KR101907105B1 - 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법에 관한 것으로, 댐퍼와, 상기 댐퍼에 유체를 순환시키며, 상기 댐퍼의 인장챔버 및 압축챔버의 압력을 검출하는 유압계통과, 상기 유압계통의 유체에 유동압력을 제공하는 펌프부와, 상기 펌프부의 작용에 의해 발생하는 맥동압력을 감쇄시키는 어큐뮬레이터를 포함하며, 상기 유압계통은, 상기 인장챔버와 상기 펌프부의 출구단을 연결하는 상기 제1유로부; 일단이 상기 압축챔버에 연결되는 상기 제2유로부; 일단이 상기 펌프부의 입구단에 연결되는 제3유로부; 상기 제1유로부와 상기 제2유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제1체크밸브, 제1블로우오프 밸브 및 제1반능동 밸브; 상기 제2유로부와 상기 제3유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제2체크밸브, 제2블로우오프 밸브 및 제2반능동 밸브를 포함한다.

Description

능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치{Damper Apparatus for Active Suspension System}
본 발명은 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 차량의 승차감 및 자세 제어를 용이하게 수행할 수 있는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 현가장치는 차축과 차체를 연결하며 주행할 때 차축이 노면에서 받는 진동이나 충격이 차체에 직접 전달되지 않도록 하여 차체나 화물의 손상을 방지하고, 승차감을 향상시킬 수 있는 장치이다.
현가장치는 새시스프링과 새시스프링의 자유진동을 감쇠시키는 댐퍼가 마련되어 있으며, 댐퍼의 감쇠력 제어를 위해서는 댐퍼의 속도를 추정할 필요가 있다.
능동형 현가 시스템에는 메인 실린더의 압력을 검출하는 센서, 유압을 검출하는 센서, 엔진 등 주요 장치의 온도를 검출하는 센서 등 다양한 센서들이 설치되어 있다.
미국특허 US7,386,378B2(등록일 2008년 6월 10일, LINEAR CONTROL OF AN AUTOMOBILE SUSPENSION)에는 피스톤 CVSA 밸브와 베이스 CVSA 밸브의 제어방법을 제공하여 능동힘(ACTIVE FORCE)를 생성하는 제어 방법이 기재되어 있다.
일반적으로 유압 시스템의 경우에는 유체의 온도에 따라 압력-유량 특성이 달라지며, 이로 인해 동일한 전류 조건에서도 댐퍼(ACTUATOR)가 생성하는 힘에 차이가 발생하게 된다. 또한 댐퍼의 압축과 인장에 따른 히스테리시스가 존재하여 댐퍼의 행정에 따라 댐퍼 힘에 차이가 발생하게 된다.
위의 미국 등록특허에서 제안한 제어 방법은 앞서 설명한 유압 시스템의 특징을 고려하지 않은 것으로, 유압 시스템 자체의 한계를 극복할 수 없다. 즉, 유체의 온도와 압축과 인장에 따른 히스테리시스를 고려하지 않고는 밸브 전류의 공급에 따른 댐퍼 힘의 변화를 알 수 없는 구조이며, 댐퍼 힘 및 댐퍼 속도를 검출하기 위해서는 별도의 외부 센서가 필요하게 된다.
이러한 외부 센서를 이용하여 댐퍼 힘 또는 속도를 검출하는 예로 대한민국 등록특허 10-0947288호(가속도센서와 상대변위센서를 포함하는 센서모듈, 이를 장착한 댐퍼, 이를 포함하는 전자제어 현가시스템 및 이를 이용한 차량 동작 제어 방법, 2010년 3월 5일 등록)가 있다. 위의 대한민국 등록특허에는 z축 방향의 가속도를 감지하는 가속도센서와 피스톤로드의 변위를 감지하는 변위센서를 내장하여 로드가이드에 결합되는 센서모듈을 포함하는 댐퍼에 대하여 기재되어 있다.
