without departing from the subject matter claimed in the claims Of course, various modifications are possible by this, and these modifications cannot be individually understood from the disclosed invention.

10: 브레이크 페달 11: 페달 변위센서
20: 마스터 실린더 30: 리저버
40: 휠 실린더 50: 시뮬레이션 장치
54: 시뮬레이터 밸브 60: 검사밸브
100: 액압 공급장치 110: 액압 제공유닛
120: 모터 130: 동력변환부
200: 유압 제어유닛 201: 제1 유압서킷
202: 제2 유압서킷 211: 제1 유압유로
212: 제2 유압유로 213: 제3 유압유로
214: 제4 유압유로 215: 제5 유압유로
216: 제6 유압유로 217: 제7 유압유로
218: 제8 유압유로 221: 인렛밸브
222: 아웃렛밸브 223: 체크밸브
231: 제1 제어밸브 232: 제2 제어밸브
233: 제3 제어밸브 234: 제4 제어밸브
235: 제5 제어밸브 236: 제6 제어밸브
241: 제1 덤프밸브 242: 제2 덤프밸브
243: 제3 덤프밸브 251: 제1 백업유로
252: 제2 백업유로 261: 제1 컷밸브
262: 제2 컷밸브10: brake pedal 11: pedal displacement sensor
20: master cylinder 30: reservoir
40: wheel cylinder 50: simulation device
54: simulator valve 60: inspection valve
100: hydraulic pressure supply unit 110: hydraulic pressure supply unit
120: motor 130: power conversion unit
200: hydraulic control unit 201: first hydraulic circuit
202: second hydraulic circuit 211: first hydraulic oil path
212: second hydraulic oil path 213: third hydraulic oil path
214: fourth hydraulic oil path 215: fifth hydraulic oil path
216: sixth hydraulic oil passage 217: seventh hydraulic oil passage
218: eighth hydraulic oil 221: inlet valve
222: outlet valve 223: check valve
231: first control valve 232: second control valve
233: third control valve 234: fourth control valve
235: fifth control valve 236: sixth control valve
241: first dump valve 242: second dump valve
243: third dump valve 251: first backup passage
252: second backup flow path 261: first cut valve
262: second cut valve

Claims (10)

