KR101917667B1 - 운전 지원 장치 및 그의 타겟 감지 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 초음파 센서의 거리값을 사용하여 타겟을 감지할 수 있는 타겟 감지용 최소거리값을 설정함으로써 근거리에 위치하는 타겟의 미감지로 인해 발생되는 타겟과의 충돌 가능성을 방지할 수 있도록 한 운전 지원 장치 및 그의 타겟 감지 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서를 포함하는 운전 지원 장치에 있어서, 상기 초음파 센서를 통해 송신된 미리 정해진 송신신호와, 상기 송신신호가 상기 차량의 주변에 위치하는 타겟에 반사되어 돌아오는 수신신호에 기반하여 측정된 상기 타겟과의 거리값을 이용하여 산정된 최대허용오차값과, 상기 초음파 센서의 울림시간에 의해 정해진 최소감지거리의 설정값과, 미리 설정된 최소감지가능거리의 규정값을 이용하여 타겟 감지용 최소거리값을 설정하고, 상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 상기 설정된 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 임의의 타겟을 감지하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치가 제공된다.

Description

운전 지원 장치 및 그의 타겟 감지 방법{DRIVING ASSISTANCE DEVICE AND METHOD FOR DETECTING A TARGET}

본 발명은 운전 지원 장치 및 그의 타겟 감지 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 초음파 센서의 거리값을 사용하여 타겟을 감지할 수 있는 타겟 감지용 최소거리값을 설정함으로써 근거리에 위치하는 타겟의 미감지로 인해 발생되는 타겟과의 충돌 가능성을 방지할 수 있도록 한 운전 지원 장치 및 그의 타겟 감지 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 운전자에게 있어서 통상의 주행은 비교적 쉽게 체득되는데 반하여 협소한 공간에서의 주차조작은 쉽게 체득되지 않아 접촉사고 등이 빈번히 발생되고 있다.

따라서 차량의 주차를 자동으로 보조하는 운전 지원 장치가 오래 전부터 제안된 바 있으며, 현재에도 전자 장치를 이용하여 더욱 진보된 운전 지원 장치들이 개발되고 있다.

이와 같은 운전 지원 장치는 대한민국 공개특허 제2009-0080769호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.

상기 특허를 포함하는 종래의 운전 지원 장치는 근거리에 있는 장애물과의 거리를 감지하는 거리 센서로 초음파 센서를 이용한다.

그러나, 종래의 운전 지원 장치는 초음파 센서 동작시 발생하는 물리적 현상인 울림시간(Ringing Time)으로 인하여 감지시작시간을 어느 시간으로 설정하느냐에 따라 오경보하거나 최소감지가능거리가 멀어져 감지성능이 저하되는 요인을 갖는 문제점이 있다.

여기서 울림시간은 피에조(Piezo) 압전 소자가 압전 효과를 일으켜 초음파를 발생할 때 생기는 진동의 여진으로 물체를 감지하여 수신된 파형이 아니므로 센서의 감지대상이 아니다.

더 살펴보면 종래의 운전 지원 장치는 감지시작시간을 설정할 때 울림시간 앞에 감지시작시간을 설정하면 울림시간이 증가하여 감지시작시간이 울림시간 앞이기 때문에 오경보하고, 감지시작시간을 울림시간 뒤로 설정할 경우 오경보는 안 하지만 최소감지가능거리가 멀어져 근거리 감지 성능이 저하된다.

이러한 근거리 감지 성능의 저하를 해결하기 위하여 본 출원인에 의해 출원되어 개시된 근거리 감지 및 오경보 방지 장치는 초음파 센서의 울림시간대별로 미리 설정된 감지시작시간을 기초로 가변적으로 설정하거나 울림시간에 미리 설정된 파라미터를 더한 시간으로 설정하여 근거리 감지 성능을 확보하였다.

그러나, 본 출원인에 의해 개시된 근거리 감지 및 오경보 방지 장치는 가변 감지시작시간(Opening Time)의 경우 고정 감지시작시간(Opening Time)에 비해 최소 근거리 측정이 줄어들지만, 변동이 심한 울림시간(Ring Time)과 거리측정오차 때문에 초음파 센서의 거리값을 사용하여 차량 제어 및 경보를 하는 운전 지원 장치에서 타겟 감지용 최소거리값을 설정하는데 어려움이 있다.

즉, 도 1 에 도시된 바와 같이 울림시간(Tr)별로 기준치의 감지시작시간(To : Opening Time)의 변동이 심하여 초음파 센서가 감지하는 거리값의 오차가 존재하는 문제점이 있었다.