이처럼 종래의 댐퍼속도 추정을 위해서는 실린더의 상단을 밀폐하되, 피드톤로드가 삽입될 수 있는 홀을 구비하는 로드가이드에 가속도 및 변위센서를 부가하여 댐퍼의 속도를 추정할 수 있게 된다.
그러나 종래와 같이 외부센서를 사용하는 경우 댐퍼의 속도를 추정할 수는 있지만, 장착성이 좋지 않으며, 별도의 외부센서의 부가에 의해 비용이 증가하며,연산 처리량도 증가하게 되는 문제점이 있었다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 발명의 목적으로 한다.
먼저, 별도의 외부센서를 사용하지 않고도 댐퍼 힘과 속도를 추정할 수 있는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법을 제공하는 것이다.
또한 댐퍼 힘을 기본적으로 댐퍼 내부에 장착되는 두 개의 압력센서를 이용하여 산출하고, 산출된 댐퍼 힘과 유압 시스템의 유량 흐름을 이용하여 댐퍼 속도를 추정하여, 댐퍼 제어에 이용할 수 있는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치는, 댐퍼와, 상기 댐퍼에 유체를 순환시키며, 상기 댐퍼의 인장챔버 및 압축챔버의 압력을 검출하는 유압계통과, 상기 유압계통의 유체에 유동압력을 제공하는 펌프부와, 상기 펌프부의 작용에 의해 발생하는 맥동압력을 감쇄시키는 어큐뮬레이터를 포함하며, 상기 유압계통은, 상기 인장챔버와 상기 펌프부의 출구단을 연결하는 상기 제1유로부와, 일단이 상기 압축챔버에 연결되는 상기 제2유로부와, 일단이 상기 펌프부의 입구단에 연결되는 제3유로부와, 상기 제1유로부와 상기 제2유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제1체크밸브, 제1블로우오프 밸브 및 제1반능동 밸브와, 상기 제2유로부와 상기 제3유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제2체크밸브, 제2블로우오프 밸브 및 제2반능동 밸브를 포함한다.
상기 유압계통은, 상기 제1유로부에 직결되는 체크밸브를 더 포함할 수 있다.
상기 유압계통은, 상기 인장챔버와 압축챔버 각각의 압력을 검출하는 제1압력센서 및 제2압력센서를 더 포함할 수 있다.
또한 본 발명 능동형 현가 시스템의 댐퍼 제어방법은, 댐퍼 장치를 제어하는 방법으로서, 상기 인장챔버와 상기 압축챔버의 압력과 상기 인장챔버와 상기 압축챔버의 유효수압면적을 이용하여 아래의 수학식 1과 같이 댐퍼 힘을 산출하고, 산출된 댐퍼 힘을 이후의 댐퍼 제어에 이용할 수 있다.
[수학식 1]
Fdamper = ArebPreb - AcompPcomp
Fdamper는 댐퍼 힘, Areb는 인장챔버의 유효수압면적, Preb는 인장챔버의 압력, Acomp는 압축챔버의 유효수압면적, Pcomp는 압축챔버의 압력
상기 제1유로부에서, 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브의 접점인 노드를 고려할 때, 상기 노드를 중심으로 하는 유체의 유량을 이용하여 아래의 수학식 2로부터 댐퍼 속도를 추정하고, 추정된 댐퍼 속도를 이후의 댐퍼 제어에 이용할 수 있다.
[수학식 2]
Vdamper = -((fc(Preb, Pcomp)+fb(Preb, Pcomp)+fs(Preb, Pcomp)+(RPM X K)))/Areb
Vdamper는 댐퍼 속도, fc는 제1체크밸브의 압력 관계 함수, fb는 제1블로우오프 밸브의 압력 관계 함수, fs는 제1반능동 밸브의 압력 관계 함수, RPM는 상기 펌프부의 모터 회전수, K는 상기 모터의 회전당 상기 펌프부의 토출량
상기 수학식 2는, 상기 노드에서 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브를 향하는 유량들의 합이 0이며, 이때 상기 노드에서 상기 인장챔버로 공급되는 제1유량이 댐퍼 속도(Vdamper)와 상기 인장챔버의 유효수압면적(Areb)의 곱인 것을 고려하여 산출된 것일 수 있다.
