JP2017096771A - 物体検出装置、及び物体検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】超音波センサ10から送信波として送信された超音波の物体による反射波を受信波として受信した場合に、その受信波に基づいて自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部を備える物体検出装置であって、超音波センサ10の温度を取得する温度センサ13と、温度センサ13による超音波センサ10の温度の検出値に基づいて、超音波センサ10による受信波の受信感度及び送信波の送信強度のうち少なくともいずれかを補正する。そして、補正後の受信波を用いて物体を検出する。
【選択図】 図1
Description
Claims (13)
- 超音波センサ(10)から送信波として送信された超音波の物体による反射波を受信波として受信した場合に、その受信波に基づいて自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部を備える物体検出装置であって、
前記超音波センサの温度を取得する温度取得部(13)と、
前記温度取得部による前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記超音波センサによる前記受信波の受信感度及び前記送信波の送信強度のうち少なくともいずれかを補正する補正部と、を備え、
前記物体検出部は、前記補正部による補正後の前記受信波を用いて前記物体を検出することを特徴とする物体検出装置。 - 前記超音波センサが横並びで複数設けられている車両に適用され、
前記物体検出部は、前記送信波を送信した前記超音波センサとは異なる前記超音波センサによって受信された前記受信波である間接波を用いて前記物体を検出するものであって、
前記補正部は、前記間接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記間接波を受信した前記超音波センサの受信感度を補正する請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記超音波センサが横並びで複数設けられている車両に適用され、
前記物体検出部は、前記送信波を送信した前記超音波センサと同じ前記超音波センサによって受信された前記受信波である直接波を用いて前記物体を検出するものであって、
前記補正部は、前記直接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記直接波を受信した前記超音波センサの受信感度を補正する請求項1〜2のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 前記補正部は、前記送信波を送信した前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記送信波の送信強度を補正する請求項2〜3のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記超音波センサが横並びで複数設けられている車両に適用され、
前記物体検出部は、前記送信波を送信した前記超音波センサとは異なる前記超音波センサによって受信された前記受信波である間接波を用いて前記物体を検出し、且つ前記送信波を送信した前記超音波センサと同じ前記超音波センサによって受信された前記受信波である直接波を用いて前記物体を検出するものであって、
前記物体検出部が、前記直接波及び前記間接波のいずれかを受信したかを判定する判定部を備え、
前記補正部は、前記判定部により前記間接波が受信されたと判定された場合には、前記間接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき、前記間接波を受信した前記超音波センサの受信感度を補正し且つ前記送信波を送信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき送信強度を補正し、前記判定部により前記直接波が受信されたと判定された場合には、前記直接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき、前記直接波を受信した前記超音波センサの受信感度及び前記送信強度の両方を補正する請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記複数の超音波センサとして、所定の第1検出範囲内の前記物体を検出する第1センサ(10a)と、所定の第2検出範囲内の前記物体を検出する第2センサ(10a)とを備えており、
前記物体検出部は、前記第1検出範囲又は前記第2検出範囲のいずれかに前記物体が存在している場合には前記直接波を用いて前記物体を検出し、前記第1検出範囲及び前記第2検出範囲の間に前記物体が存在している場合には前記間接波を用いて前記物体を検出する請求項5に記載の物体検出装置。 - 前記温度取得部は、前記第1センサの温度を第1温度として取得し、前記第2センサの温度を第2温度として取得するものであって、
前記補正部は、前記第1センサから送信された前記送信波が前記第2センサによって前記間接波として受信された場合において、前記第1温度の検出値に基づいて前記第1センサの送信強度を補正するとともに、前記第2温度の検出値に基づいて第2センサの受信感度を補正する請求項6に記載の物体検出装置。 - 前記補正部は、前記直接波が受信されたことを条件に、前記直接波を受信した前記超音波センサの受信感度及び前記送信強度の両方を補正する請求項6〜7のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記補正部は、前記送信強度として、前記送信波の増幅度及び送信波の出力の少なくともいずれかを補正する請求項1〜8のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記補正部は、前記超音波センサによる受信波の受信感度が所定の感度範囲となるように補正をする請求項1〜9のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記物体検出部は、補正後の前記受信波の振幅が所定の閾値よりも大きくなることを条件に、物体が存在すると判定する請求項1〜10のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記超音波センサの外部温度を取得する外部温度取得部(31)と、
前記外部温度取得部により取得された前記外部温度を用いて、前記受信感度及び前記送信強度を補正する第2補正部と、
を備える請求項1〜11のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 超音波センサ(10)から送信波として送信された超音波の物体による反射波を受信波として受信することによって、自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部を備える物体検出装置に適用される物体検出方法であって、
前記超音波センサの温度を取得するステップと、
前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記超音波センサによる前記受信波の受信感度及び前記送信波の送信強度のうち少なくともいずれかを補正するステップと、
補正後の前記受信波を用いて前記物体を検出するステップと、を備えることを特徴とする物体検出方法。
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