특히 주차 지원 장치(SPAS)와 같이 초음파 센서의 거리값을 이용하여 차량을 제어하는 장치에서 최소감지거리를 최대TO값으로 설정했을 경우, 근거리 감지 및 오경보 방지 장치는 초음파 센서가 주는 거리값의 오차로 인해 도 2에 도시된 바와 같이 타겟과의 충돌 가능성이 있어 위험하다.

예를 들면, 초음파 센서로부터 측정된 실제 타겟과의 거리가 10cm라 가정하고 기준치의 최소감지시작거리가 20cm일 경우, 인식하는 거리가 20cm부터가 되므로, 타겟에 대해 실제 10cm 보다 긴 거리부터 인식을 하므로 차량 제어시 충돌이 일어날 수 있다.

따라서 초음파 센서의 거리값을 사용하여 타겟을 감지할 수 있는 타겟 감지용 최소거리값을 설정하여 근거리에 위치하는 타겟의 미인식 등의 문제를 해결할 수 있는 개선된 운전 지원 장치가 필요한 실정이다.

대한민국 공개특허 제2009-0080769호(2009.07.27)"주차 보조 기능을 이용하여 주차 공간을 확보하기 위한 방법 및 장치"

본 발명의 목적은, 초음파 센서의 거리값을 사용하여 타겟을 감지할 수 있는 타겟 감지용 최소거리값을 설정함으로써 근거리에 위치하는 타겟의 미감지로 인해 발생되는 타겟과의 충돌 가능성을 방지할 수 있도록 한 운전 지원 장치 및 그의 타겟 감지 방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서를 포함하는 운전 지원 장치에 있어서, 상기 초음파 센서를 통해 송신된 미리 정해진 송신신호와, 상기 송신신호가 상기 차량의 주변에 위치하는 타겟에 반사되어 돌아오는 수신신호에 기반하여 측정된 상기 타겟과의 거리값을 이용하여 산정된 최대허용오차값과, 상기 초음파 센서의 울림시간에 의해 정해진 최소감지거리의 설정값과, 미리 설정된 최소감지가능거리의 규정값을 이용하여 타겟 감지용 최소거리값을 설정하고, 상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 상기 설정된 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 임의의 타겟을 감지하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치가 제공된다.

상기 전자제어유닛은 상기 타겟 감지용 최소거리값을 상기 최소감지거리의 설정값과 상기 최대허용오차값을 합산한 합산값 이상으로 설정할 수 있다.

상기 전자제어유닛은 상기 타겟 감지용 최소거리값을 상기 규정값 이하로 설정할 수 있다.

상기 최대허용오차값은 상기 타겟의 거리값에 미리 설정된 허용오차값을 적용시켜 산정될 수 있다.

상기 전자제어유닛은 상기 타겟 감지용 최소거리값을 상기 초음파 센서로부터 측정된 타겟의 거리값을 사용하는 제어장치에 제공할 수 있다.

상기 전자제어유닛은 상기 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 상기 타겟과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내이면 상기 차량의 제동을 알리는 알림신호또는 상기 타겟의 근접을 경보하는 알림신호를 출력할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서를 포함하는 운전 지원 장치의 타겟 감지 방법으로서, 상기 초음파 센서를 통하여 송신된 미리 정해진 송신신호와, 상기 송신신호가 상기 차량의 주변에 위치하는 타겟에 반사되어 돌아오는 수신신호에 기반하여 상기 타겟과의 거리값을 측정하는 단계; 상기 측정된 타겟과의 거리값을 이용하여 산정된 최대허용오차값과, 상기 초음파 센서의 울림시간에 의해 정해진 최소감지거리의 설정값과, 미리 설정된 최소감지가능거리의 규정값을 이용하여 타겟 감지용 최소거리값을 설정하는 단계; 및 상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 상기 설정된 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 임의의 타겟을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법이 제공된다.

상기 설정하는 단계는 상기 타겟 감지용 최소거리값을 상기 최소감지거리의 설정값과 상기 최대허용오차값을 합산한 합산값 이상으로 설정할 수 있다.

상기 설정하는 단계는 상기 타겟 감지용 최소거리값을 상기 규정값 이하로 설정할 수 있다.