본 발명 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법은, 댐퍼 압력을 측정하기 위한 압력센서를 이용하여 댐퍼 힘을 추정함으로써, 외부센서를 장착할 필요가 없어 장착성의 향상 및 비용을 절감하는 효과가 있다.
아울러 본 발명은 유압 시스템의 특성과 댐퍼 힘을 이용하여 댐퍼 속도를 추정함으로써, 외부센서를 사용할 필요가 없으며, 유압 시스템의 특성을 반영한 댐퍼 제어가 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 댐퍼 장치를 제어하기 위하여 댐퍼 속도를 추정하는 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 fc(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프이다.
도 4는 fb(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프이다.
도 5는 fs(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 구성도이다.
도 1을 참조하면 본 발명 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치의 바람직한 실시예는, 댐퍼(100)와, 상기 댐퍼(100)에 유압을 공급하되, 유량의 산출이 가능하도록 하는 유압계통(200)과, 상기 유압계통(200)의 유체에 유동압력을 제공하는 펌프부(300)와, 맥동압력의 감쇄를 위한 어큐뮬레이터(400)를 포함하여 구성된다.
상기 댐퍼(100)는, 실린더(110)와, 상기 실린더(110)의 내에서 상하 이동하며, 상기 실린더(110)의 내부 공간을 인장챔버(111)와 압축챔버(112)로 분할하는 피스톤(120)을 포함하며,
상기 유압계통(200)은, 상기 인장챔버(111)와 압축챔버(112)의 압력을 각각 검출하는 제1압력센서(P1)와 제2압력센서(P2)와, 상기 인장챔버(111)와 펌프부(300)를 연결하는 제1유로(210)와, 상기 펌프부(300)와 어큐뮬레이터(400)를 연결하는 제2유로부(220)와, 일단이 상기 압축챔버(112)에 연결되는 제3유로부(230)와, 상기 제1유로부(210)와 제2유로부(220) 사이에 병렬연결되는 제1체크밸브(CV1), 제1블로우오프 밸브(Blow-off Valve, BV1) 및 제1반능동 밸브(Semi-Active Valve, SAV1)와, 상기 제2유로부(220)와 제3유로부(230) 사이에 병렬연결되는 제2체크밸브(CV2), 제2블로우오프 밸브(BV2) 및 제2반능동 밸브(SAV2)와, 상기 제1유로부(210)에 직결되는 제3체크밸브(CV3)를 포함하여 구성된다.
이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치의 구성 및 작용을 보다 상세히 설명하며, 댐퍼 장치의 제어를 위하여 댐퍼 힘과 댐퍼 속도를 외부 센서 없이 추정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
먼저, 상기 댐퍼(100)는 실린더(110) 내에서 상하로 이동하는 피스톤(120)을 포함하고 있으며, 피스톤(120)에는 솔레노이드 밸브를 포함하여 유체의 유동을 제어하는 것일 수 있다.
상기 피스톤(120)은 피스톤로드와 상기 실린더(110)의 내부를 상기 인장챔버(111)와 압축챔버(112)로 분할하는 피스톤밸브를 포함한다. 상기 솔레노이드 밸브는 상기 피스톤밸브에 위치한다.
이와 같은 구조의 댐퍼는 능동형 현가시스템의 구성요소로 차량의 운행시 진동이나 노면 거칠기, 단차 등을 감소시켜 승차감을 향상시키고 자세를 제어할 수 있도록 하는 것으로, 여러 상황에 적합한 댐퍼 힘과 댐퍼 속도를 제공해야 한다.
상기 유압계통(200)은 상기 실린더(110)의 압축챔버(112)와 인장챔버(111)를 연결하는 유로를 포함하며, 본 발명에서는 설명의 편의를 위하여 유로를 제1 내지 제3유로부(210,220,230)로 분할하여 설명한다.
