JP2016009440A - 衝突緩和装置、および衝突緩和プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衝突緩和装置においては、自車両が交差点を右折または左折する旨を取得し(S120)、自車両が交差点を右折または左折する旨が取得されると、交差点における自車両の予想経路上に対象領域を設定する(S240、S340、S440)。そして、対象領域上に自車両の走行に障害となる障害物が存在または進入するか否かを判定し(S250、S350、S450)、対象領域に障害物が存在または進入する場合に、自車両が障害物と衝突を緩和するための出力を行う(S260、S360、S460)。
【選択図】図3
Description
[本実施形態の構成]
本発明が適用された衝突緩和装置1は、例えば乗用車等の車両(自車両)に搭載されており、自車両の衝突を緩和する機能を有する。すなわち、衝突を抑制し、または衝突する際の被害(衝撃)を緩和するための車両制御を実施し、或いは、衝突を抑制するため、または衝突する際の被害を緩和するための操作を促す作動を実施する。
周辺認識用センサ群2は、車両の周囲を撮像して各種物標を検出する画像センサ、車両の周囲に存在する物標との距離や相対速度をミリ波や音波を用いて検出するレーダセンサ、車両の現在位置を検出するGPS(全地球測位システム)センサ、ロケータ等を備えている。なお、周辺認識用センサ群2による検知範囲は、図2に示すように、車両の後方の一部(例えば後方の±20°の範囲)を除く、ほぼ全周に渡るように設定されている。
情報提示部5は、画像や文字を表示する表示装置、視覚的または聴覚的にドライバの注意を喚起するランプやブザー等を備えている。この情報提示部5は、制御部4からの指令に応じてドライバに注意を喚起するための作動を行う。
このように構成された衝突緩和装置1において、制御部4は、図3に示すPCS処理を実施する。PCS処理は、例えば自車両におけるプリクラッシュセーフティシステムの電源が投入されると開始される処理であり、その後、プリクラッシュセーフティシステムの電源が落とされるまで継続して実施される処理である。
なお、速度情報はGPSセンサから得られる速度情報等であってもよく、また、右左折情報は、自車両が右折専用レーンまたは左折専用レーンを走行している旨の情報であってもよい。
以上のように詳述した衝突緩和装置1において制御部4は、自車両が交差点を右折または左折する旨を取得し、自車両が交差点を右折または左折する旨が取得されると、交差点における自車両の予想経路上に対象領域を設定する。そして、対象領域上に自車両の走行に障害となる障害物が存在または進入するか否かを判定し、対象領域に障害物が存在または進入する場合に、自車両が障害物と衝突を緩和するための出力を行う。
このような衝突緩和装置によれば、地図情報を利用するので、予想経路をより精度よく特定した上で対象領域を設定することができる。また、自車両の予想経路によっては、歩道上も対象領域に含めることができ、この場合、歩道上の歩行者等の飛び出しについても対応することができる。よって、安全性を向上させることができる。
また、上記の衝突緩和装置において制御部4は、交差点出口における車線数が複数である旨を取得し、交差点出口における車線数が複数である場合、自車両が何れの車線を通過するかを推定する。そして、制御部4は、自車両が通過すると推定される車線に応じて対象領域の位置を変更する。
このような衝突緩和装置によれば、設定された警報領域および制動領域に従って、自車両の運転者に警報を行ったり、自車両に対する制動を行ったりすることができる。
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
上記実施形態において制御部4が実行する処理のうちのS120の処理は本発明でいう右左折取得手段に相当し、上記実施形態におけるS125の処理は本発明でいう車線数取得手段に相当する。また、上記実施形態におけるS240、S340、S440の処理は本発明でいう領域設定手段に相当し、上記実施形態におけるS250、S350、S450の処理は本発明でいう障害物存在判定手段に相当する。
Claims (7)
- 自車両に搭載され、自車両が障害物と衝突を緩和する衝突緩和装置(1)であって、
自車両が交差点を右折または左折する旨を取得する右左折取得手段(S120)と、
自車両が交差点を右折または左折する旨が取得されると、前記交差点における自車両の予想経路上に対象領域を設定する領域設定手段(S240、S340、S440)と、
前記対象領域上に自車両の走行に障害となる障害物が存在または進入するか否かを判定する障害物存在判定手段(S250、S350、S450)と、
前記対象領域に前記障害物が存在または進入する場合に、自車両が障害物と衝突を緩和するための出力を行う緩和出力手段(S260、S360、S460)と、
を備えたことを特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1に記載の衝突緩和装置において、
前記領域設定手段は、予め準備された地図情報に基づいて、自車両が右折または左折する交差点の予想経路上に前記対象領域を設定すること
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1または請求項2に記載の衝突緩和装置において、
前記右左折取得手段は、前記右折または左折する旨として、自車両の方向指示器の作動状態、または自車両が右折または左折のための専用レーンを走行していることを取得すること
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の衝突緩和装置において、
交差点出口における車線数が複数である旨を取得する車線数取得手段(S125)と、
交差点出口における車線数が複数である場合、自車両の位置に基づいて自車両が何れの車線を通過するかを推定する通過車線推定手段(S170、S320、S330、S430)と、
を備え、
前記領域設定手段は、自車両が通過すると推定される車線に応じて前記対象領域の位置を変更すること
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項4に記載の衝突緩和装置において、
前記通過車線推定手段は、自車両の位置の変化に従って、自車両が通過する可能性がある車線の絞り込みを行い、
前記領域設定手段は、自車両が通過すると推定される車線が絞り込まれるに従って、前記交差点内における対象領域が狭くなるよう変更すること
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の衝突緩和装置において、
前記領域設定手段は、前記対象領域として、自車両の運転者に警報を行うための警報領域、および自車両に対して制動を行うための制動領域を設定すること
を特徴とする衝突緩和装置。 - コンピュータを請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の衝突緩和装置を構成する各手段として機能させるための衝突緩和プログラム。
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