상기 설정하는 단계는 상기 최소감지거리의 설정값과, 상기 타겟과의 거리값에 미리 설정된 허용오차값을 적용시켜 산정된 상기 최대허용오차값을 합산한 합산값 이상이 되도록 상기 타겟 감지용 최소거리값을 설정할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법은 상기 설정하는 단계 이후에, 상기 설정된 타겟 감지용 최소거리값을 상기 초음파 센서로부터 측정된 타겟과의 거리값을 사용하는 제어장치에 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 초음파 센서의 거리값을 사용하여 타겟을 감지할 수 있는 타겟 감지용 최소거리값을 설정함으로써 근거리에 위치하는 타겟의 미감지로 인해 발생되는 타겟과의 충돌 가능성을 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 울림시간별로 기준치의 감지시작시간(To)이 변동되는 것을 설명하기 위한 도면,
도 2는 기준치의 감지시작시간(To)을 최대To값으로 설정하여 타겟과의 충돌 가능성이 있는 환경임을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전 지원 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 4는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전 지원 장치의 타겟 감지 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 6은 도 2와 같은 주행환경에서 타겟과의 충돌 가능성을 방지할 수 있는 환경임을 설명하기 위한 도면.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전 지원 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 4는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 운전 지원 장치(1)는 초음파 센서(10)와, 초음파 센서(10)를 통하여 측정된 타겟과의 거리값을 반영하여 타겟 감지용 최소거리값을 설정하는 전자제어유닛(20)을 포함한다.

전자제어유닛(20)은 주차 제어를 수행하기 위하여 조향제어장치(30) 및 제동제어장치(40)와 연결되어 있다.

또한 전자제어유닛(20)은 타겟과의 거리를 이용하여 조향 또는 제동이 필요한 경우 그에 해당하는 조향제어신호 또는 제동제어신호를 생성하여 조향제어장치(30) 또는 제동제어장치(40)에 출력하여 주차공간의 목표점에 주차될 수 있도록 주차 제어를 수행한다.

조향제어장치(30)는 MDPS(Motor Driven Power Streering), AFS(Active Front Steering) 등을 포함할 수 있다.

제동제어장치(40)는 ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System), ESC(Electronic Stability Control) 등을 포함할 수 있다.

초음파 센서(10)는 근거리에 있는 타겟, 예를 들면 장애물과의 거리를 감지하는 기능을 수행하는 센서로, 근거리에 있는 타겟과의 충돌을 방지하기 위하여 차량의 근접경보에 사용됨과 아울러 기 주차된 차량과 차량 사이의 빈 주차공간을 탐색하여 검출할 수 있다.

전자제어유닛(20)은 린(LIN) 통신을 통해 초음파 센서(10)와 연결될 수 있고, 초음파 센서(10)에 송신신호를 송신한다.

초음파 센서(10)는 전자제어유닛(20)의 제어에 따라 송신신호에 반응하여 파형(Wave)을 만들어서 송신하고, 송신신호가 타겟에 반사되어 돌아오는 수신신호를 수신한다.

전자제어유닛(20)은 송신신호와 수신신호를 이용하여 타겟과의 거리값을 측정하고 측정된 타겟과의 거리값을 이용하여 산정된 최대허용오차값과 초음파 센서(10)의 울림시간에 의해 정해진 최소감지거리의 설정값을 더하여 합산값을 결정한다.

전자제어유닛(20)은 타겟을 감지할 수 있는 타겟 감지용 최소거리값을 미리 설정된 최소감지가능거리의 규정값 이하이고 상술된 합산값 이상이 되도록 설정한다. 이때 규정값은 국제규격 및 완성차 업체에서 제공하는 스펙(Spec)내에 있는 값으로, 완성차에 따라 다를 수 있다. 이러한 규정값은 예를 들면 50cm를 넘지 않는 수십cm 정도일 수 있다.

도 4를 참조하면, 전자제어유닛(20)은 송신부(21), 수신부(22), 거리값 측정부(23), 산정부(24), 설정부(25) 및 알림부(26)를 포함하여 구성된다.

거리값 측정부(23)는 송신부(21)에 의해 송신된 송신신호와, 송신신호가 차량의 전방에 위치하는 타겟에 반사되어 수신부(22)에 의해 수신된 수신신호를 이용하여 타겟과의 거리값을 측정한다.

산정부(24)는 거리값 측정부(23)에 의해 측정된 타겟과의 거리값에 미리 설정된 허용오차값을 적용시켜 최대허용오차값을 산정한다. 이때, 초음파 센서(10)와 타겟과의 거리값이 예를 들어 150cm 이하까지 초음파 센서가 감지하는 허용오차값은

5cm로, 151cm-450cm까지 초음파 센서(10)가 감지하는 허용오차값은 타겟과의 거리값의

10%로 설정될 수 있다. 이러한 허용오차값은 국제규격 및 완성차 업체에서 제공하는 스펙(Spec)내에 있는 값이다.