상기 유압계통(200)의 유로에는 유체의 순환을 위한 펌프부(300)가 연결되어 있으며, 펌프부(300)에 의한 순환시 발생하는 맥동압력을 감쇄시키기 위한 어큐뮬레이터(400)가 연결되어 있다.
구체적으로 유압계통(200)의 유로는, 상기 인장챔버(111)와 펌프부(300)의 출구측을 연결하는 제1유로부(210)와, 상기 펌프부(300)의 입구측과 어큐뮬레이터(400)를 연결하는 제3유로부(230)와, 상기 압축챔버(112)에 연결되는 제2유로부(220)로 구성된다.
상기 제1압력센서(P1)는 제1유로부(210), 제2압력센서(P2)는 제2유로부(220)에 위치하여 각각 인장챔버(111)와 압축챔버(112)의 압력을 검출한다.
이와 같은 구성에서 댐퍼 힘을 구하기 위해서는 상기 제1압력센서(P1)에서 검출된 인장챔버(111)의 압력(Preb)과 제2압력센서(P2)에서 검출된 압축챔버(112)의 압력(Pcomp)을 이용한다.
상기 인장챔버(111)의 유효수압면적을 Areb라고 하고, 압축챔버(112)의 유효수압면적을 Acomp라고 하면, 댐퍼 힘(Fdamper)은 아래의 수학식1로 표현될 수 있다.
[수학식 1]
Fdamper = ArebPreb - AcompPcomp
즉, 압력은 단위 면적당 힘으로 표시되는 단위인 것을 이용하여 인장할 때의 힘과 압축할 때의 힘을 인장챔버(111)와 압축챔버(112) 각각의 압력과 유효 수압면적을 이용하여 구하고, 이의 차를 구하여 댐퍼 힘을 산출할 수 있다.
이때 댐퍼 힘(Fdamper)은 + 또는 - 값을 가질 수 있으며, +는 인장 -는 압축으로 볼 수 있다.
위와 같이 댐퍼 힘을 구하는 주체는 차량에 설치되는 제어부일 수 있다.
상기 인장챔버(111)의 유효수압면적 Areb와 압축챔버(112)의 유효수압면적은 실린더(110)의 설계치를 통해 알 수 있는 상수이며, 따라서 제1압력센서(P1)와 제2압력센서(P2)에서 검출된 인장챔버(111)와 압축챔버(112)의 압력을 알면 댐퍼 힘(Fdamper)을 용이하게 산출할 수 있다.
도 2는 본 발명의 댐퍼 장치를 제어하기 위하여 댐퍼 속도를 추정하는 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 2를 참조하면 상기 제1유로부(210)의 노드(A)를 중심으로 각 방향의 유량들을 고려할 수 있다.
제1유량(q1)은 상기 노드(A)로부터 상기 인장챔버(111)로 공급되는 유량이며, 제2유량(q2)은 노드(A)로부터 제1체크밸브(CV1)로 유입되는 유량, 제3유량(q3)은 노드(A)로부터 제1블로우오프 밸브(BV1)로 유입되는 유량, 제4유량(q4)은 노드(A)로부터 제1반능동 밸브(SAV1)로 유입되는 유량, 제5유량(q5)은 제3체크밸브(CV3)로 유입되는 유량이다.
상기 노드(A)에서는 제1유량(q1)은 일정한 방향성을 가지는 유량이지만, 제2 내지 제4유량(q2~q4)은 조건에 따라 결정되며, 제5유량(q5)의 경우에는 실질적으로 노드(A)를 향하는 것으로 도면에 표시된 방향에 대해서는 음의 값을 가지게 된다. 따라서, 노드(A)에서의 제1 내지 제5유량(q1~q5)의 합은 항상 0이 된다.
즉, 노드(A)에서의 유량은 아래의 수학식 2로 표현될 수 있다.