전자식 브레이크 시스템에 있어서,
페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급 장치;
상기 모터의 전류 및 회전각을 측정하는 모터 제어 센서;
상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 적어도 하나의 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달하는 제 1 유압 회로;
상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 적어도 하나의 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달하는 제 2 유압 회로; 및
측정된 모터의 전류 및 회전각을 기초로 상기 전자식 브레이크 시스템의 등가강성계수를 산출하고, 산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 작으면, 리크로 판단하는 제어부;를 포함하고,
상기 제 1 유압 회로 및 제 2 유압 회로는, 상기 액압 공급장치에서 토출되는 유량을 조절하기 위하여 각 휠마다 인렛 밸브를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 전자식 브레이크 시스템이 리크로 판단되면, 상기 제 1 유압 회로에 유량이 토출되지 않도록 상기 제 1 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 폐쇄시키고, 등가강성계수를 재산출하고, 재산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 큰 제 2 임계값보다 작으면, 상기 제 2 유압 회로의 리크로 판단하는 전자식 브레이크 시스템.In the electronic brake system,
a hydraulic pressure supply device generating hydraulic pressure using rotational force of a motor operated by an electrical signal output from a pedal position sensor;
a motor control sensor for measuring current and rotation angle of the motor;
a first hydraulic circuit for transferring the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device to a wheel cylinder provided in at least one wheel;
a second hydraulic circuit for transferring the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device to a wheel cylinder provided in at least one wheel; and
A controller that calculates an equivalent stiffness coefficient of the electronic brake system based on the measured current and rotation angle of the motor, and determines that the equivalent stiffness coefficient is less than a first threshold value as a leak,
The first hydraulic circuit and the second hydraulic circuit include an inlet valve for each wheel to adjust the flow rate discharged from the hydraulic pressure supply device,
When the electronic brake system is determined to be leaky, the control unit closes the inlet valve included in the first hydraulic circuit so that the flow rate is not discharged to the first hydraulic circuit, recalculates the equivalent stiffness coefficient, and recalculates the If the equivalent stiffness coefficient is less than a second threshold value greater than the first threshold value, the electromagnetic brake system determines that the second hydraulic circuit is leaking. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 재산출된 등가강성계수가 상기 제 2 임계값보다 크면, 상기 제 1 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 개방시키고, 상기 제 2 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 폐쇄시키고, 상기 등가강성계수를 재산출하고, 재산출된 등가강성계수가 제 2 임계값보다 작으면, 상기 제 1 유압 회로의 리크로 판단하는 전자식 브레이크 시스템. According to claim 1,
The control unit,
If the recalculated equivalent stiffness coefficient is greater than the second threshold value, the inlet valve included in the first hydraulic circuit is opened, the inlet valve included in the second hydraulic circuit is closed, and the equivalent stiffness coefficient is recalculated. and if the recalculated equivalent stiffness coefficient is smaller than the second threshold value, it is determined that the first hydraulic circuit is leaked. 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 재산출된 등가강성계수가 상기 제 2 임계값보다 크면, 상기 전자식 브레이크 시스템이 정상인 것으로 판단하는 전자식 브레이크 시스템. According to claim 4,
The control unit,
When the recalculated equivalent stiffness coefficient is greater than the second threshold value, the electronic brake system determines that the electronic brake system is normal. 페달 위치 센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 모터의 회전력을 이용하여 액압을 발생시키는 액압 공급 장치와, 상기 모터의 전류 및 회전각을 측정하는 모터 제어 센서와, 상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 적어도 하나의 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달하는 제 1 유압 회로와, 상기 액압 공급장치에서 토출되는 액압을 적어도 하나의 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달하는 제 2 유압 회로를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
측정된 모터의 전류 및 회전각을 기초로 상기 전자식 브레이크 시스템의 등가강성계수를 산출하는 단계;
산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 작으면, 상기 전자식 브레이크 시스템의 리크로 판단하는 단계;
상기 전자식 브레이크 시스템이 리크로 판단되면, 상기 제 1 유압 회로에 유량이 토출되지 않도록 상기 제 1 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 폐쇄시키는 단계;
리크 판단을 확인하는 단계;를 포함하고,
상기 리크 판단을 확인하는 단계;는,
상기 등가강성계수를 재산출하는 단계; 및
재산출된 등가강성계수가 제 1 임계값보다 큰 제 2 임계값보다 작으면, 제 2 유압 회로의 리크로 판단하는 단계;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.A hydraulic pressure supply device that generates hydraulic pressure using rotational force of a motor operated by an electrical signal output from a pedal position sensor, a motor control sensor that measures current and rotation angle of the motor, and hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device. An electronic brake system including a first hydraulic circuit for transmitting the pressure to a wheel cylinder provided on at least one wheel, and a second hydraulic circuit for transferring the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pressure supply device to a wheel cylinder provided on at least one wheel. In the control method of
Calculating an equivalent stiffness coefficient of the electronic brake system based on the measured current and rotation angle of the motor;
determining that the electronic brake system is leaky when the calculated equivalent stiffness coefficient is less than a first threshold value;
closing an inlet valve included in the first hydraulic circuit so that flow is not discharged to the first hydraulic circuit when it is determined that the electronic brake system is leaking;
Including; confirming the leak determination;
Confirming the leak determination; is,
recalculating the equivalent stiffness coefficient; and
If the recalculated equivalent stiffness coefficient is less than a second threshold value greater than the first threshold value, determining that the second hydraulic circuit is leaky; 삭제delete 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 리크 판단을 확인하는 단계;는,
상기 재산출된 등가강성계수가 상기 제 2 임계값보다 크면, 상기 제 1 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 개방시키고, 상기 제 2 유압 회로에 포함된 인렛 밸브를 폐쇄시키는 단계; 및
상기 등가강성계수를 재산출하고, 재산출된 등가강성계수가 제 2 임계값보다 작으면, 상기 제 1 유압 회로의 리크로 판단하는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법. According to claim 6,
Confirming the leak determination; is,
opening an inlet valve included in the first hydraulic circuit and closing an inlet valve included in the second hydraulic circuit when the recalculated equivalent stiffness coefficient is greater than the second threshold value; and
Re-calculating the equivalent stiffness coefficient and determining that the first hydraulic circuit is leaky when the recalculated equivalent stiffness coefficient is less than a second threshold value. 제9항에 있어서,
상기 리크 판단을 확인하는 단계;는,
상기 재산출된 등가강성계수가 상기 제 2 임계값보다 크면, 상기 전자식 브레이크 시스템이 정상인 것으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.According to claim 9,
Confirming the leak determination; is,
and determining that the electronic brake system is normal when the recalculated equivalent stiffness coefficient is greater than the second threshold.

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