설정부(25)는 타겟을 감지할 수 있는 타겟 감지용 최소거리값을 설정한다. 더 구체적으로 설정부(25)는 산정부(24)에 의해 산정된 최대허용오차값에 초음파 센서(10)의 울림시간(Ring Time)에 의해 정해진 최소감지거리의 설정값을 합산한 합산값 이상이고, 미리 설정된 최소감지가능거리의 규정값 이하로 타겟 감지용 최소값을 설정한다. 최소감지가능거리의 규정값은 국제규격 및 완성차 업체에서 제공하는 스펙내에 정해져 있는 값이다.

즉, 설정부(25)는 하기의 수학식 1과 같이 타겟 감지용 최소거리값(Tmin)을 설정한다.

여기서, Dmin은 최소감지가능거리의 규정값이고, Tomin은 최소감지거리의 설정값이며, Gmax는 최대허용오차값이다.

이와 같이 타겟 감지용 최소거리값을 초음파 센서(10)을 통하여 측정된 타겟의 거리값을 반영한 최대허용오차값과 미리 정해진 최소감지거리의 설정값을 합산한 합산값 이상으로 설정함에 따라 종래에 최소감지거리가 최대To값으로 설정되어서 발생되었던 타겟의 미인식을 해결할 수 있어, 차량 제어시 타겟과의 충돌 가능성을 방지할 수 있다.

상술된 설정부(25)에 의해 설정된 타겟 감지용 최소거리값(Tmin)은 초음파 센서(10)를 통하여 거리값을 측정하여 사용하는 제어장치에 제공된다.

이와 같이 타겟 감지용 최소거리값이 설정된 이후, 거리값 측정부(23)는 초음파 센서(10)를 통하여 수신된 수신신호 중에서 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 임의의 타겟을 감지하고 감지된 타겟과의 거리를 측정한다.

알림부(26)는 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 타겟과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부를 판단하고, 타겟과의 거리가 기준거리 이내이면 차량의 제동을 알리는 알림신호, 타겟의 근접 경보를 알리는 알림신호 및 이들의 조합을 출력한다.

이와 같은 구성을 갖는 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법을 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.

도 5를 참조하면, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)를 통하여 차량의 전방을 향하여 송신한 송신신호와, 송신신호가 타겟에 반사되어 수신된 수신신호를 이용하여 타겟의 거리값을 측정한다(S11).

전자제어유닛(20)은 측정된 타겟의 거리값에 미리 설정된 허용오차값을 적용시켜 최대허용오차값을 산정한다(S13). 여기서 허용오차값은 상술된 바와 같다.

전자제어유닛(20)은 타겟 감지용 최소거리값을 설정한다(S15). 타겟 감지용최소거리값은 산정된 최대허용오차값에 상술된 최소감지거리의 설정값을 합산한 합산값 이상이고, 미리 설정된 최소감지가능거리의 규정값 이하로 설정한다.

이와 같이 타겟 감지용 최소거리값이 설정됨에 따라 차량의 전방에 위치하는 근접 타겟에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있고, 가변 감지시작시간의 경우 변동이 심한 울림시간으로 인해 초음파 센서(10)가 감지할 수 있는 타겟 감지용 최소거리값을 설정하기 어려웠던 종래의 문제점을 해결할 수 있다.

즉, 도 6에 도시된 바와 같이 타겟과의 실제 거리가 10cm로 가정하고 초음파 센서(10)의 최소감지시작거리가 20cm라고 가정할 때 전자제어유닛(20)은 타겟과의 실제거리가 10cm에 미리 설정된 허용오차값, 예컨대 +5를 적용시켜 최대허용오차값(15cm)과, 울림시간에 의해 정해진 최소감지거리의 설정값을 합산한 합산값 이하로 타겟 감지용 최소거리값이 설정됨에 따라 설정된 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 타겟을 감지할 수 있어, 종래에 근접에 위치하는 타겟의 미인식으로 인해 발생된 문제점을 해결할 수 있다.

이후, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)를 통하여 수신된 수신신호 중에서 설정된 타겟 감지용 최소거리값내에 위치하는 임의의 타겟과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부를 판단한다(S17).