[수학식 2]
q1+q2+q3+q4+q5=0
상기 제1유량(q1)은 댐퍼 속도(Vdamper)와 상기 인장챔버(111)의 유효수압면적(Areb)의 곱이 되며, 제2유량(q2)은 제1체크밸브(CV1)의 유량이며 이는 밸브 자체의 특성으로 상기 인장챔버(111)와 압축챔버(112) 각각의 압력(Preb,Pcomp)에 따른 함수(fc(Preb, Pcomp))로 표현되며, 이는 제1압력센서(P1)와 제2압력센서(P2)의 검출 압력과 제1체크밸브(CV1)의 사양으로부터 쉽게 구할 수 있는 유량이다.
도 3은 fc(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프이며, 인장챔버(111)의 압력(Preb)과 압축챔버(112)의 압력(Pcomp)의 차가 작아질수록 제2유량(q2)가 선형으로 증가함을 알 수 있다.
상기 제2유량(q2)의 확인과 동일한 방법으로 제3유량(q3)과 제4유량(q4) 또한 상기 인장챔버(111)와 압축챔버(112)의 압력(Preb,Pcomp)을 알고, 제1블로우오프 밸브(BV1)와 제1반능동 밸브(SAV1)의 사양으로 얻어지는 함수((fb(Preb, Pcomp), fs(Preb, Pcomp))를 통해 용이하게 확인할 수 있는 유량이다.
도 4는 fb(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프로서, 인장챔버(111)의 압력(Preb)과 압축챔버(112)의 압력(Pcomp)의 차가 일정한 값 이상으로 증가하는 경우 선형으로 증가하는 함수이며, 일정한 값 미만에서는 유량이 0이다.
도 5는 fs(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프로서, 인장챔버(111)의 압력(Preb)과 압축챔버(112)의 압력(Pcomp)의 증가에 따라 2차 함수의 형태로 제4유량(q4)가 증가함을 알 수 있다. 또한 제1반능동 밸브(SAV1)에 공급되는 전류의 크기가 증가할수록 제4유량(q4)도 증가함을 확인할 수 있다.
제5유량(q5)의 경우에는 펌프부(300)에 의해 토출되는 유량이기 때문에 펌프를 구동하는 모터의 회전속도(RMP)와 펌프의 회전수당 토출량(K)의 곱으로 정의되며, 이는 상기 모터의 회전수를 검출하면, 펌프부(300)의 사양을 통해 확인할 수 있는 유량이 된다.
위에서 정의된 제1 내지 제5유량(q1~q5)을 위의 수학식 2에 대입하여 아래의 수학식 3을 도출할 수 있다.
[수학식 3]
(Vdamper X Areb)+fc(Preb, Pcomp)+fb(Preb, Pcomp)+fs(Preb, Pcomp)+(RPM X K) = 0
위의 수학식 3을 댐퍼 속도(Vdamper)에 대하여 정리하면 아래의 수학식 4로 표현할 수 있다.
[수학식 4]
Vdamper = -((fc(Preb, Pcomp)+fb(Preb, Pcomp)+fs(Preb, Pcomp)+(RPM X K)))/Areb
위의 수학식 4에서 우변의 모든 값들은 앞서 설명한 제1압력센서(P1)와 제2압력센서(P2)의 검출압력, 모터의 회전수(RPM) 및 제1반능동 밸브(SAV1)에 공급되는 전류를 검출하여, 각 밸브의 사양으로부터 용이하게 구할 수 있는 값이다.
따라서 외부에 별도의 센서를 장착하지 않고도 댐퍼 속도(Vdamper)를 용이하게 구할 수 있게 된다.
이처럼 도 1 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명한 본 발명의 바람직한 실시예의 구체적인 설명은, 노드(A)의 위치를 인장챔버(111)와 연결되는 제1유로부(210)에 있는 것을 기준으로 한 것이다. 즉, 인장챔버(111)의 압력을 기준으로 하여 설명한 것이다.
상기 노드(A)의 위치를 압축챔버(112)와 연결되는 제2유로부(220)에 있는 것으로 할 때에는, 상기 압축챔버(112)의 압력을 기준으로 하게 되며, 위의 각 함수들에서 Preb와 Pcomp가 서로 치환된 함수로 표현될 수 있다.
압축챔버(112)의 압력을 기준으로 한 구체적인 예는, 앞서 인장챔버(111)를 기준으로 설명한 예를 바탕으로 용이하게 변경실시할 수 있는 정도이며, 따라서 압축챔버(112)를 기준으로 하는 댐퍼 속도(Vdamper)의 구체적인 추정 예는 생략한다.
이와 같이 구해진 댐퍼 힘(Fdamper)와 댐퍼 속도(Vdamper)는 이후 자동차의 제어부에서 댐퍼부(100)의 동작 제어에 사용하게 되며, 승차감의 개선과 차량의 자세 제어에 적극적으로 개입할 수 있게 된다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100:댐퍼 110:실린더
111:인장챔버 112:압축챔버
120:피스톤 200:유압계통
210:제1유로부 220:제2유로부
230:제3유로부 300:펌프부
400:어큐뮬레이터

Claims (8)

  1. 댐퍼와, 상기 댐퍼에 유체를 순환시키며, 상기 댐퍼의 인장챔버 및 압축챔버의 압력을 검출하는 유압계통과, 상기 유압계통의 유체에 유동압력을 제공하는 펌프부와, 상기 펌프부의 작용에 의해 발생하는 맥동압력을 감쇄시키는 어큐뮬레이터와, 제어부를 포함하며,
    상기 유압계통은,
    상기 인장챔버와 상기 펌프부의 출구단을 연결하는 제1유로부와,
    일단이 상기 압축챔버에 연결되는 제2유로부와,
    일단이 상기 펌프부의 입구단에 연결되는 제3유로부와,
    상기 제1유로부와 상기 제2유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제1체크밸브, 제1블로우오프 밸브 및 제1반능동 밸브와,
    상기 제2유로부와 상기 제3유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제2체크밸브, 제2블로우오프 밸브 및 제2반능동 밸브와,
    상기 제1유로부에 직결되는 체크밸브와,
    상기 인장챔버와 압축챔버 각각의 압력을 검출하는 제1압력센서 및 제2압력센서를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 인장챔버와 상기 압축챔버의 압력과 상기 인장챔버와 상기 압축챔버의 유효수압면적을 이용하여 댐퍼 힘을 산출하고, 산출된 댐퍼 힘을 이후의 댐퍼 제어에 이용하고,
    상기 제1유로부에서, 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브의 접점인 노드를 고려할 때, 상기 노드를 중심으로 하는 유체의 유량을 이용하여 댐퍼 속도를 추정하되, 상기 노드에서 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브를 향하는 유량들의 합을 이용하여 댐퍼 속도를 추정하고, 추정된 댐퍼 속도를 이후의 댐퍼 제어에 이용하는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 댐퍼 힘은 아래의 수학식 1을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치.
    [수학식 1]
    Fdamper = ArebPreb - AcompPcomp
    Fdamper는 댐퍼 힘, Areb는 인장챔버의 유효수압면적, Preb는 인장챔버의 압력, Acomp는 압축챔버의 유효수압면적, Pcomp는 압축챔버의 압력
  7. 제6항에 있어서,
    상기 댐퍼 속도는 아래의 수학식 2로부터 추정되는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치.
    [수학식 2]
    Vdamper = -((fc(Preb, Pcomp)+fb(Preb, Pcomp)+fs(Preb, Pcomp)+(RPM X K)))/Areb
    Vdamper는 댐퍼 속도, fc는 제1체크밸브의 압력 관계 함수, fb는 제1블로우오프 밸브의 압력 관계 함수, fs는 제1반능동 밸브의 압력 관계 함수, RPM는 상기 펌프부의 모터 회전수, K는 상기 모터의 회전당 상기 펌프부의 토출량
  8. 제7항에 있어서,
    상기 수학식 2는,
    상기 노드에서 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브를 향하는 유량들의 합이 0이며,
    이때 상기 노드에서 상기 인장챔버로 공급되는 제1유량이 댐퍼 속도(Vdamper)와 상기 인장챔버의 유효수압면적(Areb)의 곱인 것을 고려하여 산출된 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치.
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