상기 S17 단계의 판단결과 타겟과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내이면 차량이 제동을 알리는 알림신호 또는 타겟과의 근접을 알리는 경보신호를 출력한다(S19). 예를 들면 미리 설정된 기준거리가 10cm일 경우, 도 6에 도시된 바와 같이 타겟 감지용 최소거리값(도 6의 센서거리 20cm에 해당함)내의 타겟을 감지하고, 감지된 타겟과의 거리가 10cm인 지점에서 차량이 제동을 알리는 알림신호 또는 타겟과의 근접 경보를 알리는 알림신호를 출력하여 운전자가 신속하게 인식할 수 있다.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.

1 : 운전 지원 장치 10 : 초음파 센서
21 : 송신부 22 : 수신부
23 : 거리값 측정부 24 : 산정부
25 : 설정부 26 : 알림부
30 : 조향제어장치 40 : 제동제어장치

Claims (11)

1. 차량에 설치되어 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서를 포함하는 운전 지원 장치에 있어서,
   상기 초음파 센서를 통해 송신된 미리 정해진 송신신호와 상기 송신신호가 상기 차량의 주변에 위치하는 타겟에 반사되어 돌아오는 수신신호에 기반하여 측정된 상기 타겟과의 거리값을 이용하여 산정된 최대허용오차값과, 상기 초음파 센서의 울림시간에 의해 정해지는 최소감지거리의 설정값과, 미리 설정된 최소감지가능거리의 규정값을 이용하여 타겟 감지용 최소거리값을 상기 최소감지거리의 설정값과 상기 최대허용오차값을 합산한 합산값 이상 상기 최소감지가능거리의 규정값 이하로 설정하고, 상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 상기 설정된 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 임의의 타겟을 감지하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 최대허용오차값은 변동이 심한 상기 울림시간에 의해 정해지는 상기 최소감지거리의 설정값의 변동에 따른 상기 초음파 센서의 거리 측정 오차의 최대허용오차값인 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 타겟 감지용 최소거리값을 상기 규정값 이하로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 최대허용오차값은 상기 타겟의 거리값에 미리 설정된 허용오차값을 적용시켜 산정되는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 타겟 감지용 최소거리값을 상기 초음파 센서로부터 측정된 타겟의 거리값을 사용하는 제어장치에 제공하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 상기 타겟과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내이면 상기 차량의 제동을 알리는 알림신호또는 상기 타겟의 근접을 경보하는 알림신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
7. 차량에 설치되어 타겟과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서를 포함하는 운전 지원 장치의 타겟 감지 방법으로서,
   상기 초음파 센서를 통하여 송신된 미리 정해진 송신신호와, 상기 송신신호가 상기 차량의 주변에 위치하는 타겟에 반사되어 돌아오는 수신신호에 기반하여 상기 타겟과의 거리값을 측정하는 단계;
   상기 측정된 타겟과의 거리값을 이용하여 산정된 최대허용오차값과, 상기 초음파 센서의 울림시간에 의해 정해진 최소감지거리의 설정값과, 미리 설정된 최소감지가능거리의 규정값을 이용하여 타겟 감지용 최소거리값을 상기 최소감지거리의 설정값과 상기 최대허용오차값을 합산한 합산값 이상 상기 최소감지가능거리 규정값 이하로 설정하는 단계; 및
   상기 초음파 센서를 통하여 수신된 수신신호 중에서 상기 설정된 타겟 감지용 최소거리값 내에 위치하는 임의의 타겟을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 최대허용오차값은 변동이 심한 상기 울림시간에 의해 정해지는 상기 최소감지거리의 설정값의 변동에 따른 상기 초음파 센서의 거리 측정 오차의 최대허용오차값인 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법.
9. 청구항 7에 있어서,
   상기 설정하는 단계는 상기 타겟 감지용 최소거리값을 상기 규정값 이하로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법.
10. 청구항 7에 있어서,
    상기 설정하는 단계는 상기 최소감지거리의 설정값과, 상기 타겟과의 거리값에 미리 설정된 허용오차값을 적용시켜 산정된 상기 최대허용오차값을 합산한 합산값 이상이 되도록 상기 타겟 감지용 최소거리값을 설정하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법.
11. 청구항 7에 있어서,
    상기 설정하는 단계 이후에,
    상기 설정된 타겟 감지용 최소거리값을 상기 초음파 센서로부터 측정된 타겟과의 거리값을 사용하는 제어장치에 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치를 이용한 타겟 감지 방법.

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